JPH06227258A - 車両用ドアの自動開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成でありながら、ドアの開き始めに
必要な推力を得ることができ、しかもドアの閉成動作に
支障のない車両用ドアの自動開閉装置を提供する。 【構成】 上端が枢支された車両用バックドア４の自動
開閉装置において、開口部１３下端に、スプリング５６
とスプリングを出し入れするアクチュエータとからなる
付勢機構１４を設け、バックドア４を開く直前にアクチ
ュエータを通電してスプリング５６をバックドア４側に
突出させ、バックドア４が開いた後はアクチュエータの
通電を停止してスプリング５６を収納させる。この結果
バックドア４の開閉機構１０はバックドア４の開時に小
さな推力でバックドア４を開くことができるようにな
り、しかも閉時にスプリング５６に邪魔されることもな
いので、スムーズにバックドア４を閉じることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のドアを自動的に
開閉するための車両用ドアの自動開閉装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上端側が枢支された車両用ドアの開閉
は、特にドア開き始めにおいて大きな力を必要とする。
そこで従来よりこうした車両用ドアにおいてドアの開き
始めの推力を得るために、例えば実開昭５９−６２１７
７号公報に開示されているように、一端がドアに他端が
車両本体の開口縁に取り付けられたロッドを伸縮するこ
とによりドアを開閉するドアの開閉機構において、伸縮
ロッドの内部に、ロッドの伸縮方向の推力をロッドの伸
縮方向に対し垂直方向の推力に変換するラックピニオン
式のラックによる推力変換機構を設けた装置が知られて
いる。

【０００３】そしてこの装置では、ドアの開き始めにお
いて伸縮ロッドに過負荷がかかると推力変換機構が作動
し、ロッドの伸縮方向に対し垂直方向にラックが伸出
し、このラックの先端が開口縁に押し付けられると、そ
の応力によりドアが押し開かれる。このときロッドの伸
縮方向の推力で十分ドアを開くことができる程度まで、
このロッドの伸縮方向に対し垂直方向に働く推力により
ドアは押し開かれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この装置では
ロッド内部に推力変換機構を備える為、構成が複雑とな
り、衝撃力がかかった場合等には故障の原因となりやす
いという問題点がある。これに対し、ドアの開き始めに
スプリング等によりドアを押し開き、開動作をアシスト
することも考えられるが、逆に閉動作時の閉り性が悪く
なるという問題がある。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決するために、
簡単な構成でありながら、ドアの開き始めに必要な推力
を得ることができ、しかもドアの閉動作に支障のない車
両用ドアの自動開閉装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた本発明は、図１に例示するように、上端が枢
支された車両用ドアを開閉するための開閉機構と、該開
閉機構を、外部から入力されるドアの開閉要求に従って
駆動し、上記ドアを開閉させる開閉制御手段と、を備え
た車両用ドアの自動開閉装置において、上記ドアまたは
該ドアが開閉される車両本体の開口縁に、上記ドアと上
記開口縁との間に出し入れ自在に取り付けられ、上記ド
アを開方向に付勢する付勢手段と、上記開閉手段が上記
開閉制御手段を駆動して上記ドアを開く直前に、上記付
勢手段を、上記ドアと上記開口縁との間に突出させ、上
記ドアが開いた後に上記付勢手段を格納させる付勢制御
手段と、を設けたことを特徴とする車両用ドアの自動開
閉装置を要旨とする。

【０００７】

【作用】以上のように構成された車両用ドアの自動開閉
装置は、開閉制御手段がドアを開こうとする外部からの
要求を検出すると、付勢制御手段により付勢手段をドア
と車両本体の開口縁との間に突出させることでドアを押
し開き、続いてドアの開閉機構を作動させる。このとき
付勢手段のドアを押し上げようとする付勢により、開閉
機構は小さな推力でもスムーズにドアを押し開くことが
できる。また、突き出された付勢手段は、閉動作を行な
うときの邪魔にならないよう、付勢制御手段により、開
動作終了後または閉動作開始前に格納される。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の実施例について図面と共に
説明する。図２は、本発明が適用されたワンボックス型
自動車２におけるバックドア４の開閉装置全体を説明す
るための説明図である。

【０００９】図２に示すように、本実施例のワンボック
ス型自動車２におけるバックドア４のバックドア開閉装
置は、ワンボックス型自動車２の後部開口部１３の上端
に設けられた支持機構としてのヒンジ３０により上端が
枢着されたバックドア４を開閉させるための開閉機構１
０と、この開閉機構１０を伸縮させるためのオイルをオ
イル供給チューブ２８を介して供給するパワーユニット
１２と、バックドア４が開閉される車両本体の開口部１
３下端に設けられ、バックドア４の開動作をアシストす
る付勢機構１４と、運転席付近に設けられ、開・中立・
閉の３接点を有する開閉機構１０の作動スイッチ（以
下、ドライバスイッチという）Ｓ１と、バックドア４内
部の下端部に設けられ、バックドア４が全閉したときに
ワンボックス型自動車２の開口部１３の下部に設けられ
た図示しないリング状のロックストライカに係合して、
バックドア４をロックするロック機構１６と、同じくバ
ックドア４内部のロック機構１６の上方に設けられ、ロ
ック機構１６と図示しないロックストライカとの係合を
解除するソレノイド１８と、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、
等からなる周知のマイクロコンピュータを備え上記ドラ
イバスイッチＳ１、および後述するドアの開閉状態を検
出するリミットスイッチＬＳ１、ＬＳ２等の入力に基づ
きパワーユニット１２および付勢機構１４の制御を行な
う電子制御ユニット（以下、単にＥＣＵという）２０
と、を備えている。

【００１０】開閉機構１０は、油圧シリンダ２２と、こ
の油圧シリンダ２２の軸方向に伸縮するピストンロッド
２４と、Ｖの字型のリンク部材２６とからなり、Ｖの字
型のリンク部材２６の一端が、油圧シリンダ２２のピス
トンロッド２４側の端部に枢着されると共に、このリン
ク部材２６の屈折点と油圧シリンダ２２に枢着された端
部と反対側の端部との間に、ピストンロッド２４の先端
部が枢着されることにより構成されている。

【００１１】そして、開閉機構１０は、油圧シリンダ２
２のピストンロッド２４と反対側の端部がワンボックス
型自動車２の開口部１３側縁に枢着され、Ｖの字型のリ
ンク部材２６のピストンロッド２４側の端部がバックド
ア４に枢着されることにより、ワンボックス型自動車２
に取り付けられており、パワーユニット１２からオイル
供給チューブ２８を経て油圧シリンダ２２にオイルが供
給されると、ピストンロッド２４が伸張すると共にリン
ク部材２６のＶ字角が大きくなって、バックドア４を開
放する。また、パワーユニット１２からのオイルの供給
が停止され、かつ、油圧シリンダ２２からパワーユニッ
ト１２側へオイルが戻るようにされると、ピストンロッ
ド２４がバックドア４の重量によって縮退すると共にリ
ンク部材２６のＶ字角が小さくなって、バックドア４を
閉塞する。

【００１２】一方、パワーユニット１２は、図３に示す
ように、開閉機構１０の油圧シリンダ２２へオイルを供
給するシリンダ３２およびシリンダ３２内で摺動するピ
ストン４２と、シリンダ３２を駆動するドア開閉用モー
タ３４と、ドア開閉用モータ３４の回転数を所定のトル
クが得られる回転数にまで減速させる減速機３５と、を
備えており、減速機３５の出力軸３６に取り付けられた
リンク３８、４０により、シリンダ３２のピストン４２
を作動させるように構成されている。また減速機３５の
出力軸３６には、出力軸３６と連動する回転体４４が設
けられ、この回転体４４には一対の分岐アーム４６、４
８が形成されている。そして、減速機３５の側面には、
バックドア４を全開させたときに分岐アーム４６が移動
する位置にリミットスイッチＬＳ１が、またバックドア
４を全閉させたときに分岐アーム４８が移動する位置に
リミットスイッチＬＳ２が夫々設けられている。

【００１３】このように構成されたパワーユニット１２
において、開閉制御手段としてのＥＣＵ２０の制御によ
り、ドア開閉用モータ３４を通電して正回転させると、
減速機３５の出力軸３６が、図３において反時計回りに
回転し、リンク３８、４０が矢印Ａの示す方向に進出す
ることによりシリンダ３２のピストン４２を押すため、
シリンダ３２内のオイルがオイル供給チューブ２８を通
じて開閉機構１０の油圧シリンダ２２へ供給される。こ
の供給されたオイルによって油圧シリンダ２２のピスト
ンロッド２４が伸張して、バックドア４はヒンジ３０を
回転中心として開動作する。

【００１４】また、このような開動作の時に、バックド
ア４が全開状態になると、減速機３５の出力軸３６に設
けられた回転体４４の分岐アーム４６が、リミットスイ
ッチＬＳ１に当接して、このリミットスイッチＬＳ１が
ＯＮ状態となる。一方、ＥＣＵ２０の制御により、ドア
開閉用モータ３４を通電して逆回転させると、減速機３
５の出力軸３６が、図３において時計回りに回転し、リ
ンク３８、４０が矢印Ａの示す方向とは逆方向に後退す
るため、バックドア４の自重により開閉機構１０のリン
ク部材２６が屈折すると共に、油圧シリンダ２２のピス
トンロッド２４が後退し、油圧シリンダ２２よりオイル
供給チューブ２８を通じてパワーユニット１２のシリン
ダ３２へオイルは押し戻されピストン４２が後退する。
これに伴いバックドア４はヒンジ３０を回転中心として
閉動作する。

【００１５】また、このような閉動作の時に、バックド
ア４が全閉状態になると、減速機３５の出力軸３６に設
けられた回転体４４の分岐アーム４８が、リミットスイ
ッチＬＳ２に当接して、このリミットスイッチＬＳ２が
ＯＮ状態となる。次に、本発明の主要部である、付勢手
段としての付勢機構１４の詳細について説明する。

【００１６】図４に示すように、付勢機構１４は、プッ
シュロッド５０とソレノイド５２とスプリング５４とか
らなるアクチュエータと、プッシュロッド５０の先端に
取り付けられたスプリング５６とで構成され、ワンボッ
クス型自動車２の開口部１３下縁に設けられたハウジン
グ５８内に収納されている。

【００１７】このように構成された付勢機構１４におい
ては、ソレノイド５２に通電されていない時には、プッ
シュロッド５０に取り付けられたスプリング５６もハウ
ジング５８内に格納されている。そして、付勢制御手段
としてのＥＣＵ２０の制御により、付勢機構１４のソレ
ノイド５２に通電すると、電磁力によりプッシュロッド
５０が、図４において矢印Ｂの示す方向へ押し出される
ため、プッシュロッド５０の先端に取り付けられたスプ
リング５６はハウジング６０から外へ押し出される。こ
のときバックドア４が全閉状態であれば、スプリング５
６はプッシュロッド５０とバックドア４に挟まれて圧縮
される。このあとバックドア４を全閉状態に保持するロ
ック機構１６のソレノイド１８に通電すると、ドアロッ
クが解除される。その結果、ドアロックが解除されたバ
ックドア４はスプリング５６の圧縮反力により後方に押
し出されることになる。

【００１８】また、ＥＣＵ２０の制御により、付勢機構
１４のソレノイド５２への通電を断てば、電磁力が消え
ることにより、プッシュロッド２６はスプリング５４に
より、図４において矢印Ｂとは逆方向に押し戻されるた
め、スプリング５６もハウジング６０内へ格納される。

【００１９】以上のように構成されたバックドア４の開
閉装置においては、ＥＣＵ２０に、ドライバスイッチＳ
１、バックドア４の全開および全閉状態を検出するリミ
ットスイッチＬＳ１、ＬＳ２、からの信号が入力され、
ＥＣＵ２０からは、付勢機構１４のソレノイド５２の駆
動信号、パワーユニット１２のドア開閉用モータ３４の
駆動信号、ロック機構１６を解除するソレノイド１８の
駆動信号が出力される。

【００２０】次にＥＣＵ２０内で行われるバックドア４
の開閉制御処理について図５に示すフローチャートを用
いて説明する。まずステップ１１０では、運転席のドラ
イバスイッチＳ１がバックドア４を閉じようとする
「閉」のモードに設定されているか否かを判断する。も
し「閉」のモードに設定されていなければステップ１２
０に進む。

【００２１】ステップ１２０では、運転席のドライバス
イッチＳ１がバックドア４を開けようとする「開」のモ
ードに設定さているか否かを判断する。もし「開」のモ
ードに設定されていればステップ１３０に進む。ステッ
プ１３０では、パワーユニット１２の出力軸３６に設け
られた回転体４４の分岐アーム４６に押され、バックド
ア４の全開位置に相当する位置に設けられたリミットス
イッチＬＳ１がＯＮ状態になっているか否かを判断す
る。もしＯＮ状態になっていなければバックドア４は全
開していないと判断し、ステップ１４０に進み、バック
ドア４の開成制御を開始する。

【００２２】ステップ１４０では、付勢機構１４のソレ
ノイド５２に通電することにより、プッシュロッド５０
を矢印Ｂの方向に押し上げ、スプリング５６をバックド
ア４に押し付け圧縮する。次のステップ１５０では、バ
ックドア４のロック機構１６のロックを解除するソレノ
イド１８に通電し、ドアロックを解除する。このときロ
ックを解除されたバックドア４はスプリング５６の圧縮
反力により後方に押し出される。さらに次のステップ１
６０では、パワーユニット１２のドア開閉用モータ３４
が正回転するように通電する。これにより、パワーユニ
ット１２から開閉機構１０の油圧シリンダ２２にオイル
が供給され、バックドア４は開動作を開始する。そして
次のステップ１７０では、ドアロック機構１６のソレノ
イド１８への通電を断ち、ステップ１８０に進む。

【００２３】ステップ１８０では、運転席のドライバス
イッチＳ１がバックドア４を開けようとする「開」のモ
ードに設定されているか否かを判断する。もし「開」の
モードに設定されていればバックドア４の開成制御中に
制御を中止しようとするドライバスイッチＳ１による操
作はないものと判断し、開成制御を継続するためにステ
ップ１９０に進む。

【００２４】ステップ１９０では、パワーユニット１２
の出力軸３６に設けられた回転体４４の分岐アーム４６
に押され、バックドア４の全開位置に相当する位置に設
けられたリミットスイッチＬＳ１がＯＮ状態になってい
るか否かを判断する。もしＯＮ状態になっていればバッ
クドア４は全開したと判断し、開成制御を終了するため
にステップ２００へ進む。

【００２５】ステップ２００では、パワーユニット１２
のドア開閉用モータ３４への通電を断つ。これによっ
て、パワーユニット１２から開閉機構１０の油圧シリン
ダ２２へのオイルの供給が止まるので、バックドア４の
開動作が停止する。次のステップ２１０では付勢機構１
４のソレノイド５２への通電を断ち、これをもって開成
制御を終了する。このときソレノイド５２への通電を断
たれた付勢機構１４においては、プッシュロッド５０が
後退しスプリング５６はハウジング６０内に格納され
る。

【００２６】先のステップ１３０において、バックドア
４が全開状態にあるか否かを検出するリミットスイッチ
ＬＳ１がＯＮ状態になっていれば、バックドア４は既に
全開していると判断し、開成制御を行わないで制御を終
了する。このためバックドア４は全開状態のまま保持さ
れる。

【００２７】また先のステップ１８０において、運転席
のドライバスイッチＳ１が「閉」または「中立」のモー
ドに設定されていれば、バックドア４の開成制御中に制
御を中止しようとするドライバスイッチＳ１による操作
があったと判断し、開成制御を中止するためにステップ
２００へ進む。これによりバックドア４はその場で停止
し保持される。

【００２８】また先のステップ１９０において、バック
ドア４が全開状態にあるか否かを検出するリミットスイ
ッチＬＳ１がＯＮ状態になっていなければ、バックドア
４はまだ全開していないと判断し、制御はステップ１８
０に戻され、引き続き開成制御が実行される。

【００２９】次に先のステップ１１０において、ドライ
バスイッチＳ１がバックドア４を閉めようとする「閉」
のモードに設定されていれば、ステップ２２０へ進む。
ステップ２２０では、パワーユニット１２の出力軸３６
に設けられた回転体４４の分岐アーム４８に押され、バ
ックドア４の全閉位置に相当する位置に設けられたリミ
ットスイッチＬＳ２がＯＮ状態になっているか否かを判
断する。もしＯＮ状態になっていなければバックドア４
は全閉していないと判断し、ステップ２３０に進み、バ
ックドア４の閉成制御を開始する。

【００３０】ステップ２３０では、パワーユニット１２
のドア開閉用モータ３４が逆回転するように通電するこ
とで、リンク３８、４０を矢印Ａの示す方向とは逆方向
に後退させ、次のステップ２４０に進む。このときバッ
クドア４の自重により開閉機構１０からパワーユニット
１２へオイルが押し戻されるようになるため、バックド
ア４は閉動作を開始する。

【００３１】ステップ２４０では、運転席のドライバス
イッチＳ１がバックドア４を閉めようとする「閉」のモ
ードに設定されているか否かを判断する。もし「閉」の
モードに設定されていれば、バックドア４の閉成制御中
に制御を中止しようとするドライバスイッチＳ１による
操作はないと判断し、ステップ２５０へ進む。

【００３２】ステップ２５０では、パワーユニット１２
の出力軸３６に設けられた回転体４４の分岐アーム４８
に押され、バックドア４の全閉位置に相当する位置に設
けられたリミットスイッチＬＳ２がＯＮ状態になってい
るか否かを判断する。もしＯＮ状態になっていればバッ
クドア４は全閉したと判断し、ステップ２６０に進む。

【００３３】ステップ２６０では、パワーユニット１２
のドア開閉用モータ３４への通電を断ち、閉成制御を終
了する。このときバックドア４はまだ全閉していない
が、その後もバックドア４は自重によりヒンジ３０を回
転中心として閉動作を続け、リンク部材２６の屈折及び
油圧シリンダ２２のピストンロッド２４の後退、オイル
供給チューブ２８を通じて押し戻されるオイルによるシ
リンダ３２のピストン４２の後退が引き続き行なわれる
ため、最終的にバックドア４は全閉する。

【００３４】先のステップ２２０において、バックドア
４が全閉状態であるか否かを検出するリミットスイッチ
ＬＳ２がＯＮ状態になっていれば、バックドア４は既に
全閉していると判断し、閉成制御は行われないで制御は
終了する。このためバックドア４は全閉状態のまま保持
される。

【００３５】また先のステップ２４０において、ドライ
バスイッチＳ１が「開」または「中立」のモードに設定
されていれば、バックドア４の開成制御中に制御を中止
しようとするドライバスイッチＳ１による操作があった
と判断し、ステップ２６０へ実行は移され、パワーユニ
ット１２のドア開閉用モータ３４への通電を断ち、閉成
制御を終了する。このときバックドア４の自重によりリ
ンク部材２６の屈折及び油圧シリンダ２２のピストンロ
ッド２４の後退、オイル供給チューブ２８を通じて押し
戻されるオイルによるシリンダ３２のピストン４２の後
退により、リンク４０、３６が後退した位置までバック
ドア４は閉動作を続けたあと、バックドア４はその場で
停止し保持される。

【００３６】また先のステップ２５０において、バック
ドア４が全閉状態にあるか否かを検出するリミットスイ
ッチＬＳ２がＯＮ状態になければ、バックドア４はまだ
全閉していないと判断する。このとき制御はステップ２
４０に戻され、引き続き閉成制御が実行される。

【００３７】また先のステップ１２０において、運転席
のドライバスイッチＳ１が「開」「閉」いずれでもない
「中立」のモードに設定されていれば、何もしないで制
御は終了する。このためバックドア４はそのままの状態
で保持される。以上説明したように、本実施例のワンボ
ックス型自動車２におけるバックドア４の開閉装置にお
いては、バックドア４を開方向へ付勢する付勢機構１４
を、プッシュロッド５０とソレノイド５２とスプリング
５４からなるアクチュエータと、プッシュロッド５０の
先端に取り付けられるスプリング５６とで構成し、全閉
状態にあるバックドア４を開く直前にスプリング５６を
突出させて、バックドア４を開方向に付勢し、バックド
ア４の開動作が終了した時点でスプリング５６をハウジ
ング５８内に収納するようにされている。

【００３８】そして、この付勢機構１４のスプリング５
６の出し入れは、付勢制御手段としてＥＣＵ２０がソレ
ノイド５２への通電のＯＮ、ＯＦＦを制御することによ
り行っている。このため、全閉状態にあるバックドア４
を開くときに、付勢機構１４が作動することにより、バ
ックドア４は開方向へ付勢されるため、引続き駆動され
る開閉機構１０は小さな推力でバックドア４を開くこと
ができる。このため開閉機構１０を駆動するパワーユニ
ット１２のモータ３４を小型化することができる。

【００３９】そして、バックドア４が閉動作をしている
時にスプリング５６が邪魔をして閉り性が悪くなること
もなく、スムーズにドアを閉じることができる。また、
付勢機構１４は、スプリング５６とこれを突出・収納さ
せるアクチュエータとからなる簡単な構造であるため、
従来の推力変換機構と比べて小型化でき、しかも衝撃力
にも強くその信頼性を向上できる。

【００４０】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明の構成は上記実施例で説明したものに限定さ
れるものではなく、以下のような構成にしても上記実施
例と同様の効果が得られる。たとえば、上記実施例にお
いては付勢機構１４のアクチュエータをソレノイド５２
とプッシュロッド５０とスプリング５４とで構成した
が、電動モータとウォームギア機構或いは電動モータと
カム機構等で構成してもよい。

【００４１】また上記実施例においては付勢機構１４の
プッシュロッド５０の先端にスプリング５６を設けた
が、スプリング５６を設けず、ソレノイド５２へ通電時
にはプッシュロッド５０が突出するように構成してもよ
い。また上記実施例においては付勢機構１４を車両本体
のドア開口部１３に設けたが、バックドア４側に設けて
もよい。

【００４２】また上記実施例においては作動流体を用い
て開閉駆動する車両用バックドア４の開閉機構１０によ
る自動開閉装置を例にとって説明したが、電動モータ駆
動のリンク機構あるいは電動モータ駆動のワイヤ機構に
よる自動開閉装置等に利用してもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明では、上端
が枢支されたドアを開閉する開閉機構において、全閉状
態にあるドアを開く直前に、ドアと開口縁との間に付勢
手段を突出させてドアを開方向に付勢し、ドアの開動作
が終了した時点で付勢手段を収納するようにされてい
る。

【００４４】このため、全閉状態にあるドアを開くとき
に、付勢手段が作動することにより、ドアは開方向へ付
勢されるため、引続き駆動される開閉手段は小さな推力
でドアを開くことができる。このため開閉手段の駆動装
置を小型化することができる。

【００４５】そして、ドアが閉動作をしている時に付勢
手段が邪魔をして閉り性が悪くなることもなく、スムー
ズにドアを閉じることができる。また、付勢手段は簡単
な構成にできるため、従来の推力変換機構と比べて小型
化でき、しかも衝撃力にも強くその信頼性を向上でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の構成を表すブロック図である。

【図２】 実施例のワンボックス型自動車２における後
部ドア４の開閉装置全体を表す説明図である。

【図３】 実施例におけるパワーユニット１２の構成を
表す説明図である。

【図４】 実施例における付勢機構１４の構成を表す説
明図である。

【図５】 実施例のＥＣＵ２０内で行われる後部ドア４
の開閉制御処理を表わすフローチャートである。

【符号の説明】

２…ワンボックス型自動車 ４…後部ドア １０
…開閉機構 １２…パワーユニット １３…開口部 １
４…付勢機構 １６…ロック機構 ２０…ＥＣＵ ５
６…スプリング

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上端が枢支された車両用ドアを開閉する
   ための開閉機構と、該開閉機構を、外部から入力される
   ドアの開閉要求に従って駆動し、上記ドアを開閉させる
   開閉制御手段と、を備えた車両用ドアの自動開閉装置に
   おいて、 上記ドアまたは該ドアが開閉される車両本体の開口縁
   に、上記ドアと上記開口縁との間に出し入れ自在に取り
   付けられ、上記ドアを開方向に付勢する付勢手段と、 上記開閉手段が上記開閉制御手段を駆動して上記ドアを
   開く直前に、上記付勢手段を、上記ドアと上記開口縁と
   の間に突出させ、上記ドアが開いた後に上記付勢手段を
   格納させる付勢制御手段と、を設けたことを特徴とする
   車両用ドアの自動開閉装置。