JPH0622388B2 - レゾルバ - Google Patents
レゾルバInfo
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- JPH0622388B2 JPH0622388B2 JP60088341A JP8834185A JPH0622388B2 JP H0622388 B2 JPH0622388 B2 JP H0622388B2 JP 60088341 A JP60088341 A JP 60088341A JP 8834185 A JP8834185 A JP 8834185A JP H0622388 B2 JPH0622388 B2 JP H0622388B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spline
- stator
- circular
- resolver
- rotor
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K24/00—Machines adapted for the instantaneous transmission or reception of the angular displacement of rotating parts, e.g. synchro, selsyn
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はレゾルバに関し、特に調和歯車装置と組合せて
回転角度位置を精密に伝達できるレゾルバに関する。
回転角度位置を精密に伝達できるレゾルバに関する。
従来の技術 レゾルバは固定子と回転子とから成り、回転子を回転さ
せるとその回転角度位置を示す信号を出力してその角度
を伝達するものとして知られており、一種のシンクロ電
機である。このレゾルバはサーボ制御機構に用いるとそ
の効果を発揮するので、工作機械、ロボット等に多用さ
れている。
せるとその回転角度位置を示す信号を出力してその角度
を伝達するものとして知られており、一種のシンクロ電
機である。このレゾルバはサーボ制御機構に用いるとそ
の効果を発揮するので、工作機械、ロボット等に多用さ
れている。
発明が解決しようとする問題点 工作機械やロボット等では、その精密な動きが要求され
るので、分解能を高くせねばならず、このためレゾルバ
もその構造が複雑にならざるを得ない。従って、簡単な
機構でしかも小形のもので精密な角度伝達を行うことの
できるレゾルバの出現が望まれている。
るので、分解能を高くせねばならず、このためレゾルバ
もその構造が複雑にならざるを得ない。従って、簡単な
機構でしかも小形のもので精密な角度伝達を行うことの
できるレゾルバの出現が望まれている。
従って、本発明の目的は、簡単な構造で大形化せず、し
かも精密に回転角を伝達することのできるレゾルバを提
供するにある。
かも精密に回転角を伝達することのできるレゾルバを提
供するにある。
問題点を解決するための手段 かかる目的を達成するため、本発明によるレゾルバは、
回転自在の剛性円形スプラインとこの円形スプラインに
噛み合う歯を備えた固定の可撓性スプラインと可撓性ス
プラインを非円形に撓めて円形スプラインに対して点係
合させるとともにその非円形形状を回転させるウェーブ
ジェネレータとから成る調和歯車装置の前記円形スプラ
インを回転子として用い、前記可撓性スプラインに前記
固定子を取付け、固定子への励磁電流の供給により該固
定子巻線から回転角度位置信号を出力することを特徴と
している。従って、ウェーブジェネレータを回転させる
モータ等の入力軸の回転を出力軸を円形スプラインに接
続することによって大きく減速することができ、その出
力軸の回転角を細かく且つ精度高く知ることができ、精
密な回転角の伝達を行うことができる。
回転自在の剛性円形スプラインとこの円形スプラインに
噛み合う歯を備えた固定の可撓性スプラインと可撓性ス
プラインを非円形に撓めて円形スプラインに対して点係
合させるとともにその非円形形状を回転させるウェーブ
ジェネレータとから成る調和歯車装置の前記円形スプラ
インを回転子として用い、前記可撓性スプラインに前記
固定子を取付け、固定子への励磁電流の供給により該固
定子巻線から回転角度位置信号を出力することを特徴と
している。従って、ウェーブジェネレータを回転させる
モータ等の入力軸の回転を出力軸を円形スプラインに接
続することによって大きく減速することができ、その出
力軸の回転角を細かく且つ精度高く知ることができ、精
密な回転角の伝達を行うことができる。
更に、本発明において、可撓性スプラインのない位置で
あって円形スプラインの内側に第２の固定子を設け、円
形スプラインの回転角度位置を示す信号を取り出すよう
にして、１対１の角度伝達を行う。これにより、精密な
角度伝達に加えて粗い角度伝達も行うことができる。
あって円形スプラインの内側に第２の固定子を設け、円
形スプラインの回転角度位置を示す信号を取り出すよう
にして、１対１の角度伝達を行う。これにより、精密な
角度伝達に加えて粗い角度伝達も行うことができる。
実施例 以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。第１図は、本発明によるレゾルバの実施例を示し
てお、調和歯車装置が組込まれている。そこでレゾルバ
の説明に先立って、調和歯車装置の原理的説明をする。
する。第１図は、本発明によるレゾルバの実施例を示し
てお、調和歯車装置が組込まれている。そこでレゾルバ
の説明に先立って、調和歯車装置の原理的説明をする。
第２図に示すように、調和歯車装置は、剛性円形スプラ
イン１とこのスプライン１の内側に設けられた可撓性ス
プライン２と、この可撓性スプライン２の内側に設け
ら、該スプライン２を非円形例えば楕円形に撓める楕円
形状のウェーブジェネレータ３とから成り、ウェーブジ
ェネレータ３は可撓性スプライン２を回転させることな
く非円形状すなわち楕円形状を回転させるようにボール
ベアリング４を備えている。可撓性スプライン２が楕円
形に撓められるため、その歯は円形スプライン１に対し
矢印Ａ、Ｂの２点でしか噛合わない。なお円形スプライ
ン１の歯数は、可撓性スプライン２の歯数とは異なって
おり、例えば、円形スプラインは可撓性スプラインより
２枚多く形成される。
イン１とこのスプライン１の内側に設けられた可撓性ス
プライン２と、この可撓性スプライン２の内側に設け
ら、該スプライン２を非円形例えば楕円形に撓める楕円
形状のウェーブジェネレータ３とから成り、ウェーブジ
ェネレータ３は可撓性スプライン２を回転させることな
く非円形状すなわち楕円形状を回転させるようにボール
ベアリング４を備えている。可撓性スプライン２が楕円
形に撓められるため、その歯は円形スプライン１に対し
矢印Ａ、Ｂの２点でしか噛合わない。なお円形スプライ
ン１の歯数は、可撓性スプライン２の歯数とは異なって
おり、例えば、円形スプラインは可撓性スプラインより
２枚多く形成される。
第３図(a)〜(b)において、ウェーブジェネレータ３を時
計方向に回転させた場合の円形スプライン１と可撓性ス
プライン２との関係が示されている。ウェーブジェネレ
ータ３が、第３図(a)の矢印Ｄで示す位置にあるとき、
円形スプライン１の１つの歯５は可撓性スプライン２の
１つの歯に噛み合っている。ウェーブジェネレータ３を
第３図(b)に示すように９０゜回転させると、可撓性ス
プライン２はベアリング４により回転することなくその
楕円形状が回転し、円形スプライン１と可撓性スプライ
ン２の噛み合う位置が、楕円形状のウェーブジェネレー
タ３の長軸の移動に従って移動する。第３図(c)に示す
ように、ウェーブジェネレータ３が１８０゜回転すると
歯５と歯６とが再び噛み合うが、その位置は歯数１枚分
だけで回転方向とは反対の方向にずれる。そして、第３
図(d)に示すように、ウェーブジェネレータ３が３６０
゜回転すると歯５と歯６とは歯数２枚分だけ回転方向と
は反対の方向にずれる。このように、噛合い位置が順次
ずれる動きを利用して、例えば可撓性スプライン２を固
定し、円形スプライン１を回転自在に支持して円形スプ
ラインの回転を出力としてとり出せば、大きな減速比を
得ることができる。
計方向に回転させた場合の円形スプライン１と可撓性ス
プライン２との関係が示されている。ウェーブジェネレ
ータ３が、第３図(a)の矢印Ｄで示す位置にあるとき、
円形スプライン１の１つの歯５は可撓性スプライン２の
１つの歯に噛み合っている。ウェーブジェネレータ３を
第３図(b)に示すように９０゜回転させると、可撓性ス
プライン２はベアリング４により回転することなくその
楕円形状が回転し、円形スプライン１と可撓性スプライ
ン２の噛み合う位置が、楕円形状のウェーブジェネレー
タ３の長軸の移動に従って移動する。第３図(c)に示す
ように、ウェーブジェネレータ３が１８０゜回転すると
歯５と歯６とが再び噛み合うが、その位置は歯数１枚分
だけで回転方向とは反対の方向にずれる。そして、第３
図(d)に示すように、ウェーブジェネレータ３が３６０
゜回転すると歯５と歯６とは歯数２枚分だけ回転方向と
は反対の方向にずれる。このように、噛合い位置が順次
ずれる動きを利用して、例えば可撓性スプライン２を固
定し、円形スプライン１を回転自在に支持して円形スプ
ラインの回転を出力としてとり出せば、大きな減速比を
得ることができる。
再び第１図を参照して、本発明によるレゾルバについて
説明する。本発明によるレゾルバは、前記した剛性円形
スプライン１と、ころ円形スプライン１の内側に配置さ
れた可撓性スプライン２と、この可撓性スプライン２を
非円形（図示の例では楕円形、その他三つ葉形状等も用
いられる）に撓め、その非円形、例えば楕円を回転させ
るウェーブジェネレータ３とを含み、また、ウェーブジ
ェネレータ３は楕円の回転のためにベアリング４を備え
ている。ウェーブジェネレータ３にはサーボモータ８か
ら延びる入力軸９が取付けられ、ウェーブジェネレータ
３を回転させ、第３図(a)〜(d)に示すように可撓性スプ
ライン２の楕円を回転させる。ハウジング１０に対して
可撓性スプライン２は、ボルト１１、１２及びフレーム
１３を介して固定されており、円形スプライン１は、ハ
ウジング１０に対してボールベアリング１５、１６を介
して回転可能に支持されており、図の右側に出力軸（図
示せず）が取付けられている。
説明する。本発明によるレゾルバは、前記した剛性円形
スプライン１と、ころ円形スプライン１の内側に配置さ
れた可撓性スプライン２と、この可撓性スプライン２を
非円形（図示の例では楕円形、その他三つ葉形状等も用
いられる）に撓め、その非円形、例えば楕円を回転させ
るウェーブジェネレータ３とを含み、また、ウェーブジ
ェネレータ３は楕円の回転のためにベアリング４を備え
ている。ウェーブジェネレータ３にはサーボモータ８か
ら延びる入力軸９が取付けられ、ウェーブジェネレータ
３を回転させ、第３図(a)〜(d)に示すように可撓性スプ
ライン２の楕円を回転させる。ハウジング１０に対して
可撓性スプライン２は、ボルト１１、１２及びフレーム
１３を介して固定されており、円形スプライン１は、ハ
ウジング１０に対してボールベアリング１５、１６を介
して回転可能に支持されており、図の右側に出力軸（図
示せず）が取付けられている。
本発明においては、固定子１８が、可撓性スプライン２
の内側に取付けられている。この固定子１８は固定され
た可撓性スプライン２に対し支持フレーム１９を介して
固定され、変形量の大きい位置すなわちウェーブジェネ
レータ３近くに配置されるのが好ましい。この固定子に
対して回転子となるのは円形スプライン１である。
の内側に取付けられている。この固定子１８は固定され
た可撓性スプライン２に対し支持フレーム１９を介して
固定され、変形量の大きい位置すなわちウェーブジェネ
レータ３近くに配置されるのが好ましい。この固定子に
対して回転子となるのは円形スプライン１である。
第４図を参照すると、固定子１８が３極に形成され、各
極に対して励磁コイル２０及び誘導コイル２１、２２、
２３が巻回されている様子が示されている。なお中心に
は入力軸９があり、この回転により可撓性スプライン２
の楕円形が回転する。誘導コイル２１、２２、２３は一
方の端が共通に接続され、各他の端がそれぞれＳ１、Ｓ
２、Ｓ３端子に接続される。
極に対して励磁コイル２０及び誘導コイル２１、２２、
２３が巻回されている様子が示されている。なお中心に
は入力軸９があり、この回転により可撓性スプライン２
の楕円形が回転する。誘導コイル２１、２２、２３は一
方の端が共通に接続され、各他の端がそれぞれＳ１、Ｓ
２、Ｓ３端子に接続される。
上記の接続において、励磁電流Ｅsinωｔをコイル２０
に供給し、入力軸９を回転させて可撓性スプライン２の
楕円を回転させると、可撓性スプライン２の楕円の短軸
部分が磁極に接近しそして離れるために、極間の磁気抵
抗（リラクタンス）が変化して各端子間電圧ＥS1-S2 、
ＥS2-S3 、ＥS3-S1 は第５図に示す波形となる。第５図
において、角度θは、可撓性スプライン２の楕円の回転
角（ひいては入力軸の回転角）を示している。従って回
転子となる円形スプライン１は、θ＝３６０゜であると
き、可撓性スプライン２との歯数差分だけの角度回転し
ており、回転子としての円形スプラインの回転角度を極
めて精密に分解でき、この精密な角度位置を出力すなわ
ち伝達できる。ここで第５図の出力信号の波形式を示す
と以下の通りである。
に供給し、入力軸９を回転させて可撓性スプライン２の
楕円を回転させると、可撓性スプライン２の楕円の短軸
部分が磁極に接近しそして離れるために、極間の磁気抵
抗（リラクタンス）が変化して各端子間電圧ＥS1-S2 、
ＥS2-S3 、ＥS3-S1 は第５図に示す波形となる。第５図
において、角度θは、可撓性スプライン２の楕円の回転
角（ひいては入力軸の回転角）を示している。従って回
転子となる円形スプライン１は、θ＝３６０゜であると
き、可撓性スプライン２との歯数差分だけの角度回転し
ており、回転子としての円形スプラインの回転角度を極
めて精密に分解でき、この精密な角度位置を出力すなわ
ち伝達できる。ここで第５図の出力信号の波形式を示す
と以下の通りである。
ＥS1-S2 ＝ＫＥsinωｔ・sin２θ ＥS2-S3 ＝ＫＥsinωｔ・sin（２θ＋60゜） ＥS3-S1 ＝ＫＥsinωｔ・sin（２θ＋ 120゜） なおｋは定数である。
上記の式でも明らかな通り、楕円形１回転当り（すなわ
ち入力軸１回転当り）２サイクルの信号が出力される。
これは楕円において短軸上の２点がリラクタンス変化に
寄与するからである。従って、入力軸1/2回転の角度位
置を絶対値化できる。１回転当りの角度位置を絶対値化
するには、180゜の差の検知を行う。例えば磁気センサ
を設ければよい。
ち入力軸１回転当り）２サイクルの信号が出力される。
これは楕円において短軸上の２点がリラクタンス変化に
寄与するからである。従って、入力軸1/2回転の角度位
置を絶対値化できる。１回転当りの角度位置を絶対値化
するには、180゜の差の検知を行う。例えば磁気センサ
を設ければよい。
固定子１８は可撓性スプライン２の内側に設けられてい
るが、例えば、第１図の右側に該スプライン２を延長
し、その外側に設けることも可能である。更に、可撓性
スプライン２は、例えば鋼その他の磁性体で構成され
る。
るが、例えば、第１図の右側に該スプライン２を延長
し、その外側に設けることも可能である。更に、可撓性
スプライン２は、例えば鋼その他の磁性体で構成され
る。
再び、第１図を参照すると、第２図の固定子２４が、可
撓性スプライン２のない位置であって円形スプラインの
内側の位置に設けられている。この第２の固定子２４
は、ハウジング１０に固定された支持フレーム１３固に
着されている。第６図に第２固定子２４の詳細が示され
ている。この図に明らかなように、第２固定子も３極構
造で成り、各極には、第１固定子と同様に励磁コイルと
誘導コイルとが巻回されている。
撓性スプライン２のない位置であって円形スプラインの
内側の位置に設けられている。この第２の固定子２４
は、ハウジング１０に固定された支持フレーム１３固に
着されている。第６図に第２固定子２４の詳細が示され
ている。この図に明らかなように、第２固定子も３極構
造で成り、各極には、第１固定子と同様に励磁コイルと
誘導コイルとが巻回されている。
図示の例において、円形スプライン１の外周円は回転軸
すなわち入力軸と同心の円であるが、内周円は回転軸Ｏ
に対してその中心Ｏ′がδだけ偏心させられている。従
って、回転子としての円形スプライン１が回転すると極
と該スプラインとのギャップ間隔が変化しリラクタンス
が変化するので、第１固定子１８と同様に、３相出力を
得ることができる。なお、この第２固定子の出力は、円
形スプライン１の１回転当り１サイクルの出力波形を得
ることができ、円形スプラインの１回転の角度位置を絶
対値化できる。また、円形スプライン１も鋼等の磁性体
で構成される。
すなわち入力軸と同心の円であるが、内周円は回転軸Ｏ
に対してその中心Ｏ′がδだけ偏心させられている。従
って、回転子としての円形スプライン１が回転すると極
と該スプラインとのギャップ間隔が変化しリラクタンス
が変化するので、第１固定子１８と同様に、３相出力を
得ることができる。なお、この第２固定子の出力は、円
形スプライン１の１回転当り１サイクルの出力波形を得
ることができ、円形スプラインの１回転の角度位置を絶
対値化できる。また、円形スプライン１も鋼等の磁性体
で構成される。
図示の例では円形スプライン１の内周円を偏心させた
が、これに替えて内周円を同軸円とした状態で内面の所
定の個所にリラクタンスを変化させる材料、例えば強磁
性体片を固着してもよい。この場合にはスプライン１は
非磁性体であるのが好ましい。
が、これに替えて内周円を同軸円とした状態で内面の所
定の個所にリラクタンスを変化させる材料、例えば強磁
性体片を固着してもよい。この場合にはスプライン１は
非磁性体であるのが好ましい。
この第２固定子２４は、回転子としての円形スプライン
１の回転角度を１対１で出力するもので、粗い角度伝達
として用いることができる。
１の回転角度を１対１で出力するもので、粗い角度伝達
として用いることができる。
第７図には、本発明の別の実施例の要部を示してある。
本例においては、図から分かるように、固定子が４極で
あり、４相出力（出力Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）となっている。
第８図（Ａ）、（Ｂ）には、４相出力波形を示してあ
る。その他の構造は第１図に示す例と同様に構成するこ
とができる。
本例においては、図から分かるように、固定子が４極で
あり、４相出力（出力Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）となっている。
第８図（Ａ）、（Ｂ）には、４相出力波形を示してあ
る。その他の構造は第１図に示す例と同様に構成するこ
とができる。
発明の効果 本発明によれば、調和歯車装置を組合せたために、極め
て小型でありながら、非常に精密な角度位置を伝達する
ことができ、更に、通常用いられている１対１の回転角
度信号を出力するレゾルバの組合せも容易であって、こ
れにより精密制御と粗制御との両方を行うこともでき
る。
て小型でありながら、非常に精密な角度位置を伝達する
ことができ、更に、通常用いられている１対１の回転角
度信号を出力するレゾルバの組合せも容易であって、こ
れにより精密制御と粗制御との両方を行うこともでき
る。
第１図は本発明によるレゾルバの一実施例を示す一部破
断した側面図、第２図は一般の調和歯車装置の概略正面
図、第３図(a)〜(d)は調和歯車装置の動作説明図、第４
図は第１図のIV−IV線断面端面図、第５図は固定子の端
子間電圧波形図、第６図は第１図のVI−VI線断面端面
図、第７図は本発明の別の実施例を示す断面図、および
第８図（Ａ）、（Ｂ）は固定子の端子電圧波形図であ
る。 １……円形スプライン、２……可撓性スプライン ３……ウェーブジェネレータ、８……モータ ９……入力軸、１０……ハウジング １８……第１固定子、２０……励磁コイル ２１、２２、２３……誘導コイル ２４……第２固定子
断した側面図、第２図は一般の調和歯車装置の概略正面
図、第３図(a)〜(d)は調和歯車装置の動作説明図、第４
図は第１図のIV−IV線断面端面図、第５図は固定子の端
子間電圧波形図、第６図は第１図のVI−VI線断面端面
図、第７図は本発明の別の実施例を示す断面図、および
第８図（Ａ）、（Ｂ）は固定子の端子電圧波形図であ
る。 １……円形スプライン、２……可撓性スプライン ３……ウェーブジェネレータ、８……モータ ９……入力軸、１０……ハウジング １８……第１固定子、２０……励磁コイル ２１、２２、２３……誘導コイル ２４……第２固定子
Claims (13)
- 【請求項１】固定子と回転子とを備え、固定子巻線の誘
導電圧が回転子の回転角度によって変化してその角度位
置を位置することのできるレゾルバにおいて、回転自在
の剛性円形スプラインとこの円形スプラインに噛み合う
歯を備えた固定の可撓性スプラインと可撓性スプライン
を非円形に撓めて円形スプラインに対して点係合させる
とともにその非円形形状を回転させるウェーブジェネレ
ータとから成る調和歯車装置の前記円形スプラインを回
転子として用い、前記可撓性スプラインに前記固定子を
取付け、固定子への励磁電流の供給により該固定子巻線
から回転子の回転角度位置信号を出力することを特徴と
するレゾルバ。 - 【請求項２】可撓性スプラインが楕円に形成される特許
請求の範囲第１項記載のレゾルバ。 - 【請求項３】固定子が可撓性スプラインの内側に設けら
れている特許請求の範囲第１項記載のレゾルバ。 - 【請求項４】固定子が可撓性スプラインの外側に設けら
れている特許請求の範囲第１項記載のレゾルバ。 - 【請求項５】回転子としての円形スプラインに出力軸が
取付けられ、ウェーブジェネレータがモータで回転させ
られるようになっている特許請求の範囲第１項記載のレ
ゾルバ。 - 【請求項６】固定子と回転子とを備え、固定子巻線の誘
導電圧が回転子の回転角度によって変化してその角度位
置を伝達することのできるレゾルバにおいて、回転自在
の剛性円形スプラインとこの円形スプラインに噛み合う
歯を備えた固定の可撓性スプラインと可撓性スプライン
を非円形に撓めて円形スプラインに対して点係合させる
とともにその非円形形状を回転させるウェーブジェネレ
ータとから成る調和歯車装置の前記円形スプラインを回
転子として用い、前記可撓性スプラインの内側にウェー
ブジェネレータの回転軸と同軸に第１の固定子を取付け
て可撓性スプラインの非円形形状の回転角度位置を出力
し、前記可撓性スプラインのない位置であって円形スプ
ラインの内側の位置に第２の固定子を取付け、これによ
り円形スプラインの回転角度位置を出力することを特徴
とするレゾルバ。 - 【請求項７】第２固定子の位置における円形スプライン
の内周円が回転軸に対して偏心している特許請求の範囲
第６項記載のレゾルバ。 - 【請求項８】第２固定子の位置における円形スプライン
の内周にはその所定の個所に磁性体片が取付けられてい
る特許請求の第６項記載のレゾルバ。 - 【請求項９】回転子としての円形スプラインに出力軸が
設けられ、ウェーブジェネレータがモータで回転させら
れるようになっている特許請求の範囲第６項記載のレゾ
ルバ。 - 【請求項１０】固定子が３極であって３相出力となって
いる特許請求の範囲第１項に記載のレゾルバ。 - 【請求項１１】固定子が３極であって３相出力となって
いる特許請求の範囲第６項記載のレゾルバ。 - 【請求項１２】固定子が４極であって４相出力となって
いる特許請求の範囲第１項に記載のレゾルバ。 - 【請求項１３】固定子が４極であって４相出力となって
いる特許請求の範囲第６項記載のレゾルバ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60088341A JPH0622388B2 (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | レゾルバ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60088341A JPH0622388B2 (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | レゾルバ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61247261A JPS61247261A (ja) | 1986-11-04 |
| JPH0622388B2 true JPH0622388B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=13940147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60088341A Expired - Fee Related JPH0622388B2 (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | レゾルバ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0622388B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103166394A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-19 | 上海交通大学 | 用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS59132763A (ja) * | 1983-01-17 | 1984-07-30 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 二重バ−ニヤレゾルバ |
| US4458168A (en) * | 1983-09-12 | 1984-07-03 | Motornetics Corporation | Toothed reluctance synchro/resolver |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP60088341A patent/JPH0622388B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103166394A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-19 | 上海交通大学 | 用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61247261A (ja) | 1986-11-04 |
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