JPS59154319A - 多回転形アブソリユ−トエンコ−ダ - Google Patents
多回転形アブソリユ−トエンコ−ダInfo
- Publication number
- JPS59154319A JPS59154319A JP2903283A JP2903283A JPS59154319A JP S59154319 A JPS59154319 A JP S59154319A JP 2903283 A JP2903283 A JP 2903283A JP 2903283 A JP2903283 A JP 2903283A JP S59154319 A JPS59154319 A JP S59154319A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input shaft
- shaft
- resolver
- attached
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
- G01D5/2497—Absolute encoders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は多回転形アブソリュートエンコーダに関するも
のである。
のである。
〈従来技術〉
現在、多回転形アブソリュートエンコーダとしては、１
回転を１０分割して絶対位置を検出するエンコーダを各
桁のそれぞれに対応して多数段り、これら多数のエン２
二１−ダを減速機構で連動させたものと、複数のレゾル
バをｎ対（ｎ＋１）の歯数比を有する一対の歯車で順次
連動さ−Ｕたものとがある。
回転を１０分割して絶対位置を検出するエンコーダを各
桁のそれぞれに対応して多数段り、これら多数のエン２
二１−ダを減速機構で連動させたものと、複数のレゾル
バをｎ対（ｎ＋１）の歯数比を有する一対の歯車で順次
連動さ−Ｕたものとがある。
しかしながら、前者のものＧこおいては、各桁のそれぞ
れに対応してエンコーダと減速機構が必要になるため、
装置が複雑で人形となる問題があり、また、後者のもの
においても、複数のＩ／ヅルハを同軸的に配置すること
が困難なため、装置が・シ・熱的に人形化するだけでな
く、複数のレソルハカ月対１に近い減速比で連結される
人−め、複数のレゾルバの回転子の慣性モーメントが直
接入力軸に作用することになり、レゾルバが１個の場合
ニ比べ、入力軸に作用する慣性モーメントが著しく増大
し、サーボ系の応答性能に悪影響を与える問題があった
。
れに対応してエンコーダと減速機構が必要になるため、
装置が複雑で人形となる問題があり、また、後者のもの
においても、複数のＩ／ヅルハを同軸的に配置すること
が困難なため、装置が・シ・熱的に人形化するだけでな
く、複数のレソルハカ月対１に近い減速比で連結される
人−め、複数のレゾルバの回転子の慣性モーメントが直
接入力軸に作用することになり、レゾルバが１個の場合
ニ比べ、入力軸に作用する慣性モーメントが著しく増大
し、サーボ系の応答性能に悪影響を与える問題があった
。
〈発明の目的〉
そこで本発明は、複数のレゾルバを最小のスペースに配
置して装置の小形化を計るとともに、レゾルバの増大に
より、入力軸に作用する慣性モーメントが増大すること
を防止することを目的とするものである。
置して装置の小形化を計るとともに、レゾルバの増大に
より、入力軸に作用する慣性モーメントが増大すること
を防止することを目的とするものである。
〈発明の構成〉
本発明は、エンコーダのハウシング内に、入力軸と、こ
の入力軸に対して独立的に回転する回転軸とを互いの軸
線を一致させて軸承するとともに、ごの入力軸と回転軸
にそれぞれ設りられた回転子とエンコーダのハウジング
に取付けられ一対の固定子とにより、第１および第２の
レゾルバを構成し、さらに前記入力軸と回転軸との間を
、ノ＼−モニソクドライブによって連結したことを特徴
とするものである。
の入力軸に対して独立的に回転する回転軸とを互いの軸
線を一致させて軸承するとともに、ごの入力軸と回転軸
にそれぞれ設りられた回転子とエンコーダのハウジング
に取付けられ一対の固定子とにより、第１および第２の
レゾルバを構成し、さらに前記入力軸と回転軸との間を
、ノ＼−モニソクドライブによって連結したことを特徴
とするものである。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、第１のレゾルバ２２と第２のＩ／ゾル／Ｎ３
２を同軸的に配置した本発明の第１実施例を示すもので
、ハウジング１０ば、第１図において左側に底部を有す
るカップ状のケーシング１０ａと、このケーシング１０
ａの右端部に螺着体１０ｅを介して取付けられた固定部
材１０１〕と、この固定部材１０ｂの右側面に固着され
た蓋部＋、ｔ ｉ ’ｏ ｃとによって構成され、固定
部材１０ｂの左側面には前記ケーシング１０ａ内の中空
室を、中心軸線含む中央中空部と環状の外周中空部に分
割する環状凸起１０ｄか突設されている。
２を同軸的に配置した本発明の第１実施例を示すもので
、ハウジング１０ば、第１図において左側に底部を有す
るカップ状のケーシング１０ａと、このケーシング１０
ａの右端部に螺着体１０ｅを介して取付けられた固定部
材１０１〕と、この固定部材１０ｂの右側面に固着され
た蓋部＋、ｔ ｉ ’ｏ ｃとによって構成され、固定
部材１０ｂの左側面には前記ケーシング１０ａ内の中空
室を、中心軸線含む中央中空部と環状の外周中空部に分
割する環状凸起１０ｄか突設されている。
そして、ゲージング１０ａの底部と蓋部利１０（、とに
それぞれ取付ＬＪられた軸受１３ａ、１３１）を介１〜
で入力軸１６が回転可能に軸承されている。
それぞれ取付ＬＪられた軸受１３ａ、１３１）を介１〜
で入力軸１６が回転可能に軸承されている。
この入力軸１６は、前記固定部材１０ ｂの右端部に取
（＝ｔ ＬＪられた軸受１７ａおよび環状凸起１０ｄの
左端部に固着の支持部月１０「に取付し」られた軸受１
７ｂを介してケーシング１０ａ４こ軸承された中空円筒
形状の回転軸２０と同軸的に配設されて両端部が回転軸
２０の貫通穴２０ａより突出し、一方の突出端はケーシ
ング１０ａから左方に突出し、他方の突出端は固定部＋
Ａ１ｏ ｂと蓋部材１．０ｃとによって形成される歯車
室に突出している。
（＝ｔ ＬＪられた軸受１７ａおよび環状凸起１０ｄの
左端部に固着の支持部月１０「に取付し」られた軸受１
７ｂを介してケーシング１０ａ４こ軸承された中空円筒
形状の回転軸２０と同軸的に配設されて両端部が回転軸
２０の貫通穴２０ａより突出し、一方の突出端はケーシ
ング１０ａから左方に突出し、他方の突出端は固定部＋
Ａ１ｏ ｂと蓋部材１．０ｃとによって形成される歯車
室に突出している。
また、入力軸１６の中空室内左端部に形成されたフラン
ジ１６ａには円筒形状の回転体１６ｂの底部が固着され
、この回転体１６ｂの内周面に、環状凸起１０ｄの外周
面に取付りられた第１の固定子２１とともに第１のレゾ
ルノ＼２２を構成する第１の回転子２３および、同じく
環状凸起１０ｄの外周面に取付けられた固定子２５とと
もに回転Ｉ・ランス２６を構成する回転子２７が取付け
られている。
ジ１６ａには円筒形状の回転体１６ｂの底部が固着され
、この回転体１６ｂの内周面に、環状凸起１０ｄの外周
面に取付りられた第１の固定子２１とともに第１のレゾ
ルノ＼２２を構成する第１の回転子２３および、同じく
環状凸起１０ｄの外周面に取付けられた固定子２５とと
もに回転Ｉ・ランス２６を構成する回転子２７が取付け
られている。
一方、回転軸２０の外周には、環状凸起１０ｄの内周面
に取（＝Ｊけられた第２の固定子３１とともに第２のレ
ゾルバ３２を構成する第２の回転子３３および、環状凸
起１０ｄの内周面に取イ」けられた固定子３８とともに
回転トランス３６を構成すく回転子３７が取付けられて
いる。
に取（＝Ｊけられた第２の固定子３１とともに第２のレ
ゾルバ３２を構成する第２の回転子３３および、環状凸
起１０ｄの内周面に取イ」けられた固定子３８とともに
回転トランス３６を構成すく回転子３７が取付けられて
いる。
さらに、入力軸１６の右端部には、固定部材１０ｂと蓋
部材１．０ Ｃとによって形成された歯車室内に設けら
れたハーモニ・ツクドライブ４０のウェーブ・ジェネレ
ータ４３が取付けられ、このウェーブ・ジェネレータ４
３の外周にはボールベアリング４５を介して可撓性でリ
ング状のフレックスプライン４２が取付けられ、このフ
レックスプライン４２の外周には所定数の歯が一定ピン
チで形成されている。一方、蓋部＋４’ １０ Ｃの内
側面と、回転軸２０の右端部に形成された大径フランジ
２ｏｂの右側面とにはそれぞれ固定サーキ、エラ・スプ
ライン４７と回転サーキュラ・スプライン４８とか入力
軸１６の軸線に対して同心的に数例りられ、これらの固
定サーキュラ・スプライン４７、回転サーキュラ・スプ
ライン４８の内周面には前記フレックスプライン４２の
外周に形成された歯と噛合する歯が形成されている。そ
し７て、回転サーキュラ・スプライン４８の歯数は固定
サーキｊ４う・スプライン４７の歯数より所定数だけ少
なく形成され、フレックスプライン４２の歯数は回転サ
ーキュラ・スプライン４８の歯数と同一に設定されてい
る。
部材１．０ Ｃとによって形成された歯車室内に設けら
れたハーモニ・ツクドライブ４０のウェーブ・ジェネレ
ータ４３が取付けられ、このウェーブ・ジェネレータ４
３の外周にはボールベアリング４５を介して可撓性でリ
ング状のフレックスプライン４２が取付けられ、このフ
レックスプライン４２の外周には所定数の歯が一定ピン
チで形成されている。一方、蓋部＋４’ １０ Ｃの内
側面と、回転軸２０の右端部に形成された大径フランジ
２ｏｂの右側面とにはそれぞれ固定サーキ、エラ・スプ
ライン４７と回転サーキュラ・スプライン４８とか入力
軸１６の軸線に対して同心的に数例りられ、これらの固
定サーキュラ・スプライン４７、回転サーキュラ・スプ
ライン４８の内周面には前記フレックスプライン４２の
外周に形成された歯と噛合する歯が形成されている。そ
し７て、回転サーキュラ・スプライン４８の歯数は固定
サーキｊ４う・スプライン４７の歯数より所定数だけ少
なく形成され、フレックスプライン４２の歯数は回転サ
ーキュラ・スプライン４８の歯数と同一に設定されてい
る。
ウェーブ・ジェネレータ４３は断面楕円形状に形成され
、その長円形部においてのみ、フレノクスプライン４２
の歯と、固定サーキュラ・スプライン４７、回転サーキ
ュラ・スプライン４８の歯とか噛合するため、入力軸１
６の回転は固定サーキュラ・スプライン４７と回転サー
キュラ・スプライン４８との歯数差に応じた値に減速さ
れて回転軸２０に伝達される。
、その長円形部においてのみ、フレノクスプライン４２
の歯と、固定サーキュラ・スプライン４７、回転サーキ
ュラ・スプライン４８の歯とか噛合するため、入力軸１
６の回転は固定サーキュラ・スプライン４７と回転サー
キュラ・スプライン４８との歯数差に応じた値に減速さ
れて回転軸２０に伝達される。
第２図は上記構成の多回転形アブソリュートエンコーダ
によ−って多回転にわたる入力軸１６の回転量を検出す
るための電気回路を示すものであり、一対の固定子２１
．３１のそれぞれに設けられている一対の励磁コイル２
１ａ、２１ｂおよび３１ａ、３２ｂに励磁回路５０が接
続され、励磁コイル２１ａ、３１ａおよび２ ｌ ｂ、
３ｉ ））を互いに位相が９０度異なる基準正弦信
号ｓｉｍωｔおよび基準余弦信号ｃｏｓωｔによって励
磁するようになっている。
によ−って多回転にわたる入力軸１６の回転量を検出す
るための電気回路を示すものであり、一対の固定子２１
．３１のそれぞれに設けられている一対の励磁コイル２
１ａ、２１ｂおよび３１ａ、３２ｂに励磁回路５０が接
続され、励磁コイル２１ａ、３１ａおよび２ ｌ ｂ、
３ｉ ））を互いに位相が９０度異なる基準正弦信
号ｓｉｍωｔおよび基準余弦信号ｃｏｓωｔによって励
磁するようになっている。
そして、第１の回転子２３の検出コイル２３ａからの出
力ｓｉｎ （ωを十α）は回転トランス２６を介し゛
Ｃ位相比較回路５１に供給され、基準正号シ信号ｓｉｎ
ωｔに対する位相の変位けを表すデータが入力軸１６の
回転角度位置データとして位相比較回路５１から出力さ
れる。
力ｓｉｎ （ωを十α）は回転トランス２６を介し゛
Ｃ位相比較回路５１に供給され、基準正号シ信号ｓｉｎ
ωｔに対する位相の変位けを表すデータが入力軸１６の
回転角度位置データとして位相比較回路５１から出力さ
れる。
なお、この第１のレゾルバ２２の分解能は、位相比較回
路５１に供給される基準クロックの周期等によって決定
され、例えば、入力軸１６の１回転を１万分割した場合
には、０．０３６度の角度変位を検出できる。
路５１に供給される基準クロックの周期等によって決定
され、例えば、入力軸１６の１回転を１万分割した場合
には、０．０３６度の角度変位を検出できる。
−・ソｊ、第２の回転子３３の検出コイル３３ａからの
出力ｓｉｎ （ωｔトβ）は回転トランス３６を介し
て位相比較回路５２に供給され、例えば回転軸２０の１
回転を２０００分割した回転量データが位相比較回路５
２から出力される。
出力ｓｉｎ （ωｔトβ）は回転トランス３６を介し
て位相比較回路５２に供給され、例えば回転軸２０の１
回転を２０００分割した回転量データが位相比較回路５
２から出力される。
演算回路５３は位相比較回路５２とハーモニックドライ
ブ４０による減速率とから、回転軸２０の１回転量を入
力軸１６の回転量に換算して、入力軸１６の回転量デー
タに加算するもので、例えばバー・モニソクドライブ４
０の減速率が１／１００である場合には（１）式によっ
て演算を行い、その演算結果Ｒ，を出力する。
ブ４０による減速率とから、回転軸２０の１回転量を入
力軸１６の回転量に換算して、入力軸１６の回転量デー
タに加算するもので、例えばバー・モニソクドライブ４
０の減速率が１／１００である場合には（１）式によっ
て演算を行い、その演算結果Ｒ，を出力する。
ＲＴ−Ｒ＋ 十（Ｒ２／２０：ｌ Ｘ１００ＯＯ・・・
（］）なお、（１，）式においてＲ１は位相比較回路５
１から出力される人力軸１６の回転量データを示し、Ｒ
、は位相比較回路５２から出力される回転軸２０の回転
量データを示すものであり、〔〕は整数化を示ずＧａｕ
ｓｓ記号である。
（］）なお、（１，）式においてＲ１は位相比較回路５
１から出力される人力軸１６の回転量データを示し、Ｒ
、は位相比較回路５２から出力される回転軸２０の回転
量データを示すものであり、〔〕は整数化を示ずＧａｕ
ｓｓ記号である。
このように、入力軸１６の回転がハーモニックドライブ
４０によって大幅に減速されて回転軸２０に伝達される
ことにより、第２のレゾルバ３２によって入力軸１６の
回転数を検出できることになるが、」１記したように、
第１のレゾルバ２２と第２のレゾルバ３２を同一軸線上
に配設し、かつ両者の間をハーモニックドライブによっ
て結合したので、装置全体を小形化できる上、ハーモニ
ックドライブ４０の作用により第２のレゾルバ３２の第
２の回転子３３の慣性モーメントは殆と入力軸１Ｇに作
用しなくなり、レゾルバの数に増大による慣性モーメン
トの増大を避りることができ、サーボ系に与える影響を
最小限に押さえることができる。
４０によって大幅に減速されて回転軸２０に伝達される
ことにより、第２のレゾルバ３２によって入力軸１６の
回転数を検出できることになるが、」１記したように、
第１のレゾルバ２２と第２のレゾルバ３２を同一軸線上
に配設し、かつ両者の間をハーモニックドライブによっ
て結合したので、装置全体を小形化できる上、ハーモニ
ックドライブ４０の作用により第２のレゾルバ３２の第
２の回転子３３の慣性モーメントは殆と入力軸１Ｇに作
用しなくなり、レゾルバの数に増大による慣性モーメン
トの増大を避りることができ、サーボ系に与える影響を
最小限に押さえることができる。
第３図は本発明の第２実施例を示すもので、一対のレゾ
ルバ２２．３２を軸方向位置を異にして配設したもので
ある。
ルバ２２．３２を軸方向位置を異にして配設したもので
ある。
エンコーダのハウジング１０は円筒形のケーシング１１
と、このケーシング１１内に嵌装さた４個の支持筒１２
ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄによって構成され、第３図
において左側に位置する支持筒１２ａの左端と支持筒１
２ｂの右端に形成された隔壁に取付けられた軸受１３ａ
、１３ｂにより入力軸１６か回転可能に軸承され、また
、右側から２番目の支持筒１２Ｃの右端に形成された隔
壁に取付げられた軸受１７ａと、ハウジング１０の右端
に取付けられたエンドキャップ１８に爪側げられた軸受
１７＋）とにより回転軸２０が人力軸１６に対して軸線
が一致するように軸承されている。
と、このケーシング１１内に嵌装さた４個の支持筒１２
ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄによって構成され、第３図
において左側に位置する支持筒１２ａの左端と支持筒１
２ｂの右端に形成された隔壁に取付けられた軸受１３ａ
、１３ｂにより入力軸１６か回転可能に軸承され、また
、右側から２番目の支持筒１２Ｃの右端に形成された隔
壁に取付げられた軸受１７ａと、ハウジング１０の右端
に取付けられたエンドキャップ１８に爪側げられた軸受
１７＋）とにより回転軸２０が人力軸１６に対して軸線
が一致するように軸承されている。
そして、前記入力軸１６には、支持筒１２ａの内周に爪
側された第１の固定子２１とともに第１のレゾルバ２２
を構成する第１の回転子２３と、同じく支持筒１２ａに
取付けられた固定子２５とともに回転トランス２６を構
成する回転子２７が数例りられており、第１の回転子２
３の巻線２３ａに対する受給電を回転トランス２６を介
して行うようになっている。また、回転軸２０にも同様
に、支持筒１２Ｃの内周に取付けられた第２の固定子３
１とともに第２のレゾルバ３２を構成する第２の回転７
−３３と、支持筒１２Ｃの内周に取付けられた固定子３
８とともに回転トランス３６を構成する回転子３７が取
付けられ、第２の回転子３３の巻線３３ａに対する受給
電を回転［−ランス３６を介して行うようになっている
。
側された第１の固定子２１とともに第１のレゾルバ２２
を構成する第１の回転子２３と、同じく支持筒１２ａに
取付けられた固定子２５とともに回転トランス２６を構
成する回転子２７が数例りられており、第１の回転子２
３の巻線２３ａに対する受給電を回転トランス２６を介
して行うようになっている。また、回転軸２０にも同様
に、支持筒１２Ｃの内周に取付けられた第２の固定子３
１とともに第２のレゾルバ３２を構成する第２の回転７
−３３と、支持筒１２Ｃの内周に取付けられた固定子３
８とともに回転トランス３６を構成する回転子３７が取
付けられ、第２の回転子３３の巻線３３ａに対する受給
電を回転［−ランス３６を介して行うようになっている
。
一方、４０は支持筒１２ｂ内に設けられたハーモニック
ドライブで、このハーモニックドライブ４（Ｎ；ｔ、サ
ーキュラ・スプライン４１、フレックスプライン４２、
ウェーブ・ジェネレータ４３によって主に構成されてい
る。
ドライブで、このハーモニックドライブ４（Ｎ；ｔ、サ
ーキュラ・スプライン４１、フレックスプライン４２、
ウェーブ・ジェネレータ４３によって主に構成されてい
る。
ずなわぢ、支持筒１２ｂの隔壁の右側には、内周面に多
数の＋′Ｊｉｉを同一ピノチで刻設（〜たサーキ、−ラ
・スプライン４１が取付けられるとともに、このサーキ
ュラ・スプライン４１の内周山面には、底部が回転軸２
０に固着された有底で可撓性の］！／ ツクスプライン
４２の開放端外周面が対向し、この開放端外周面にはサ
ーキュラ・スプライン４１よりも所定数だけ数の少ない
歯が形成されている。一方、前記入力軸１Ｇの右端部に
は断面楕円状のウェーブ・ジェネレータ４３が固着され
るとともに、このウェーブ・ジェネレータ４３の外周面
にはベアリング４５が嵌装され、このヘアリング４５外
輪４５ａの長円筒によりノｌ／ ツクスプライン４２の
外端部がザーキ二う・スプライン４１の歯面Ｑこ押圧さ
れている。
数の＋′Ｊｉｉを同一ピノチで刻設（〜たサーキ、−ラ
・スプライン４１が取付けられるとともに、このサーキ
ュラ・スプライン４１の内周山面には、底部が回転軸２
０に固着された有底で可撓性の］！／ ツクスプライン
４２の開放端外周面が対向し、この開放端外周面にはサ
ーキュラ・スプライン４１よりも所定数だけ数の少ない
歯が形成されている。一方、前記入力軸１Ｇの右端部に
は断面楕円状のウェーブ・ジェネレータ４３が固着され
るとともに、このウェーブ・ジェネレータ４３の外周面
にはベアリング４５が嵌装され、このヘアリング４５外
輪４５ａの長円筒によりノｌ／ ツクスプライン４２の
外端部がザーキ二う・スプライン４１の歯面Ｑこ押圧さ
れている。
したがって、入力軸１６の回転に伴いウェーブ・ジェネ
ｉ／−夕４３が回転すると、その長円筒部分が移動し、
フレックスブライン４２の外周歯面とザーキブーラ・ス
プライン４１の内周山面との噛合位置が変位して、入力
軸１６か１回転する間に両者の歯数の差だ１．Ｊフレッ
クスプライン４２、ずなわぢ回転軸２０が回転されるこ
と乙こなる。
ｉ／−夕４３が回転すると、その長円筒部分が移動し、
フレックスブライン４２の外周歯面とザーキブーラ・ス
プライン４１の内周山面との噛合位置が変位して、入力
軸１６か１回転する間に両者の歯数の差だ１．Ｊフレッ
クスプライン４２、ずなわぢ回転軸２０が回転されるこ
と乙こなる。
この実施例においても第２図に示す電気回路を設けるこ
とによって、入力軸１６の回転量を多回転に亘って高精
度に検出することができるが、このものにおいても、第
１のレゾルバ２２と第２のレゾルバ３２とが同軸状に配
置され、か一つ両者間がハーモニックドライブ４０にて
結合されているため、装置を大幅に小形化できる上、複
数個のレゾルバを設けることによって入力軸１６に作用
する慣性モーメントが増加するごともない。
とによって、入力軸１６の回転量を多回転に亘って高精
度に検出することができるが、このものにおいても、第
１のレゾルバ２２と第２のレゾルバ３２とが同軸状に配
置され、か一つ両者間がハーモニックドライブ４０にて
結合されているため、装置を大幅に小形化できる上、複
数個のレゾルバを設けることによって入力軸１６に作用
する慣性モーメントが増加するごともない。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、エンコータのハウ
ジング内に、入力軸と、この入力軸に対して独立的に回
転する回転軸とを互いの軸線を一致させて軸承するとと
もに、この入力軸と回転軸にそれぞれ設りられた回転子
とエンコーダのハウジングに数例けられ一対の固定子と
により、第１および第２のレゾルバを構成し、さらに前
記入力軸と回転軸との間を、ハーモニックドライブによ
って連結した構成であるので、複数の１／ゾルバを最小
のスペースに配置して装置の小形化を計るとともに、レ
ゾルバの増大によって入力軸に作用する慣性モーメント
が増大することを防止でき、小形で高性能の多回転形ア
ブフリュー１−エンコーダを提供できる利点がある。
ジング内に、入力軸と、この入力軸に対して独立的に回
転する回転軸とを互いの軸線を一致させて軸承するとと
もに、この入力軸と回転軸にそれぞれ設りられた回転子
とエンコーダのハウジングに数例けられ一対の固定子と
により、第１および第２のレゾルバを構成し、さらに前
記入力軸と回転軸との間を、ハーモニックドライブによ
って連結した構成であるので、複数の１／ゾルバを最小
のスペースに配置して装置の小形化を計るとともに、レ
ゾルバの増大によって入力軸に作用する慣性モーメント
が増大することを防止でき、小形で高性能の多回転形ア
ブフリュー１−エンコーダを提供できる利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の
第１実施例を示す多回転形アブソリｒ−−トエンニ７−
ダの断面図、第２図は第１図に示す多回転形アブソリュ
ーＩ〜エンコーダを用いて入力軸１６の回転量を検出す
る電気回路を示す図、第３図は本発明の第２実施例を示
す多回転形アブソリューｈエンコーダの断面図である。 １０・ ・ハウジング、１６・・・入力軸、２０・・・
回転軸、２１．３１・・・固定子、２２゜３２・・・レ
ゾルバ、２３．３３・・・回転子、４０・・・ハーモニ
ックドライブ、４１・・・サーキュラ・スプライン、４
２・・・フレックスブライン、４３・・・ウェーブ・ジ
ェネレータ、４５・・・ヘアリング、４７・・・固定サ
ーキュラ・スプライン、４８・・・回転サーキュラ・ス
プライン。 特許出願人 豊田工機株式会社
第１実施例を示す多回転形アブソリｒ−−トエンニ７−
ダの断面図、第２図は第１図に示す多回転形アブソリュ
ーＩ〜エンコーダを用いて入力軸１６の回転量を検出す
る電気回路を示す図、第３図は本発明の第２実施例を示
す多回転形アブソリューｈエンコーダの断面図である。 １０・ ・ハウジング、１６・・・入力軸、２０・・・
回転軸、２１．３１・・・固定子、２２゜３２・・・レ
ゾルバ、２３．３３・・・回転子、４０・・・ハーモニ
ックドライブ、４１・・・サーキュラ・スプライン、４
２・・・フレックスブライン、４３・・・ウェーブ・ジ
ェネレータ、４５・・・ヘアリング、４７・・・固定サ
ーキュラ・スプライン、４８・・・回転サーキュラ・ス
プライン。 特許出願人 豊田工機株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１，１多回転する人力軸の絶対回転量を検出する多回
転形アブソリ１−トエンコーダであって、前記。 入力軸とこの入力軸と独立して回転可能な回転軸とをハ
ウジング内に互いの軸線を一致させて軸承するとともに
、前記入力軸にはハウジングに取イ；１けられた第１の
固定子とともに第１のレゾルバを構成する第１の回転子
を取４＝Ｊす、前記回転軸にはハウジングに取付られた
第２の固定子とともに第２のレゾルバを構成する第２の
回転子を取（＝Ｊけ、さらに前記入力軸と回転軸との間
をハーモニックドライブによって連結したことを特徴と
する多回転形アブソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2903283A JPS59154319A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | 多回転形アブソリユ−トエンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2903283A JPS59154319A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | 多回転形アブソリユ−トエンコ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59154319A true JPS59154319A (ja) | 1984-09-03 |
Family
ID=12265066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2903283A Pending JPS59154319A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | 多回転形アブソリユ−トエンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59154319A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62135250A (ja) * | 1985-12-05 | 1987-06-18 | Sanyo Denki Co Ltd | 複合形ブラシレス・レゾルバ |
| JPS62185120A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-08-13 | Toshiba Corp | レゾルバ |
| JPS6393766U (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-17 | ||
| JPH0328715A (ja) * | 1989-06-27 | 1991-02-06 | Okuma Mach Works Ltd | アブソリュート位置検出器 |
| EP2913637A1 (de) * | 2014-02-27 | 2015-09-02 | LTN Servotechnik GmbH | Resolver |
| EP3124981A3 (fr) * | 2015-07-10 | 2017-03-29 | Safran Landing Systems | Dispositif de mesure d'une vitesse relative et/ou d'une position angulaire relative entre deux elements tournants |
-
1983
- 1983-02-23 JP JP2903283A patent/JPS59154319A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62135250A (ja) * | 1985-12-05 | 1987-06-18 | Sanyo Denki Co Ltd | 複合形ブラシレス・レゾルバ |
| JPH0622389B2 (ja) * | 1985-12-05 | 1994-03-23 | 山洋電気株式会社 | 複合形ブラシレス・レゾルバ |
| JPS62185120A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-08-13 | Toshiba Corp | レゾルバ |
| JPS6393766U (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-17 | ||
| JPH0328715A (ja) * | 1989-06-27 | 1991-02-06 | Okuma Mach Works Ltd | アブソリュート位置検出器 |
| EP2913637A1 (de) * | 2014-02-27 | 2015-09-02 | LTN Servotechnik GmbH | Resolver |
| US9709378B2 (en) | 2014-02-27 | 2017-07-18 | Ltn Servotechnik Gmbh | Resolver |
| EP3124981A3 (fr) * | 2015-07-10 | 2017-03-29 | Safran Landing Systems | Dispositif de mesure d'une vitesse relative et/ou d'une position angulaire relative entre deux elements tournants |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103153555B (zh) | 带检测机构的回转致动器及关节单元 | |
| JP5247545B2 (ja) | ステアリングコラムのねじれを検出するための回転位置センサ | |
| US5906250A (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
| US6701803B1 (en) | Reduction gears-integrated actuator | |
| JPWO2003036237A1 (ja) | 多回転式エンコーダ | |
| US5032750A (en) | Absolute rotation position detector with coaxial resolvers | |
| JPS6243426B2 (ja) | ||
| JPH0662545A (ja) | 低速ギヤドモータ | |
| CN109478826A (zh) | 波动齿轮减速机用马达单元 | |
| US20050127906A1 (en) | Absolute Magnet Encoder | |
| JPS59154319A (ja) | 多回転形アブソリユ−トエンコ−ダ | |
| JP2733504B2 (ja) | 多回転位置検出器 | |
| JP4400806B2 (ja) | 中空アクチュエータ | |
| JP3704462B2 (ja) | リラクタンスレゾルバを用いた絶対位置検出器 | |
| JPH08189805A (ja) | 角度検出器 | |
| JP2001103711A (ja) | 回転位置検出センサ付きモータ及び二軸モータ | |
| JP2000009192A (ja) | 原点位置検出機能付き駆動ユニット | |
| JPS6174936A (ja) | 原動装置 | |
| JP4701337B2 (ja) | 複速レゾルバ | |
| JP2020060495A (ja) | ギャップ偏調型回転センサ | |
| JP2019035500A (ja) | 減速機及び減速機付きモータ | |
| JP2021061711A (ja) | センサ内蔵モータ構造 | |
| JP3034744B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JP2003202243A (ja) | レゾルバ構造及び多回転アブソリュートデジタル信号出力方法 | |
| JPS61247261A (ja) | レゾルバ |