JPH06218695A - プリント基板の位置決め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プリント基板の位置ずれを起こすことなくロ
ボットハンドで吸着することができるようにする。 【構成】 方形のプリント基板１０は、互いに隣接する
２つの基準端面が位置決めテーブル１２及び固定台３２
に固定可能な固定つめ１４、３４及び３６に、また基準
端面と対向する端面がばね１６、１８及び２４によって
常に対向する固定つめ方向に押圧されている押し側つめ
２０、２２及び２６に、それぞれ対向するように位置決
めテーブル１２上に置かれる。位置決めテーブル１２を
これの中心線ａが固定台３２の中心線ｂと一致するよう
に移動させる。プリント基板１０の一方の基準端面、こ
れに対向する端面、他方の基準端面、これに対向する端
面の順にシリンダによって各つめを移動させることによ
り、プリント基板１０をクランプさせる。ロボットハン
ドによってプリント基板１０を吸着し、上記クランプし
たときとは逆の順序で各つめによるクランプ状態を解除
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プリント基板の位置決
め方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プレスを用いてプリント基板を打ち抜く
場合、プレスボルスタ上の下金型に対してプリント基板
を位置決めする必要がある。位置決めは、下金型に設け
られている位置決めピンにプリント基板を挿入すること
により行われるが、これをロボットハンドによって行う
ためには、ロボットハンドが搬入を開始する時点、すな
わちロボットハンドがプリント基板を保持するときに、
プリント基板が所定の位置に位置決めされている必要が
ある。このため、搬入前のプリント基板を位置決めする
装置が設けられる。従来の位置決め装置によるプリント
基板の位置決めは、プリント基板を置いた位置決めテー
ブルを所定方向（Ｙ方向）に移動させて、プリント基板
の４辺を位置決めテーブル及び固定台に設けられている
つめによってそれぞれクランプすることにより行われ
る。例えば、プリント基板の基準端面を右及び前とする
と、まず、位置決めテーブルを右方向に移動させること
により、固定台に固定されているＹ方向固定つめと、位
置決めテーブルに固定されているとともにばねによって
プリント基板方向に押圧されているＹ方向押し側つめと
によって、プリント基板の左右端部を挟み付ける。次い
で、シリンダによってＸ方向固定つめを移動することに
より基準位置まで前進させ、プリント基板の後端部を、
ばねによってプリント基板方向に押圧されているＸ方向
押し側つめをシリンダによって前進させることにより押
圧する。これにより、両押し側つめのばねによりプリン
ト基板は位置決めされ、位置決めテーブル上に固定され
る。次いで、ロボットハンドでプリント基板を吸着す
る。次いで、クランプしたときと逆の順序で各つめのク
ランプ状態の解除を行う。すなわち、プリント基板の後
のＸ方向押し側つめ、前の及びＸ方向固定つめの順でシ
リンダを作動させてＸ方向のクランプ状態を解除した後
に、位置決めテーブルを左方向に移動させることにより
プリント基板のＹ方向のクランプ状態を解除する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のプリント基板の位置決め方法では、プリント基板の
左右方向（Ｙ方向）のクランプ状態を解除するときに、
プリント基板の位置がずれるという問題がある。これ
は、左右方向のクランプ状態の解除（すなわち、位置決
めテーブルの左方向への移動）の開始と同時にロボット
ハンドが上昇を開始するが、Ｙ方向押し側つめがプリン
ト基板から離れるまではばねによる力が作用するからで
ある。特に、プリント基板の位置ずれは、ロボットハン
ドの吸着パットが古くなったり、何らかの原因で吸着力
が弱いときに顕著に発生する。本発明は、このような課
題を解決するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、プリント基板
の隣接する２つの基準端面をこれらと対向する面からば
ねによって固定つめに押しつけてプリント基板を位置決
めし、位置決めを解除する際にはばねを先に解除し、次
いで固定つめを解除することにより、上記課題を解決す
る。すなわち、本発明のプリント基板の位置決め方法
は、方形のプリント基板の互いに隣接する２つの基準端
面を、ばねの力によって基準位置ストッパに押しつける
ことによりプリント基板の位置決めをし、次いで、ロボ
ットハンドによってプリント基板を固定し、次いでプリ
ント基板の位置決めを解除し、ロボットハンドによって
プリント基板を移送するものにおいて、プリント基板の
位置決めを解除する際に、上記ばねの力を先に解除し、
次いで基準位置ストッパを移動させることを特徴とす
る。また、本発明のプリント基板の位置決め装置は、固
定された固定台と、固定台と基準線が一致した位置決め
位置と、これから移動したプリント基板受入位置との間
をＹ方向に移動可能な位置決めテーブルと、固定台に設
けられるＹ方向固定つめと、位置決めテーブルに設けら
れるＹ方向押し側つめと、位置決めテーブルに設けられ
る、Ｙ方向に直交する向きのＸ方向固定つめ及びＸ方向
押し側つめと、Ｘ方向押し側つめ及びＹ方向押し側つめ
をそれぞれＸ方向固定つめ及びＹ方向固定つめに向けて
押し力を作用可能なＸ方向ばね及びＹ方向ばねと、Ｘ方
向固定つめを基準位置と後退位置との間で移動させるＸ
方向固定シリンダと、Ｘ方向押し側つめ及びＸ方向ばね
を前進位置と後退位置との間で移動させるＸ方向押し側
シリンダと、を有するものにおいて、Ｙ方向固定つめを
基準位置と後退位置との間で移動させるＹ方向固定シリ
ンダと、Ｙ方向押し側つめ及びＹ方向ばねを前進位置と
後退位置との間で移動させるＹ方向押し側シリンダと、
を有することを特徴とする。

【０００５】

【作用】プリント基板は、基準端面が固定つめに、基準
端面と対向する端面が押し側つめにそれぞれ接するよう
に配置される。プリント基板は、一方の基準端面が、固
定つめをシリンダによって基準位置に移動させた後に、
押し側つめをシリンダによって前進位置に移動させるこ
とによりばねによって固定つめに押しつけられ、他方の
基準面が固定つめをシリンダによって基準位置に移動さ
せた後に、押し側つめをシリンダによって前進位置に移
動させることによりばねによって固定つめに押しつけら
れることにより、位置決めテーブルに位置決めされる。
この後、プリント基板は、ロボットハンドによって吸着
された後、上記位置決めされたときとは逆の順で位置決
めが解除される。すなわち、プリント基板は、これの幅
方向及び長手方向ともに、固定つめよりも先に押し側つ
めが後退するため、ばねの弾性によって移動することが
ない。これにより、位置決め解除時におけるプリント基
板の位置ずれをなくすことができる。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例について説明する。プリント
基板１０の基準端面が図１中右側端面及び図１中下側端
面の場合、図１に示すように、位置決めテーブル１２に
は、図１中右側に固定可能な固定つめ１４（基準位置ス
トッパ）が、図１中上側の所定間隔をあけた２か所にば
ね１６及び１８によって常に図１中下側に押圧されてい
る押し側つめ２０及び２２が、また図１中左側に固定つ
め１４と同一直線上にあってばね２４によって常に固定
つめ１４方向に押圧されている押し側つめ２６が、それ
ぞれ取り付けられている。位置決めテーブル１２の図１
中下側には、押し側つめ２０及び２２と対向する位置に
切欠き部２８及び３０が形成されている。切欠き部２８
及び３０には、押し側つめ２０及び２２とそれぞれ同一
直線上にあって固定台３２に固定可能な固定つめ３４及
び３６（基準位置ストッパ）がそれぞれ切欠き部２８及
び３０に対応する位置に設けられている。固定つめ１
４、３４及び３６は、それぞれ図示していないシリンダ
によってそれぞれが対向する各端面と直交する方向に基
準位置と後退位置との間を移動可能であり、押し側つめ
２０、２２及び２６は、それぞれ図示していないシリン
ダによってそれぞれが対向する各端面と直交する方向に
前進位置と後退位置との間を移動可能である。位置決め
テーブル１２は、図１中で上下方向（Ｙ方向）に移動可
能であり、図１に示すプリント基板受入位置及び図２に
示す位置決め位置で停止する。

【０００７】次に、位置決め方法について説明する。最
初の状態では、位置決めテーブル１２の長手方向の中心
線ａが固定台３２の中心線ｂよりも図１中上方に位置し
ており（プリント基板受入位置）、固定つめ３４及び３
６は切欠き部２８及び３０の外部にある。この状態で、
まず、図１に示されるように、位置決めテーブル１２上
にプリント基板１０を置く。次いで、図２に示されるよ
うに、位置決めテーブル１２を、これの長手方向の中心
線ａが固定台３２の中心線ｂと一致するように図２中下
方に移動させる（位置決め位置）。これにより、固定つ
め３４及び３６が切欠き部２８及び３０内に進入する。
次いで、プリント基板１０の図３中下側の固定つめ３４
及び３６をシリンダによって基準位置まで前進させる。
次いで、プリント基板１０の図３中上側の押し側つめ２
０及び２２をシリンダによってプリント基板１０方向に
前進させて停止させ、ばね１６及び１８によってプリン
ト基板１０に押し力を作用させる。次いで、プリント基
板１０の図３中右側の固定つめ１４をシリンダによって
基準位置まで前進させる。次いで、プリント基板１０の
図３中左側の押し側つめ２６をシリンダによってプリン
ト基板１０方向に前進させて停止させ、ばね２４によっ
てプリント基板１０に押し力を作用させる。すなわち、
プリント基板１０の幅方向（Ｙ方向）及び長手方向（Ｘ
方向）ともに、固定つめ３４、３６及び１４を先に作動
させ、次に押し側つめ２０、２２及び２６を作動させ
る。これにより、プリント基板１０は、これの各基準端
面がそれぞればね２４、１６及び１８によって固定つめ
１４、３４及び３６に押し付けられて、位置決めテーブ
ル１２上に位置決めされる。次いで、図示していないロ
ボットハンドが下降し、プリント基板１０を吸着する。
次いで、位置決めするときとは逆の順で各つめのクラン
プ状態を解除する。すなわち、プリント基板１０の幅方
向及び長手方向ともに、先に押し側つめ２６、２０及び
２２をシリンダによって後退させ、次に固定つめ１４、
３４及び３６をシリンダによって後退させる。これによ
り、プリント基板１０は、押し側つめ２６、２０及び２
２を後退させるときに、固定つめ１４、３４及び３６に
よって位置決めテーブル１２に固定されているため、押
し側つめ２６、２０及び２２のばね２４、１６及び１８
の弾性によってずれることなく、位置決めが解除され
る。

【０００８】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明による
と、プリント基板は、これの幅方向及び長手方向とも
に、押し側つめを後退させるときに、固定つめによって
移動が拘束されているため、ばねの弾性によって移動す
ることがない。これにより、位置決め解除時におけるプ
リント基板の位置ずれをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】位置決めテーブル上にプリント基板を載せたと
きの図である。

【図２】位置決めテーブルの中心線と固定台の中心線と
を一致させたときの図である。

【図３】プリント基板をクランプさせたときの図であ
る。

【符号の説明】

１０ プリント基板 １２ 位置決めテーブル １４ 固定つめ（Ｘ方向固定つめ） １６、１８ ばね（Ｙ方向ばね） ２０、２２ 押し側つめ（Ｙ方向押し側つめ） ２４ ばね（Ｘ方向ばね） ２６ 押し側つめ（Ｘ方向押し側つめ） ３２ 固定台 ３４、３６ 固定つめ（Ｙ方向固定つめ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長倉 宏征 神奈川県横浜市金沢区福浦２丁目２番１号 株式会社日本製鋼所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 方形のプリント基板の互いに隣接する２
   つの基準端面を、ばねの力によって基準位置ストッパに
   押しつけることによりプリント基板の位置決めをし、次
   いで、ロボットハンドによってプリント基板を固定し、
   次いでプリント基板の位置決めを解除し、ロボットハン
   ドによってプリント基板を移送するプリント基板の位置
   決め方法において、 プリント基板の位置決めを解除する際に、上記ばねの力
   を先に解除し、次いで基準位置ストッパを移動させるこ
   とを特徴とするプリント基板の位置決め方法。
2. 【請求項２】 固定された固定台と、 固定台と基準線が一致した位置決め位置と、これから移
   動したプリント基板受入位置との間をＹ方向に移動可能
   な位置決めテーブルと、 固定台に設けられるＹ方向固定つめと、 位置決めテーブルに設けられるＹ方向押し側つめと、 位置決めテーブルに設けられる、Ｙ方向に直交する向き
   のＸ方向固定つめ及びＸ方向押し側つめと、 Ｘ方向押し側つめ及びＹ方向押し側つめをそれぞれＸ方
   向固定つめ及びＹ方向固定つめに向けて押し力を作用可
   能なＸ方向ばね及びＹ方向ばねと、 Ｘ方向固定つめを基準位置と後退位置との間で移動させ
   るＸ方向固定シリンダと、 Ｘ方向押し側つめ及びＸ方向ばねを前進位置と後退位置
   との間で移動させるＸ方向押し側シリンダと、 を有するプリント基板の位置決め装置において、 Ｙ方向固定つめを基準位置と後退位置との間で移動させ
   るＹ方向固定シリンダと、 Ｙ方向押し側つめ及びＹ方向ばねを前進位置と後退位置
   との間で移動させるＹ方向押し側シリンダと、 を有することを特徴とするプリント基板の位置決め装
   置。