JPH0621695A

JPH0621695A - チップ部品装着装置

Info

Publication number: JPH0621695A
Application number: JP5083821A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kato; 藤宏加; Yoshihisa Iwatsuka; 塚佳久岩
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1993-03-19
Filing date: 1993-03-19
Publication date: 1994-01-28
Anticipated expiration: 2011-09-25
Also published as: JP2538494B2

Abstract

(57)【要約】【目的】プリント基盤の搬送路の両側に部品供給部を配
置し、高速、コンパクト且つ多数の種類の部品を供給で
きるチップ部品装着装置の提供を目的とする。【構成】搬送路２と直交するガイドレール５、５を搬送
路の上方に設け、このガイドレールによって搬送路と平
行なフレーム４を走行自在に支持させ、該フレームに吸
着ヘッド２２を走行自在に支持させ、吸着ヘッドの吸着
ノズル４１を挾んで対向して配置した少なくとも一対の
部品供給作動手段５１、５１を吸着ヘッドのヘッド本体
２３に昇降自在に支持させ、上記部品供給作動手段を吸
着ノズルの昇降駆動手段４５に連結し、該部品供給作動
手段によってチップ送り機構１６を駆動させたチップ部
品装着装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、チッブ部品を自動的に
プリント基盤に装着するチップ部品装着装置に関するも
のであり、その部品供給部の集約密度を高めてチップ部
品装着装置の長さを短縮してその小形化を図り、さらに
移動部分を軽量化してその作動の高速化を図ることがで
きるものである。

【０００２】

【従来の技術】プリント基盤が順次搬送されるコンベア
ライン（搬送路）に沿って多数の部品供給部が一列に配
置されており、Ｘ、Ｙ方向に移動する装着ヘッドの吸着
ノズルにより各部品供給部のチップ部品を吸着し、吸着
したチップの吸着ノズルに対する位置および方向を修正
アームによって修正し、コンベア上のプリント基盤の所
定位置に吸着したチップ部品を装着するチップ部品装着
装置が公知である（特開昭５９−８７９００号公報）。
上記公知のチップ部品装着装置はコンベアラインに沿っ
て一列に部品供給部が配置されていて、コンベアを挾ん
で部品供給部の反対側に配置した支持機構に装着ヘッド
をＸ、Ｙ方向に移動自在に支持させているものであるた
めに、チップ部品の数が多くなるとそれに連れてチップ
部品装着装置の全長が長くなり、また装着ヘッドの移動
長さが長くなるので作業能率が低下する。チップ部品装
着装置の全長が長くなることを避けるために仮にコンベ
アラインの両サイドに部品提供部を配列しようとして
も、それはこの機構上不可能である。また、チップ部品
装着装置では部品供給部から一つのチップをプリント基
盤上に移動させる度に多数のチップ部品が仮止めされて
いる粘着テープを順次間欠的に引き出すための部品供給
部間欠送機構が必要であるが、上記従来技術においては
装着ヘッド３（上記公報参照、以下この項において同
じ）の外に固定したアクチュエータ７２およびその先端
のレバー７３によって上記部品供給部間欠送機構を間欠
的に駆動するようになっている。このためにこの間欠駆
動機構の重量が大であり、このためにＸ、Ｙ方向に移動
する移動部全体の慣性が大であり、これがチップ装着装
置の作動の高速化を図る上での一つの障害になってい
る。

【０００３】

【本発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来
技術の問題を解消することをその目的とし、コンベアラ
インの両サイドにチップ部品供給部の配列を可能にし、
さらに吸着ヘッドの昇降駆動機構によって上記間欠駆動
を行えるように工夫して上記間欠駆動のためのアクチュ
エータを省き、これによって上記移動部分の軽量化を図
ることをその課題とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題解決のために講
じた手段は次の要素（イ）乃至（ニ）によって構成され
るものである。（イ）搬送路と直交するガイドレール及び搬送路と平行
なフレームを搬送路の上方に設けて吸着ヘッドをＸ、Ｙ
方向に移動可能に支持したこと、（ロ）吸着手段を通る
略直線上で、且つ該吸着手段を挾んで対向する少なくと
も２ヶ所に配置された部品供給作動手段を吸着ヘッドの
ヘッド本体に昇降自在に支持させたこと、（ハ）上記部
品供給作動手段を吸着手段の昇降駆動手段に連結したこ
と、（ニ）上記部品供給作動手段によってチップ送り機
構を作動させたこと。

【０００５】

【作用】Ｘ、Ｙ方向のガイドレール、フレームが搬送
路（コンベアライン）の上方にこれを跨ぐ状態で設けら
れ、上記フレームを吸着ヘッドが走行するので吸着ヘッ
ドがコンベアラインを跨いで移動して、コンベアライン
の両サイドに配置された部品供給部分に対してその上か
ら何の支障もなくアクセスすることができる。また、吸
着手段（吸着ノズル）を通る略直線上で、且つ該吸着ノ
ズルを挾んで対向する少なくとも２ヶ所に配置された部
品供給作動手段が吸着ノズルの昇降駆動手段によって昇
降駆動されるので、これらの部品供給作動手段のいずれ
かによってコンベアラインの両サイドに配置したチップ
部品供給部のチップ送り機構を間欠的に作動することが
できる。さらに、上記部品供給作動手段が吸着ノズルの
昇降駆動手段によって吸着動作の度に昇降されるので、
部品供給作動手段を昇降駆動するための特別の駆動手段
を設ける必要がなく、それだけガイドレール、およびフ
レームに沿って移動する移動部分の重量が軽減される。

【０００６】

【実施例】次いで図面を参照しつつ実施例を説明す
る。キャビネット１（図１１参照）の上面に、プリント
基盤を搬送するコンベア（搬送路）２が水平に配置され
ており、その一方からプリント基盤３が間欠的に搬送さ
れ、このコンベア２の送りはプリント基盤３がチップ部
品装着ポジションＰ₁に達した時点で一時的に停止され
る。コンベア２の上方にはフレーム４が配置されてお
り、このフレーム４はコンベア２と直交するガイドレー
ル５、５に案内されて、コンベア２と平行な水平面内を
コンベア２と直交する方向、つまりＹ方向に往復動され
る。そして、このフレーム４の一端部には、ガイドレー
ル５、５と平行な親ねじ６が螺合されており、この親ね
じ６をモータ７で回転させることにより、フレーム４に
Ｙ方向への送りが与えられる。また、フレーム４にはヘ
ッド支持部８が支持されており、このヘッド支持部８は
コンベア２に沿うガイドレール９に案内されて、コンベ
ア２の送り方向に沿うＸ方向に往復動される。このヘッ
ド支持部８にはガイドレール９と平行な親ねじ１０が螺
合されており、この親ねじ１０をモータ１１で回転させ
ることにより、ヘッド支持部８にＸ方向への送りが与え
られる。したがって、ヘッド支持部８は上記フレーム４
のＹ方向への送りと相まってコンベア２と平行な水平面
内を任意な位置に移動される。一方、上記キャビネット
１には、コンベア２を挾んでその両側に位置して、部品
供給部１２が設けられている。本実施例の部品供給部１
２には、リールに巻き取られた粘着テープ１３に例えば
直方体形状をなす多数のチップ部品１４を等間隔に貼付
たもので、この粘着テープ１３の繰り出し端には粘着テ
ープを間欠的に送るためのラチェット式の送り機構１６
が組み込まれている（図２参照）。送り機構１６はつめ
車１７および該つめ車１７に引っ掛かるつめ１８を有す
る入力車１９を備え、上記つめ車１７は粘着テープ１３
の送り孔に噛み合う送り車（図示せず）と一体に回転さ
れる。そして、入力車１９は押圧ロッド２０が下方に押
し込まれることによって矢印Ａ方向に一定角度回転され
ると共に、その後ばねによって引き戻され、この際につ
め１８を介してつめ車１７を矢印Ｂ方向に一定角度回転
させる。このつめ車１７の回転により、粘着テープ１３
が矢印方向に一定ピッチ送られ、その先端部のチップ部
品１４が吸着ポジションＰ₂に位置されるようになって
いる。部品供給部１２がコンベア２の両サイドに配列さ
れており（図１０参照）、両サイドの部品供給部１２の
吸着ポジションＰ₂がコンベア２に沿って配列されてい
る。ところで、上記ヘッド支持部８には、３個の吸着ヘ
ッド２２が並設されている。この吸着ヘッド２２は上記
吸着ポジションＰ₂に位置されたチップ部品１４を、チ
ップ部品装着ポジションＰ₁にあるプリント基盤３の所
定位置に移し換えるものである。ヘッド本体２３がヘッ
ド支持部８に支持されており、ヘッド本体２３内にはシ
リンダ２４よりも大径な装着孔２５が上下方向に沿って
同軸的に形成されており、ヘッド本体２３の上面にはシ
リンダ２４の上端開口部を塞ぐ蓋部材２６が被着されて
いると共に、装着孔２５内にはシリンダ２４の下端開口
を塞ぐ中間部材２７が嵌合されている。装着孔２５の内
側にはスリーブ２８および軸受２９を介して円筒状のガ
イド３０が同軸状に軸支されており、このガイド３０の
下端は装着孔２５の下方に導出されている。そして、シ
リンダ２４およびガイド３０には中空のシャフト部品３
１が同軸状に挿通されている。本実施例のシャフト部品
３１は、外側シャフト３２と内側シャフト３３とを軸方
向に摺動可能に嵌合した二重構造をなし、内側シャフト
３３の内部には軸方向に沿って真空通路３４が形成され
ている。このシャフト部品３１の上端部は端部材（蓋部
材）２６を貫通して上方に導出されていると共に、内側
シャフト３３の上端部は外側シャフト３２よりも上方に
突出しており、この内側シャフト３３の上端部には軸受
３５を介して端部キャップ３６が嵌合されている。そし
て、内側シャフト３３内の真空通路３４は、端部キャッ
プ３６に連なるホース３７およびヘッド本体２３内の連
通路３８を介して真空ポンプ３９に連通している。ま
た、内側シャフト３３の下端部は、外側シャフト３２よ
りも下側に導出されており、この導出部分の外周には、
外側シャフト３２の下端面から軸方向に距離Ｌ₁隔てた
位置に、外側シャフト３２を受けるゴム製のダンパ４０
が固定されている。内側シャフト３３の下端面に開口す
る真空通路３４の下端開口内部には、チップ部品１４を
吸着する吸着ノズル（吸着手段）４１が装着されてお
り、この吸着ノズル４１は軸方向に上下動可能に嵌合さ
れていて、コイルばね４２によって下方に付勢されてい
る。チップ部品１４の大きさや形状が変わった場合に、
その高さ変化分を上記コイルばねの伸縮によって補償す
るようになっている。上記外側シャフト３２の外周に
は、シリンダ２４内を上部室４３と下部室４４とに区画
するピストン（昇降駆動手段）４５が取り付けられてい
る。これら上部室４３および下部室４４はそれぞれエア
ー供給路４７、４７を介してエアーポンプ４６、４６に
連なっており、この上部室４３または下部室４４への空
気の供給を切り換えることにより、ピストン４５と共に
外側シャフト３２が昇降される。また、端部キャップ３
６に設けたブラケット５０には内側シャフト３３の昇降
をガイドする二本のガイドシャフトを兼用する部品供給
作動手段５１、５１が連結されている。この部品供給作
動手段（ガイドシャフト）５１、５１は、吸着手段（吸
着ノズル）を通る略直線上で、且つ該吸着ノズルを挾ん
で対向する少なくとも２ヶ所に配置され、吸着ヘッド２
２のヘッド本体２３に昇降自在に支持されており、その
下端はヘッド本体２３より下方に延びており、その一方
の下端は、吸着ヘッド２２が吸着ポジションＰ₂に位置
された際に、送り機構１６の押圧ロッド２０と対向され
る。なお、内側シャフト３３およびガイドシャフト５
１、５１は、リターンばね５２を介して上方に付勢され
ている。シャフト部品３１が貫通する端部材２６には、
ストローク調整用の調整ねじ５３が捩じ込まれている。
この調整ねじ５３の上部はブラケット５０を上下方向に
貫通しており、この調整ねじ５３にはブラケット５０の
上面および下面に当接して内側シャフト３３とガイドシ
ャフト５１、５１のストローク長を規制するストッパ５
４、５５が取り付けられている。ブラケット５０の下面
に当接するストッパ５５は、この下面から距離Ｌ₂隔て
た位置に設けられており、この距離Ｌ₂は外側シャフト
３２の下端面からダンパ４０との間の距離Ｌ₁よりも大
きく設定されている。したがって、内側シャフト３３
は、そのダンパ４０の外側シャフト３２の下端部が当接
することで、外側シャフト３２と一体に下降を開始し、
この外側シャフト３２およびピストン４５のストローク
量Ｌは、Ｌ₁＋Ｌ₂となる。また、外側シャフト３２およ
び内側シャフト３３の外周面は、ガイド３０を貫通する
部分において、平坦に切欠かれており、これら両シャフ
ト３２、３３の平坦面３２ａ、３３ａは同一平坦面とな
っている（図６参照）。そして、ガイド３０には上記平
坦面３２ａ、３３ａに転接する回り止めピン５７が軸支
されており、この回り止めピン５７によって、ガイド３
０、外側シャフト３２および内側シャフト３３の三者
が、軸方向に相対的に摺動自在でありながら、軸回り方
向には一体的に連結されている。このガイド３０の外周
部にはジョイント６０を介してエアーシリンダ６２のピ
ストンロッド６３が連結されており、このピストンロッ
ド６３の出没により、ガイド３０、外側シャフト３２お
よび内側シャフト３３が例えば９０度の範囲内で一体に
回動される。ところで、上記ガイド３０の下端には、吸
着ノズル４１に吸着されたチップ部品１４の位置決めを
行う四本の修正アーム６３ａ、６３ｂおよび６４ａ、６
４ｂが周方向に等間隔に配置されている。これら修正ア
ーム６３ａ、６３ｂおよび６４ａ、６４ｂは半径方向に
対向する二本一組のもので、その上端部はガイド３０の
下端部に形成したスリット６５内に入り込むと共に、枢
軸６６を介してガイド３０の半径方向に回動可能に支持
されている。そして、修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４
ａ、６４ｂの下端部には、チップ部品１４の相対向する
二つの面を挾み込む挟持片６７が固定されていると共
に、上端部には上記ガイド３０よりも半径方向外側に突
出するレバー部６８が一体に形成されている。このよう
な修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂは、シャ
フト部品３１の外側を囲んで位置されており、そのシャ
フト部品３１を挾んで対向し合う面には、外側シャフト
３２が下降した際に、この外側シャフト３２の下端部外
周面に接するカム部６９が突設されている。この外側シ
ャフト３２の下端が小径のテーパカムであり、上記カム
６９の形状に応じて修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４
ａ、６４ｂの下端部が径方向外側に向かって拡開され
る。また、上記ガイド３０の下端部外周面には、修正ア
ーム６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂを閉じる方向に付
勢するスリーブ７０が軸方向に摺動可能に嵌合されてい
る。スリーブ７０は、一方の組の修正アーム６３ａ、６
３ｂを連動させる内側スリーブ７１と、他方の修正アー
ム６４ａ、６４ｂを連動させる外側スリーブ７２との二
重構造をなし、各スリーブ７１、７２はリターンばね７
３によって下向きに付勢されて、その下端部が上記レバ
ーブ部６８に当接されている。この場合、内側スリーブ
７１の下端部には、他方の組の修正アーム６４ａ、６４
ｂのレバー部を逃がす凹部７４が形成されていると共
に、外側スリーブ７２の下端部には、一方の組の修正ア
ーム６３ａ、６３ｂのレバー部を逃がす凹部７５が形成
されているそしてこれら修正アーム６３ａ、６３ｂおよ
び６４ａ、６４ｂは、各組ごとに独立して閉じ方向に付
勢されている。なお、修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４
ａ、６４ｂには、これらが閉じる際に内側シャフト３３
の下端部外周に当接するダンパ８０が付設されている。
このダンパ８０はコイルばね８１を介して修正アーム６
３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂの開閉方向にスライド可
能に装着されており、このダンパ８０によって挟持片６
７がチップ部品１４を挾み込む際の衝撃が吸収緩和され
る。以上の機構の作動は次のとおりである。ヘッド支持
部８のＸ、Ｙ方向への移動により、吸着ヘッド２２が吸
着ポジションＰ₂で停止すると、エアーポンプ４６から
上部室４３に空気が供給され、外側シャフト３２が下降
を開始する。この外側シャフトの下降により外側シャフ
ト３２の外周面がカム部６９に当接し、修正アーム６３
ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂがスリーブ７１、７２の付
勢力に抗して同時に開き始める。そして、外側シャフト
３２がダンパ４０に当接すると、内側シャフト３３およ
びガイドシャフトを兼ねる両部品供給作動手段５１、５
１も一体に下降を開始し、吸着ノズル４１が挟持片６７
間から下方に突出すると共に、ガイドシャフトを兼ねる
両部品供給作動手段５１、５１の一方が押圧ロッド２０
を押し下げ、送り機構１６の入力車１９をばね２１に抗
して所定角度回動させる。内側シャフト３３が最下位ま
でストロークされて、吸着ノズル４１がチップ部品１４
を吸着すると、上部室４３内の排気が行われると同時
に、下部室４４内にエアーポンプ４６から空気が供給さ
れる。下部室４４内にエアーポンプ４６から空気が供給
される。これにより外側シャフト３２、内側シャフト３
３からなるシャフト３１が上昇して粘着テープからチッ
プ部品は剥がされ、まず、吸着ノズル４１を備えた内側
シャフト３３が停止する。さらに外側シャフトが上昇
し、これによって修正アームが同時に徐々に閉じ、やが
て、挟持片６７がチップ部品の側面を互いに直交する方
向から挾み込んで外側シャフトが停止する。挟持片６７
がチップ部品の側面を互いに直交する方向から挾み込む
ことによって、吸着ノズル４１に対するチップ部品の幅
方向、長手方向の心出し、つまりチップ部品の吸着ノズ
ルに対する位置合わせがなされる（図８、図９参照）。
この内側シャフト３３の上昇に連れて部品供給作動手段
５１、５１が上昇するので、その一方によって押し下げ
られていた押圧ロッド２０が解放され、送り機構１６の
入力車１９がばね２１によって反時計方向に回動されラ
チェットつめ１８を介してつめ車１７を所定角度反時計
方向に回転させて次のチップ部品を吸着ポジションまで
送り出し、次の吸着動作に備える。次に、上記ヘッド支
持部８が再びＸ、Ｙ方向に移動し、チップ部品を吸着し
た吸着ヘッド２２がチップ部品装着ポジションＰ₁にあ
るプリント基盤上の所定位置に移動してその位置で停止
されると、エアーシリンダ６２によって吸着ノズル４１
と修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂが９０度
の範囲内で一体に回動され、チップ部品１４の装着方向
の選択がなされる。引き続いて下部室４４内の排気と同
時に、上部室４３に空気が供給され、シャフト部品３１
が下降を開始すると、修正アーム６３ａ、６３ｂ、６４
ａ、６４ｂが再び開き始め、吸着ノズル４１に吸着され
たチップ部品１４がプリント基盤３の所定位置に載置さ
れ（図７参照）、接着剤Ｂ（図７参照）によって固定さ
れる。そして、この後、チップ部品１４の吸着が解除さ
れプリント基盤３上への装着が完了する。なお、上記ガ
イドシャフトを兼ねる部品供給作動手段は送り機構１６
の入力車を間欠的に駆動する駆動手段としているが、こ
の外、順次繰り出される粘着テープに関連して間欠的に
作動する他の作動機構の駆動手段にも上記部品供給作動
手段を使用することができる。

【０００７】

【効果】前記の本発明の課題は新規である。したがっ
て、この新規な課題を解決して前記従来技術の問題を解
消したこと自体が本発明特有の効果である。すなわち、
吸着ヘッドがコンベアラインを跨いでその両サイドに移
動することができ、吸着ヘッドの先端に設けられチップ
部品を吸着する吸着手段（吸着ノズル）を通る略直線上
で、且つ該吸着ノズルを挾んで対向する少なくとも２ヶ
所に部品供給作動手段を配置し、この部品供給作動手段
を吸着ヘッド本体に昇降自在に支持させたので、同型の
部品供給部を、その部品吸着ポジションをコンベアライ
ン側にして配置することによって、コンベアラインの両
サイドに配置した部品供給部に対して同じ吸着ヘッドを
アクセスさせることができ、一つの吸着ヘッドに対する
部品供給部の集約密度を著しく向上させることができ
る。したがって、極めて多種のチップ部品をプリント基
盤に装着するチップ部品装着装置の全長を長くすること
なく、比較的小型に構成することができる。また、吸着
手段（吸着ノズル）の昇降駆動機構によって部品供給作
動手段（吸着手段の案内するガイドシャフトを兼用）を
昇降駆動するので、部品供給作動手段を昇降駆動する特
別の駆動手段を設ける必要がなく、したがって、移動部
分の重量増加を可及的に抑制することができ、移動部分
の重量を軽減してその始動、停止の慣性力を小さくし、
これによって応答速度を向上させることができるので、
作動速度の向上が図られる。さらに、従来技術のように
送り機構の駆動手段として別途のアクチュエータを用い
る時は、この動作は吸着ヘッド等の他の作動機構とのシ
ーケンス制御が必要になるが、本発明は上記のように吸
着ヘッドの昇降駆動を行うピストンによって部品供給部
の駆動を行うので、吸着ヘッドの作動と部品供給部駆動
手段の作動は機械的に連動するから、そのためのシーケ
ンス制御は必要でなく、それだけ制御回路が単純にな
る。このことも本発明の大きな利点である。

【図面の簡単な説明】

【図１】吸着ヘッドの縦断面図である。

【図２】吸着ヘッドの側面図である。

【図３】吸着ノズルおよび修正アームの拡大断面図であ
る。

【図４】図３の矢視Ｕ図である。

【図５】修正アームおよび吸着ノズルの斜視図である。

【図６】図２のＶ−Ｖ断面図である。

【図７】吸着ノズルが最も下降した状態の断面図であ
る。

【図８】チップ部品の位置決め状態の断面図である。

【図９】図８の矢視図Ｗ図である。

【図１０】装置全体の平面図である。

【図１１】装置全体の正面図である。

【符号の説明】

２・・・コンベア（搬送路）３・・・プリント基盤４・・・フレーム５・・・ガイドレール８・・・ヘッド支持部１２・・・部品供給部１３・・・粘着テープ１４・・・チップ部品１６・・・送り機構２０・・・押圧ロッド２２・・・吸着ヘッド２３・・・ヘッド本体３０・・・ガイド３１・・・シャフト部品３２・・・外側シャフト３３・・・内側シャフト３４・・・真空通路４１・・・吸着ノズル（吸着手段）４５・・・ピストン（昇降駆動手段）５０・・・ブラケット５１・・・部品供給作動手段（ガイドシャフト）６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂ・・・修正アーム６８・・・レバー部６９・・・カム部７０・・・スリーブＰ₁・・・チップ部品の装着ポジションＰ₂・・・チップ部品の吸着ポジション

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プリント基盤が順次搬送される搬送路の両
サイドに沿って多数の部品供給部が配列されており、
Ｘ、Ｙ方向に移動する吸着ヘッドの吸着手段により各部
品供給部のチップ部品を吸着し、吸着したチップの吸着
手段に対する位置および方向を修正アームによって修正
し、搬送路上のプリント基盤の所定位置に吸着したチッ
プ部品を装着するチップ部品装着装置において、搬送路と直交するガイドレール及び搬送路と平行なフレ
ームを搬送路の上方に設けて吸着ヘッドをＸ、Ｙ方向に
移動可能に支持し、吸着手段を通る略直線上で、且つ該吸着手段を挾んで対
向する少なくとも２ヶ所に配置された部品供給作動手段
を吸着ヘッドのヘッド本体に昇降自在に支持させ、上記部品供給作動手段を吸着手段の昇降駆動手段に連結
し、上記部品供給作動手段によってチップ送り機構を作動さ
せたチップ部品装着装置。