JPH06214560A - 時分割サーボ制御装置 - Google Patents
時分割サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH06214560A JPH06214560A JP5005433A JP543393A JPH06214560A JP H06214560 A JPH06214560 A JP H06214560A JP 5005433 A JP5005433 A JP 5005433A JP 543393 A JP543393 A JP 543393A JP H06214560 A JPH06214560 A JP H06214560A
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- Japan
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- servo
- servo control
- pieces
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単かつ安価な構成でサーボ制御の所望の処
理性能が得られる時分割サーボ制御装置を提供する。 【構成】 サーボ処理回路１１は、並列にサーボ制御が
実行されるべきアクチュエータＡＣＴ1〜ＡＣＴnの中、
ｍ個を選択して時分割でサーボ制御処理を実行する。
理性能が得られる時分割サーボ制御装置を提供する。 【構成】 サーボ処理回路１１は、並列にサーボ制御が
実行されるべきアクチュエータＡＣＴ1〜ＡＣＴnの中、
ｍ個を選択して時分割でサーボ制御処理を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば、自動ピア
ノの鍵やペダル等の操作子を駆動するアクチュエータを
時分割でサーボ制御する時分割サーボ制御装置に関す
る。
ノの鍵やペダル等の操作子を駆動するアクチュエータを
時分割でサーボ制御する時分割サーボ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】最近の自動ピアノにおいては、その再生
性能を改良するために、鍵やペダル等の操作子を駆動す
るソレノイド（アクチュエータ）をサーボ制御してい
る。図２は従来のアナログ方式のサーボ制御装置の構成
例を示すブロック図である。サーボ処理回路１1〜１
nは、鍵およびペダルの数、たとえば、約９０個設けら
れており、それぞれ完全独立で並列的に動作している。
すなわち、各サーボ処理回路１1〜１nは、鍵もしくは鍵
を駆動するソレノイドのプランジャに取り付けられて位
置や速度を検出するセンサやペダルの位置を検出するペ
ダル位置センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnと、楽曲の
演奏データに応じてあらかじめ設定されたレファレンス
ＲＥＦ1〜ＲＥＦnとを入力し、それらの値に基づいて、
信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnとレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦn
との偏差であるアクチュエータ駆動信号ＯＵＴ1〜ＯＵ
Ｔnを出力し、対応するアクチュエータを個別に駆動し
ている。
性能を改良するために、鍵やペダル等の操作子を駆動す
るソレノイド（アクチュエータ）をサーボ制御してい
る。図２は従来のアナログ方式のサーボ制御装置の構成
例を示すブロック図である。サーボ処理回路１1〜１
nは、鍵およびペダルの数、たとえば、約９０個設けら
れており、それぞれ完全独立で並列的に動作している。
すなわち、各サーボ処理回路１1〜１nは、鍵もしくは鍵
を駆動するソレノイドのプランジャに取り付けられて位
置や速度を検出するセンサやペダルの位置を検出するペ
ダル位置センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnと、楽曲の
演奏データに応じてあらかじめ設定されたレファレンス
ＲＥＦ1〜ＲＥＦnとを入力し、それらの値に基づいて、
信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnとレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦn
との偏差であるアクチュエータ駆動信号ＯＵＴ1〜ＯＵ
Ｔnを出力し、対応するアクチュエータを個別に駆動し
ている。
【０００３】また、図３は従来のソフトウェアによる時
分割サーボ制御装置の構成例を示すブロック図である。
サーボ処理回路２は、ディジタルシグナルプロセッサ
（ＤＳＰ）によって構成され、１２チャンネル（１２個
の鍵およびペダル）を１ブロックとして時分割スイッチ
３を介して入力されるレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦ
nと、時分割スイッチ４を介して入力される鍵もしくは
プランジャの位置や速度を検出するセンサやペダル位置
センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnとに基づいて、アク
チュエータ駆動信号ＯＵＴ1〜ＯＵＴnを時分割スイッチ
５を介して出力し、対応するアクチュエータを時分割で
駆動している。この時分割サーボ制御装置によれば、原
理的には、全ての鍵およびペダルを並列的に制御でき
る。
分割サーボ制御装置の構成例を示すブロック図である。
サーボ処理回路２は、ディジタルシグナルプロセッサ
（ＤＳＰ）によって構成され、１２チャンネル（１２個
の鍵およびペダル）を１ブロックとして時分割スイッチ
３を介して入力されるレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦ
nと、時分割スイッチ４を介して入力される鍵もしくは
プランジャの位置や速度を検出するセンサやペダル位置
センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮnとに基づいて、アク
チュエータ駆動信号ＯＵＴ1〜ＯＵＴnを時分割スイッチ
５を介して出力し、対応するアクチュエータを時分割で
駆動している。この時分割サーボ制御装置によれば、原
理的には、全ての鍵およびペダルを並列的に制御でき
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のアナログ方式のサーボ制御装置の場合は、完全独立
並列動作であるため、全ての鍵およびペダルの数だけサ
ーボ処理回路１が必要であり、装置の規模が大きく、高
価であるという欠点があった。また、消費電力も大きい
という欠点があった。いっぽう、上述した従来の時分割
サーボ制御装置の場合は、発音させるチャンネル数が多
くなってくると、１サイクル当たりの処理時間が増大す
るため、処理速度の早い高価なＤＳＰを使用するか、あ
るいは、１つのサーボ処理回路が処理するチャンネル数
を減少させてサーボ処理回路２の数を増加させないと、
所望の処理性能が得られないばかりでなく、リアルタイ
ムで再生できないという問題があった。この発明は、こ
のような背景の下になされたもので、簡単かつ安価な構
成で所望の処理性能を得ることができる時分割サーボ制
御装置を提供することを目的とする。
来のアナログ方式のサーボ制御装置の場合は、完全独立
並列動作であるため、全ての鍵およびペダルの数だけサ
ーボ処理回路１が必要であり、装置の規模が大きく、高
価であるという欠点があった。また、消費電力も大きい
という欠点があった。いっぽう、上述した従来の時分割
サーボ制御装置の場合は、発音させるチャンネル数が多
くなってくると、１サイクル当たりの処理時間が増大す
るため、処理速度の早い高価なＤＳＰを使用するか、あ
るいは、１つのサーボ処理回路が処理するチャンネル数
を減少させてサーボ処理回路２の数を増加させないと、
所望の処理性能が得られないばかりでなく、リアルタイ
ムで再生できないという問題があった。この発明は、こ
のような背景の下になされたもので、簡単かつ安価な構
成で所望の処理性能を得ることができる時分割サーボ制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明による時分割サ
ーボ制御装置は、並列にサーボ制御が実行されるべきア
クチュエータ群に対して、限られた数のアクチュエータ
を選択して時分割でサーボ制御処理を実行することを特
徴としている。
ーボ制御装置は、並列にサーボ制御が実行されるべきア
クチュエータ群に対して、限られた数のアクチュエータ
を選択して時分割でサーボ制御処理を実行することを特
徴としている。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、アクチュエータ群の全ての
アクチュエータの中、限られた数のアクチュエータが選
択され、時分割でサーボ制御処理が実行される。
アクチュエータの中、限られた数のアクチュエータが選
択され、時分割でサーボ制御処理が実行される。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの発明の一実施例による時
分割サーボ制御装置の構成を示すブロック図である。全
ての鍵もしくはプランジャの位置や速度を検出するセン
サおよびペダル位置センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮn
は、ＡＤコンバータ６1〜６nにおいて、それぞれディジ
タルのセンサデータＳＤ1〜ＳＤnにＡＤ変換された後、
ｎチャンネルの入力レジスタ７に記憶される。そして、
これらｎ個のセンサデータＳＤ1〜ＳＤnの中、ｍ個（ｍ
＜ｎ：たとえば、１６）のセンサデータＳＤ2，Ｓ
Ｄ20，ＳＤ51，・・・がｍチャンネルの入力選択レジス
タ８に選択されて記憶される。
について説明する。図１はこの発明の一実施例による時
分割サーボ制御装置の構成を示すブロック図である。全
ての鍵もしくはプランジャの位置や速度を検出するセン
サおよびペダル位置センサの出力信号ＳＥＮ1〜ＳＥＮn
は、ＡＤコンバータ６1〜６nにおいて、それぞれディジ
タルのセンサデータＳＤ1〜ＳＤnにＡＤ変換された後、
ｎチャンネルの入力レジスタ７に記憶される。そして、
これらｎ個のセンサデータＳＤ1〜ＳＤnの中、ｍ個（ｍ
＜ｎ：たとえば、１６）のセンサデータＳＤ2，Ｓ
Ｄ20，ＳＤ51，・・・がｍチャンネルの入力選択レジス
タ８に選択されて記憶される。
【０００８】これは、一般の自動演奏ピアノにおいて
は、同時に発音するチャンネル数は、１６チャンネル程
度に制限されているからである。というのは、実際の演
奏者の演奏では、全ての鍵およびペダルを同時に操作す
ることは有り得ず、また、電源の電流容量の制限等もあ
るからである。しかしながら、演奏者が同時に操作可能
な操作子数は限られているので、このように制限しても
実用上は全く支障がないのである。
は、同時に発音するチャンネル数は、１６チャンネル程
度に制限されているからである。というのは、実際の演
奏者の演奏では、全ての鍵およびペダルを同時に操作す
ることは有り得ず、また、電源の電流容量の制限等もあ
るからである。しかしながら、演奏者が同時に操作可能
な操作子数は限られているので、このように制限しても
実用上は全く支障がないのである。
【０００９】また、ｍチャンネルのレファレンスレジス
タ９には、上述したレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦnをＡ
Ｄ変換したレファレンスデータＲＤ1〜ＲＤnの中、入力
選択レジスタ８に記憶されたｍ個のセンサデータＳ
Ｄ2，ＳＤ20，ＳＤ51，・・・に対応したｍ個のレファ
レンスデータＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・が記憶さ
れる。そして、ｍ個のセンサデータＳＤ2，ＳＤ20，Ｓ
Ｄ51，・・・は、ｍチャンネルの時分割スイッチ１０を
介して時分割でサーボ処理回路１１に入力され、ｍ個の
レファレンスデータＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・
は、ｍチャンネルの時分割スイッチ１２を介して時分割
でサーボ処理回路１１に入力される。
タ９には、上述したレファレンスＲＥＦ1〜ＲＥＦnをＡ
Ｄ変換したレファレンスデータＲＤ1〜ＲＤnの中、入力
選択レジスタ８に記憶されたｍ個のセンサデータＳ
Ｄ2，ＳＤ20，ＳＤ51，・・・に対応したｍ個のレファ
レンスデータＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・が記憶さ
れる。そして、ｍ個のセンサデータＳＤ2，ＳＤ20，Ｓ
Ｄ51，・・・は、ｍチャンネルの時分割スイッチ１０を
介して時分割でサーボ処理回路１１に入力され、ｍ個の
レファレンスデータＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・
は、ｍチャンネルの時分割スイッチ１２を介して時分割
でサーボ処理回路１１に入力される。
【００１０】サーボ処理回路１１は、ＤＳＰによって構
成されており、入力されるｍ個のセンサデータＳＤ2，
ＳＤ20，ＳＤ51，・・・と、ｍ個のレファレンスデータ
ＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・とに基づいて、ｍ個の
処理データＰＤ2，ＰＤ20，ＰＤ5 1，・・・をｍチャン
ネルの時分割スイッチ１３を介して出力し、ｍチャンネ
ルの処理結果レジスタ１４に記憶する。そして、処理結
果レジスタ１４に記憶された各処理データＰＤ1〜ＰＤn
は、ｎチャンネルの出力レジスタ１５に記憶された後、
ｎ個の鍵およびペダルを駆動するｎ個のアクチュエータ
ＡＣＴ1〜ＡＣＴnに供給されるので、これらのアクチュ
エータＡＣＴ1〜ＡＣＴnがサーボ制御される。
成されており、入力されるｍ個のセンサデータＳＤ2，
ＳＤ20，ＳＤ51，・・・と、ｍ個のレファレンスデータ
ＲＤ2，ＲＤ20，ＲＤ51，・・・とに基づいて、ｍ個の
処理データＰＤ2，ＰＤ20，ＰＤ5 1，・・・をｍチャン
ネルの時分割スイッチ１３を介して出力し、ｍチャンネ
ルの処理結果レジスタ１４に記憶する。そして、処理結
果レジスタ１４に記憶された各処理データＰＤ1〜ＰＤn
は、ｎチャンネルの出力レジスタ１５に記憶された後、
ｎ個の鍵およびペダルを駆動するｎ個のアクチュエータ
ＡＣＴ1〜ＡＣＴnに供給されるので、これらのアクチュ
エータＡＣＴ1〜ＡＣＴnがサーボ制御される。
【００１１】以上、この発明の実施例を図面を参照して
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られる
ものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があってもこの発明に含まれる。以上説明した
ように、この実施例によれば、並列にサーボ制御が実行
されるアクチュエータ群に対して、従来のように、完全
独立並列もしくは全部時分割でサーボ制御処理を実行す
るのではなく、実用上支障がない数に限られたアクチュ
エータのみ選択して時分割でサーボ制御処理を実行する
ので、サーボ処理回路１１の処理負担を軽減する、ある
いは、サーボ処理回路１１の個数を削減することが可能
となる。したがって、処理速度があまり速くない低価格
のサーボ制御用ＤＳＰを用いても、所望の処理性能を有
したサーボ制御を実現することができる。
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られる
ものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があってもこの発明に含まれる。以上説明した
ように、この実施例によれば、並列にサーボ制御が実行
されるアクチュエータ群に対して、従来のように、完全
独立並列もしくは全部時分割でサーボ制御処理を実行す
るのではなく、実用上支障がない数に限られたアクチュ
エータのみ選択して時分割でサーボ制御処理を実行する
ので、サーボ処理回路１１の処理負担を軽減する、ある
いは、サーボ処理回路１１の個数を削減することが可能
となる。したがって、処理速度があまり速くない低価格
のサーボ制御用ＤＳＰを用いても、所望の処理性能を有
したサーボ制御を実現することができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、簡単かつ安価な構成でサーボ制御の所望の処理性能
を得ることができるという効果がある。
ば、簡単かつ安価な構成でサーボ制御の所望の処理性能
を得ることができるという効果がある。
【図１】 この発明の一実施例による時分割サーボ制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 従来のアナログ方式のサーボ制御装置の構成
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図３】 従来の時分割サーボ制御装置の構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
６1〜６n……ＡＤコンバータ、７……入力レジスタ、８
……入力選択レジスタ、９……レファレンスレジスタ、
１０，１２，１３……時分割スイッチ、１１……サーボ
処理回路、１４……処理結果レジスタ、１５……出力レ
ジスタ、ＡＣＴ1〜ＡＣＴn……アクチュエータ。
……入力選択レジスタ、９……レファレンスレジスタ、
１０，１２，１３……時分割スイッチ、１１……サーボ
処理回路、１４……処理結果レジスタ、１５……出力レ
ジスタ、ＡＣＴ1〜ＡＣＴn……アクチュエータ。
Claims (1)
- 【請求項１】 並列にサーボ制御が実行されるべきアク
チュエータ群に対して、限られた数のアクチュエータを
選択して時分割でサーボ制御処理を実行することを特徴
とする時分割サーボ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00543393A JP3505729B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 時分割サーボ制御装置 |
| US08/439,984 US5568138A (en) | 1993-01-14 | 1995-05-12 | Servo-controlling system incorporated in keyboard instrument for processing parallel input signals in time sharing fashion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00543393A JP3505729B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 時分割サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214560A true JPH06214560A (ja) | 1994-08-05 |
| JP3505729B2 JP3505729B2 (ja) | 2004-03-15 |
Family
ID=11611067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00543393A Expired - Fee Related JP3505729B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 時分割サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3505729B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006030300A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Yamaha Corp | 演奏装置 |
| US7453037B2 (en) | 2004-04-22 | 2008-11-18 | Yamaha Corporation | Musical performance apparatus |
| JP2009015342A (ja) * | 2008-09-16 | 2009-01-22 | Yamaha Corp | 自動演奏装置 |
| WO2023182055A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | ヤマハ株式会社 | 演奏装置、演奏装置の制御方法、データ伝送システム及びデータ伝送方法 |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP00543393A patent/JP3505729B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7453037B2 (en) | 2004-04-22 | 2008-11-18 | Yamaha Corporation | Musical performance apparatus |
| JP2006030300A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Yamaha Corp | 演奏装置 |
| JP2009015342A (ja) * | 2008-09-16 | 2009-01-22 | Yamaha Corp | 自動演奏装置 |
| JP4618354B2 (ja) * | 2008-09-16 | 2011-01-26 | ヤマハ株式会社 | 自動演奏装置 |
| WO2023182055A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | ヤマハ株式会社 | 演奏装置、演奏装置の制御方法、データ伝送システム及びデータ伝送方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3505729B2 (ja) | 2004-03-15 |
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| Date | Code | Title | Description |
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