JPH06191749A - 油圧式エレベータの制御装置 - Google Patents
油圧式エレベータの制御装置Info
- Publication number
- JPH06191749A JPH06191749A JP4345970A JP34597092A JPH06191749A JP H06191749 A JPH06191749 A JP H06191749A JP 4345970 A JP4345970 A JP 4345970A JP 34597092 A JP34597092 A JP 34597092A JP H06191749 A JPH06191749 A JP H06191749A
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- JP
- Japan
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- hydraulic
- car
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- Pending
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- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】シリンダ２の圧力センサ１０で検出し、検出値
をアナログ回路１２のフィルタ要素１２ａ，微分要素１
２ｂ，アンプ要素１２ｃに加えた後、Ａ／Ｄ変換器１３
を経て、デジタル回路１４で位相調整を行い、デジタル
回路から出力した信号を、速度指令部１７またはトルク
指令部に帰還して制御する。 【効果】乗りかごに発生する振動を抑制することができ
るので乗りかご内の乗客に不快感を与えない、乗り心地
の良い、快適な油圧エレベータを提供できる。
をアナログ回路１２のフィルタ要素１２ａ，微分要素１
２ｂ，アンプ要素１２ｃに加えた後、Ａ／Ｄ変換器１３
を経て、デジタル回路１４で位相調整を行い、デジタル
回路から出力した信号を、速度指令部１７またはトルク
指令部に帰還して制御する。 【効果】乗りかごに発生する振動を抑制することができ
るので乗りかご内の乗客に不快感を与えない、乗り心地
の良い、快適な油圧エレベータを提供できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧式エレベータの振
動抑制に係り、特に、インバータ制御油圧式エレベータ
の振動抑制のできる油圧式エレベータの制御装置に関す
る。
動抑制に係り、特に、インバータ制御油圧式エレベータ
の振動抑制のできる油圧式エレベータの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術では、油圧式エレベータの振
動抑制方法として、特開昭61−226484号公報に記載のよ
うに、ガイドシューをガイドレールに押圧して、その摩
擦力を用いる機構となっている。
動抑制方法として、特開昭61−226484号公報に記載のよ
うに、ガイドシューをガイドレールに押圧して、その摩
擦力を用いる機構となっている。
【０００３】また、実開昭55−136762号公報ではプーリ
台とプランジャ間に防振ゴム（弾性体）を取り付ける機
構となっている。
台とプランジャ間に防振ゴム（弾性体）を取り付ける機
構となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】油圧式エレベータで
は、油圧ポンプからの作動油の吐出時に脈動が発生す
る。この脈動がシリンダ圧力となってプランジャに伝達
されプランジャが振動し、この振動がプーリ，ロープと
伝わり乗りかごが振動する。この振動は、ロープ，油，
プランジャの関係から、ある周波数の領域で共振現象を
おこして、さらに振動を大きくしている。
は、油圧ポンプからの作動油の吐出時に脈動が発生す
る。この脈動がシリンダ圧力となってプランジャに伝達
されプランジャが振動し、この振動がプーリ，ロープと
伝わり乗りかごが振動する。この振動は、ロープ，油，
プランジャの関係から、ある周波数の領域で共振現象を
おこして、さらに振動を大きくしている。
【０００５】プーリとプランジャ間に防振ゴムを取り付
ける従来の方法では、振動抑制するには不充分である。
ける従来の方法では、振動抑制するには不充分である。
【０００６】本発明の目的は、乗りかご振動を確実に抑
制することができ、乗り心地の良いインバータ制御油圧
式エレベータを提供することにある。
制することができ、乗り心地の良いインバータ制御油圧
式エレベータを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明はシリンダ圧力センサ、前記シリンダ圧力セ
ンサの出力を増幅，フィルタ，微分から要素からなるア
ナログ回路、前記アナログ回路の出力をデジタル値に変
換するＡ／Ｄ変換器、前記Ａ／Ｄ変換器のデジタル出力
を取り込み制御信号を作成するデジタル回路、前記デジ
タル回路に共振周波数に対応した複数の位相補償調整回
路（機能）を備え、前記位相補償調整回路の信号を速度
指令部またはトルク指令部に帰還する構成とした。
に、本発明はシリンダ圧力センサ、前記シリンダ圧力セ
ンサの出力を増幅，フィルタ，微分から要素からなるア
ナログ回路、前記アナログ回路の出力をデジタル値に変
換するＡ／Ｄ変換器、前記Ａ／Ｄ変換器のデジタル出力
を取り込み制御信号を作成するデジタル回路、前記デジ
タル回路に共振周波数に対応した複数の位相補償調整回
路（機能）を備え、前記位相補償調整回路の信号を速度
指令部またはトルク指令部に帰還する構成とした。
【０００８】
【作用】圧力センサ，乗りかごの質量に対応した圧力と
乗りかごの振動に係わる圧力をも検出する。アナログ回
路は、圧力センサの出力を増幅し、雑音を除去し、微分
要素で乗りかご振動に対応した振動成分のみの信号を取
り出すようにする。この振動成分をＡ／Ｄ変換器でデジ
タル値に変換し、デジタル回路に入力する。デジタル回
路は、ロープ，油の弾性係数とプランジャ質量などの関
係で発生する共振現象の共振周波数に対応した複数の位
相補償調整回路を備えており、位相補償調整回路の信号
を速度指令部やトルク指令部に帰還するため、乗りかご
の振動を抑制するように作用する。
乗りかごの振動に係わる圧力をも検出する。アナログ回
路は、圧力センサの出力を増幅し、雑音を除去し、微分
要素で乗りかご振動に対応した振動成分のみの信号を取
り出すようにする。この振動成分をＡ／Ｄ変換器でデジ
タル値に変換し、デジタル回路に入力する。デジタル回
路は、ロープ，油の弾性係数とプランジャ質量などの関
係で発生する共振現象の共振周波数に対応した複数の位
相補償調整回路を備えており、位相補償調整回路の信号
を速度指令部やトルク指令部に帰還するため、乗りかご
の振動を抑制するように作用する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明のインバータ制御油圧式エレベ
ータの制御装置について図１，図２，図３により詳細に
説明する。図１はインバータ制御油圧式エレベータの制
御装置の構成図、図２はシリンダ圧力帰還制御系のブロ
ック図、図３はかご内振動と振動周波数（エレベータ速
度，ポンプ回転速度）の関係を示す図である。図１にお
いて、１は乗りかご、２は油圧シリンダ、３は油圧プラ
ンジャ、４はロープ、５は電磁切換弁、６はポンプ、７
は油タンク、８はロータリエンコーダ、９は電動機、１
０はシリンダ圧力センサ、１１はポンプ圧力センサ、１
２はアナログ回路、１３はＡ／Ｄ変換器、１４はデジタ
ル回路、１５はＡＳＲ(自動速度調整)回路、１６はイン
バータ装置、１７は速度指令部である。速度指令部１７
に速度指令と電動機９の実際の速度をロータリエンコー
ダ８から帰還し、その偏差量によりインバータ装置を動
作し電動機９を速度制御する。電動機９の回転速度制御
によりポンプ６が回転し、油タンク７の作動油を吸いこ
んで作動油を油送管で送り電磁切換弁５を経て、油圧シ
リンダ２に送油する。送油した油がプランジャ３を押し
上げ、ロープ４に設置した乗りかご１を上昇する。この
振動は、エレベータ速度の特定の領域で発生する。この
原因として油圧系の何らかの共振によって振動が発生す
るものと考えられる。検討結果から油圧ポンプ６での吐
出時に脈動がある。この時、ポンプ６が吐出した油にポ
ンプ１回転に対し２回の圧力脈動が発生し、乗りかご１
に振動が発生する。従って、ポンプ回転数によって圧力
脈動周波数も変化する。一方、乗りかごには、ロープ，
油の弾性係数とプランジャ質量で生じる共振現象があ
る。吐出時の圧力脈動周波数が共振現象の共振周波数と
同じ領域になると乗りかご１に大きな振動が発生する。
ータの制御装置について図１，図２，図３により詳細に
説明する。図１はインバータ制御油圧式エレベータの制
御装置の構成図、図２はシリンダ圧力帰還制御系のブロ
ック図、図３はかご内振動と振動周波数（エレベータ速
度，ポンプ回転速度）の関係を示す図である。図１にお
いて、１は乗りかご、２は油圧シリンダ、３は油圧プラ
ンジャ、４はロープ、５は電磁切換弁、６はポンプ、７
は油タンク、８はロータリエンコーダ、９は電動機、１
０はシリンダ圧力センサ、１１はポンプ圧力センサ、１
２はアナログ回路、１３はＡ／Ｄ変換器、１４はデジタ
ル回路、１５はＡＳＲ(自動速度調整)回路、１６はイン
バータ装置、１７は速度指令部である。速度指令部１７
に速度指令と電動機９の実際の速度をロータリエンコー
ダ８から帰還し、その偏差量によりインバータ装置を動
作し電動機９を速度制御する。電動機９の回転速度制御
によりポンプ６が回転し、油タンク７の作動油を吸いこ
んで作動油を油送管で送り電磁切換弁５を経て、油圧シ
リンダ２に送油する。送油した油がプランジャ３を押し
上げ、ロープ４に設置した乗りかご１を上昇する。この
振動は、エレベータ速度の特定の領域で発生する。この
原因として油圧系の何らかの共振によって振動が発生す
るものと考えられる。検討結果から油圧ポンプ６での吐
出時に脈動がある。この時、ポンプ６が吐出した油にポ
ンプ１回転に対し２回の圧力脈動が発生し、乗りかご１
に振動が発生する。従って、ポンプ回転数によって圧力
脈動周波数も変化する。一方、乗りかごには、ロープ，
油の弾性係数とプランジャ質量で生じる共振現象があ
る。吐出時の圧力脈動周波数が共振現象の共振周波数と
同じ領域になると乗りかご１に大きな振動が発生する。
【００１０】図３は、乗りかご振動と振動周波数の関係
を示したものである。この振動周波数はエレベータ速度
（ポンプ回転速度）に比例関係にある。図より、共振点
は、複数箇所存在し（図示では二つ）ｆ１，ｆ２の共振
周波数がある。
を示したものである。この振動周波数はエレベータ速度
（ポンプ回転速度）に比例関係にある。図より、共振点
は、複数箇所存在し（図示では二つ）ｆ１，ｆ２の共振
周波数がある。
【００１１】本発明では、複数の共振周波数における振
動を低減し、乗り心地の良いエレベータを提供する。図
１に示すように、ポンプから吐出する圧力の脈動を、シ
リンダ圧力センサ１０で検出してアナログ回路１２へ取
り込む。アナログ回路１２はフィルタ要素１２ａ，微分
要素１２ｂ，アンプ要素１２ｃで構成とする。フィルタ
要素１２ａは、共振周波数の領域外の成分を除去するた
めのものである。微分要素１２ｂでは、シリンダ圧力の
変化分のみを検出し、アンプ要素１２ｃでＡ／Ｄ変換器
の入力に合わせた値まで出力を増幅させる。アナログ回
路の出力は、Ａ／Ｄ変換器１３でアナログ信号からデジ
タル信号に変換され、デジタル回路１４へ取り込む。デ
ジタル回路１４ではアナログ回路１２の出力信号の位相
補償を調整する。この回路より、共振周波数における乗
りかご振動のピーク値の位相が、最も低減できる値にす
るため位相を調整するものである。図示上では二つの位
相補償回路１４ａ，１４ｂと図示してあるが、共振周波
数の共振点の個数だけ回路が増設可能であり、個々に制
御できる。このようにして得た制御信号を制御マイコン
の速度指令部１７に突き合わせることで振動を抑制す
る。
動を低減し、乗り心地の良いエレベータを提供する。図
１に示すように、ポンプから吐出する圧力の脈動を、シ
リンダ圧力センサ１０で検出してアナログ回路１２へ取
り込む。アナログ回路１２はフィルタ要素１２ａ，微分
要素１２ｂ，アンプ要素１２ｃで構成とする。フィルタ
要素１２ａは、共振周波数の領域外の成分を除去するた
めのものである。微分要素１２ｂでは、シリンダ圧力の
変化分のみを検出し、アンプ要素１２ｃでＡ／Ｄ変換器
の入力に合わせた値まで出力を増幅させる。アナログ回
路の出力は、Ａ／Ｄ変換器１３でアナログ信号からデジ
タル信号に変換され、デジタル回路１４へ取り込む。デ
ジタル回路１４ではアナログ回路１２の出力信号の位相
補償を調整する。この回路より、共振周波数における乗
りかご振動のピーク値の位相が、最も低減できる値にす
るため位相を調整するものである。図示上では二つの位
相補償回路１４ａ，１４ｂと図示してあるが、共振周波
数の共振点の個数だけ回路が増設可能であり、個々に制
御できる。このようにして得た制御信号を制御マイコン
の速度指令部１７に突き合わせることで振動を抑制す
る。
【００１２】また、前述のようにして得た制御信号は、
自動速度調整回路１５内のトルク指令部に加算する手段
でも乗りかごの振動を充分に抑制できる。
自動速度調整回路１５内のトルク指令部に加算する手段
でも乗りかごの振動を充分に抑制できる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、乗りかごに発生する振
動を抑制することができるので乗りかご内の乗客に不快
感を与えない、乗り心地の良い、快適なエレベータを提
供することができる。
動を抑制することができるので乗りかご内の乗客に不快
感を与えない、乗り心地の良い、快適なエレベータを提
供することができる。
【図１】本発明のインバータ制御油圧式エレベータの制
御装置のブロック図。
御装置のブロック図。
【図２】シリンダ圧力帰還制御のブロック図。
【図３】かご内振動と振動周波数の関係の説明図。
１…乗りかご、２…油圧シリンダ、３…油圧プランジ
ャ、４…ロープ、５…電磁切換弁、６…ポンプ、７…油
タンク、８…ロータリエンコーダ、９…電動機、１０…
シリンダ圧力センサ、１１…ポンプ圧力センサ、１２…
アナログ回路、１２ａ…フィルタ要素、１２ｂ…微分要
素、１２ｃ…アンプ要素、１３…Ａ／Ｄ変換器、１４…
デジタル回路、１４ａ，１４ｂ…位相補償調整回路、１
５…自動速度調整回路、１６…インバータ装置、１７…
速度指令部。
ャ、４…ロープ、５…電磁切換弁、６…ポンプ、７…油
タンク、８…ロータリエンコーダ、９…電動機、１０…
シリンダ圧力センサ、１１…ポンプ圧力センサ、１２…
アナログ回路、１２ａ…フィルタ要素、１２ｂ…微分要
素、１２ｃ…アンプ要素、１３…Ａ／Ｄ変換器、１４…
デジタル回路、１４ａ，１４ｂ…位相補償調整回路、１
５…自動速度調整回路、１６…インバータ装置、１７…
速度指令部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒沢 俊明 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 軒田 昭浩 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 仙田 圭一 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 稲葉 博美 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 高橋 秀明 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 佐々木 英一 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内
Claims (1)
- 【請求項１】油タンクから油を吸い上げ吐出して油圧シ
リンダに給油するポンプ、前記ポンプを駆動する電動
機、前記電動機の制御を司る自動速度調節回路を備えた
インバータ装置、前記油圧シリンダへの給油によって上
昇する油圧プランジャ、前記油圧プランジャに設置した
プーリ、前記プーリにかけたロープ端に設置した乗りか
ごで構成したインバータ制御油圧式エレベータにおい
て、前記油圧シリンダの圧力を検出するシリンダ圧力セ
ンサ、前記シリンダ圧力センサの出力を増幅，フィル
タ，微分する要素からなるアナログ回路、前記アナログ
回路の出力をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、前記
Ａ／Ｄ変換器のデジタル出力を取り込み制御信号を作成
するデジタル回路、前記デジタル回路に共振周波数に対
応した複数の位相補償調整回路を備え、前記位相補償調
整回路の信号を速度指令部またはトルク指令部に帰還す
る構成としたことを特徴とする油圧式エレベータの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4345970A JPH06191749A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧式エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4345970A JPH06191749A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧式エレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191749A true JPH06191749A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18380249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4345970A Pending JPH06191749A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧式エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06191749A (ja) |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4345970A patent/JPH06191749A/ja active Pending
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