JPH1044962A - 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 - Google Patents
車両ブレーキ装置の制御方法および装置Info
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- JPH1044962A JPH1044962A JP9109322A JP10932297A JPH1044962A JP H1044962 A JPH1044962 A JP H1044962A JP 9109322 A JP9109322 A JP 9109322A JP 10932297 A JP10932297 A JP 10932297A JP H1044962 A JPH1044962 A JP H1044962A
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- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 種々の運転状態における車両の自動ブレーキ
作動の要求に適応される、車両ブレーキ装置の制御のた
めの減速度制御器を提供する。 【解決手段】 ブレーキ作動の要求に適応可能な減速度
制御器１１０が使用される。この場合、ガイド値フィル
タ１０４が使用され、目標減速度の関数として予備制御
が行われ、所定の運転状態においてのみ制御器の積分部
分１１４が起動され、および／または目標値設定の所定
の過程において制御器の少なくとも１つの部分が修正さ
れる。
作動の要求に適応される、車両ブレーキ装置の制御のた
めの減速度制御器を提供する。 【解決手段】 ブレーキ作動の要求に適応可能な減速度
制御器１１０が使用される。この場合、ガイド値フィル
タ１０４が使用され、目標減速度の関数として予備制御
が行われ、所定の運転状態においてのみ制御器の積分部
分１１４が起動され、および／または目標値設定の所定
の過程において制御器の少なくとも１つの部分が修正さ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両ブレーキ装置の
制御方法および装置に関するものである。
制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】１９９５年７月２１日付の未公開のドイ
ツ特許出願第１９５２６６５９．５号から、ドライバに
よるブレーキペダル操作の関数として車輪ブレーキにお
けるブレーキ力が制御される車両ブレーキ装置の制御方
法および装置が既知である。この場合、制御のために減
速度制御器が設けられ、ここでドライバによるブレーキ
ペダル操作から車両の目標減速度値が導かれる。この目
標減速度値は、車両の実際減速度値を考慮して制御器に
より車輪ブレーキに設定すべきブレーキ・モーメントを
表す値に変換される。この値は、再び、好ましくはブレ
ーキ・モーメント制御器の範囲内で、車輪ブレーキにお
けるブレーキ力の制御により（たとえばブレーキ圧力の
制御により）調節される。この場合、好ましい実施形態
においては、制御器としてＰＩＤ制御器が使用される。
ツ特許出願第１９５２６６５９．５号から、ドライバに
よるブレーキペダル操作の関数として車輪ブレーキにお
けるブレーキ力が制御される車両ブレーキ装置の制御方
法および装置が既知である。この場合、制御のために減
速度制御器が設けられ、ここでドライバによるブレーキ
ペダル操作から車両の目標減速度値が導かれる。この目
標減速度値は、車両の実際減速度値を考慮して制御器に
より車輪ブレーキに設定すべきブレーキ・モーメントを
表す値に変換される。この値は、再び、好ましくはブレ
ーキ・モーメント制御器の範囲内で、車輪ブレーキにお
けるブレーキ力の制御により（たとえばブレーキ圧力の
制御により）調節される。この場合、好ましい実施形態
においては、制御器としてＰＩＤ制御器が使用される。
【０００３】この場合、モーメント上昇およびモーメン
ト低下に対するブレーキ装置の動特性は著しく異なるこ
とがあるので、ブレーキ装置それ自身が制御特性に大き
な影響を与える。好ましい実施形態においては油圧式ブ
レーキ装置が使用され、油圧式ブレーキ装置において動
特性の差が制御特性に著しい影響を与える。
ト低下に対するブレーキ装置の動特性は著しく異なるこ
とがあるので、ブレーキ装置それ自身が制御特性に大き
な影響を与える。好ましい実施形態においては油圧式ブ
レーキ装置が使用され、油圧式ブレーキ装置において動
特性の差が制御特性に著しい影響を与える。
【０００４】ドイツ特許公開第４３３８３９９号から走
行速度制御器が既知であり、この走行速度制御器は目標
速度と実際速度との差から目標減速度値を形成し、この
目標減速度値が目標速度を維持するように車両のブレー
キ装置を調節する。
行速度制御器が既知であり、この走行速度制御器は目標
速度と実際速度との差から目標減速度値を形成し、この
目標減速度値が目標速度を維持するように車両のブレー
キ装置を調節する。
【０００５】ブレーキ制御のために、このような走行速
度制御器が減速度制御器それ自身に作用することが望ま
しい。このような場合に種々の目標値伝送器間での切換
のときに発生する制御器の目標値のステップ状変化によ
り、減速度制御器の制御特性したがってブレーキ制御そ
れ自身の特性が著しく損なわれることがある。
度制御器が減速度制御器それ自身に作用することが望ま
しい。このような場合に種々の目標値伝送器間での切換
のときに発生する制御器の目標値のステップ状変化によ
り、減速度制御器の制御特性したがってブレーキ制御そ
れ自身の特性が著しく損なわれることがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】種々の運転状態におけ
る車両の自動ブレーキ作動の要求に適応される、車両ブ
レーキ装置の制御のための減速度制御器を提供すること
が本発明の課題である。
る車両の自動ブレーキ作動の要求に適応される、車両ブ
レーキ装置の制御のための減速度制御器を提供すること
が本発明の課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の車両のブレーキ装置の制御方法は、車両の
減速度に対する目標値が与えられ、減速度制御器が目標
減速度値と実際減速度値との偏差の関数として実際減速
度を目標減速度に近づけるようにブレーキ装置の制御の
ための出力信号を発生する。そして、本発明の制御方法
は、減速度制御のとき、目標減速度がガイド値フィルタ
においてフィルタリングされ、当該ガイド値フィルタが
目標値の変化を所定の値の範囲に適応させるステップ
と、目標減速度値の関数として制御器の予備制御が行わ
れステップと、調節すべき実際値が目標値にほぼ到達し
たときのみ前記減速度制御器の積分部分が起動されるス
テップと、時間的に著しく変化する目標値の過程におい
て前記減速度制御器の積分部分又は微分部分あるいはこ
れら双方の修正を行う構成切換をするステップとのうち
のいずれかあるいはこれらのいずれの組合せかを備える
ことを特徴とする。
め、本発明の車両のブレーキ装置の制御方法は、車両の
減速度に対する目標値が与えられ、減速度制御器が目標
減速度値と実際減速度値との偏差の関数として実際減速
度を目標減速度に近づけるようにブレーキ装置の制御の
ための出力信号を発生する。そして、本発明の制御方法
は、減速度制御のとき、目標減速度がガイド値フィルタ
においてフィルタリングされ、当該ガイド値フィルタが
目標値の変化を所定の値の範囲に適応させるステップ
と、目標減速度値の関数として制御器の予備制御が行わ
れステップと、調節すべき実際値が目標値にほぼ到達し
たときのみ前記減速度制御器の積分部分が起動されるス
テップと、時間的に著しく変化する目標値の過程におい
て前記減速度制御器の積分部分又は微分部分あるいはこ
れら双方の修正を行う構成切換をするステップとのうち
のいずれかあるいはこれらのいずれの組合せかを備える
ことを特徴とする。
【０００８】上記課題を解決するため、本発明の車両の
ブレーキ装置の制御装置は、ブレーキ装置を制御するた
めの出力信号を発生する電子式制御ユニットを備え、前
記ブレーキ装置が減速度制御器を含み、当該減速度制御
器が、車両の所与の目標減速度値と実際減速度値との偏
差の関数として実際減速度を目標減速度に近づけるよう
にブレーキ装置の制御のための出力信号を発生する。そ
して、本発明の車両のブレーキ装置の制御装置において
は、前記減速度制御器が、目標減速度をフィルタリング
するためのガイド値フィルタと、目標減速度値の関数と
して前記ブレーキ装置に対する設定値を発生する予備制
御手段と、実際値が目標値にほぼ到達したときに起動さ
れる積分部分と、時間的に著しく変化する目標値の過程
において制御器の積分部分又は微分部分あるいはこれら
双方の修正を行う制御器の構成切換手段とのうちの少な
くとも一つを含むことを特徴とする。
ブレーキ装置の制御装置は、ブレーキ装置を制御するた
めの出力信号を発生する電子式制御ユニットを備え、前
記ブレーキ装置が減速度制御器を含み、当該減速度制御
器が、車両の所与の目標減速度値と実際減速度値との偏
差の関数として実際減速度を目標減速度に近づけるよう
にブレーキ装置の制御のための出力信号を発生する。そ
して、本発明の車両のブレーキ装置の制御装置において
は、前記減速度制御器が、目標減速度をフィルタリング
するためのガイド値フィルタと、目標減速度値の関数と
して前記ブレーキ装置に対する設定値を発生する予備制
御手段と、実際値が目標値にほぼ到達したときに起動さ
れる積分部分と、時間的に著しく変化する目標値の過程
において制御器の積分部分又は微分部分あるいはこれら
双方の修正を行う制御器の構成切換手段とのうちの少な
くとも一つを含むことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。
態により詳細に説明する。
【００１０】図１は電子式制御ユニット１０を示し、該
電子式制御ユニット１０は入力回路１２、少なくとも１
つのマイクロコンピュータ１４ならびに出力回路１６を
備えている。これらは、通信システム１８を介してデー
タおよび情報交換を行うように相互に結合されている。
出力ライン２０−２２を介して電子式制御ユニット１０
は車両ブレーキ装置２４を制御する。好ましい実施形態
においては、車両のブレーキ装置２４は油圧式ブレーキ
装置を示し、該油圧式ブレーキ装置はポンプおよび弁装
置２６を備え、該ポンプおよび弁装置２６は個々の車輪
ブレーキ２８、３０、３２および３４におけるブレーキ
力を、ライン２０−２２を介して供給される信号に基づ
いて制御する。このようなブレーキ装置は従来技術から
既知である。電子式制御ユニット１０にはさらに入力ラ
インが供給され、好ましい実施形態においてはこれら入
力ラインはバスシステム（たとえばＣＡＮ）内にまとめ
られている。第１の入力ライン３６は走行速度制御器３
８から制御ユニット１０に通じ、一方他の入力ライン４
０はブレーキペダル４２から制御ユニット１０に供給さ
れる。走行速度制御器３８から、目標減速度を表す値、
またはそれから目標減速度を導くことが可能な値が供給
され、一方入力ライン４０を介してブレーキペダル４２
から、ブレーキペダル４２の操作度（ストローク、力、
圧力等）に対する尺度が供給される。さらに入力ライン
４４−４６が設けられ、入力ライン４４−４６は測定装
置４８−５０から出ていて、たとえば車輪回転速度、エ
ンジン回転速度、設定ブレーキ力（ブレーキ圧力）等の
ようなブレーキ装置、車両または車両の駆動ユニットの
他の運転変数を供給する。
電子式制御ユニット１０は入力回路１２、少なくとも１
つのマイクロコンピュータ１４ならびに出力回路１６を
備えている。これらは、通信システム１８を介してデー
タおよび情報交換を行うように相互に結合されている。
出力ライン２０−２２を介して電子式制御ユニット１０
は車両ブレーキ装置２４を制御する。好ましい実施形態
においては、車両のブレーキ装置２４は油圧式ブレーキ
装置を示し、該油圧式ブレーキ装置はポンプおよび弁装
置２６を備え、該ポンプおよび弁装置２６は個々の車輪
ブレーキ２８、３０、３２および３４におけるブレーキ
力を、ライン２０−２２を介して供給される信号に基づ
いて制御する。このようなブレーキ装置は従来技術から
既知である。電子式制御ユニット１０にはさらに入力ラ
インが供給され、好ましい実施形態においてはこれら入
力ラインはバスシステム（たとえばＣＡＮ）内にまとめ
られている。第１の入力ライン３６は走行速度制御器３
８から制御ユニット１０に通じ、一方他の入力ライン４
０はブレーキペダル４２から制御ユニット１０に供給さ
れる。走行速度制御器３８から、目標減速度を表す値、
またはそれから目標減速度を導くことが可能な値が供給
され、一方入力ライン４０を介してブレーキペダル４２
から、ブレーキペダル４２の操作度（ストローク、力、
圧力等）に対する尺度が供給される。さらに入力ライン
４４−４６が設けられ、入力ライン４４−４６は測定装
置４８−５０から出ていて、たとえば車輪回転速度、エ
ンジン回転速度、設定ブレーキ力（ブレーキ圧力）等の
ようなブレーキ装置、車両または車両の駆動ユニットの
他の運転変数を供給する。
【００１１】ブレーキ装置を制御するために実行する制
御機能はマイクロコンピュータ１４内でプログラムとし
て実行される。好ましい実施形態においては、既知の機
能であるＡＢＳ、ＡＳＲ等のほかに、ドライバが危険状
態に基づきブレーキペダルをきわめて急速に操作する運
転状態において、制御ユニット１０はドライバの希望と
は独立に車輪ブレーキにおけるブレーキ力を制御する。
このようなブレーキ状態においては、少なくとも部分領
域において、ブレーキペダルの操作度から、計算、特性
曲線および特性曲線群に基づき車両に対する目標減速度
値が求められる
御機能はマイクロコンピュータ１４内でプログラムとし
て実行される。好ましい実施形態においては、既知の機
能であるＡＢＳ、ＡＳＲ等のほかに、ドライバが危険状
態に基づきブレーキペダルをきわめて急速に操作する運
転状態において、制御ユニット１０はドライバの希望と
は独立に車輪ブレーキにおけるブレーキ力を制御する。
このようなブレーキ状態においては、少なくとも部分領
域において、ブレーキペダルの操作度から、計算、特性
曲線および特性曲線群に基づき車両に対する目標減速度
値が求められる
【００１２】。この目標値は、
【従来の技術】に記載の従来技術におけると同様に、減
速度の実際値と比較されかつ制御器に供給され、該制御
器は所定の制御方式に従って出力信号を発生し、この出
力信号は車輪ブレーキにおける設定すべきブレーキ・モ
ーメントを表し、実際減速度が目標減速度に接近するよ
うにこの出力信号が決定される。好ましい実施形態にお
いては、制御器により求められるブレーキ・モーメント
値は、各車輪ブレーキにおけるブレーキ・モーメント制
御の範囲内で、ポンプ及び弁装置２６の対応する制御に
より設定される。パニックブレーキ状態においてのみ係
合するこのいわゆるブレーキ補助機能のほかに、補足形
態として、減速度制御を一般にブレーキペダルの操作度
の関数として車輪ブレーキの対応する制御により実行
し、このようにしてブレーキ力増幅を電子式に設定する
ように設計してもよい。さらに、速度を低減するため
に、および目標速度ないし最小間隔を維持するために、
走行速度制御器、とくに距離レーダと協働する走行速度
制御器がブレーキ動作を与えるように設計してもよい。
このために、走行速度制御器が制御ユニット１０に目標
減速度信号、またはそれからこのような信号が導かれ得
る値を送り、この信号が前記制御の範囲内で車輪ブレー
キの操作により設定される。この場合、走行速度制御器
３８は制御ユニット１０の構成部分であってもよく、ま
たマイクロコンピュータ１４内でプログラムとして実行
されてもよい。
速度の実際値と比較されかつ制御器に供給され、該制御
器は所定の制御方式に従って出力信号を発生し、この出
力信号は車輪ブレーキにおける設定すべきブレーキ・モ
ーメントを表し、実際減速度が目標減速度に接近するよ
うにこの出力信号が決定される。好ましい実施形態にお
いては、制御器により求められるブレーキ・モーメント
値は、各車輪ブレーキにおけるブレーキ・モーメント制
御の範囲内で、ポンプ及び弁装置２６の対応する制御に
より設定される。パニックブレーキ状態においてのみ係
合するこのいわゆるブレーキ補助機能のほかに、補足形
態として、減速度制御を一般にブレーキペダルの操作度
の関数として車輪ブレーキの対応する制御により実行
し、このようにしてブレーキ力増幅を電子式に設定する
ように設計してもよい。さらに、速度を低減するため
に、および目標速度ないし最小間隔を維持するために、
走行速度制御器、とくに距離レーダと協働する走行速度
制御器がブレーキ動作を与えるように設計してもよい。
このために、走行速度制御器が制御ユニット１０に目標
減速度信号、またはそれからこのような信号が導かれ得
る値を送り、この信号が前記制御の範囲内で車輪ブレー
キの操作により設定される。この場合、走行速度制御器
３８は制御ユニット１０の構成部分であってもよく、ま
たマイクロコンピュータ１４内でプログラムとして実行
されてもよい。
【００１３】好ましい実施形態においては、ブレーキ装
置として油圧制御ブレーキ装置が使用される。しかしな
がら、本発明による解決策はこの使用例に限定されず、
空圧式ブレーキ装置または電動操作式ブレーキ装置に使
用しても後述の利点が得られる。
置として油圧制御ブレーキ装置が使用される。しかしな
がら、本発明による解決策はこの使用例に限定されず、
空圧式ブレーキ装置または電動操作式ブレーキ装置に使
用しても後述の利点が得られる。
【００１４】前記制御に対する好ましい実施形態が図２
にブロック回路図として示されている。このブロック回
路図の機能はマイクロコンピュータのプログラムとして
実行され、この場合、図２に示した個々の要素は対応す
るプログラム部分またはプログラムステップを示してい
る。
にブロック回路図として示されている。このブロック回
路図の機能はマイクロコンピュータのプログラムとして
実行され、この場合、図２に示した個々の要素は対応す
るプログラム部分またはプログラムステップを示してい
る。
【００１５】ライン４０を介して供給されたブレーキペ
ダルの操作度は、たとえば特性曲線１００により目標減
速度値ＡSOLLに変換される。いわゆるブレーキ補助装置
の好ましい実施形態においては、特性曲線１００として
特性曲線群が使用され、この特性曲線群において、ブレ
ーキ装置の主ブレーキシリンダ内の圧力として存在する
操作度が、その変化速度を考慮して目標減速度値に変換
される。好ましい実施形態においては、この目標減速度
値はスイッチ要素１０２を介してガイド値フィルタ１０
４に供給される。同様に、場合により走行速度制御器か
らライン３６を介して供給される減速度目標値が、スイ
ッチ要素１０２の対応する位置においてフィルタ１０４
に供給される。この場合、スイッチ要素１０２は運転状
態に応じてそれらの位置の間で切り換えられる。走行速
度制御器が作動している場合、スイッチ要素１０２は破
線の位置にあり、走行速度制御器が作動していないとき
は実線の位置にある。ガイド値フィルタ１０４は目標値
設定を物理的に可能な値の範囲に適応させるように働
き、目標値を切り換えたときの制御特性を改善するよう
に導かれる手段の１つを示している。この場合、ガイド
値フィルタのフィルタ作用は、フィルタの後に配置され
た減速度制御器が目標減速度の急激な変化に満足すべき
方法で（ステップ変化なしに）追従するように行われ
る。このフィルタ作用の一例は目標値設定の勾配制限で
あり、これにより目標値のステップ状変化が回避され
る。
ダルの操作度は、たとえば特性曲線１００により目標減
速度値ＡSOLLに変換される。いわゆるブレーキ補助装置
の好ましい実施形態においては、特性曲線１００として
特性曲線群が使用され、この特性曲線群において、ブレ
ーキ装置の主ブレーキシリンダ内の圧力として存在する
操作度が、その変化速度を考慮して目標減速度値に変換
される。好ましい実施形態においては、この目標減速度
値はスイッチ要素１０２を介してガイド値フィルタ１０
４に供給される。同様に、場合により走行速度制御器か
らライン３６を介して供給される減速度目標値が、スイ
ッチ要素１０２の対応する位置においてフィルタ１０４
に供給される。この場合、スイッチ要素１０２は運転状
態に応じてそれらの位置の間で切り換えられる。走行速
度制御器が作動している場合、スイッチ要素１０２は破
線の位置にあり、走行速度制御器が作動していないとき
は実線の位置にある。ガイド値フィルタ１０４は目標値
設定を物理的に可能な値の範囲に適応させるように働
き、目標値を切り換えたときの制御特性を改善するよう
に導かれる手段の１つを示している。この場合、ガイド
値フィルタのフィルタ作用は、フィルタの後に配置され
た減速度制御器が目標減速度の急激な変化に満足すべき
方法で（ステップ変化なしに）追従するように行われ
る。このフィルタ作用の一例は目標値設定の勾配制限で
あり、これにより目標値のステップ状変化が回避され
る。
【００１６】このようにしてフィルタリングされた目標
値は比較位置１０６に供給され、該比較位置１０６にお
いて減速度目標値と減速度実際値ＡISTとの差が形成さ
れる。この場合、減速度実際値はライン４４−４６を介
して供給される車輪回転速度の関数としてブレーキ・モ
ーメント制御器（ブレーキ圧力制御器）１０８内で形成
される。
値は比較位置１０６に供給され、該比較位置１０６にお
いて減速度目標値と減速度実際値ＡISTとの差が形成さ
れる。この場合、減速度実際値はライン４４−４６を介
して供給される車輪回転速度の関数としてブレーキ・モ
ーメント制御器（ブレーキ圧力制御器）１０８内で形成
される。
【００１７】目標減速度と実際減速度との差ΔＡは減速
度制御器１１０に供給される。好ましい実施形態におい
ては、減速度制御器１１０は、比例部分１１２、可変の
積分部分１１４ならびに場合により可変の微分部分１１
６からなっている。これらの部分の出力信号は加算位置
１１８において結合されて制御出力信号が形成される。
次に、この制御出力信号は別の加算位置１２０に供給さ
れる。この結合位置１２０の出力信号値は目標ブレーキ
・モーメントを示し、該目標ブレーキ・モーメントはブ
レーキ・モーメント制御器１０８に供給される。ブレー
キ・モーメント制御器１０８は、出力ライン２０−２２
を介して、ブレーキ・モーメントを各車輪ブレーキにお
ける目標値に制御するようにブレーキ装置２４のポンプ
および弁装置２６を調節する。実際減速度はこのように
して目標減速度に近づけられる。
度制御器１１０に供給される。好ましい実施形態におい
ては、減速度制御器１１０は、比例部分１１２、可変の
積分部分１１４ならびに場合により可変の微分部分１１
６からなっている。これらの部分の出力信号は加算位置
１１８において結合されて制御出力信号が形成される。
次に、この制御出力信号は別の加算位置１２０に供給さ
れる。この結合位置１２０の出力信号値は目標ブレーキ
・モーメントを示し、該目標ブレーキ・モーメントはブ
レーキ・モーメント制御器１０８に供給される。ブレー
キ・モーメント制御器１０８は、出力ライン２０−２２
を介して、ブレーキ・モーメントを各車輪ブレーキにお
ける目標値に制御するようにブレーキ装置２４のポンプ
および弁装置２６を調節する。実際減速度はこのように
して目標減速度に近づけられる。
【００１８】制御器の動特性を改善するために、フィル
タリングされた目標減速値またはフィルタリングされな
かった目標減速値は予備制御として計算要素１２２に供
給される。計算要素１２２において、目標減速度は直接
ブレーキ・モーメントに変換される。このブレーキ・モ
ーメントは車両質量とタイヤ半径と目標減速度との積か
ら得られ、理想的な場合（平坦な道路、無積載車両
等）、このブレーキ・モーメントは目標減速度に到達す
るように調節すべきブレーキ・モーメントを示してい
る。このブレーキ・モーメントは、結合位置である計算
要素１２０において制御出力信号に上乗せされる。その
後、制御器は、実際の境界条件の、予備制御において考
慮された理想的な境界条件からの偏差のみを制御する。
タリングされた目標減速値またはフィルタリングされな
かった目標減速値は予備制御として計算要素１２２に供
給される。計算要素１２２において、目標減速度は直接
ブレーキ・モーメントに変換される。このブレーキ・モ
ーメントは車両質量とタイヤ半径と目標減速度との積か
ら得られ、理想的な場合（平坦な道路、無積載車両
等）、このブレーキ・モーメントは目標減速度に到達す
るように調節すべきブレーキ・モーメントを示してい
る。このブレーキ・モーメントは、結合位置である計算
要素１２０において制御出力信号に上乗せされる。その
後、制御器は、実際の境界条件の、予備制御において考
慮された理想的な境界条件からの偏差のみを制御する。
【００１９】さらに、減速度制御器１１０の積分部分１
１４を適応させるように設計されている。この場合、調
節すべき実際値が目標値にほぼ到達したときのみ制御偏
差の積分が実行される。実際値がまだ明らかに目標値の
上方または下方にある場合、積分部分１１４から供給さ
れるブレーキ・モーメント部分は一定のままである。こ
の適応を実行するために、目標モーメント値が比較位置
１２４に供給され、該比較位置１２４にはさらにブレー
キ・モーメント制御器１０８内で形成された実際モーメ
ント値が供給される。目標値と実際値との差はしきい値
段１２６において所定のしきい値と比較される。この差
の値がこのしきい値の下方にある場合、すなわち調節す
べき実際値が目標値にほぼ到達した場合、スイッチ要素
１２８が操作される。この場合、このスイッチ要素１２
８は制御偏差を積分部分１１４の入力と結合する。目標
値と実際値との差の値がしきい値の上方にある場合、ス
イッチ要素１２８は破線の位置にある。この位置におい
て、メモリセル１３０から積分部分１１４に値０が供給
され、すなわち積分は中断される。
１４を適応させるように設計されている。この場合、調
節すべき実際値が目標値にほぼ到達したときのみ制御偏
差の積分が実行される。実際値がまだ明らかに目標値の
上方または下方にある場合、積分部分１１４から供給さ
れるブレーキ・モーメント部分は一定のままである。こ
の適応を実行するために、目標モーメント値が比較位置
１２４に供給され、該比較位置１２４にはさらにブレー
キ・モーメント制御器１０８内で形成された実際モーメ
ント値が供給される。目標値と実際値との差はしきい値
段１２６において所定のしきい値と比較される。この差
の値がこのしきい値の下方にある場合、すなわち調節す
べき実際値が目標値にほぼ到達した場合、スイッチ要素
１２８が操作される。この場合、このスイッチ要素１２
８は制御偏差を積分部分１１４の入力と結合する。目標
値と実際値との差の値がしきい値の上方にある場合、ス
イッチ要素１２８は破線の位置にある。この位置におい
て、メモリセル１３０から積分部分１１４に値０が供給
され、すなわち積分は中断される。
【００２０】有利な実施形態においては、積分部分を制
御するために、目標ブレーキ・モーメントと実際ブレー
キ・モーメントとの差を使用する代わりに、目標減速度
と実際減速度との差が対応する方法で使用される。ブレ
ーキ・モーメント制御器の代わりに他の制御器（ブレー
キ力制御器、ブレーキ圧力制御器、電流制御器等）が使
用される場合、積分部分の制御の基礎となる偏差は、ブ
レーキ力値、電流値またはブレーキ圧力値等から形成す
ることができる。
御するために、目標ブレーキ・モーメントと実際ブレー
キ・モーメントとの差を使用する代わりに、目標減速度
と実際減速度との差が対応する方法で使用される。ブレ
ーキ・モーメント制御器の代わりに他の制御器（ブレー
キ力制御器、ブレーキ圧力制御器、電流制御器等）が使
用される場合、積分部分の制御の基礎となる偏差は、ブ
レーキ力値、電流値またはブレーキ圧力値等から形成す
ることができる。
【００２１】積分部分の適応制御により、とくに制御の
動特性を考慮して制御特性の明らかな改善が達成され
る。この方法は、モーメント上昇またはモーメント低減
のためのその動特性がきわめて種々である油圧システム
においてとくに有利性を示す。これにより、制御器を種
々の時間応答にとくに適応させる必要はない。
動特性を考慮して制御特性の明らかな改善が達成され
る。この方法は、モーメント上昇またはモーメント低減
のためのその動特性がきわめて種々である油圧システム
においてとくに有利性を示す。これにより、制御器を種
々の時間応答にとくに適応させる必要はない。
【００２２】ガイド値フィルタ１１４の代替形態は、目
標値伝送器が変化したときに制御器の構成切換を示すも
のである。制御器の構成切換により、制御器出力信号の
ステップ状変化が発生されないように制御器それ自身が
調節される。この場合とくに、制御器の積分部分および
／または微分部分は目標値伝送器が対応して切り換えら
れたとき所定の値にセットされ、好ましい実施形態にお
いては、これらの値は目標値伝送器を切り換えたときに
制御出力信号が同じままであるように選択される。これ
により、制御器はそれ自身の動特性を用いて目標値変化
を制御するので、ステップ状変化が有効に回避される。
この場合、構成切換は、目標値伝送器が切り換わったと
きのみでなく、ステップ状の目標値過程のすべてにおい
て使用される。このために、微分位置１３２において減
速度目標値ＡSOLLから目標値設定変化の時間過程が求め
られる。目標設定の変化がしきい値段１３４において設
定されたしきい値を超えた場合、積分部分１１４および
／または微分部分１１６は修正され、目標値の変化前に
設定された制御器の出力信号すなわち目標ブレーキ・モ
ーメントに導く値にセットされる。
標値伝送器が変化したときに制御器の構成切換を示すも
のである。制御器の構成切換により、制御器出力信号の
ステップ状変化が発生されないように制御器それ自身が
調節される。この場合とくに、制御器の積分部分および
／または微分部分は目標値伝送器が対応して切り換えら
れたとき所定の値にセットされ、好ましい実施形態にお
いては、これらの値は目標値伝送器を切り換えたときに
制御出力信号が同じままであるように選択される。これ
により、制御器はそれ自身の動特性を用いて目標値変化
を制御するので、ステップ状変化が有効に回避される。
この場合、構成切換は、目標値伝送器が切り換わったと
きのみでなく、ステップ状の目標値過程のすべてにおい
て使用される。このために、微分位置１３２において減
速度目標値ＡSOLLから目標値設定変化の時間過程が求め
られる。目標設定の変化がしきい値段１３４において設
定されたしきい値を超えた場合、積分部分１１４および
／または微分部分１１６は修正され、目標値の変化前に
設定された制御器の出力信号すなわち目標ブレーキ・モ
ーメントに導く値にセットされる。
【００２３】好ましい実施形態においては、減速度制御
器としてＰＩＤ制御器が使用される。他の実施形態にお
いては、１つまたは２つの部分を削除してもよい。
器としてＰＩＤ制御器が使用される。他の実施形態にお
いては、１つまたは２つの部分を削除してもよい。
【００２４】さらに、ある有利な実施形態においては上
記のすべての手段が使用されるが、他の実施形態におい
ては手段の任意の組合せまたは手段の１つのみが使用さ
れる。
記のすべての手段が使用されるが、他の実施形態におい
ては手段の任意の組合せまたは手段の１つのみが使用さ
れる。
【００２５】
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、以下のような効果を奏する。
いるので、以下のような効果を奏する。
【００２６】車両の自動ブレーキ作動の種々の要求に適
応する、ブレーキ装置の制御のための減速度制御器が提
供される。
応する、ブレーキ装置の制御のための減速度制御器が提
供される。
【００２７】減速度制御器により与えられる操作値の予
備制御により、ブレーキ作動の動特性が著しく改善され
ることはとくに有利である。
備制御により、ブレーキ作動の動特性が著しく改善され
ることはとくに有利である。
【００２８】さらに、減速度制御器の積分部分の制御に
よりブレーキ作動の動特性を考慮して制御特性の著しい
改善が達成されることはとくに有利である。この改善は
とくに油圧式ブレーキ装置において示される。これによ
り、制御器をブレーキ装置の種々の時間応答にとくに適
応させることは必要ではない。
よりブレーキ作動の動特性を考慮して制御特性の著しい
改善が達成されることはとくに有利である。この改善は
とくに油圧式ブレーキ装置において示される。これによ
り、制御器をブレーキ装置の種々の時間応答にとくに適
応させることは必要ではない。
【００２９】さらに、構成切換ないしガイド値フィルタ
が使用され、これにより目標値伝送器（たとえば車両速
度制御器からブレーキペダルに至るまで）が変化したと
きにおける制御器の制御特性が著しく改善されることは
有利である。目標値のステップ状変化が発生した場合で
も制御器および制御器の特性に影響を与えることがない
ので、この運転状態においてブレーキ作動により乗心地
が害されることはない。
が使用され、これにより目標値伝送器（たとえば車両速
度制御器からブレーキペダルに至るまで）が変化したと
きにおける制御器の制御特性が著しく改善されることは
有利である。目標値のステップ状変化が発生した場合で
も制御器および制御器の特性に影響を与えることがない
ので、この運転状態においてブレーキ作動により乗心地
が害されることはない。
【図１】車両ブレーキ装置の制御のための制御装置の全
体ブロック回路図である。
体ブロック回路図である。
【図２】減速度制御の好ましい実施形態のブロック回路
図である。
図である。
１０ 電子式制御ユニット １２ 入力回路 １４ マイクロコンピュータ １６ 出力回路 １８ 通信システム ２４ 車両ブレーキ装置 ２６ ポンプおよび弁装置 ２８、３０、３２、３４ 車輪ブレーキ ３８ 走行速度制御器 ４２ ブレーキペダル ４８、５０ 測定装置 １００ 特性曲線 １０２、１２８ スイッチ要素 １０４ ガイド値フィルタ １０６、１２４ 比較位置 １０８ ブレーキ・モーメント制御器 １１０ 減速度制御器 １１２ 比例部分 １１４ 積分部分 １１６ 微分部分 １１８、１２０ 加算位置 １２６、１３４ しきい値段 １３０ メモリセル １３２ 微分位置
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の減速度に対する目標値が与えら
れ、減速度制御器が目標減速度値と実際減速度値との偏
差の関数として実際減速度を目標減速度に近づけるよう
にブレーキ装置の制御のための出力信号を発生する、車
両のブレーキ装置の制御方法において、減速度制御のと
き、 目標減速度がガイド値フィルタにおいてフィルタリング
され、当該ガイド値フィルタが目標値の変化を所定の値
の範囲に適応させるステップと、 目標減速度値の関数として制御器の予備制御が行われる
ステップと、 調節すべき実際値が目標値にほぼ到達したときのみ前記
減速度制御器の積分部分が起動されるステップと、 時間的に著しく変化する目標値の過程において前記減速
度制御器の積分部分又は微分部分あるいはこれら双方の
修正を行う構成切換をするステップとのうちのいずれか
あるいはこれらのいずれの組合せかを備える車両のブレ
ーキ装置の制御方法。 - 【請求項２】 前記ガイド値フィルタが目標値設定の勾
配制限を行うことを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記予備制御がタイヤ半径と車両質量と
目標減速度との積に基づきブレーキ装置に対する制御値
を形成し、前記制御値が制御出力信号に上乗せされるこ
とを特徴とする請求項１又は２記載の方法。 - 【請求項４】 前記減速度制御器が設定すべきブレーキ
・モーメントに対する目標値を発生し、当該目標値が個
々の車輪ブレーキにおけるブレーキ・モーメントのブレ
ーキ・モーメント制御において設定されることを特徴と
する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項５】 調節すべき実際値が目標値にほぼ到達し
たときにのみ前記減速度制御器の積分部分が積分動作を
行い、この場合、実際値がまだ明らかに目標値の上方ま
たは下方にあるとき前記積分部分の制御出力信号に対す
る寄与が一定のままであることを特徴とする請求項１な
いし４のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項６】 目標値設定が所定のしきい値より大きく
変化するときに前記制御器の構成切換が行われ、この場
合、構成切換において特に少なくとも積分部分又は微分
部分あるいはこれらの双方が、目標値設定の変化前の制
御出力信号に導く値にセットされることを特徴とする請
求項１ないし５のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項７】 ブレーキ力制御回路、ブレーキ圧力制御
回路、電流制御回路のいずれかの範囲内で前記ブレーキ
装置の制御が行われ、前記制御器が対応する目標値を与
えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項
に記載の方法。 - 【請求項８】 種々の開ループないし閉ループの制御装
置の作動状態に応じてそれぞれ目標値減速度が発生され
ることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に
記載の方法。 - 【請求項９】 目標減速度が、ブレーキペダルの操作度
の関数として、パニックブレーキ作動におけるブレーキ
ペダルの操作度の関数として、および走行速度制御器の
関数として、のうちのいずれか又はこれらのいずれかの
組合せとして、場合により内蔵された距離制御を用いて
設定されることを特徴とする請求項１ないし８のいずれ
か一項に記載の方法。 - 【請求項１０】 ブレーキ装置を制御するための出力信
号を発生する電子式制御ユニットを備える、車両のブレ
ーキ装置の制御装置であって、前記ブレーキ装置が減速
度制御器を含み、当該減速度制御器が、車両の所与の目
標減速度値と実際減速度値との偏差の関数として実際減
速度を目標減速度に近づけるようにブレーキ装置の制御
のための出力信号を発生する、車両のブレーキ装置の制
御装置において、 前記減速度制御器が、 目標減速度をフィルタリングするためのガイド値フィル
タと、 目標減速度値の関数として前記ブレーキ装置に対する設
定値を発生する予備制御手段と、 実際値が目標値にほぼ到達したときに起動される積分部
分と、 時間的に著しく変化する目標値の過程において制御器の
積分部分又は微分部分あるいはこれら双方の修正を行う
制御器の構成切換手段とのうちの少なくとも一つを含
む、車両のブレーキ装置の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19616732A DE19616732B4 (de) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19616732.9 | 1996-04-26 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044962A true JPH1044962A (ja) | 1998-02-17 |
Family
ID=7792543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9109322A Pending JPH1044962A (ja) | 1996-04-26 | 1997-04-25 | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6208926B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1044962A (ja) |
| DE (1) | DE19616732B4 (ja) |
| GB (1) | GB2312481B (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19840484A1 (de) * | 1998-09-04 | 2000-03-09 | Bosch Gmbh Robert | Fahrzeugrechneranordnung |
| DE10011269A1 (de) * | 2000-03-08 | 2001-09-13 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| DE10124593B4 (de) * | 2000-06-02 | 2010-09-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeugeschwindigkeitsregeleinheit |
| DE10101830B4 (de) * | 2001-01-17 | 2015-03-26 | Robert Bosch Gmbh | Bremsmomentregelung für ein Fahrzeug, Verfahren zum Regeln eines Bremsmoments und Schaltung für eine Bremsmomentregelung |
| DE10144797A1 (de) * | 2001-09-12 | 2003-03-27 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren sowie Regel- und Steuerungssystem zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug |
| DE10155204A1 (de) | 2001-11-09 | 2003-05-22 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung |
| DE10201160A1 (de) * | 2002-01-15 | 2003-07-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| WO2003068575A1 (de) * | 2002-02-14 | 2003-08-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zum überwachen und/oder modifizieren von bremsdrücken |
| DE10315297A1 (de) * | 2003-04-04 | 2004-10-28 | Jungheinrich Ag | Bremssystem für ein batteriebetriebenes Flurförderzeug |
| DE102004021374B4 (de) | 2004-04-30 | 2023-09-21 | Robert Bosch Gmbh | Traktionsregler mit Vorsteuereinrichtung |
| US8276705B2 (en) * | 2006-03-29 | 2012-10-02 | Kubota Corporation | Wheel loader |
| WO2007122222A1 (de) * | 2006-04-26 | 2007-11-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur dynamischen kalibrierung und regelung eines kraftfahrzeugbremssystems |
| JP2009006828A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Denso Corp | 車速制御装置及び車速制御プログラム |
| JP4874192B2 (ja) | 2007-08-10 | 2012-02-15 | 株式会社デンソー | 車両用制御装置及び制御システム |
| US8287055B2 (en) | 2010-09-28 | 2012-10-16 | Robert Bosch Gmbh | Brake control of a vehicle based on driver behavior |
| KR101252250B1 (ko) * | 2011-10-10 | 2013-04-08 | 주식회사 만도 | 전자 제어식 브레이크 부스터 |
| CN102490704A (zh) * | 2011-12-13 | 2012-06-13 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种制动力实时调节方法 |
| JP5729489B2 (ja) | 2011-12-28 | 2015-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 減速因子推定装置 |
| WO2013114626A1 (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 減速因子推定装置 |
| DE102015210709B4 (de) | 2014-07-09 | 2020-10-22 | Ford Global Technologies, Llc | Bremsverfahren und Kraftfahrzeug |
| DE102017205206A1 (de) | 2017-03-28 | 2018-10-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben einer Steuervorrichtung für eine Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH522523A (de) * | 1970-05-12 | 1972-06-30 | Gfeller Hans | Bremseinrichtung |
| FR2360451A1 (fr) * | 1976-08-03 | 1978-03-03 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif pour le freinage automatique d'un vehicule, notamment un aeronef |
| DE3432841A1 (de) | 1984-09-07 | 1986-03-20 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Bremskraftregelanlage |
| DE3508319A1 (de) * | 1985-03-08 | 1986-09-11 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Blockierschutzbrems- und antriebsschlupfschutzanlage |
| DE3510174C2 (de) * | 1985-03-21 | 1996-02-29 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
| GB8513688D0 (en) * | 1985-05-30 | 1985-07-03 | Lucas Ind Plc | Vehicle braking system |
| GB8513686D0 (en) * | 1985-05-30 | 1985-07-03 | Lucas Ind Plc | Vehicle braking system |
| DE3933652A1 (de) * | 1989-10-09 | 1991-04-11 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem und antriebsschlupfregelsystem |
| DE4215959C2 (de) * | 1991-05-15 | 1997-01-16 | Toyoda Automatic Loom Works | Verstärkungsfaktor-Einstelleinrichtung für PID-Regler |
| DE4229560B4 (de) * | 1992-09-04 | 2009-07-23 | Robert Bosch Gmbh | Antriebsschlupfregelsystem |
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| DE4428929A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Wabco Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Druckregelung |
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-
1996
- 1996-04-26 DE DE19616732A patent/DE19616732B4/de not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-04-18 US US08/843,524 patent/US6208926B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-21 GB GB9708042A patent/GB2312481B/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-04-25 JP JP9109322A patent/JPH1044962A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB9708042D0 (en) | 1997-06-11 |
| GB2312481B (en) | 1999-02-10 |
| DE19616732A1 (de) | 1997-10-30 |
| DE19616732B4 (de) | 2007-02-08 |
| US6208926B1 (en) | 2001-03-27 |
| GB2312481A (en) | 1997-10-29 |
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