JPH06190683A - 工具の移動経路生成方法 - Google Patents
工具の移動経路生成方法Info
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- JPH06190683A JPH06190683A JP5233547A JP23354793A JPH06190683A JP H06190683 A JPH06190683 A JP H06190683A JP 5233547 A JP5233547 A JP 5233547A JP 23354793 A JP23354793 A JP 23354793A JP H06190683 A JPH06190683 A JP H06190683A
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- Japan
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- vector
- tool
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/35252—Function, machine codes G, M
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- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36215—Insert automatically program sequence, for corner execution, avoid machining error
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、工具径に伴う移動経路生成
過程において、工具の加工開始点を中心として、工具の
補正開始点と、加工終了点が成す角度が鋭角である場合
に、工具を正確な加工開始点に位置させるための方法を
提供させることにある。 【構成】 工具の移動経路算出段階は、加工開始点を起
点とし、第１ベクターを９０°回転させた方向及び工具
半径と同一なる大きさを有する、第３ベクターを算出貯
蔵する段階と、加工開始点を起点とし、第２ベクター
と、同一方向及び工具半径と同一な大きさを有する媒介
ベクターと、第３ベクターを合成してなる、第４ベクタ
ーを算出貯蔵する段階と、加工開始点を起点とし、第２
ベクターを９０°回転させた方向及び工具半径と同一な
大きさを有する、第５ベクターを算出貯蔵する段階及び
加工開始点を起点とし、第１ベクターと同一方向及び工
具半径の２1/2倍の大きさを有する、第６ベ クターを算
出貯蔵する段階にて成される。
過程において、工具の加工開始点を中心として、工具の
補正開始点と、加工終了点が成す角度が鋭角である場合
に、工具を正確な加工開始点に位置させるための方法を
提供させることにある。 【構成】 工具の移動経路算出段階は、加工開始点を起
点とし、第１ベクターを９０°回転させた方向及び工具
半径と同一なる大きさを有する、第３ベクターを算出貯
蔵する段階と、加工開始点を起点とし、第２ベクター
と、同一方向及び工具半径と同一な大きさを有する媒介
ベクターと、第３ベクターを合成してなる、第４ベクタ
ーを算出貯蔵する段階と、加工開始点を起点とし、第２
ベクターを９０°回転させた方向及び工具半径と同一な
大きさを有する、第５ベクターを算出貯蔵する段階及び
加工開始点を起点とし、第１ベクターと同一方向及び工
具半径の２1/2倍の大きさを有する、第６ベ クターを算
出貯蔵する段階にて成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピューター数値制
御（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒ
ｏｌ、以下ＣＮＣと称す）による工作物の加工時に使用
される工具の、大きさに伴う工具の移動経路を生成する
方法に関するものである。
御（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒ
ｏｌ、以下ＣＮＣと称す）による工作物の加工時に使用
される工具の、大きさに伴う工具の移動経路を生成する
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、ＣＮＣ工作機械を使用して、
工作物を加工する時、加工に使用される工具の大きさ
（以下の説明においては工具径と称す）に従って、工具
が動くべき経路が変わらなければならない。
工作物を加工する時、加工に使用される工具の大きさ
（以下の説明においては工具径と称す）に従って、工具
が動くべき経路が変わらなければならない。
【０００３】図１は、ＣＮＣ工作機械の工具径に従っ
て、補正された工具の移動経路を示した図である。図１
において、参照番号１は、ＣＮＣ工作機械に使用される
工具を示し、参照番号４は、工具１により加工されるべ
き工作物を示す。
て、補正された工具の移動経路を示した図である。図１
において、参照番号１は、ＣＮＣ工作機械に使用される
工具を示し、参照番号４は、工具１により加工されるべ
き工作物を示す。
【０００４】作業者がＣＮＣ工作機械、例えば、ＣＮＣ
ミリングマシン（ＣＮＣｍｉｌｌ−ｉｎｇ ｍａｃｈｉ
ｎｅ）を使用して、工作物４を図１において実線で図示
された形状にて加工するためには、先ず、工具径に係わ
りなしに工作物の寸法をそのまま使用して経路２を作
り、後に工具径補正機能を利用すれば、工具１の中心が
図１において点線で図示された経路３に沿って移動され
ながら、工作物４を加工するようになる。
ミリングマシン（ＣＮＣｍｉｌｌ−ｉｎｇ ｍａｃｈｉ
ｎｅ）を使用して、工作物４を図１において実線で図示
された形状にて加工するためには、先ず、工具径に係わ
りなしに工作物の寸法をそのまま使用して経路２を作
り、後に工具径補正機能を利用すれば、工具１の中心が
図１において点線で図示された経路３に沿って移動され
ながら、工作物４を加工するようになる。
【０００５】一般的に、ＮＣプログラムは、ＣＮＣ工作
機械が遂行すべき単位指令（以下、ブロックと称す）、
例えば、工具の急速移動、工作物の切削、工具径補正等
の指令等を複数個含んで成される。このようなブロック
等は通常セミコロン（；）により区分される。
機械が遂行すべき単位指令（以下、ブロックと称す）、
例えば、工具の急速移動、工作物の切削、工具径補正等
の指令等を複数個含んで成される。このようなブロック
等は通常セミコロン（；）により区分される。
【０００６】更に、ＮＣプログラムを作成するのに使用
される言語中、Ｇ−コード（準備機能：Ｐｒｅｐａｒａ
ｔｉｏｎ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）というものがあるが、こ
の中で本発明に係わるもの等を紹介すれば、次の通りで
ある。 Ｇ００：位置決定指令、工具が指定された位置に急速に
移動されるように制御する指令。 Ｇ０１：直線補間指令、工具が一定な傾き又は制御軸に
平行なる直線運動を成すように制御する指令。 Ｇ１７：Ｘ−Ｙ平面を選択するように制御する指令。 Ｇ４０：ＮＣプログラム上において、以前に与えられた
工具径補正を取り消す指令。 Ｇ４１：左側補正、工具がその相対的な移動方向に接し
た加工面の左側を経るべく工具径を補正する指令。 Ｇ４２：右側補正、工具がその相対的な移動方向に接し
た加工面の、右側を経るように工具径を補正する指令。 Ｇ９０：絶対座標値指令。
される言語中、Ｇ−コード（準備機能：Ｐｒｅｐａｒａ
ｔｉｏｎ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）というものがあるが、こ
の中で本発明に係わるもの等を紹介すれば、次の通りで
ある。 Ｇ００：位置決定指令、工具が指定された位置に急速に
移動されるように制御する指令。 Ｇ０１：直線補間指令、工具が一定な傾き又は制御軸に
平行なる直線運動を成すように制御する指令。 Ｇ１７：Ｘ−Ｙ平面を選択するように制御する指令。 Ｇ４０：ＮＣプログラム上において、以前に与えられた
工具径補正を取り消す指令。 Ｇ４１：左側補正、工具がその相対的な移動方向に接し
た加工面の左側を経るべく工具径を補正する指令。 Ｇ４２：右側補正、工具がその相対的な移動方向に接し
た加工面の、右側を経るように工具径を補正する指令。 Ｇ９０：絶対座標値指令。
【０００７】図２は、工具径左側補正に伴う工具の、移
動経路を示した図であり、図３は、工具径右側補正に伴
う工具の移動経路を示した図である。
動経路を示した図であり、図３は、工具径右側補正に伴
う工具の移動経路を示した図である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来には、
このような工具径補正指令がある時、工具の補正開始点
において、加工開始点までの工具の移動経路を生成させ
る方法が、唯、プログラムされた経路に、工具の半径の
みを加えて成されることにより工具が正確な加工開始点
に位置されない問題点があった。
このような工具径補正指令がある時、工具の補正開始点
において、加工開始点までの工具の移動経路を生成させ
る方法が、唯、プログラムされた経路に、工具の半径の
みを加えて成されることにより工具が正確な加工開始点
に位置されない問題点があった。
【０００９】このような問題は、特に、工具の補正開始
点と加工開始点を連結した線分間の内角が、鋭角である
場合に深刻になる。一方、ＣＮＣ工作機械の工具径補正
方法の一例が、日本国特開平３−８００２（１９９１
年）号に開示されている。
点と加工開始点を連結した線分間の内角が、鋭角である
場合に深刻になる。一方、ＣＮＣ工作機械の工具径補正
方法の一例が、日本国特開平３−８００２（１９９１
年）号に開示されている。
【００１０】前記した公報には、工具径補正中に工具位
置カウンターのフリーセット等、特定なる指令を実行し
ても、偏量が発生されないし、更に、補正量の大きさを
変更しても工具位置指令等の設定値を、変更すべき必要
がない工具径補正方法のみが開示されている。
置カウンターのフリーセット等、特定なる指令を実行し
ても、偏量が発生されないし、更に、補正量の大きさを
変更しても工具位置指令等の設定値を、変更すべき必要
がない工具径補正方法のみが開示されている。
【００１１】
【目的】本発明の目的は、前述した問題点を解決するた
めに案出されたもので、工具径に伴う移動経路生成過程
において、工具の加工開始点を中心として、工具の補正
開始点と、加工終了点が成す角度が鋭角である場合に、
工具を正確な加工開始点に位置させるための方法を提供
することにある。
めに案出されたもので、工具径に伴う移動経路生成過程
において、工具の加工開始点を中心として、工具の補正
開始点と、加工終了点が成す角度が鋭角である場合に、
工具を正確な加工開始点に位置させるための方法を提供
することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ための本発明の方法は、Ｇ−コードプログラムを読む段
階と：補正指令の有無及び種類をチェックする段階及
び：補正指令がある場合、補正開始点と加工開始点を連
結する第１ベクター及び、前記加工開始点と加工終了点
を連結する第２ベクター間の内角が、鋭角であるかを判
断して、鋭角である場合には、以下の段階等により、移
動経路を算出する段階にて成され、前記移動経路算出段
階は：前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターを
９０°回転させた方向及び、工具半径と同一なる大きさ
を有する第３ベクターを算出貯蔵する段階と：前記加工
開始点を起点とし、前記第２ベクターと同一方向及び、
工具半径と同一なる大きさを有する媒介ベクターと、前
記第３ベクターを合成して成される、第４ベクターを算
出貯蔵する段階と：前記加工開始点を起点とし、前記第
２ベクターを９０°回転させた方向及び工具半径と、同
一なる大きさを有する第５ベクターを算出貯蔵する段階
及び、前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターと
同一方向及び、工具半径の２1/2倍の大きさを有する、
第６ベクターを算出貯蔵する段階で成される。
ための本発明の方法は、Ｇ−コードプログラムを読む段
階と：補正指令の有無及び種類をチェックする段階及
び：補正指令がある場合、補正開始点と加工開始点を連
結する第１ベクター及び、前記加工開始点と加工終了点
を連結する第２ベクター間の内角が、鋭角であるかを判
断して、鋭角である場合には、以下の段階等により、移
動経路を算出する段階にて成され、前記移動経路算出段
階は：前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターを
９０°回転させた方向及び、工具半径と同一なる大きさ
を有する第３ベクターを算出貯蔵する段階と：前記加工
開始点を起点とし、前記第２ベクターと同一方向及び、
工具半径と同一なる大きさを有する媒介ベクターと、前
記第３ベクターを合成して成される、第４ベクターを算
出貯蔵する段階と：前記加工開始点を起点とし、前記第
２ベクターを９０°回転させた方向及び工具半径と、同
一なる大きさを有する第５ベクターを算出貯蔵する段階
及び、前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターと
同一方向及び、工具半径の２1/2倍の大きさを有する、
第６ベクターを算出貯蔵する段階で成される。
【００１３】前記した方法において、左側補正指令があ
る場合には前記第３ベクター及び第６ベクターの方向
は、それぞれ第１ベクター及び第２ベクターを、時計方
向に９０°回転させて得られるし、右側補正指令がある
場合には、第１ベクター及び第２ベクターを、反時計方
向に９０°回転させて得られる。
る場合には前記第３ベクター及び第６ベクターの方向
は、それぞれ第１ベクター及び第２ベクターを、時計方
向に９０°回転させて得られるし、右側補正指令がある
場合には、第１ベクター及び第２ベクターを、反時計方
向に９０°回転させて得られる。
【００１４】
【実施例】以下において、添付した図面を参照して本発
明の実施例を詳細に説明する。図４は、工作物加工時、
工具直径が０である場合、プログラムされた経路を示し
た図であり、図５は、工具直径がｄである場合、本発明
の方法に従って生成された工具の、移動経路を示した図
であり、図６は、本発明を実現するための装置の、１実
施例に伴う構成ブロック図であり、図７は、本発明の動
作順序を図示したフローチャートである。
明の実施例を詳細に説明する。図４は、工作物加工時、
工具直径が０である場合、プログラムされた経路を示し
た図であり、図５は、工具直径がｄである場合、本発明
の方法に従って生成された工具の、移動経路を示した図
であり、図６は、本発明を実現するための装置の、１実
施例に伴う構成ブロック図であり、図７は、本発明の動
作順序を図示したフローチャートである。
【００１５】図６に図示したところのように、本発明を
実現するための装置は、工具が装着されたサーボモータ
６０と：工具直径に従って生成されるべき移動経路を算
出するための、第１マイクロプロセッサー１０と：第１
マイクロプロセッサー１０において算出された経路に対
する、データを貯蔵するＲＡＭ２０と：ＲＡＭ２０に貯
蔵された経路データに従って、工具の移動を総括制御す
る第２マイクロプロセッサー３０と：第２マイクロプロ
セッサー３０より出力された、サーボモータ60に対する
ディジタル速度制御信号をアナログ信号に変換するため
のＤ／Ａ変換器４０と：Ｄ／Ａ変換器４０によりアナロ
グ信号にて変換された速度制御信号を利用して、サーボ
モータ６０の速度及び電流を制御するサーボ制御部５０
と：サーボモータ６０に付着された、エンコーダ７０及
びエンコーダ７０より出力される、エンコーダパルス数
を加減したデータを、第２マイクロプロセッサー３０に
供給する、アップ／ダウンカウンター８０にて成され
る。第２マイクロプロセッサー３０においては、アップ
／ダウンカウンター８０より出力された、エンコーダパ
ルス数に基づき、サーボモータ６０の回転方向及び速度
を算出して、必要とする制御を遂行する。
実現するための装置は、工具が装着されたサーボモータ
６０と：工具直径に従って生成されるべき移動経路を算
出するための、第１マイクロプロセッサー１０と：第１
マイクロプロセッサー１０において算出された経路に対
する、データを貯蔵するＲＡＭ２０と：ＲＡＭ２０に貯
蔵された経路データに従って、工具の移動を総括制御す
る第２マイクロプロセッサー３０と：第２マイクロプロ
セッサー３０より出力された、サーボモータ60に対する
ディジタル速度制御信号をアナログ信号に変換するため
のＤ／Ａ変換器４０と：Ｄ／Ａ変換器４０によりアナロ
グ信号にて変換された速度制御信号を利用して、サーボ
モータ６０の速度及び電流を制御するサーボ制御部５０
と：サーボモータ６０に付着された、エンコーダ７０及
びエンコーダ７０より出力される、エンコーダパルス数
を加減したデータを、第２マイクロプロセッサー３０に
供給する、アップ／ダウンカウンター８０にて成され
る。第２マイクロプロセッサー３０においては、アップ
／ダウンカウンター８０より出力された、エンコーダパ
ルス数に基づき、サーボモータ６０の回転方向及び速度
を算出して、必要とする制御を遂行する。
【００１６】本発明の方法をより良く理解するために、
下記のようなＧ−コードプログラムがあると仮定する。 Ｇ００Ｘ２００Ｙ２００： Ｇ９０ Ｇ１７ Ｇ４１ Ｄ１０ Ｇ ００Ｘ１００
Ｙ１００： Ｇ０１Ｘ３００Ｙ１００：
下記のようなＧ−コードプログラムがあると仮定する。 Ｇ００Ｘ２００Ｙ２００： Ｇ９０ Ｇ１７ Ｇ４１ Ｄ１０ Ｇ ００Ｘ１００
Ｙ１００： Ｇ０１Ｘ３００Ｙ１００：
【００１７】このようなＧ−コードプログラムにおい
て、工具の直径が０である場合には、図４に図示した経
路に従って工具が移動するようになる。しかし、実際の
場合には、工具が所定の直径を有するために、工具の移
動経路を補正しなければならない。
て、工具の直径が０である場合には、図４に図示した経
路に従って工具が移動するようになる。しかし、実際の
場合には、工具が所定の直径を有するために、工具の移
動経路を補正しなければならない。
【００１８】図５乃至図７と関連して、制御ブロックＳ
１においては、第１マイクロプロセッサー１０が、前記
したＧ−コードプログラムを読み込んで、補正指令の有
無をチェックし、補正指令がある場合に補正開始点Ｓ
と、加工開始点Ｅを連結した第１ベクターｄａと、加工
開始点Ｅと加工終了点Ｔを連結する、第２ベクターｄｂ
間の内角 θが鋭角であるかをチェックするようにな
る。
１においては、第１マイクロプロセッサー１０が、前記
したＧ−コードプログラムを読み込んで、補正指令の有
無をチェックし、補正指令がある場合に補正開始点Ｓ
と、加工開始点Ｅを連結した第１ベクターｄａと、加工
開始点Ｅと加工終了点Ｔを連結する、第２ベクターｄｂ
間の内角 θが鋭角であるかをチェックするようにな
る。
【００１９】ここにおいて、前記したＧ−コードプログ
ラムの第１ブロックは、工具を任意の位置において第１
位置（Ｓ：以下補正開始点と称する）まで、急速移送す
る指令を示し、第２ブロックは、半径が１０である工具
を左側補正により、第２位置（Ｅ：以下加工開始点と称
す）まで、急速移送する指令を示し、第３ブロックは、
工具を第３位置（Ｔ：以下、加工終了点と称す）まで、
直線補間により移送させる指令を示す。
ラムの第１ブロックは、工具を任意の位置において第１
位置（Ｓ：以下補正開始点と称する）まで、急速移送す
る指令を示し、第２ブロックは、半径が１０である工具
を左側補正により、第２位置（Ｅ：以下加工開始点と称
す）まで、急速移送する指令を示し、第３ブロックは、
工具を第３位置（Ｔ：以下、加工終了点と称す）まで、
直線補間により移送させる指令を示す。
【００２０】第１及び第２ベクターｄａ及びｄｂ間の内
角が鋭角である場合に、制御ブロックＳ２及びＳ３に亘
って、第３ベクターｎ１′を求める。
角が鋭角である場合に、制御ブロックＳ２及びＳ３に亘
って、第３ベクターｎ１′を求める。
【００２１】第１ベクターｄａは次の式（１）により求
める。
める。
【００２２】 ｄａＸ＝Ｘｅ−Ｘｓ ｄａＹ＝Ｙｅ−Ｙｓ （１）
【００２３】ここにおいて、ｄａＸ及びｄａＹは、夫々
第１ベクターｄａのＸ軸成分とＹ軸成分を示す。制御ブ
ロックＳ２においては、式（１）を利用した式（２）に
より媒介ベクターｄ１を求める。
第１ベクターｄａのＸ軸成分とＹ軸成分を示す。制御ブ
ロックＳ２においては、式（１）を利用した式（２）に
より媒介ベクターｄ１を求める。
【００２４】 ｄ１Ｘ＝（ｄａＸ＊ｄ）／｛（ｄａＸ）2＋（ｄａＹ）2｝1/2 ｄ１Ｙ＝（ｄａＹ＊ｄ）／｛（ｄａＸ）2＋（ｄａＹ）2｝1/2 （２）
【００２５】ここにおいて、ｄ１Ｘ及びｄ１Ｙは、それ
ぞれベクターｄ１のＸ軸成分とＹ軸成分を示し、ｄは工
具の半径を示すものである。式（２）によれば、媒介ベ
クターｄ１は、第１ベクターｄａと同一な方向及び工具
の半径と同一な大きさを有するようになる。
ぞれベクターｄ１のＸ軸成分とＹ軸成分を示し、ｄは工
具の半径を示すものである。式（２）によれば、媒介ベ
クターｄ１は、第１ベクターｄａと同一な方向及び工具
の半径と同一な大きさを有するようになる。
【００２６】その次に、媒介ベクターｄ１をＸ−Ｙ平面
と垂直であるＺ軸を中心に、時計方向に９０°回転させ
た媒介ベクターｎ１を式（３）により求める。
と垂直であるＺ軸を中心に、時計方向に９０°回転させ
た媒介ベクターｎ１を式（３）により求める。
【００２７】 ｎ１Ｘ＝ｄ１Ｙ ｎ１Ｙ＝−ｄ１Ｘ （３）
【００２８】ここにおいて、ｎ１Ｘ及びｎ１Ｙは、夫々
ベクターｎ１のＸ軸成分とＹ軸成分を示す。
ベクターｎ１のＸ軸成分とＹ軸成分を示す。
【００２９】前記した媒介ベクターｄ１及びｎ１の起点
は、原点になる。次に、媒介ベクターｎ１を加工開始点
Ｅまで、平行移動させた第３ベクターｎ１′を式（４）
により求める。
は、原点になる。次に、媒介ベクターｎ１を加工開始点
Ｅまで、平行移動させた第３ベクターｎ１′を式（４）
により求める。
【００３０】 ｎ１Ｘ′＝ｎ１Ｘ＋Ｘｅ ｎ１Ｙ′＝ｎ１Ｘ＋Ｙｅ （４）
【００３１】ここにおいて、ｎ１Ｘ′及びｎ１Ｙ′は、
夫々第３ベクターｎ１′のＸ軸成分及びＹ軸成分を示
す。
夫々第３ベクターｎ１′のＸ軸成分及びＹ軸成分を示
す。
【００３２】制御ブロックＳ４においては、媒介ベクタ
ーｄ１と第３ベクターｎ１′を合算して、第４ベクター
ｎ２を求める。
ーｄ１と第３ベクターｎ１′を合算して、第４ベクター
ｎ２を求める。
【００３３】 ｎ２Ｘ＝ｎ１Ｘ′＋ｄ１Ｘ ｎ２Ｙ＝ｎ１Ｙ′＋ｄ１Ｙ （５）
【００３４】式（５）によれば、第４ベクターｎ２は、
工具の半径の２1/2倍の大きさを有するようになる。
工具の半径の２1/2倍の大きさを有するようになる。
【００３５】制御ブロックＳ５及びＳ６においては、第
２ベクターｄｂより算出される媒介ベクターｄ２を利用
して、第５ベクターｎ３を求める。第２ベクターｄｂ
は、
２ベクターｄｂより算出される媒介ベクターｄ２を利用
して、第５ベクターｎ３を求める。第２ベクターｄｂ
は、
【００３６】 ｄｂＸ＝Ｘｅ１−Ｘｓ ｄｂＹ＝Ｙｅ１−Ｙｓ （６）
【００３７】になる。一方、媒介ベクターｄ２は、式
（７）により求める。
（７）により求める。
【００３８】 ｄ２Ｘ＝（ｄｂＸ＊ｄ）／｛（ｄｂＸ）2＋（ｄｂＹ）2｝1/2 ｄ２Ｙ＝（ｄｂＹ＊ｄ）／｛（ｄｂＸ）2＋（ｄｂＹ）2｝1/2 （７）
【００３９】媒介ベクターｄ２を時計方向に９０°回転
させれば、式（８）に表現される第５ベクターｎ３が求
められる。
させれば、式（８）に表現される第５ベクターｎ３が求
められる。
【００４０】 ｎ３Ｘ＝ｄ２Ｙ ｎ３Ｙ＝−ｄ２Ｘ （８）
【００４１】式（７）及び（８）によれば、第５ベクタ
ーｎ３は、工具の半径と同一な大きさを有する。
ーｎ３は、工具の半径と同一な大きさを有する。
【００４２】制御ブロックＳ７及びＳ８においては、媒
介ベクターｄ２及び第５ベクターｎ３を利用して、第６
ベクターｎ４が得られるが、先ず、媒介ベクターｄ２と
方向は反対であるが、大きさが同じ媒介ベクターｄ２′
を、式（９）により求める。
介ベクターｄ２及び第５ベクターｎ３を利用して、第６
ベクターｎ４が得られるが、先ず、媒介ベクターｄ２と
方向は反対であるが、大きさが同じ媒介ベクターｄ２′
を、式（９）により求める。
【００４３】 ｄ２Ｘ′＝−ｄ２Ｘ ｄ２Ｙ′＝−ｄ２Ｙ （９）
【００４４】次に、第５ベクターｎ３と媒介ベクターｄ
２′を合成して、式（１０）で表現される第６ベクター
ｎ４を求める。
２′を合成して、式（１０）で表現される第６ベクター
ｎ４を求める。
【００４５】 ｎ４Ｘ＝ｎ３Ｘ＋ｄ２Ｘ′ ｎ４Ｙ＝ｎ３Ｙ＋ｄ２Ｙ′ （１０）
【００４６】式（１０）によれば、第６ベクターｎ４
は、工具の半径の２1/2倍の大きさを有する。
は、工具の半径の２1/2倍の大きさを有する。
【００４７】次に、制御ブロックＳ９においては、前に
おいて算出された、第３乃至第６ベクターｎ１′，ｎ
２，ｎ３及びｎ４がＲＡＭ２０を経由して、第２マイク
ロプロセッサー３０に提供される。制御ブロックＳ１０
においては、第２マイクロプロセッサー３０が、前記し
た第３ベクター乃至第６ベクターの終点に沿って、直線
補間によりサーボモータ６０を駆動する。
おいて算出された、第３乃至第６ベクターｎ１′，ｎ
２，ｎ３及びｎ４がＲＡＭ２０を経由して、第２マイク
ロプロセッサー３０に提供される。制御ブロックＳ１０
においては、第２マイクロプロセッサー３０が、前記し
た第３ベクター乃至第６ベクターの終点に沿って、直線
補間によりサーボモータ６０を駆動する。
【００４８】前記した方法により、工具が加工開始点に
円滑で、しかも正確に位置するようになる。
円滑で、しかも正確に位置するようになる。
【００４９】前述した実施例においては、Ｇ−コードプ
ログラム中に、左側補正指令が含まれた場合に対し説明
したが、右側補正指令が含まれた場合にも補正方法は同
一である、唯、第３ベクター及び第６ベクターｎ１′及
びｎ３は、夫々第１ベクター及び第２ベクターｄａ及び
ｄｂを、反時計方向に９０°回転させて得られる。
ログラム中に、左側補正指令が含まれた場合に対し説明
したが、右側補正指令が含まれた場合にも補正方法は同
一である、唯、第３ベクター及び第６ベクターｎ１′及
びｎ３は、夫々第１ベクター及び第２ベクターｄａ及び
ｄｂを、反時計方向に９０°回転させて得られる。
【００５０】
【発明の効果】本発明は、上述のように構成したので、
工具径に伴う移動経路生成過程において、工具の加工開
始点を中心として、工具の補正開始点と、加工終了点が
成す角度が鋭角である場合に、工具を正確な加工開始点
に位置させることができるという効果を有する。
工具径に伴う移動経路生成過程において、工具の加工開
始点を中心として、工具の補正開始点と、加工終了点が
成す角度が鋭角である場合に、工具を正確な加工開始点
に位置させることができるという効果を有する。
【図１】 ＣＮＣ工作機械の工具径に従って補正された
工具の移動経路を示した図である。
工具の移動経路を示した図である。
【図２】 工具径左側補正に伴う工具の移動経路を示し
た図である。
た図である。
【図３】 工具径右側補正に伴う工具の移動経路を示し
た図である。
た図である。
【図４】 工作物加工時工具直径が０である場合、プロ
グラムされた経路を示した図である。
グラムされた経路を示した図である。
【図５】 工具直径がｄである場合本発明の方法に従っ
て生成された工具の移動経路を示した図である。
て生成された工具の移動経路を示した図である。
【図６】 本発明を実現するための装置の１実施例に伴
う構成ブロック図である。
う構成ブロック図である。
【図７】 本発明の動作順序を図示したフローチャート
である。
である。
１０ 第１マイクロプロセッサー ２０ ＲＡＭ ３０ 第２マイクロプロセッサー ４０ Ｄ／Ａ変換器 ５０ サーボ制御部 ６０ サーボモータ ７０ エンコーダ ８０ アップ／ダウンカウンター
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｇ−コードプログラムを読む段階と、補
正指令の有無及び種類をチェックする段階及び：補正指
令がある場合、補正開始点と加工開始点を連結する、第
１ベクター及び前記加工開始点と加工終了点を連結す
る、第２ベクター間の内角が鋭角であるかを判断して、
鋭角である場合には以下の段階等により、移動経路を算
出する段階で成され、前記移動経路算出段階は、 前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターを９０°
回転させた方向及び、工具半径と同一な大きさを有する
第３ベクターを算出貯蔵する段階と：前記加工開始点を
起点とし、前記第２ベクターと同一方向及び、工具半径
と同一な大きさを有する、媒介ベクターと、前記第３ベ
クターを合成して成される、第４ベクターを算出貯蔵す
る段階と：前記加工開始点を起点とし、前記第２ベクタ
ーを９０°回転させた方向及び、工具半径と同一な大き
さを有する第５ベクターを算出貯蔵する段階及び、 前記加工開始点を起点とし、前記第１ベクターと同一方
向及び工具半径の２1/2倍の大きさを有する、第６ベク
ターを算出貯蔵する段階にて成された工具の移動経路生
成方法。 - 【請求項２】 前記補正指令の種類をチェックする段階
において、左側補正指令がある場合に、前記第３及び第
６ベクターの方向は、夫々前記第１ベクター及び第２ベ
クターを時計方向に９０°回転させて算出し：右側補正
指令がある場合に、前記第３及び第６ベクターの方向
は、夫々第１及び第２ベクターを反時計方向に、９０°
回転させて算出することを特徴とする、請求項１記載の
工具の移動経路生成方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199217063 | 1992-09-18 | ||
| KR1019920017063A KR0161010B1 (ko) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 공구직경에 따른 이동경로 보정방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190683A true JPH06190683A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=19339795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5233547A Pending JPH06190683A (ja) | 1992-09-18 | 1993-09-20 | 工具の移動経路生成方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5347461A (ja) |
| JP (1) | JPH06190683A (ja) |
| KR (1) | KR0161010B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100655299B1 (ko) * | 1999-12-31 | 2006-12-08 | 두산인프라코어 주식회사 | 공구보정 에러체킹을 위한 표시방법 |
| JP4210056B2 (ja) * | 2001-12-25 | 2009-01-14 | 株式会社日立製作所 | 工具経路の作成装置及び方法 |
| KR100580771B1 (ko) | 2004-10-01 | 2006-05-15 | 주식회사 하이닉스반도체 | 플래쉬 메모리소자의 형성방법 |
| JP5192578B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2013-05-08 | ファナック株式会社 | 加工プログラムの移動経路を修正する機能を備えた数値制御装置 |
| CN111857048A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-10-30 | 珠海格力智能装备有限公司 | 模具的加工方法及装置、提高模具加工精度的方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3866179A (en) * | 1972-09-22 | 1975-02-11 | Giddings & Lewis | Numerical control with envelope offset and automatic path segment transitions |
| US4130788A (en) * | 1973-11-01 | 1978-12-19 | General Automation, Inc. | Numerical control servo system |
| US4162527A (en) * | 1977-07-29 | 1979-07-24 | Hamill Company, Inc. | Numerically controlled machine tool system with programmable tool offset |
| JPS57161906A (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-05 | Fanuc Ltd | Correction system for diameter of tool |
| JPS57194855A (en) * | 1981-05-27 | 1982-11-30 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| JPS58175003A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-14 | Fanuc Ltd | 数値制御指令方式 |
| JPS58181105A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-22 | Fanuc Ltd | 工具径補正方式 |
| JPS59212911A (ja) * | 1983-05-18 | 1984-12-01 | Fanuc Ltd | Ｎｃ加工デ−タ作成方法における角度デ−タ判別方法 |
| DE3820566C2 (de) * | 1987-06-19 | 1994-01-27 | Mitsubishi Electric Corp | Verfahren zum Ermitteln einer Bewegungsbahn eines Bearbeitungswerkzeugs einer von einer numerischen Steuervorrichtung gesteuerten Werkzeugmaschine |
| JPH038002A (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置の工具径補正方法 |
-
1992
- 1992-09-18 KR KR1019920017063A patent/KR0161010B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-09-17 US US08/122,666 patent/US5347461A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-20 JP JP5233547A patent/JPH06190683A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0161010B1 (ko) | 1999-01-15 |
| US5347461A (en) | 1994-09-13 |
| KR940006703A (ko) | 1994-04-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990202 |