JPH06185197A - 壁面移動機械 - Google Patents
壁面移動機械Info
- Publication number
- JPH06185197A JPH06185197A JP33879192A JP33879192A JPH06185197A JP H06185197 A JPH06185197 A JP H06185197A JP 33879192 A JP33879192 A JP 33879192A JP 33879192 A JP33879192 A JP 33879192A JP H06185197 A JPH06185197 A JP H06185197A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- laser
- traveling
- scanning device
- laser scanning
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の壁面移動機械の位置制御機構では、壁
面Hの上方に位置すると、オペレーターの目視が困難と
なり、また壁面Hの詳細な情報がインプット出来ないの
で、壁面移動の能率が低下するという不具合があったの
である。また、ワイヤーで吊り下げて、該ワイヤーの巻
取り量で制御する場合には、リール部の多重巻取りやワ
イヤーのスリップ等で誤差が発生し、正確な位置の計測
が困難であったのである。また移動を開始する直前に基
準となる位置を、コントローラNに入力する必要がある
という不具合いがあったのである。本発明はこのような
不具合を解消するものである。 【構成】 壁面Hの頂部側の左右端近傍に2本の索条C
1・C2を固着し、該2本の索条C1・C2を夫々巻き
取り自在な1対の巻取り装置8・7とレーザ走査装置X
を移動台車に搭載し、前記壁面Hの任意の点にレーザー
灯台を配置すると共に、前記前記一対の巻取り装置8・
7を独立的に作動可能なコントローラNを設けた。
面Hの上方に位置すると、オペレーターの目視が困難と
なり、また壁面Hの詳細な情報がインプット出来ないの
で、壁面移動の能率が低下するという不具合があったの
である。また、ワイヤーで吊り下げて、該ワイヤーの巻
取り量で制御する場合には、リール部の多重巻取りやワ
イヤーのスリップ等で誤差が発生し、正確な位置の計測
が困難であったのである。また移動を開始する直前に基
準となる位置を、コントローラNに入力する必要がある
という不具合いがあったのである。本発明はこのような
不具合を解消するものである。 【構成】 壁面Hの頂部側の左右端近傍に2本の索条C
1・C2を固着し、該2本の索条C1・C2を夫々巻き
取り自在な1対の巻取り装置8・7とレーザ走査装置X
を移動台車に搭載し、前記壁面Hの任意の点にレーザー
灯台を配置すると共に、前記前記一対の巻取り装置8・
7を独立的に作動可能なコントローラNを設けた。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はビルの壁面のメンテナン
スや、貯水槽の内壁面や船の船体外壁のメンテナンスの
作業等に使用する壁面移動機械の構成に関する。
スや、貯水槽の内壁面や船の船体外壁のメンテナンスの
作業等に使用する壁面移動機械の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】壁面走行するには、その現在位置を特定
する必要があるが、従来は、有線・無線等で人間がその
移動状態を監視しながら遠隔操作したり、吊下げたワイ
ヤー等で移動させる場合には、該ワイヤーの巻取り量に
より位置を割り出し制御していた。
する必要があるが、従来は、有線・無線等で人間がその
移動状態を監視しながら遠隔操作したり、吊下げたワイ
ヤー等で移動させる場合には、該ワイヤーの巻取り量に
より位置を割り出し制御していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術では、壁面Hの上方に位置すると、オペレーターの目
視が困難となり、また壁面Hの詳細な情報がインプット
出来ないので、正確に移動できないという不具合があっ
たのである。また、ワイヤーで吊り下げて、該ワイヤー
の巻取り量で制御する場合には、リール部の多重巻取り
やワイヤーのスリップ等で誤差が発生し、正確な位置の
計測が困難であったのである。また移動を開始する直前
に基準となる位置を、コントローラNに入力する必要が
あるという不具合いがあったのである。本発明はこのよ
うな不具合を解消するものである。
術では、壁面Hの上方に位置すると、オペレーターの目
視が困難となり、また壁面Hの詳細な情報がインプット
出来ないので、正確に移動できないという不具合があっ
たのである。また、ワイヤーで吊り下げて、該ワイヤー
の巻取り量で制御する場合には、リール部の多重巻取り
やワイヤーのスリップ等で誤差が発生し、正確な位置の
計測が困難であったのである。また移動を開始する直前
に基準となる位置を、コントローラNに入力する必要が
あるという不具合いがあったのである。本発明はこのよ
うな不具合を解消するものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明が解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、壁面Hの頂部側の左右端近傍
に2本の索条C1・C2を固着し、該2本の索条C1・
C2を夫々巻き取り自在な1対の巻取り装置8・7とレ
ーザ走査装置Xを移動台車に搭載し、前記壁面Hの任意
の点にレーザー灯台を配置すると共に、該レーザ灯台の
位置を基準にして、前記一対の巻取り装置8・7を独立
的に作動可能なコントローラNを設けたものである。
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、壁面Hの頂部側の左右端近傍
に2本の索条C1・C2を固着し、該2本の索条C1・
C2を夫々巻き取り自在な1対の巻取り装置8・7とレ
ーザ走査装置Xを移動台車に搭載し、前記壁面Hの任意
の点にレーザー灯台を配置すると共に、該レーザ灯台の
位置を基準にして、前記一対の巻取り装置8・7を独立
的に作動可能なコントローラNを設けたものである。
【0005】
【作用】次に作用を説明する。即ち、壁面移動機械の位
置は、相対的な位置ではなく、常に絶対的な位置として
把握することが出来るので、初期位置の設定が不要とな
ったのである。また、絶対的な位置を把握するので、相
対的な位置の場合に必要となる索条C1・C2の巻取り
装置8・7によるワイヤーの弛みや、機体の揺れにより
補正等をする必要がなくなる。また、予めコントローラ
Nに、壁面Hの状態をインプットし、また走行経路をイ
ンプットしておけば、正確な指定の走行経路上を走行さ
せることが出来る。
置は、相対的な位置ではなく、常に絶対的な位置として
把握することが出来るので、初期位置の設定が不要とな
ったのである。また、絶対的な位置を把握するので、相
対的な位置の場合に必要となる索条C1・C2の巻取り
装置8・7によるワイヤーの弛みや、機体の揺れにより
補正等をする必要がなくなる。また、予めコントローラ
Nに、壁面Hの状態をインプットし、また走行経路をイ
ンプットしておけば、正確な指定の走行経路上を走行さ
せることが出来る。
【0006】
【実施例】次に実施例を説明する。図1は壁面に2本の
索条C1・C2により吊設した状態の壁面移動機械の正
面図、図2は本発明の壁面移動機械の拡大正面図、図3
は壁面移動機械の側面図、図4は本発明の位置制御機構
のブロック線図、図5はレーザ走査装置Xとレーザー灯
台21・22・23・24との関係位置を示す図面であ
る。
索条C1・C2により吊設した状態の壁面移動機械の正
面図、図2は本発明の壁面移動機械の拡大正面図、図3
は壁面移動機械の側面図、図4は本発明の位置制御機構
のブロック線図、図5はレーザ走査装置Xとレーザー灯
台21・22・23・24との関係位置を示す図面であ
る。
【0007】図1において、全体的な壁面移動機械の構
成を説明する。実施例に示す壁面移動機械の移動台車は
上下2分割構成としている。第1の台車1により構成し
た上部は、巻取り装置7・8を配置し、第2の台車2に
より構成した下部には、作業装置Bを配置する。第1の
台車1と第2の台車2の間を枢支軸3により枢支してい
る。壁面Hを移動する為の車輪4は第1の台車1の側に
のみ、または第1の台車1と第2の台車2の両方に設け
ることが出来る。
成を説明する。実施例に示す壁面移動機械の移動台車は
上下2分割構成としている。第1の台車1により構成し
た上部は、巻取り装置7・8を配置し、第2の台車2に
より構成した下部には、作業装置Bを配置する。第1の
台車1と第2の台車2の間を枢支軸3により枢支してい
る。壁面Hを移動する為の車輪4は第1の台車1の側に
のみ、または第1の台車1と第2の台車2の両方に設け
ることが出来る。
【0008】第1の台車1の中央部分に、360°回転
しながらレーザービームを発信するレーザ走査装置Xを
配置している。該レーザ走査装置Xから発信したレーザ
ービームを、壁面Hの4隅の位置に配置したレーザー灯
台21・22・23・24により反射し、再度レーザ走
査装置Xにより受信し、レーザ走査装置Xとレーザー灯
台21・22・23・24との間の距離を得ている。
しながらレーザービームを発信するレーザ走査装置Xを
配置している。該レーザ走査装置Xから発信したレーザ
ービームを、壁面Hの4隅の位置に配置したレーザー灯
台21・22・23・24により反射し、再度レーザ走
査装置Xにより受信し、レーザ走査装置Xとレーザー灯
台21・22・23・24との間の距離を得ている。
【0009】該検出した距離と、レーザー灯台21・2
2・23・24のレーザ走査装置Xに対する角度によ
り、現在のレーザ走査装置Xの位置を知り、コントロー
ラーCにインプットした経路に沿うように、壁面移動機
械を走行させるのである。該制御は、左右の索条C1・
C2を夫々の巻取り装置7・8により、所定の長さだけ
巻き取ることにより行う。18と19は索条C1・C2
の先端の固定部分である。また第2の台車2が壁面Hか
ら離脱することのないように、コード20を下方に垂下
し、該コード20の重量により第2の台車2が壁面Hに
密着すべく構成している。
2・23・24のレーザ走査装置Xに対する角度によ
り、現在のレーザ走査装置Xの位置を知り、コントロー
ラーCにインプットした経路に沿うように、壁面移動機
械を走行させるのである。該制御は、左右の索条C1・
C2を夫々の巻取り装置7・8により、所定の長さだけ
巻き取ることにより行う。18と19は索条C1・C2
の先端の固定部分である。また第2の台車2が壁面Hか
ら離脱することのないように、コード20を下方に垂下
し、該コード20の重量により第2の台車2が壁面Hに
密着すべく構成している。
【0010】また巻取り装置7・8を駆動するのは、正
逆回転モーターM・Mであり、該正逆回転モーターM・
Mに電力を供給するコード20を第2の台車2から垂下
している。該第2の台車2からコード20を垂下するこ
とにより、第2の台車2の揺動を阻止することが出来る
のである。またコード20の重量により第2の台車2が
壁面Hから離脱するのを阻止する事もできる。
逆回転モーターM・Mであり、該正逆回転モーターM・
Mに電力を供給するコード20を第2の台車2から垂下
している。該第2の台車2からコード20を垂下するこ
とにより、第2の台車2の揺動を阻止することが出来る
のである。またコード20の重量により第2の台車2が
壁面Hから離脱するのを阻止する事もできる。
【0011】次に図2・図3において説明する。図2に
示す如く、第2の台車2の左右に、垂直角度センサーS
L・SRを配置しており、該垂直角度センサーSL・S
Rにより、壁面Hに対して傾斜した角度を検出する。壁
面移動機械が壁面Hから離脱するとバランスを崩し危険
な状態が発生するので、壁面Hとの間の角度即ち距離を
得て、設定値以上に壁面移動機械の壁面から離れた場合
には、機体の停止措置を取るのである。また第2の台車
2には障害物センサーTが付設されており、該障害物セ
ンサーTは壁面Hから突出した障害物や突起を検出す
る。
示す如く、第2の台車2の左右に、垂直角度センサーS
L・SRを配置しており、該垂直角度センサーSL・S
Rにより、壁面Hに対して傾斜した角度を検出する。壁
面移動機械が壁面Hから離脱するとバランスを崩し危険
な状態が発生するので、壁面Hとの間の角度即ち距離を
得て、設定値以上に壁面移動機械の壁面から離れた場合
には、機体の停止措置を取るのである。また第2の台車
2には障害物センサーTが付設されており、該障害物セ
ンサーTは壁面Hから突出した障害物や突起を検出す
る。
【0012】また第2の台車2には、作業装置Bと壁面
への吸着装置Aが付設されている。該作業装置Bは清掃
装置や塗装装置である。また壁面への吸着装置Aは、ブ
ロア12・13により圧風を吹き出し、この圧風の反力
により、機体を壁面Hに押圧し、またブロア12・13
用の空気の吸引部を吸着ローラー10に設けて、壁面H
を吸着すべく構成している。
への吸着装置Aが付設されている。該作業装置Bは清掃
装置や塗装装置である。また壁面への吸着装置Aは、ブ
ロア12・13により圧風を吹き出し、この圧風の反力
により、機体を壁面Hに押圧し、またブロア12・13
用の空気の吸引部を吸着ローラー10に設けて、壁面H
を吸着すべく構成している。
【0013】次に図4と図5により、本発明の位置制御
機構について説明する。コントローラNに走行経路を設
定する手段Aが設けられており、また該コントローラN
の内部において、レーザ走査装置Xの回転角度とレーザ
ー灯台21・22・23・24からの反射光を信号に変
換してコントローラNへ無線で送り、それを演算して、
現在のレーザ走査装置Xの位置を決定するのである。該
決定した現在位置と、設定手段Aにより設定した位置又
は経路とを比較して、該設定位置に移動すべく、巻取り
装置8・7により所定量の索条C1・C2を巻き取るの
である。
機構について説明する。コントローラNに走行経路を設
定する手段Aが設けられており、また該コントローラN
の内部において、レーザ走査装置Xの回転角度とレーザ
ー灯台21・22・23・24からの反射光を信号に変
換してコントローラNへ無線で送り、それを演算して、
現在のレーザ走査装置Xの位置を決定するのである。該
決定した現在位置と、設定手段Aにより設定した位置又
は経路とを比較して、該設定位置に移動すべく、巻取り
装置8・7により所定量の索条C1・C2を巻き取るの
である。
【0014】レーザ走査装置Xの回転角度は、ポテンシ
ョメータにより常時検出されており、どの角度におい
て、レーザー灯台21・22・23・24からの反射ビ
ームが届いたかが決定されるのである。該レーザ走査装
置Xの回転位置を検出するポテンショメータにより、レ
ーザー灯台21・22・23・24の位置が絶対角度b
・a・c・dとして得られるのである。
ョメータにより常時検出されており、どの角度におい
て、レーザー灯台21・22・23・24からの反射ビ
ームが届いたかが決定されるのである。該レーザ走査装
置Xの回転位置を検出するポテンショメータにより、レ
ーザー灯台21・22・23・24の位置が絶対角度b
・a・c・dとして得られるのである。
【0015】そしてレーザー灯台21・22・23・2
4の間の距離が正確に決定されて、レーザ走査装置Xと
レーザー灯台21・22・23・24との距離が決定さ
れれば、レーザー灯台は1箇所のみでも、レーザ走査装
置Xの位置を決定することが出来るが、本コントローラ
Nにおいては、レーザー灯台の1箇所の位置から算定し
たレーザ走査装置Xの位置を確認補正する為に、合計4
箇所にレーザー灯台を配置すべく構成している。
4の間の距離が正確に決定されて、レーザ走査装置Xと
レーザー灯台21・22・23・24との距離が決定さ
れれば、レーザー灯台は1箇所のみでも、レーザ走査装
置Xの位置を決定することが出来るが、本コントローラ
Nにおいては、レーザー灯台の1箇所の位置から算定し
たレーザ走査装置Xの位置を確認補正する為に、合計4
箇所にレーザー灯台を配置すべく構成している。
【0016】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第1に、壁面移動
機械の位置は、相対的な位置ではなく、常に絶対的な位
置として把握することが出来るので、初期位置の設定が
不要となったのである。また、絶対的な位置を把握する
ので、相対的な位置の場合に必要となる索条C1・C2
の巻取り装置8・7によるワイヤーの弛みや、機体の揺
れにより補正等をする必要が無くなったのである。
ような効果を奏するのである。即ち、第1に、壁面移動
機械の位置は、相対的な位置ではなく、常に絶対的な位
置として把握することが出来るので、初期位置の設定が
不要となったのである。また、絶対的な位置を把握する
ので、相対的な位置の場合に必要となる索条C1・C2
の巻取り装置8・7によるワイヤーの弛みや、機体の揺
れにより補正等をする必要が無くなったのである。
【0017】第2に、予めコントローラNに、壁面Hの
状態をインプットし、また走行経路をインプットしてお
けば、正確な指定の走行経路を走行させることが出来る
のである。
状態をインプットし、また走行経路をインプットしてお
けば、正確な指定の走行経路を走行させることが出来る
のである。
【図1】壁面に2本の索条C1・C2により吊設した状
態の壁面移動機械の正面図。
態の壁面移動機械の正面図。
【図2】本発明の壁面移動機械の拡大正面図。
【図3】壁面移動機械の側面図。
【図4】本発明の位置制御機構のブロック線図。
【図5】レーザ走査装置Xとレーザー灯台21・22・
23・24との関係位置を示す図面である。
23・24との関係位置を示す図面である。
1 第1の台車 2 第2の台車 3 枢支軸 4 車輪 21,22,23,24 レーザー灯台 X レーザ走査装置 C1,C2 索条
Claims (1)
- 【請求項1】 壁面Hの頂部側の左右端近傍に2本の索
条C1・C2を固着し、該2本の索条C1・C2を夫々
巻き取り自在な1対の巻取り装置8・7とレーザ走査装
置Xを移動台車に搭載し、前記壁面Hの任意の点にレー
ザー灯台を配置すると共に、該レーザ灯台の位置を基準
にして、前記一対の巻取り装置8・7を独立的に作動可
能なコントローラNを設けたことを特徴とする壁面移動
機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33879192A JPH06185197A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 壁面移動機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33879192A JPH06185197A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 壁面移動機械 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06185197A true JPH06185197A (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=18321509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33879192A Pending JPH06185197A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 壁面移動機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06185197A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005054430A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Kajima Corp | 多次元移動位置決め装置 |
KR20200083333A (ko) * | 2018-12-28 | 2020-07-08 | 서울대학교산학협력단 | 등반로봇 플랫폼 |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP33879192A patent/JPH06185197A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005054430A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Kajima Corp | 多次元移動位置決め装置 |
KR20200083333A (ko) * | 2018-12-28 | 2020-07-08 | 서울대학교산학협력단 | 등반로봇 플랫폼 |
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