CN209924383U - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种喷涂机器人，包括：架体；喷枪，活动地安装在架体上，能够对作业面进行喷涂；图像采集装置，安装在架体上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；控制装置，安装在架体上，与喷枪和图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪对作业面重新喷涂；供料组件，安装在架体上，用于为喷枪供料。该方案能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图像进行对比并确定出作业面的喷涂是否合格，并能够在不合格后对作业面重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷。

Description

喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

目前出现了一种能够对建筑物进行自动喷涂的喷涂机器人，这种喷涂机器人能够对建筑外墙、建筑内墙等进行自动喷涂，但喷涂机器人在喷涂时无法对喷涂质量进行检测，因而无法确保喷涂质量。

因此，无法设计出一种能够确保喷涂质量的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于，提供一种喷涂机器人。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括：架体；喷枪，活动地安装在所述架体上，能够对作业面进行喷涂；图像采集装置，安装在所述架体上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；控制装置，安装在所述架体上，与所述喷枪和所述图像采集装置连接，能够根据所述图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出所述作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出所述作业面的喷涂不合格时，控制所述喷枪对所述作业面进行重新喷涂；供料组件，安装在所述架体上，与所述喷枪连接，用于向所述喷枪供料。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括架体、喷枪、图像采集装置和控制装置和供料组件，其中，架体用于安装喷枪，喷枪具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而图像采集装置用于采集喷涂过的作业面的图像，而控制装置用于控制喷枪的工作，比如控制喷枪前后移动，或左右移动或旋转等工作。同时，控制装置还与图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且控制装置还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂，其中，这里的重新喷涂优选指的是对作业面喷涂不合格的部位进行第二次喷涂，当然，重新喷涂也可以是对整个作业面进行第二次喷涂。该种结构能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。而供料组件用于向喷枪供料，以便喷枪能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。

其中，喷枪活动地安装在架体上，使得喷枪能够在架体上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过喷枪的活动，使喷枪的喷涂更加灵活方便。

进一步优选地，图像采集装置活动地安装在架体上，这样使得图像采集装置能够在架体上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过图像采集装置的活动，使图像采集装置的采集更加灵活方便。

其中，优选地，图像采集装置对应喷枪设置，即图像采集装置安装在喷枪的附近，这样使得喷涂位置和图像采集的位置比较接近，从而使得图像采集装置能够较精确地采集到喷枪喷涂过后的区域。

另外，根据本实用新型上述实施例提供的喷涂机器人还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述图像采集装置为工业相机或摄像机，所述图像采集装置为工业相机时，所述标准图像为预存的标准图片，所述图像采集装置为摄像机时，所述标准图像为预存的标准视频。

在该技术方案中，图像采集装置可为工业相机或摄像机，而图像采集装置为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

在上述技术方案中，优选地，所述标准图像储存在所述控制装置内。

该方案中，标准图像可预先储存在控制装置内部，这样在需要对比时，可直接将图像调用出来便可。此时，可设置一个储存装置来具体储存标准图像，以便控制装置能够随时调用标准图像来与图像采集装置采集的图像进行对比分析，从而确定出喷涂的质量是否合格。当然，标准图像也可通过联网获取。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：滑动组件，安装在所述架体上，能够在所述架体上滑动；滑动驱动件，与所述滑动组件连接，能够驱动所述滑动组件滑动；其中，所述图像采集装置和/或所述喷枪安装在所述滑动组件上，能够在所述滑动组件的作用下滑动。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括滑动组件和滑动驱动件，其中，滑动组件滑动地安装在架体上，优选能够沿喷枪的作业面的纵向方向或横向方向滑动，当然，滑动组件也可在架体上沿与纵向方向呈一定角度的方向滑动，或者呈曲线轨迹滑动，这样便可带动喷枪沿作业面的纵向方向或横向方向移动，而滑动驱动件用于驱动滑动组件滑动，这样通过滑动驱动件便可实现滑动组件的自动驱动，从而便能够实现喷枪沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而图像采集装置和/或喷枪安装在滑动组件上，这样便能够通过滑动组件带动喷枪和/或图像采集装置沿作业面的上下左右方向滑动，这样在通过喷枪对高层建筑的外墙、内墙等进行喷漆、清洗时，便可通过喷枪的自由移动来对喷枪周围的区域进行喷漆、清洗，而在需要进行喷涂后的图像的采集时，可通过滑动组件的滑动来带动图像采集装置运动，以便能够对周围的图像均能够采集到。而这种结构，能够增大喷枪每次能够喷涂的面积，增大图像采集装置能够采集的作业图像的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪和图像采集装置的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度。

其中，图像采集装置和喷枪均安装在滑动组件上，还能够使图像采集装置和喷枪能够对应安装，这样就使得图像采集装置和喷枪能够大致安装在同一位置，这样在喷枪喷涂过后，便能够通过图像采集装置很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件实现图像采集装置和喷枪的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一导轨，所述第一导轨安装在所述架体上，沿所述作业面的横向方向设置，所述滑动组件包括：第一滑块，能够滑动地安装在所述第一导轨上，能够沿所述第一导轨滑动；第二导轨，安装在所述第一滑块上，并沿所述作业面的纵向方向设置；第二滑块，能够滑动地安装在所述第二导轨上，能够沿所述第二导轨滑动；其中，所述图像采集装置和/或所述喷枪安装在所述第二滑块上；所述滑动驱动件包括驱动件一和驱动件二，所述驱动件一安装在所述架体上，与所述第一滑块连接，用于驱动所述第一滑块滑动，所述驱动件二安装在所述架体上，与所述第二滑块连接，用于驱动所述第二滑块滑动。

在该技术方案中，喷涂机器人还包括第一导轨，第一导轨沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件包括第一滑块、驱动件一、第二导轨、第二滑块和驱动件二，滑动组件能够通过第一滑块滑动地安装第一导轨上，并能够沿第一导轨滑动，而驱动件一用于驱动第一滑块沿第一导轨滑动，这样滑动组件便能够带动喷枪和/或图像采集装置沿横向方向滑动，而第二滑块能够滑动地安装在第二导轨上，而驱动件二用于驱动第二滑块滑动，这样便能够通过第二滑块在第二导轨上的滑动带动喷枪和/或图像采集装置沿纵向方向滑动，这样通过滑动组件在第一导轨上的滑动，以及第二滑块在第二导轨上的滑动便可调节喷枪和/或图像采集装置的上下左右的位置。而第一导轨和第二导轨能够限制滑动方向，这样便能够防止第一滑块和第二滑块在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪和/或图像采集装置能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的待喷涂区域进行喷涂和/或图像采集。而该种结构能够通过纵向方向和横向方向的滑动来调节喷涂和/或图像采集装置的位置，使得喷枪和/或图像采集装置的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪和/或图像采集装置的高度调节和左右调节的便利性。当然，在其它方案中，也可通过倾斜设置的滑轨来实现喷枪和/或图像采集装置的位置的倾斜调节，即不是横平竖直的调节。

此外，该种结构对应第一导轨安装了一个驱动第一滑块滑动的驱动件一，而对应第二导轨安装了一个驱动第二滑块滑动的驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块和第二滑块的独立驱动，从而使得第一滑块和第二滑块能够在滑动时相互独立、互不干涉，这样便能够实现喷枪的横向独立调节和纵向独立调节，提高喷枪和/或图像采集装置运动的自由度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第三导轨，安装在所述架体上，沿所述作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在所述第三导轨上，并与所述滑动组件连接。

在该些技术方案中，架体上设置有第三导轨，而第三滑块滑动地安装在第三导轨上，并与滑动组件连接，具体地，可与第二导轨连接，这样在滑动组件相对第一导轨滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨上滑动，这样便可通过第一导轨和第三导轨同时对滑动组件的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件能够滑动地安装在第三导轨和第一导轨上。而通过设置第三导轨能够增强滑动组件与架体之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：固定板，安装在所述第二滑块上，所述图像采集装置安装在所述固定板上。

在该些技术方案中，可在第二滑块上设置一个固定板，而固定板优选通过螺钉固定到第二滑块上，当然，固定板也可通过卡扣或焊接等方式安装在第二滑块上，而图像采集装置可直接固定到固定板上，这样便可实现图像采集装置在滑动组件上的安装。而具体地，可合理设置固定板的结构，以便固定板能够对图像采集装置进行合理的限位固定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：旋转组件，安装在所述第二滑块上，所述喷枪安装在所述旋转组件上，能够在所述旋转组件的作用下旋转。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括安装在第二滑块上的旋转组件，而喷枪安装在旋转组件上，这样通过旋转组件便可带动喷枪在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪既能够沿横向运动又能够沿纵向方向运动，同时还能够在旋转组件的作用下转动，这样便能够实现喷枪的多自由度运动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第一连接板，所述第一连接板与所述第一滑块之间通过螺钉连接，所述第一连接板与所述第二导轨之间通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在第一滑块与第二导轨之间第一连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板与第一滑块之间以及第一连接板与第二导轨之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

其中，在作业面为高层建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为高层建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为高层建筑的外墙或内墙的左右方向。同时，喷涂机器人也可用于对除外墙和内墙之外的其它作业面进行喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动件一包括第一电机，所述第一电机通过传动带与所述第一滑块连接，所述驱动件二包括第二电机，所述第二电机通过传动带与所述第二滑块连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来带动第一滑块滑动，而第一电机与第一滑块之间优选通过带传动地方式进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块滑动，而第二电机与第二滑块之间也优选通过带传动地方式进行连接。该种结构能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。具体地，第一电机、第二电机可以通过皮带轮和皮带与第一滑块和第二滑块连接，当然，在第一电机与第一滑块和第二电机与第二滑块之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块和第二滑块的速度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨的下端来实现对第二滑块的滑动驱动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一防护罩和第二防护罩，所述第一防护罩安装在所述第一电机的电机轴端，能够罩住所述第一电机的电机轴，所述第二防护罩安装在所述第二电机的电机轴端，能够罩住所述第二电机的电机轴。

在该些技术方案中，通过设置第一防护罩和第二防护罩，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩和第二防护罩优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转组件包括：旋转驱动件，安装在所述滑动组件上；第二连接板，安装在所述旋转驱动件的输出轴上；其中，所述喷枪安装在所述第二连接板上，所述旋转驱动件转动能够带动所述喷枪沿所述作业面的纵向方向运动或沿所述作业面的横向方向运动。

在该些技术方案中，旋转组件包括旋转驱动件和第二连接板，而旋转驱动件用于提供旋转的动力，而第二连接板用于实现喷枪在旋转驱动件上的安装，同时，第二连接板能够增大旋转驱动件与喷枪之间的径向距离，从而能够增大喷枪的旋转半径，以使喷枪能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板还能够增大喷枪的安放空间，提高喷枪与旋转驱动件之间的接触面积，从而提高旋转驱动件与喷枪之间的安装稳定性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转驱动件包括：第三电机，安装在所述滑动组件上；减速器，安装在所述滑动组件上，与所述第三电机连接；其中，所述输出轴设置在所述减速器上。

在该些技术方案中，可通过第三电机来提供动力，而减速机用于调节喷枪的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，所述喷枪能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪优选只转动180°，这样能够使喷枪的结构更加合理紧凑。当然，喷枪也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述架体包括：悬架，所述悬架上安装有提升装置；挂架，能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬架的悬挂端上；其中，所述喷枪和所述图像采集装置均安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，架体包括悬架和挂架，其中，悬架可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架通过提升装置吊装在悬架上，这样就能够将挂架安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架、挂架、提升装置和控制装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪和图像采集装置可直接安装在挂架上，具体地，可在挂架上安装第一导轨，然后将喷枪和图像采集装置通过滑动组件滑动地安装在第一导轨上，这样便可实现喷枪和图像采集装置在挂架上的安装。

在上述任一技术方案中，优选地，所述供料组件包括空气压缩机和储料装置，所述空气压缩机安装在所述悬架上，所述储料装置安装在所述挂架上，并连接在所述空气压缩机与所述喷枪之间，所述控制装置包括第一控制件和第二控制件，所述第一控制件安装在所述悬架上，与所述提升装置和所述供料组件连接，用于控制所述提升装置和所述供料组件的工作，所述第二控制件安装在所述挂架上，与所述第一控制件、所述喷枪、所述图像采集装置连接。

在该些技术方案中，供料组件包括空气压缩机和储料装置，其中，空气压缩机用于向储料装置内输入空气，以便能够增大储料装置内的压力，而储料装置内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置的出料口排入到喷枪内，这样通过空气压缩机和储料装置便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置优选为储料灌。

此外，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件和第二控制件，且优选地，可将第一控制件安装在悬架上，以控制安装在悬架上的电器装置的工作，而将第二控制件安装在挂架上，以控制安装在挂架上的电器装置的工作。而第二控制件优选与第一控制件连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

其中，提升装置可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：AGV小车，所述悬架安装在所述AGV小车上，能够控制所述悬架沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架沿垂直于所述作业面的方向运动。

在该些技术方案中，可优选通过AGV小车来进行悬架的横向移动，比如左右移动。而AGV小车能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪组件的喷涂路线。

具体地，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，也称为AGV小车，而AGV小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：安全保护装置，安装在所述挂架上，与所述提升装置连接，能够检测所述提升装置和所述挂架的工作状态，并能够在所述提升装置和/或所述挂架的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置。

在该些技术方案中，可通过安全保护装置来确保提升装置在提升挂架时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置设置成一个当挂架的下滑速度达到锁绳速度以及挂架的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置的结构不一样时，也可将安全保护装置设置成其它的结构，比如，提升装置还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置的提升速度来确保挂架在提升过程中的安全。当然，安全保护装置也可一个能够根据挂架的高度来判断挂架是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置和安全保护装置的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在所述挂架上，与所述第二控制件电连接，所述储料装置安装在所述称重仪上。

在该些技术方案中，可在挂架上设置称重仪，然后将储料装置安装在称重仪上，这样便能够通过称重仪来随时检测储料装置内的物料，以便能够对储料装置内的物料进行随时监管。而称重仪与第二控制件连接，能够将储料装置的重量数据发送给第二控制件，这样在储料装置内的物料过少时，第二控制件便可与第一控制件一起控制提升装置的工作，以便能够将挂架移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置内添加物料，防止储料装置内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：配重块，安装在所述悬架的非悬挂端上。

在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡架体自身的重量，从而可防止架体过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮，设置在所述挂架靠近所述作业面设置的面上，多个所述定向脚轮能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架运动时在所述作业面上滚动。

在该些技术方案中，通过设置定向脚轮使得挂架能够通过定向脚轮支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架完全悬空。另外，通过定向脚轮在作业面上的滚动也能够使挂架在移动时更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：电缆线盘，安装在所述悬架上，所述电缆线盘包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件连接；外接电源线，与所述第一控制件连接并为所述第一控制件供电；其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件与所述第二控制件通过无线的方式进行信息传输，所述电缆线的一端与所述第一控制件连接时，所述第一控制件通过所述电缆线盘为所述第二控制件供电以及与所述第二控制件进行信息传输。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括电缆线盘和外接电源线，其中，外接电源线具体用于为第一控制件供电。而电缆线盘在一个具体实施例中，可用于为第二控制件供电，此时，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件与第二控制件之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘实现第一控制件与第二控制件之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件与第二控制件之间。而电缆线盘的设置使得挂架在升降过程中，电缆线能够随着挂架的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件与第二控制件通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件与第二控制件的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第一阀，连接在所述空气压缩机与所述储料装置之间，用于控制所述空气压缩机与所述储料装置之间的通断；第二阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的通断；第三阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的流量。

在该些技术方案中，通过设置第一阀，能够控制空气压缩机与储料装置之间的通断，这样便能够控制空气压缩机中的压力，从而达到控制空气压缩机的起停的目的。当然，空气压缩机的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀可优选为比例阀，而通过设置第二阀可控制储料装置与喷枪之间的通断，这样便能够控制喷枪的起停。而第二阀可优选为顶针阀。而第三阀可用于控制储料装置与喷枪之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀为流量调节阀。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：测距装置，所述测距装置包括安装在所述悬架上的信号发生器和安装在所述挂架上的信号反射器，所述信号发生器与所述第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收所述信号反射器反馈回的反馈信号，并能够根据发射的所述测距信号和接收的所述反馈信号测量出所述挂架与所述悬架之间的距离。

在该些技术方案中，可设置一个测距组件来测量悬架与挂架之间的距离，这样便能够根据悬架与挂架之间的距离分析得出挂架的高度位置，这样便可通过挂架的高度位置以及AGV小车定位出的横向位置来确定出挂架的位置，从而使得挂架在运动过程中能够自动避让开窗台、阳台、拐角等的具体位置，以达到有效避障的效果。

其中，优选地，信号发生器为激光测量仪，信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与挂架之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，而将信号反射器设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与挂架之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿所述作业面的横向方向对称地安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架的位置移动的精确控制。

在上述任一技术方案中，优选地，所述悬架的底部上设置有凹陷区域，所述悬架能够通过所述凹陷区域安装在所述AGV小车上，所述悬架的底部上设置有多个滑轮，所述悬架安装在所述AGV小车上时，所述悬架能够通过多个所述滑轮与所述放置平台接触。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的结构示意图；

图3是图2中的A处的局部放大结构示意图；

图4是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的另一结构示意图；

图5是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的又一结构示意图；

图6是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的再一结构示意图；

图7是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括滑动组件部分的结构示意图；

图8是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括滑动组件部分的另一结构示意图；

图9是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的结构示意图；

图10是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的另一结构示意图；

图11是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的空气压缩机、储料装置和喷枪之间的连接示意图。

其中，图1至图11中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1架体，12悬架，120提升装置，122配重块，124电缆线盘，14挂架，140安全保护装置，141定向脚轮，142第一导轨，144第一防护罩，146第二防护罩，148第三导轨，2喷枪，3图像采集装置，40滑动组件，402第一滑块，404第二导轨，406第二滑块，408第一连接板，42滑动驱动件，422驱动件一，424驱动件二，46固定板，48旋转组件，482第三电机，484减速器，486第二连接板，52第一控制件，54第二控制件，62空气压缩机，64储料装置，7 AGV小车，82信号发生器，84信号反射器，9称重仪，a第一阀，b第二阀，c第三阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11来描述根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人。

如图1至图11所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括架体1、喷枪2、图像采集装置3、控制装置和供料组件，其中，控制装置具体包括第一控制件52和第二控制件54，而供料组件包括空气压缩机62和储料装置64，具体地，喷枪2活动地安装在架体1上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；控制装置安装在架体1上，与喷枪2和图像采集装置3连接，能够根据图像采集装置3采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪2对作业面进行重新喷涂；供料组件安装在架体1上，与喷枪2连接，用于向喷枪2供料。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括架体1、喷枪2、图像采集装置3和控制装置和供料组件，其中，架体1用于安装喷枪2，喷枪2具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而图像采集装置3用于采集喷涂过的作业面的图像，而控制装置用于控制喷枪2的工作，比如控制喷枪2前后移动，或左右移动或旋转等工作。同时，控制装置还与图像采集装置3连接，能够根据图像采集装置3采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且控制装置还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂。其中，这里的重新喷涂优选指的是对作业面喷涂不合格的部位进行第二次喷涂，当然，重新喷涂也以是对整个作业面进行第二次喷涂。该种结构能够通过图像采集装置3来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。而供料组件用于向喷枪2供料，以便喷枪2能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。

其中，喷枪2活动地安装在架体1上，使得喷枪2能够在架体1上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过喷枪2的活动，使喷枪2的喷涂更加灵活方便。

进一步优选地，图像采集装置3活动地安装在架体1上，这样使得图像采集装置3能够在架体1上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过图像采集装置3的活动，使图像采集装置3的采集更加灵活方便。

其中，优选地，图像采集装置3对应喷枪2设置，即图像采集装置3安装在喷枪2的附近，这样使得喷涂位置和图像采集的位置比较接近，从而使得图像采集装置3能够较精确地采集到喷枪2喷涂过后的区域。

其中，优选地，标准图像储存在所述控制装置内。这样在需要对比时，可直接将图像调用出来便可。此时，可设置一个储存装置来具体储存标准图像，以便控制装置能够随时调用标准图像来与图像采集装置3采集的图像进行对比分析，从而确定出喷涂的质量是否合格。当然，标准图像也可通过联网获取。

在上述实施例中，优选地，如图2所示，图像采集装置3为工业相机或摄像机，图像采集装置3为工业相机时，标准图像为预存的标准图片，图像采集装置3为摄像机时，标准图像为预存的标准视频。

在该实施例中，图像采集装置3可为工业相机或摄像机，而图像采集装置3为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置3为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

在上述任一实施例中，优选地，如图2、图7和图8所示，喷涂机器人还包括：滑动组件40，安装在架体1上，能够在架体1上滑动；滑动驱动件42，与滑动组件40连接，能够驱动滑动组件40滑动；其中，图像采集装置3和/或喷枪2安装在滑动组件40上，能够在滑动组件40的作用下滑动。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括滑动组件40和滑动驱动件42，其中，滑动组件40滑动地安装在架体1上，优选能够沿喷枪2的作业面的纵向方向或横向方向滑动，当然，滑动组件40也可在架体1上沿与纵向方向呈一定角度的方向滑动，或者呈曲线轨迹滑动，这样便可带动喷枪2沿作业面的纵向方向或横向方向移动，而滑动驱动件42用于驱动滑动组件40滑动，这样通过滑动驱动件42便可实现滑动组件40的自动驱动，从而便能够实现喷枪2沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而图像采集装置3和/或喷枪2安装在滑动组件40上，这样便能够通过滑动组件40带动喷枪2和/或图像采集装置3沿作业面的上下左右方向滑动，这样在通过喷枪2对高层建筑的外墙、内墙等进行喷漆、清洗时，便可通过喷枪2的自由移动来对喷枪2周围的区域进行喷漆、清洗，而在需要进行喷涂后的图像的采集时，可通过滑动组件40的滑动来带动图像采集装置3运动，以便能够对周围的图像均能够采集到。而这种结构，能够增大喷枪2每次能够喷涂的面积，增大图像采集装置3能够采集的作业图像的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体1，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪2和图像采集装置3的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度。

其中，如图2所示，图像采集装置3和喷枪2均安装在滑动组件40上，还能够使图像采集装置3和喷枪2能够对应安装，这样就使得图像采集装置3和喷枪2能够大致安装在同一位置，这样在喷枪2喷涂过后，便能够通过图像采集装置3很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件40实现图像采集装置3和喷枪2的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

在上述任一实施例中，优选地，如图2至图8所示，喷涂机器人还包括第一导轨142，第一导轨142安装在架体1上，沿作业面的横向方向设置，滑动组件40包括：滑动组件40包括：第一滑块402，能够滑动地安装在第一导轨142上，能够沿第一导轨142滑动；第二导轨404，安装在第一滑块402上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块406，能够滑动地安装在第二导轨404上，能够沿第二导轨404滑动；其中，图像采集装置3和/或喷枪2安装在第二滑块406上；滑动驱动件42包括驱动件一422和驱动件二424，驱动件一422安装在架体1上，与第一滑块402连接，用于驱动第一滑块402滑动，驱动件二424安装在架体1上，与第二滑块406连接，用于驱动第二滑块406滑动。

在该实施例中，喷涂机器人还包括第一导轨142，第一导轨142沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件40包括第一滑块402、驱动件一422、第二导轨404、第二滑块406和驱动件二424，滑动组件40能够通过第一滑块402滑动地安装第一导轨142上，并能够沿第一导轨142滑动，而驱动件一422用于驱动第一滑块402沿第一导轨142滑动，这样滑动组件40便能够带动喷枪2和/或图像采集装置3沿横向方向滑动，而第二滑块406能够滑动地安装在第二导轨404上，而驱动件二424用于驱动第二滑块406滑动，这样便能够通过第二滑块406在第二导轨404上的滑动带动喷枪2和/或图像采集装置3沿纵向方向滑动，这样通过滑动组件40在第一导轨142上的滑动，以及第二滑块406在第二导轨404上的滑动便可调节喷枪2和/或图像采集装置3的上下左右的位置。而第一导轨142和第二导轨404能够限制滑动方向，这样便能够防止第一滑块402和第二滑块406在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪2和/或图像采集装置3能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的待喷涂区域进行喷涂和/或图像采集。而该种结构能够通过纵向方向和横向方向的滑动来调节喷涂和/或图像采集装置3的位置，使得喷枪2和/或图像采集装置3的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪2和/或图像采集装置3的高度调节和左右调节的便利性。当然，在其它方案中，也可通过倾斜设置的滑轨来实现喷枪2和/或图像采集装置3的位置的倾斜调节，即不是横平竖直的调节。

此外，该种结构对应第一导轨142安装了一个驱动第一滑块402滑动的驱动件一422，而对应第二导轨404安装了一个驱动第二滑块406滑动的驱动件二424，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块402和第二滑块406的独立驱动，从而使得第一滑块402和第二滑块406能够在滑动时相互独立、互不干涉，这样便能够实现喷枪2的横向独立调节和纵向独立调节，提高喷枪2和/或图像采集装置3运动的自由度。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图5所示，喷涂机器人还包括：第三导轨148，安装在架体1上，沿作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在第三导轨148上，并与滑动组件40连接。

在该些实施例中，架体1上设置有第三导轨148，而第三滑块滑动地安装在第三导轨148上，并与滑动组件40连接，具体地，可与第二导轨404连接，这样在滑动组件40相对第一导轨142滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨148上滑动，这样便可通过第一导轨142和第三导轨148同时对滑动组件40的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件40能够滑动地安装在第三导轨148和第一导轨142上。而通过设置第三导轨148能够增强滑动组件40与架体1之间的连接可靠性，防止滑动组件40安装不稳定。

在上述实施例中，优选地，如图2和图3所示，喷涂机器人还包括：固定板46，安装在第二滑块406上，图像采集装置3安装在固定板46上。

在该些实施例中，可在第二滑块406上设置一个固定板46，而固定板46优选通过螺钉固定到第二滑块406上，当然，固定板46也可通过卡扣或焊接等方式安装在第二滑块406上，而图像采集装置3可直接固定到固定板46上，这样便可实现图像采集装置3在滑动组件40上的安装。而具体地，可合理设置固定板46的结构，以便固定板46能够对图像采集装置3进行合理的限位固定。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，喷涂机器人还包括：旋转组件48，安装在第二滑块406上，喷枪2安装在旋转组件48上，能够在旋转组件48的作用下旋转。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括安装在第二滑块406上的旋转组件48，而喷枪2安装在旋转组件48上，这样通过旋转组件48便可带动喷枪2在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪2既能够沿横向运动又能够沿纵向方向运动，同时还能够在旋转组件48的作用下转动，这样便能够实现喷枪2的多自由度运动。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，第一滑块402与第二导轨404之间设置有第一连接板408，第一连接板408与第一滑块402之间通过螺钉连接，第一连接板408与第二导轨404之间通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在第一滑块402与第二导轨404之间第一连接板408，这样能够使第一滑块402与第二导轨404之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板408与第一滑块402之间以及第一连接板408与第二导轨404之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

其中，在作业面为高层建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为高层建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为高层建筑的外墙或内墙的左右方向。同时，同时，喷涂机器人也可用于对除外墙和内墙之外的其它作业面进行喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，驱动件一422包括第一电机，第一电机通过传动带与第一滑块402连接，驱动件二424包括第二电机，第二电机通过传动带与第二滑块406连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机来带动第一滑块402滑动，而第一电机与第一滑块402之间优选通过带传动地方式进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块406滑动，而第二电机与第二滑块406之间也优选通过带传动地方式进行连接。该种结构能够使驱动件一422和驱动件二424的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。具体地，第一电机、第二电机可以通过皮带轮和皮带与第一滑块402和第二滑块406连接，当然，在第一电机与第一滑块402和第二电机与第二滑块406之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块402和第二滑块406的速度。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，第一电机和第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪2的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨404的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨404的下端来实现对第二滑块406的滑动驱动。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，喷涂机器人还包括第一防护罩144和第二防护罩146，第一防护罩144安装在第一电机的电机轴端，能够罩住第一电机的电机轴，第二防护罩146安装在第二电机的电机轴端，能够罩住第二电机的电机轴。

在该些实施例中，通过设置第一防护罩144和第二防护罩146，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩144和第二防护罩146优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，旋转组件48包括：旋转驱动件，安装在滑动组件40上；第二连接板486，安装在旋转驱动件的输出轴上；其中，喷枪2安装在第二连接板486上，旋转驱动件转动能够带动喷枪2沿作业面的纵向方向运动或沿作业面的横向方向运动。

在该些实施例中，旋转组件48包括旋转驱动件和第二连接板486，而旋转驱动件用于提供旋转的动力，而第二连接板486用于实现喷枪2在旋转驱动件上的安装，同时，第二连接板486能够增大旋转驱动件与喷枪2之间的径向距离，从而能够增大喷枪2的旋转半径，以使喷枪2能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板486还能够增大喷枪2的安放空间，提高喷枪2与旋转驱动件之间的接触面积，从而提高旋转驱动件与喷枪2之间的安装稳定性。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，旋转驱动件包括：第三电机482，安装在滑动组件40上；减速器484，安装在滑动组件40上，与第三电机482连接；其中，输出轴设置在减速器484上。

在该些实施例中，可通过第三电机482来提供动力，而减速机用于调节喷枪2的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机482优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，喷枪2能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪2优选只转动180°，这样能够使喷枪2的结构更加合理紧凑。当然，喷枪2也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，架体1包括：悬架12，悬架12上安装有提升装置120；挂架14，能够由提升装置120吊挂安装在悬架12的悬挂端上；其中，喷枪2和图像采集装置3均安装在挂架14上。

在该些实施例中，架体1包括悬架12和挂架14，其中，悬架12可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架14通过提升装置120吊装在悬架12上，这样就能够将挂架14安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架12、挂架14、提升装置120和控制装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪2沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪2和图像采集装置3可直接安装在挂架14上，具体地，可在挂架14上安装第一导轨142，然后将喷枪2和图像采集装置3通过滑动组件40滑动地安装在第一导轨142上，这样便可实现喷枪2和图像采集装置3在挂架14上的安装。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图7所示，供料组件包括空气压缩机62和储料装置64，空气压缩机62安装在悬架12上，储料装置64安装在挂架14上，并连接在空气压缩机62与喷枪2之间；如图1、图2和图9所示，控制装置包括第一控制件52和第二控制件54，第一控制件52安装在悬架12上，与提升装置120和供料组件连接，用于控制提升装置120和供料组件的工作，第二控制件54安装在挂架14上，与第一控制件52、喷枪2、图像采集装置3连接。

在该些实施例中，供料组件包括空气压缩机62和储料装置64，其中，空气压缩机62用于向储料装置64内输入空气，以便能够增大储料装置64内的压力，而储料装置64内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置64的出料口排入到喷枪2内，这样通过空气压缩机62和储料装置64便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置64优选为储料罐。

此外，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件52和第二控制件54，且优选地，可将第一控制件52安装在悬架12上，以控制安装在悬架12上的电器装置的工作，而将第二控制件54安装在挂架14上，以控制安装在挂架14上的电器装置的工作。而第二控制件54优选与第一控制件52连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

其中，提升装置120可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图10所示，喷涂机器人还包括：AGV小车7，悬架12安装在AGV小车7上，能够控制悬架12沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架12沿垂直于作业面的方向运动。

在该些实施例中，可优选通过AGV小车7来进行悬架12的横向移动，比如左右移动。而AGV小车7能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪2组件的喷涂路线。

在上述任一实施例中，优选地，如图4所示，喷涂机器人还包括：安全保护装置140，安装在挂架14上，与提升装置120连接，能够检测提升装置120和挂架14的工作状态，并能够在提升装置120和/或挂架14的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置120。

在该些实施例中，可通过安全保护装置140来确保提升装置120在提升挂架14时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置120具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置140设置成一个当挂架14的下滑速度达到锁绳速度以及挂架14的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架14停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置140的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置120的结构不一样时，也可将安全保护装置140设置成其它的结构，比如，提升装置120还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置140可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置120的提升速度来确保挂架14在提升过程中的安全。当然，安全保护装置140也可一个能够根据挂架14的高度来判断挂架14是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置120和安全保护装置140的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一实施例中，优选地，如图4所示，喷涂机器人还包括：称重仪9，安装在挂架14上，与第二控制件54连接，储料装置64装在称重仪9上。

在该些实施例中，可在挂架14上设置称重仪9，然后将储料装置64安装在称重仪9上，这样便能够通过称重仪9来随时检测储料装置64内的物料，以便能够对储料装置64内的物料进行随时监管。而称重仪9与第二控制件54连接，能够将储料装置64的重量数据发送给第二控制件54，这样在储料装置64内的物料过少时，第二控制件54便可与第一控制件52一起控制提升装置120的工作，以便能够将挂架14移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置64内添加物料，防止储料装置64内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图9所示，喷涂机器人还包括：配重块122，安装在悬架12的非悬挂端上。

在该些实施例中，通过设置配重块122可通过配重块122来平衡架体1自身的重量，从而可防止架体1过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图10所示，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮141，设置在挂架14靠近作业面设置的面上，多个定向脚轮141能够与作业面接触，并能够在挂架14运动时在作业面上滚动。

在该些实施例中，通过设置定向脚轮141使得挂架14能够通过定向脚轮141支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架14完全悬空。另外，通过定向脚轮141在作业面上的滚动也能够使挂架14在移动时更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，喷涂机器人还包括：电缆线盘124，安装在悬架12上，电缆线盘124包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件52连接，电缆线的另一端与第二控制件54连接；外接电源线，与第一控制件52连接并为第一控制件52供电；其中，电缆线的一端与外接电源连接时，第一控制件52与第二控制件54通过无线的方式进行信息传输，电缆线的一端与第一控制件52连接时，第一控制件52通过电缆线盘124为第二控制件54供电以及与第二控制件54进行信息传输。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括电缆线盘124和外接电源线，其中，外接电源线具体用于为第一控制件52供电。而电缆线盘124在一个具体实施例中，可用于为第二控制件54供电，此时，电缆线盘124上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件52与第二控制件54之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘124实现第一控制件52与第二控制件54之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件52与第二控制件54之间。而电缆线盘124的设置使得挂架14在升降过程中，电缆线能够随着挂架14的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件52与第二控制件54通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件52与第二控制件54的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图11所示，喷涂机器人还包括：第一阀a，连接在空气压缩机62与储料装置64之间，用于控制空气压缩机62与储料装置64之间的通断；第二阀b，连接在储料装置64与喷枪2之间，用于控制空气压缩机62与喷枪2之间的通断；第三阀c，连接在储料装置64与喷枪2之间，用于控制空气压缩机62与喷枪2之间的流量。

在该些实施例中，通过设置第一阀a，能够控制空气压缩机62与储料装置64之间的通断，这样便能够控制空气压缩机62中的压力，从而达到控制空气压缩机62的起停的目的。当然，空气压缩机62的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀a优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀b可优选为比例阀，而通过设置第二阀b可控制储料装置64与喷枪2之间的通断，这样便能够控制喷枪2的起停。而第二阀b可优选为顶针阀。而第三阀c可用于控制储料装置64与喷枪2之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪2喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀c为流量调节阀。

在上述任一实施例中，优选地，如图5、图6和图10所示，喷涂机器人还包括测距装置，测距装置如图5和图6所示，包括安装在悬架12上的信号发生器82，如图10所示，测距装置还包括安装在挂架14上的信号反射器84，信号发生器82与第一控制件52电连接，能够发射测距信号和接收信号反射器84反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出挂架14与悬架12之间的距离。

在该些实施例中，可设置一个测距组件来测量悬架12与挂架14之间的距离，这样便能够根据悬架12与挂架14之间的距离分析得出挂架14的高度位置，这样便可通过挂架14的高度位置以及AGV小车7定位出的横向位置来确定出挂架14的位置，从而使得挂架14在运动过程中能够自动避让开窗台、阳台、拐角等的具体位置，以达到有效避障的效果。

其中，信号发生器82优选为激光测量仪，信号反射器84为激光反射板。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行悬架12与挂架14之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器82设置为激光测量仪，而将信号反射器84设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架14与悬架12之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架12与挂架14之间的距离。

在上述任一实施例中，优选地，如图5和图6所示，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架14上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对架体1的位置移动的精确控制。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，悬架12的底部上设置有凹陷区域，悬架12能够通过凹陷区域安装在AGV小车7上，悬架12的底部上设置有多个滑轮，悬架12安装在AGV小车7上时，悬架12能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些实施例中，可在悬架12的底部设凹陷区域，然后将AGV小车7安装在凹陷区域内，这样便可在通过AGV小车7带动悬架12整体移动的同时，降低悬架12与AGV小车7构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架12的底部上设置滑轮，使得悬架12能够与地接触，并能够在随AGV小车7移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架12的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体(1)；

喷枪(2)，活动地安装在所述架体(1)上，能够对作业面进行喷涂；

图像采集装置(3)，安装在所述架体(1)上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；

控制装置，安装在所述架体(1)上，与所述喷枪(2)和所述图像采集装置(3)连接，能够根据所述图像采集装置(3)采集到的图像与标准图像的对比判断出所述作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出所述作业面的喷涂不合格时，控制所述喷枪(2)对所述作业面进行重新喷涂；

供料组件，安装在所述架体(1)上，与所述喷枪(2)连接，用于向所述喷枪(2)供料。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述图像采集装置(3)为工业相机或摄像机，所述图像采集装置(3)为工业相机时，所述标准图像为预存的标准图片，所述图像采集装置(3)为摄像机时，所述标准图像为预存的标准视频。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

滑动组件(40)，安装在所述架体(1)上，能够在所述架体(1)上滑动；

滑动驱动件(42)，与所述滑动组件(40)连接，能够驱动所述滑动组件(40)滑动；

其中，所述图像采集装置(3)和/或所述喷枪(2)安装在所述滑动组件(40)上，能够在所述滑动组件(40)的作用下滑动。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括第一导轨(142)，所述第一导轨(142)安装在所述架体(1)上，沿所述作业面的横向方向设置，所述滑动组件(40)包括：

第一滑块(402)，能够滑动地安装在所述第一导轨(142)上，能够沿所述第一导轨(142)滑动；

第二导轨(404)，安装在所述第一滑块(402)上，并沿所述作业面的纵向方向设置；

第二滑块(406)，能够滑动地安装在所述第二导轨(404)上，能够沿所述第二导轨(404)滑动；

其中，所述图像采集装置(3)和/或所述喷枪(2)安装在所述第二滑块(406)上；

所述滑动驱动件(42)包括驱动件一(422)和驱动件二(424)，所述驱动件一(422)安装在所述架体(1)上，与所述第一滑块(402)连接，用于驱动所述第一滑块(402)滑动，所述驱动件二(424)安装在所述架体(1)上，与所述第二滑块(406)连接，用于驱动所述第二滑块(406)滑动。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

第三导轨(148)，安装在所述架体(1)上，沿所述作业面的横向方向设置；

第三滑块，滑动地安装在所述第三导轨(148)上，并与所述滑动组件(40)连接。

6.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

固定板(46)，安装在所述第二滑块(406)上，所述图像采集装置(3)安装在所述固定板(46)上；和/或

旋转组件(48)，安装在所述第二滑块(406)上，所述喷枪(2)安装在所述旋转组件(48)上，能够在所述旋转组件(48)的作用下旋转。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体(1)包括：

悬架(12)，所述悬架(12)上安装有提升装置(120)；

挂架(14)，能够由所述提升装置(120)吊挂安装在所述悬架(12)的悬挂端上；

其中，所述喷枪(2)和所述图像采集装置(3)均安装在所述挂架(14)上。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述供料组件包括空气压缩机(62)和储料装置(64)，所述空气压缩机(62)安装在所述悬架(12)上，所述储料装置(64)安装在所述挂架(14)上，并连接在所述空气压缩机(62)与所述喷枪(2)之间；

所述控制装置包括第一控制件(52)和第二控制件(54)，所述第一控制件(52)安装在所述悬架(12)上，与所述提升装置(120)和所述供料组件连接，用于控制所述提升装置(120)和所述供料组件的工作，所述第二控制件(54)安装在所述挂架(14)上，与所述第一控制件(52)、所述喷枪(2)、所述图像采集装置(3)连接。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

AGV小车(7)，所述悬架(12)安装在所述AGV小车(7)上，能够控制所述悬架(12)沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架(12)沿垂直于所述作业面的方向运动；和/或

安全保护装置(140)，安装在所述挂架(14)上，与所述提升装置(120)连接，能够检测所述提升装置(120)和所述挂架(14)的工作状态，并能够在所述提升装置(120)和/或所述挂架(14)的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置(120)；和/或

称重仪(9)，安装在所述挂架(14)上，与所述第二控制件(54)电连接，所述储料装置(64)安装在所述称重仪(9)上；和/或

配重块(122)，安装在所述悬架(12)的非悬挂端上；和/或

多个定向脚轮(141)，设置在所述挂架(14)靠近所述作业面设置的面上，多个所述定向脚轮(141)能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架(14)运动时在所述作业面上滚动。

10.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

电缆线盘(124)，安装在所述悬架(12)上，所述电缆线盘(124)包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件(52)连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件(54)连接；

外接电源线，与所述第一控制件(52)连接并为所述第一控制件(52)供电；

其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件(52)与所述第二控制件(54)通过无线的方式进行信息传输，所述电缆线的一端与所述第一控制件(52)连接时，所述第一控制件(52)通过所述电缆线盘(124)为所述第二控制件(54)供电以及与所述第二控制件(54)进行信息传输。

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