CN110014437B - 喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，该控制方法包括：控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂；获取悬挂组件的横向位置，获取喷涂组件的高度位置；确定悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，在横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据喷涂组件的高度确定喷涂组件与障碍物之间的高度差，在高度差小于预设高度时，控制喷涂机器人绕开障碍物，并在绕开障碍物后继续进行喷涂。该种结构可通过悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置确定喷涂前方是否有障碍物，并能够在有障碍物时，自动绕开障碍物，这样便使得喷涂机器人在喷涂时，能够自动绕开障碍物，实现自动避障。

Description

喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及高空喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质。

背景技术

目前出现了一种能够对建筑物进行自动喷涂的喷涂机器人，这种喷涂机器人能够对外墙或内墙等进行自动喷涂，但喷涂机器人在喷涂时无法自动避开阳台等障碍物，这样就使得喷涂机器人在遇到障碍物后需要人为操作，来避开阳台等障碍物，否则就无法继续工作，而这种方式，需要人为操作，因而无法实现真正意义上的全自动喷涂。

因此，无法设计出一种能够在喷涂过程中自动避让开阳台等障碍物的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷涂机器人的控制方法。

本发明的另一个目的在于，提供一种喷涂机器人的控制装置。

本发明的又一个目的在于，提供一种包括上述喷涂机器人的控制装置的喷涂机器人。

本发明的再一个目的在于，提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人的控制方法，用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括悬挂组件和喷涂组件，所述喷涂组件能够升降地安装在所述悬挂组件上，所述喷涂机器人的控制方法包括：控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂；获取所述悬挂组件的横向位置，获取所述喷涂组件的高度位置；确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，在所述横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据所述喷涂组件的高度确定所述喷涂组件与所述障碍物之间的高度差，在所述高度差小于预设高度时，控制所述喷涂机器人绕开所述障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法，可用于喷涂机器人，而喷涂机器人可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而该喷涂机器人的控制方法能够控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂，而在喷涂过程中，可获取悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置，这样便可确定出喷涂组件的自身位置，而在确定好喷涂组件的自身位置后，可提前确定悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，即可提前确定喷涂组件在喷涂的前方是否有障碍物，若有，则根据喷涂组件的高度确定喷涂组件与障碍物之间的高度差，并在高度差小于预设高度时，控制喷涂机器人绕开障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂。反之，若确定喷涂组件在喷涂的前方没有障碍物，则可按照正常的路线进行喷涂。该种结构可通过悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置确定出喷涂组件的位置，且可通过喷涂组件的位置确定其喷涂前方是否有障碍物，并能够在有障碍物时，自动绕开障碍物，这样便使得喷涂机器人在喷涂时，能够自动绕开障碍物，实现自动避障，从而可实现真正的全自动喷涂。

其中，这里的障碍物可具体是墙体上的窗台、阳台、拐角等结构。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷涂机器人的控制方法还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，所述控制所述喷涂机器人绕开所述障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂的步骤具体包括：控制所述悬挂组件向远离作业面的方向移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在纵向方向上完全错位后，控制所述喷涂组件沿纵向方向向待喷涂区域移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在横向方向上完全错位后，控制所述悬挂组件向靠近作业面的方向移动到喷涂路线上继续进行喷涂。

在该些技术方案中，在喷涂组件遇到障碍物后，可将悬挂组件沿垂直作业面的方向向远离作业面的方向移动，以使喷涂组件能够在纵向方向上与障碍物错开，然后可控制喷涂组件上升或下降一段高度，直到喷涂组件移动到障碍物的另一方，此后，可将悬挂组件向靠近作业面的方向移动，直到喷涂组件回归到喷涂路线上，其中，这里的喷涂路线指的是喷涂组件的正常喷涂路线，即为喷涂组件预先设定的喷涂路线，换句话说，就是喷涂组件绕开障碍物后又回到原来的喷涂轨迹上进行喷涂。这样通过悬挂组件沿垂直作业面的方向的往返运动，便能够实现喷涂组件的自动避障效果。

在上述任一技术方案中，优选地，所述确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物的步骤包括：获取所述作业面上的障碍物地图；根据所述障碍物地图和所述悬挂组件的横向位置确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物。

在该些技术方案中，可提前在控制装置内设置作业面的地图，以便能够得到障碍物在作业面上的分布地图，即障碍物地图，这样就使得控制装置能够了解到窗台、阳台、拐角等障碍物的位置。而在知道了窗台、阳台、拐角等障碍物的位置后，便可根据喷涂组件的时时位置，来确定喷涂组件的预设行进方向上是否有障碍物，并在有障碍物时，实现自动避障。具体地，比如在作业面为建筑外墙或内墙时，可将墙体的图纸直接输入到机器人内部，以便机器人能够获取到阳台、窗台等障碍物的位置。当然，也可人为输入障碍物的坐标位置，以形成障碍物地图。

在上述任一技术方案中，优选地，所述获取所述喷涂组件的高度的步骤具体为：通过激光测距的方式确定所述喷涂组件的高度。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行喷涂组件的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，比如，可在悬挂组件上设置激光测量仪，而在挂架上设置激光反射板，这样便可通过激光测量仪发出激光信号、然后通过激光反射板来反射信号，这样激光测量仪便可根据这两种信号确定出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差，从而通过高度差便可确定出喷涂组件的高度位置。具体地，可通过出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差直接代表喷涂组件的高度位置，即喷涂组件相对悬挂组件的位置，当然，喷涂组件的位置也可通过其它参照物进行描述，比如地面。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人的控制方法还包括：将所述悬挂组件沿横向方向移动到一横向指定位置，并在移动到横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤；在所述横向指定位置对应的纵向区域喷涂合格后，将所述悬挂组件沿横向方向移动到下一个横向指定位置，并在移动到所述下一个横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤。

在该些技术方案中，可先沿作业面的横向方向确定出多个横向指定位置，然后通过移动小车将悬挂组件直接移动到某一个横向指定位置，并在到达这个横向指定位置后，控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂。而在喷涂完这个纵向区域后，可通过移动小车将悬挂组件移动到下一个横向指定位置，并在到达下一个横向指定位置后，控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂。然后依次移动到其它横向指定位置，并完成喷涂，直到作业面都喷涂完成。该种结构在喷涂时，先将作业面划分成了多个纵向区域，然后一个纵向区域一个纵向区域的喷涂，而这种喷涂方式在对其中一个纵向区域喷涂时能够一次性喷涂到底，这样在喷涂过程中，喷涂机器人只需要沿横向方向依次移动到与多个纵向区域对应的横向位置便可，而在移动到对应的横向位置后，只需要从上到下地对纵向区域进行喷涂，而不需要再移动机器人。而这种设置，只需要将机器人移动到纵向区域便可完成该纵向区域的喷涂，因此，不需要往返、频繁移动喷涂机器人，这样便能够减少喷涂机器人整体移动的频率，简化喷涂机器人的操作流程。

本发明的第二方面提出了一种喷涂机器人的控制装置，包括：存储器，配置为存储可执行指令；处理器，配置为执行所述可执行指令以实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的喷涂机器人的控制装置，由于其能够按照第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，可执行指令被处理器执行时能够实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，由于其上存储的可执行指令被执行时能够按照第一方面任一项实施提供的控制方法的步骤控制喷涂机器人的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第四方面提出了一种喷涂机器人，包括：移动小车；悬挂组件，安装在移动小车上，且所述悬挂组件上设置有；喷涂组件，升降地安装在所述悬挂组件上；高度检测装置，安装在所述悬挂组件和/或所述喷涂组件上，能够检测出所述喷涂组件的高度位置；第一方面任一项实施例提供的控制装置，安装在所述悬挂组件和/或所述喷涂组件，与所述移动小车和所述高度检测装置连接。

根据本发明提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括移动小车、悬挂组件、喷涂组件、高度检测装置和控制装置。其中，悬挂组件可具体用于悬挂安装在高处，比如可将悬挂组件的一端安装在高层建筑的屋顶上，而将悬挂组件的另一端从高层建筑的屋顶的边缘伸出，此时，悬挂组件的另一端处于悬空状态，而喷涂组件可通过提升装置的钢丝绳等吊装在喷涂组件的悬空的一端上，即悬挂组件没有安装在高层建筑等上的一端，也即悬挂组件不用于与物体进行安装的一端，这样就能够将喷涂组件安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬挂组件和喷涂组件可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而喷涂组件包括安装用的挂机和喷枪，而喷枪具体用于对高层建筑的外墙或内墙等作业面进行喷涂，而高度检测装置可用于测量悬挂组件与喷涂组件之间的距离，这样便能够根据悬挂组件与喷涂组件之间的距离分析得出喷涂组件的高度位置，这样便可通过喷涂组件的高度位置以及悬挂组件的横向位置来确定喷涂组件的前方是否会有障碍物，并在喷涂组件的前方有障碍物时，控制喷涂组件绕开障碍物后再继续喷涂，这样便能够有效避障的效果。

在上述任一技术方案中，优选地，所述高度检测装置包括安装在所述喷涂组件上的光源反射件和安装在所述悬挂组件上的光源测量件，所述光源测量件能够发射测距光线和接收所述光源反射件反射回的反射光线，并能够根据发射的所述测距光线和接收的所述反射光线确定出所述喷涂组件的高度位置。

在该些技术方案中，可基于光的传播和反射来进行喷涂组件的距离测量，比如，可在悬挂组件上设置光源测量件，而在挂架上设置光源反射件，这样便可通过光源测量件发出激光信号、然后通过光源反射件来反射信号，这样光源测量件便可根据这两种信号确定出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差，从而通过高度差便可确定出喷涂组件的高度位置。具体地，可通过出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差直接代表喷涂组件的高度位置，即喷涂组件相对悬挂组件的位置，当然，喷涂组件的位置也可通过其它参照物进行描述，比如地面。

其中，优选地，所述移动小车为AGV小车。

在该些技术方案中，可优选通过AGV小车来进行悬架的横向移动，比如左右移动。而AGV小车能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂组件的喷涂路线。

具体地，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，也称为AGV小车，而AGV小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

其中，优选地，光源测量件为激光测量仪，光源反射件为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬挂组件与喷涂组件之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将光源测量件设置为激光测量仪，而将光源反射件设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出喷涂组件与悬挂组件之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬挂组件与喷涂组件之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反射光线，这样便能够在通过发出的激光信号与反射的激光信号进行对比分析时，增强反射的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对喷涂组件的位置移动的精确控制。

在上述任一技术方案中，优选地，所述悬架的底部上设置有凹陷区域，所述悬架能够通过所述凹陷区域安装在所述AGV小车上，所述悬架的底部上设置有多个滑轮，所述悬架安装在所述AGV小车上时，所述悬架能够通过多个所述滑轮与所述放置平台接触。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人。此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法的另一流程示意图；

图3是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制装置的结构示意框图；

图4是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图5是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的部分结构示意图；

图6是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的另一部分结构示意图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100喷涂机器人，1控制装置，1a第一控制件，1b第二控制件，12存储器，14处理器，2悬挂组件，3喷涂组件，4移动小车，5高度检测装置，52激光测量仪，54激光反射板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6来描述根据本发明的实施例提供的喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质。

如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人的控制方法，用于如图6所示的喷涂机器人，所述喷涂机器人包括悬挂组件和喷涂组件，所述喷涂组件能够升降地安装在所述悬挂组件上，所述喷涂机器人的控制方法包括：步骤102，控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂；步骤104，获取所述悬挂组件的横向位置，获取所述喷涂组件的高度位置；步骤106，确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，在所述横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据所述喷涂组件的高度确定所述喷涂组件与所述障碍物之间的高度差，在所述高度差小于预设高度时，控制所述喷涂机器人绕开所述障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法，可用于喷涂机器人，而喷涂机器人可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而该喷涂机器人的控制方法能够控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂，而在喷涂过程中，可获取悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置，这样便可确定出喷涂组件的自身位置，而在确定好喷涂组件的自身位置后，可提前确定悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，即可提前确定喷涂组件在喷涂的前方是否有障碍物，若有，则根据喷涂组件的高度确定喷涂组件与障碍物之间的高度差，并在高度差小于预设高度时，控制喷涂机器人绕开障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂。反之，若确定喷涂组件在喷涂的前方没有障碍物，则可按照正常的路线进行喷涂。该种结构可通过悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置确定出喷涂组件的位置，且可通过喷涂组件的位置确定其喷涂前方是否有障碍物，并能够在有障碍物时，自动绕开障碍物，这样便使得喷涂机器人在喷涂时，能够自动绕开障碍物，实现自动避障，从而可实现真正的全自动喷涂。

其中，这里的障碍物可具体是墙体上的窗台、阳台、拐角等结构。

下面参照图2来描述本发明的实施例提供的喷涂机器人的控制方法，具体地，该控制方法包括以下步骤：

步骤202，控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂。

步骤204，获取所述悬挂组件的横向位置，获取所述喷涂组件的高度位置。

步骤206，获取所述作业面上的障碍物地图。

步骤208，根据所述障碍物地图和所述悬挂组件的横向位置确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物。

在步骤206和步骤208中，可提前在控制装置内设置作业面的地图，以便能够得到障碍物在作业面上的分布地图，即障碍物地图，这样就使得控制装置能够了解到窗台、阳台、拐角等障碍物的位置。而在知道了窗台、阳台、拐角等障碍物的位置后，便可根据喷涂组件的时时位置，来确定喷涂组件的预设行进方向上是否有障碍物，并在有障碍物时，实现自动避障。具体地，比如在作业面为建筑外墙或内墙时，可将墙体的图纸直接输入到机器人内部，以便机器人能够获取到阳台、窗台等障碍物的位置。当然，也可人为输入障碍物的坐标位置，以形成障碍物地图。

步骤210，在所述横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据所述喷涂组件的高度确定所述喷涂组件与所述障碍物之间的高度差。

步骤212，在所述高度差小于预设高度时，控制所述悬挂组件向远离作业面的方向移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在纵向方向上完全错位后，控制所述喷涂组件沿纵向方向向待喷涂区域移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在横向方向上完全错位后，控制所述悬挂组件向靠近作业面的方向移动到喷涂路线上继续进行喷涂。

在该步骤中，在喷涂组件遇到障碍物后，可将悬挂组件沿垂直作业面的方向向远离作业面的方向移动，以使喷涂组件能够在纵向方向上与障碍物错开，然后可控制喷涂组件上升或下降一段高度，直到喷涂组件移动到障碍物的另一方，此后，可将悬挂组件向靠近作业面的方向移动，直到喷涂组件回归到喷涂路线上。这样通过悬挂组件沿垂直作业面的方向的往返运动，便能够实现喷涂组件的自动避障效果。

在上述任一实施例中，优选地，所述获取所述喷涂组件的高度的步骤具体为：通过激光测距的方式确定所述喷涂组件的高度。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行喷涂组件的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，比如，可在悬挂组件上设置激光测量仪，而在挂架上设置激光反射板，这样便可通过激光测量仪发出激光信号、然后通过激光反射板来反射信号，这样激光测量仪便可根据这两种信号确定出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差，从而通过高度差便可确定出喷涂组件的高度位置。具体地，可通过出悬挂组件与喷涂组件之间的高度差直接代表喷涂组件的高度位置，即喷涂组件相对悬挂组件的位置，当然，喷涂组件的位置也可通过其它参照物进行描述，比如地面。

在上述任一实施例中，优选地，喷涂机器人的控制方法还包括：将所述悬挂组件沿横向方向移动到一横向指定位置，并在移动到横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤；在所述横向指定位置对应的纵向区域喷涂合格后，将所述悬挂组件沿横向方向移动到下一个横向指定位置，并在移动到所述下一个横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤。

在该些实施例中，可先沿作业面的横向方向确定出多个横向指定位置，然后通过移动小车将悬挂组件直接移动到某一个横向指定位置，并在到达这个横向指定位置后，控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂。而在喷涂完这个纵向区域后，可通过移动小车将悬挂组件移动到下一个横向指定位置，并在到达下一个横向指定位置后，控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂。然后依次移动到其它横向指定位置，并完成喷涂，直到作业面都喷涂完成。该种结构在喷涂时，先将作业面划分成了多个纵向区域，然后一个纵向区域一个纵向区域的喷涂，而这种喷涂方式在对其中一个纵向区域喷涂时能够一次性喷涂到底，这样在喷涂过程中，喷涂机器人只需要沿横向方向依次移动到与多个纵向区域对应的横向位置便可，而在移动到对应的横向位置后，只需要从上到下地对纵向区域进行喷涂，而不需要再移动机器人。而这种设置，只需要将机器人移动到纵向区域便可完成该纵向区域的喷涂，因此，不需要往返、频繁移动喷涂机器人，这样便能够减少喷涂机器人整体移动的频率，简化喷涂机器人的操作流程。

如图3所示，本发明的第二方面提出了一种喷涂机器人的控制装置1，包括：存储器12，配置为存储可执行指令；处理器14，配置为执行可执行指令以实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人100的控制方法的步骤。

本发明提供的喷涂机器人的控制装置1，由于其能够按照第一方面任一项实施提供的喷涂机器人100的控制方法的步骤控制喷涂机器人100的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人100的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，可执行指令被处理器14执行时能够实现第一方面任一项实施提供的喷涂机器人100的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，由于其上存储的可执行指令被执行时能够按照第一方面任一项实施提供的控制方法的步骤控制喷涂机器人100的工作，进而具有第一方面任一项实施提供的喷涂机器人100的控制方法的有益效果，在此不一一赘述。

如图4至图6所示，本发明的第四方面提出了一种喷涂机器人100，包括：移动小车4；悬挂组件2，安装在移动小车4上，且悬挂组件2上设置有；喷涂组件3，升降地安装在悬挂组件2上；高度检测装置5，安装在悬挂组件2和/或喷涂组件3上，能够检测出喷涂组件3的高度位置；第一方面任一项实施例提供的控制装置1，安装在悬挂组件2和/或喷涂组件3，与移动小车4和高度检测装置5连接。

根据本发明提供的喷涂机器人100，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人100包括移动小车4、悬挂组件2、喷涂组件3、高度检测装置5和控制装置1。其中，悬挂组件2可具体用于悬挂安装在高处，比如可将悬挂组件2的一端安装在高层建筑的屋顶上，而将悬挂组件2的另一端从高层建筑的屋顶的边缘伸出，此时，悬挂组件2的另一端处于悬空状态，而喷涂组件3可通过提升装置的钢丝绳等吊装在喷涂组件3的悬空的一端上，即悬挂组件2没有安装在高层建筑等上的一端，也即悬挂组件2不用于与物体进行安装的一端，这样就能够将喷涂组件3安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬挂组件2和喷涂组件3可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而喷涂组件3包括安装用的挂机和喷枪，而喷枪具体用于对高层建筑的外墙或内墙等作业面进行喷涂，而高度检测装置5可用于测量悬挂组件2与喷涂组件3之间的距离，这样便能够根据悬挂组件2与喷涂组件3之间的距离分析得出喷涂组件3的高度位置，这样便可通过喷涂组件3的高度位置以及悬挂组件2的横向位置来确定喷涂组件3的前方是否会有障碍物，并在喷涂组件3的前方有障碍物时，控制喷涂组件3绕开障碍物后再继续喷涂，这样便能够有效避障的效果。

在上述任一实施例中，优选地，如图4至图6所示，高度检测装置5包括安装在喷涂组件3上的光源反射件和安装在悬挂组件2上的光源测量件，光源测量件能够发射测距光线和接收光源反射件反射回的反射光线，并能够根据发射的测距光线和接收的反射光线确定出喷涂组件3的高度位置。

在该些实施例中，可基于光的传播和反射来进行喷涂组件3的距离测量，比如，可在悬挂组件2上设置光源测量件，而在挂架上设置光源反射件，这样便可通过光源测量件发出激光信号、然后通过光源反射件来反射信号，这样光源测量件便可根据这两种信号确定出悬挂组件2与喷涂组件3之间的高度差，从而通过高度差便可确定出喷涂组件3的高度位置。具体地，可通过出悬挂组件2与喷涂组件3之间的高度差直接代表喷涂组件3的高度位置，即喷涂组件3相对悬挂组件2的位置，当然，喷涂组件3的位置也可通过其它参照物进行描述，比如地面。

其中，优选地，移动小车4为AGV小车。

在该些实施例中，可优选通过AGV小车来进行悬架的横向移动，比如左右移动。而AGV小车能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂组件3的喷涂路线。

具体地，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，也称为AGV小车，而AGV小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

其中，优选地，如图4至图6所示，光源测量件为激光测量仪52，光源反射件为激光反射板54。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行悬挂组件2与喷涂组件3之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将光源测量件设置为激光测量仪52，而将光源反射件设置为激光反射板54，而在该结构中，激光测量仪52用于发出激光信号、接收激光反射板54反射回的信号，并根据这两种信号确定出喷涂组件3与悬挂组件2之间的距离，而激光反射板54用于将激光测量仪52发出的信号反射回激光测量仪52，这样便使得激光测量仪52能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬挂组件2与喷涂组件3之间的距离。

在上述任一实施例中，优选地，如图5所示，激光反射板54的数量为两个，两个激光反射板54沿作业面的横向方向对称地安装在挂架上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板54来对激光测量仪52发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪52能够接收到的反射光线，这样便能够在通过发出的激光信号与反射的激光信号进行对比分析时，增强反射的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对喷涂组件的位置移动的精确控制。

其中，优选地，鉴于喷涂机器人100的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人100的负载需求。因此，可如图4至图6所示，将整机的控制装置1分成两个部分，即第一控制件1a和第二控制件1b，且优选地，可将第一控制件1a安装在悬挂组件2上，以控制安装在悬挂组件2上的电器装置的工作，而将第二控制件1b安装在喷涂组件3上，以控制安装在喷涂组件3上的电器装置的工作。而第二控制件1b优选与第一控制件1a连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置1的安全。

在上述任一实施例中，优选地，如图4所示，悬挂组件2的底部上设置有凹陷区域，悬架能够通过凹陷区域安装在AGV小车上，悬架的底部上设置有多个滑轮，悬架安装在AGV小车上时，悬架能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些实施例中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人100为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人100也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人。此外，喷涂机器人100也可为内墙喷涂机器人。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种喷涂机器人的控制方法，用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括悬挂组件和喷涂组件，所述喷涂组件能够升降地安装在所述悬挂组件上，其特征在于，所述喷涂机器人的控制方法包括：

控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂；

获取所述悬挂组件的横向位置，获取所述喷涂组件的高度位置；

确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，在所述横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据所述喷涂组件的高度确定所述喷涂组件与所述障碍物之间的高度差，在所述高度差小于预设高度时，控制所述喷涂机器人绕开所述障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂；

所述控制所述喷涂机器人绕开所述障碍物，并在绕开所述障碍物后继续进行喷涂的步骤具体包括：

控制所述悬挂组件向远离作业面的方向移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在纵向方向上完全错位后，控制所述喷涂组件沿纵向方向向待喷涂区域移动，并在所述障碍物与所述喷涂组件在横向方向上完全错位后，控制所述悬挂组件向靠近作业面的方向移动到喷涂路线上继续进行喷涂。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物的步骤包括：

获取所述作业面上的障碍物地图；

根据所述障碍物地图和所述悬挂组件的横向位置确定所述悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述喷涂组件的高度的步骤具体为：

通过激光测距的方式确定所述喷涂组件的高度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

将所述悬挂组件沿横向方向移动到一横向指定位置，并在移动到横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤；

在所述横向指定位置对应的纵向区域喷涂合格后，将所述悬挂组件沿横向方向移动到下一个横向指定位置，并在移动到所述下一个横向指定位置后执行所述控制所述喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂的步骤。

5.一种喷涂机器人的控制装置（1），其特征在于，包括：

存储器（12），配置为存储可执行指令；

处理器（14），配置为执行所述可执行指令以实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器（14）执行时能够实现如权利要求1至4中任一项所述的喷涂机器人（100）的控制方法的步骤。

7.一种喷涂机器人（100），其特征在于，包括：

移动小车（4）；

悬挂组件（2），安装在移动小车（4）上；

喷涂组件（3），升降地安装在所述悬挂组件（2）上；

高度检测装置（5），安装在所述悬挂组件（2）和/或所述喷涂组件（3）上，能够检测出所述喷涂组件（3）的高度位置；

如权利要求5所述的控制装置（1），安装在所述悬挂组件（2）和/或所述喷涂组件（3），与所述移动小车（4）和所述高度检测装置（5）连接。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人（100），其特征在于，

所述高度检测装置（5）包括安装在所述喷涂组件（3）上的光源反射件和安装在所述悬挂组件（2）上的光源测量件，所述光源测量件能够发射测距光线和接收所述光源反射件反射回的反射光线，并能够根据发射的所述测距光线和接收的所述反射光线确定出所述喷涂组件（3）的高度位置。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人（100），其特征在于，

所述光源测量件为激光测量仪（52），所述光源反射件为激光反射板（54）。

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