CN109972826A - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机器人，包括：悬架，悬架上安装有提升装置；挂架，由提升装置吊挂安装在悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在挂架上，能够对作业面进行喷涂；供料组件，安装在悬架和/或挂架上，与喷枪连接，用于向喷枪供料；控制装置，安装在悬架和/或挂架上，与提升装置、供料组件和喷枪连接；移动小车，悬架安装在移动小车上，移动小车可控制悬架沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架沿垂直于作业面的方向运动。该方案可通过移动小车来调节挂架的横向位置和前后位置，可通过提升装置来调节挂架的高度，这样在喷涂时便能够将挂架调节到不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂。

Description

喷涂机器人

技术领域

本发明涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

在城市化进程飞速发展的今天，为满足人们越来越高的生活需求，各种高层建筑物应运而生。而在建筑施工的过程中，墙面喷涂是不可或缺的一项施工步骤。但目前建筑物的墙面喷涂工艺仍由人工完成，而这种施工方式会受到自然环境的制约，同时也无法确保喷涂质量，另外该种方式也无法确保作业人员的安全。

因此，无法设计出一种能够进行自动喷涂的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷涂机器人。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括：悬架，所述悬架上安装有提升装置；挂架，能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在所述挂架上，能够对作业面进行喷涂；供料组件，安装在所述悬架和/或所述挂架上，与所述喷枪连接，用于向所述喷枪供料；控制装置，安装在所述悬架和/或所述挂架上，与所述提升装置、所述供料组件和所述喷枪连接；移动小车，所述悬架安装在所述移动小车上，所述移动小车能够控制所述悬架沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架沿垂直于所述作业面的方向运动。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括移动小车、悬架、挂架、喷枪、供料组件和控制装置。而悬架可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架通过提升装置吊装在悬架上，这样就能够将挂架安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架、挂架、提升装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而挂架主要用于实现喷枪等的承载，这样在喷涂时，便可通过挂架将喷枪运动到指定区域进行喷涂。而喷枪具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而控制装置用于控制喷枪、提升装置以及供料组件的工作，比如控制喷枪前后移动，或左右移动或旋转等工作，而供料组件用于向喷枪供料。而移动小车与悬架连接，这样通过移动小车便可带动悬架沿作业面的横向方向移动，比如左右移动，这样便能够将挂架移动不到不同的纵向区域，以对作业面不同的区域进行喷涂，此外，移动小车还可带动悬架沿作业面的前后方向运动，这样便能够调节挂架与作业面之间的距离。该种喷涂机器人在喷涂时，可通过移动小车来调节喷涂机器人横向位置以及前后方向的位置，这样便能够沿作业面的横向方向和前后方向调节挂架的位置，同时可通过提升装置来调节挂架的高度，这样在喷涂时，喷涂机器人便能够根据实际需要而运动不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂，而这种喷涂方式，在通过该喷涂机器人来进行高层建筑的外墙等的喷涂时，不会受到自然环境的制约，同时通过机器自动喷涂可确保喷涂质量，再者该种喷涂方式不需要作业人员，因而无法人员高空作业。另外，该种结构，将喷涂机器人分解成了包括悬架的第一部分和包括挂架的第二部分，而在只需要对挂架进行提升时，不需要对悬架进行移动，这样便可避免喷涂机器人整体频繁移动，另外，该种结构，能够通过悬架实现挂架的安装，因此，在安装时，并不需要在其它物体上来进行打孔安装。

其中，提升装置可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷涂机器人还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，所述移动小车为AGV小车。

在该些技术方案中，可优选通过AGV小车来进行悬架的整体移动，比如左右移动或前后移动。因为，AGV小车能够进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂机器人的喷涂路线。

其中，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，也称为AGV小车，而AGV小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一技术方案中，优选地，所述控制装置包括第一控制件和第二控制件，所述第一控制件安装在所述悬架上，与所述提升装置和所述供料组件连接，所述第二控制件安装在所述挂架上，与所述第一控制件和所述喷枪连接。

在该些技术方案中，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件和第二控制件，且优选地，可将第一控制件安装在悬架上，以控制安装在悬架上的电器装置的工作，而将第二控制件安装在挂架上，以控制安装在挂架上的电器装置的工作。而第二控制件优选与第一控制件连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

在上述任一技术方案中，优选地，所述供料组件包括空气压缩机和储料装置，所述空气压缩机安装在所述悬架上，并与所述第一控制件连接，所述储料装置安装在所述挂架上，且所述储料装置的一端与所述空气压缩机连接，所述储料装置的另一端与所述喷枪连接。

在该些技术方案中，供料组件包括空气压缩机和储料装置，其中，空气压缩机用于向储料装置内输入空气，以便能够增大储料装置内的压力，而储料装置内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置的出料口排入到喷枪内，这样通过空气压缩机和储料装置便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置优选为储料罐。而通过将空气压缩机设置在悬架上，可降低挂架的重量，使挂架在升降时能够更便利。而储料装置设置在挂架上，能够使储料装置与喷枪的距离较近，从而可防止输料管道过长。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在所述挂架上，与所述第二控制件电连接，所述储料装置安装在所述称重仪上。

在该些技术方案中，可在挂架上设置称重仪，然后将储料装置安装在称重仪上，这样便能够通过称重仪来随时检测储料装置内的物料，以便能够对储料装置内的物料进行随时监管。而称重仪与第二控制件连接，能够将储料装置的重量数据发送给第二控制件，这样在储料装置内的物料过少时，第二控制件便可与第一控制件一起控制提升装置的工作，以便能够将挂架移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置内添加物料，防止储料装置内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：电缆线盘，安装在所述悬架上，所述电缆线盘包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件连接；电源线，与所述第一控制件连接并为所述第一控制件供电；其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件与所述第二控制件通过无线的方式进行信息传输。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括电缆线盘和电源线，其中，电源线具体用于为第一控制件供电。而电缆线盘在一个具体实施例中，可用于为第二控制件供电，此时，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件与第二控制件之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘实现第一控制件与第二控制件之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件与第二控制件之间。而电缆线盘的设置使得挂架在升降过程中，电缆线能够随着挂架的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件与第二控制件通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件与第二控制件的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述供料组件还包括：第一阀，连接在所述空气压缩机与所述储料装置之间，用于控制所述空气压缩机与所述储料装置之间的通断；第二阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的通断；第三阀，连接在所述储料装置与所述喷枪之间，用于控制所述空气压缩机与所述喷枪之间的流量。

在该些技术方案中，通过设置第一阀，能够控制空气压缩机与储料装置之间的通断，这样便能够控制空气压缩机中的压力，从而达到控制空气压缩机的起停的目的。当然，空气压缩机的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀可优选为比例阀，而通过设置第二阀可控制储料装置与喷枪之间的通断，这样便能够控制喷枪的起停。而第二阀可优选为顶针阀。而第三阀可用于控制储料装置与喷枪之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀为流量调节阀。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：安全保护装置，安装在所述挂架上，与所述提升装置连接，能够检测所述提升装置和所述挂架的工作状态，并能够在所述提升装置和/或所述挂架的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置。

在该些技术方案中，可通过安全保护装置来确保提升装置在提升挂架时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置设置成一个当挂架的下滑速度达到锁绳速度以及挂架的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置的结构不一样时，也可将安全保护装置设置成其它的结构，比如，提升装置还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置的提升速度来确保挂架在提升过程中的安全。当然，安全保护装置也可一个能够根据挂架的高度来判断挂架是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置和安全保护装置的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：配重块，安装在所述悬架的非悬挂端上。

在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡架体自身的重量，从而可防止架体过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮，设置在所述挂架靠近所述作业面设置的面上，多个所述定向脚轮能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架运动时在所述作业面上滚动。

在该些技术方案中，通过设置定向脚轮使得挂架能够通过定向脚轮支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架完全悬空。另外，通过定向脚轮在作业面上的滚动也能够使挂架在移动时更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：滑动组件，安装在所述挂架上，能够在所述挂架上沿所述作业面的纵向方向滑动和/或沿所述作业面的横向方向滑动；滑动驱动件，与所述滑动组件连接，能够驱动所述滑动组件滑动；旋转组件，安装在所述滑动组件上；其中，所述喷枪安装在所述旋转组件上，能够在所述滑动组件的作用下滑动，以及能够在所述旋转组件的作用下旋转。

在该些技术方案中，滑动组件滑动地安装在架体上，能够沿喷枪组件的作业面的高度方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪沿作业面的高度方向或横向方向移动，而滑动驱动件用于驱动滑动组件滑动，这样通过滑动驱动件便可实现滑动组件的自动驱动，从而便能够实现喷枪沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件安装在滑动组件上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件带动喷枪在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪能够在滑动组件的作用下沿作业面的高度方向和/或横向方向滑动，以及能够在旋转组件的作用下转动，既该种结构喷枪的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪的自由移动和转动来对喷枪周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在喷涂机器人移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度，简化产品的结构。

其中，优选地，所述喷枪能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪优选只转动180°，这样能够使喷枪的结构更加合理紧凑。当然，喷枪也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一导轨，所述第一导轨安装在所述挂架上，沿所述作业面的横向方向设置，所述滑动组件包括：第一滑块，能够滑动地安装在所述第一导轨上，能够沿所述第一导轨滑动；第二导轨，安装在所述第一滑块上，并沿所述作业面的纵向方向设置；第二滑块，能够滑动地安装在所述第二导轨上，能够沿所述第二导轨滑动；其中，所述旋转组件安装在所述第二滑块上，所述滑动驱动件包括驱动件一和驱动件二，所述驱动件一安装在所述挂架上，与所述第一滑块连接，用于驱动所述第一滑块滑动，所述驱动件二安装在所述挂架上，与所述第二滑块连接，用于驱动所述第二滑块滑动。

在该技术方案中，喷涂机器人还包括第一导轨，第一导轨沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件包括第一滑块、第二导轨和第二滑块，滑动组件能够通过第一滑块滑动地安装第一导轨上，并能够沿第一导轨滑动，这样滑动组件便能够带动喷枪沿横向方向滑动，而第二滑块能够滑动地安装在第二导轨上，这样便能够通过第二滑块在第二导轨上的滑动带动喷枪沿高度方向滑动，这样通过滑动组件在第一导轨上的滑动，以及第二滑块在第二导轨上的滑动便可调节喷枪的上下左右的位置。而第一导轨和第二导轨能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件和第二滑块在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的作业面进行喷涂。而该种结构能够通过高度方向和左右方向的滑动来调节喷枪的位置，使得喷枪的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪的高度调节和左右调节的便利性。同时，可对应第一导轨安装在一个驱动第一滑块滑动地驱动件一，而对应第二导轨安装在一个驱动第二滑块滑动地驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块和第二滑块的独立驱动，从而使得第一滑块和第二滑块能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪运动的自由度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第三导轨，安装在所述挂架上，沿所述作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在所述第三导轨上，并与所述第二导轨连接。

在该些技术方案中，挂架上设置有第三导轨，而第三滑块滑动地安装在第三导轨上，并与滑动组件连接，具体地，可与第二导轨连接，这样在滑动组件相对第一导轨滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨上滑动，这样便可通过第一导轨和第三导轨同时对滑动组件的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件能够滑动地安装在第三导轨和第一导轨上。而通过设置第三导轨能够增强滑动组件与挂架之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨与所述挂架为分体式结构，或所述第一导轨与所述挂架为一体式结构；所述第三导轨与所述挂架为分体式结构，或所述第三导轨与所述挂架为一体式结构。

在该些技术方案中，第一导轨与挂架之间优选为分体式结构，即两个独立的结构，且挂架与第一导轨优选能够拆卸地连接，这样就使得第一导轨能够随喷枪组件一起拆卸下来，这样在实际过程中，就可将第一导轨和喷枪组件作为一个独立的零件进行拆装或者维修更换。当然，第一导轨与挂架也可为一体式结构。同理，第三导轨与挂架之间也优选为分体式结构，当然，也可为一体式结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第一连接板，所述第一连接板与所述第一滑块之间通过螺钉连接，所述第一连接板与所述第二导轨之间通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在第一滑块与第二导轨之间第一连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板与第一滑块之间以及第一连接板与第二导轨之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动件一包括第一电机、第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一电机安装在所述挂架上，所述第一主动轮安装在所述第一电机的电机轴上，所述第一从动轮能够转动地安装在所述挂架上，所述第一传动带套设安装在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，并与所述第一滑块连接；所述驱动件二包括第二电机、第二传动带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二电机安装在所述挂架上，所述第二主动轮安装在所述第二电机的电机轴上，所述第二从动轮能够转动地安装在所述挂架上，所述第二传动带套设安装在所述第二主动轮和所述第二从动轮上，并与所述第二滑块连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来带动第一滑块滑动，而第一电机与第一滑块之间优选通过第一传动带、第一主动轮和第一从动轮进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块滑动，而第二电机与第二滑块之间优选通过第二传动带、第二主动轮和第二从动轮进行连接。该种结构能够通过带传动的方式实现对第一滑块和第二滑块的驱动，从而能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。优选地，第一电机、第二电机可以通过皮带和皮带轮与第一滑块和第二滑块连接，当然，在第一电机与第一滑块和第二电机与第二滑块之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块和第二滑块的速度。

其中，优选地，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨的下端来实现对第二滑块的滑动驱动。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人还包括第一防护罩和第二防护罩，所述第一防护罩安装在所述第一电机的电机轴端，能够罩住所述第一电机的电机轴，所述第二防护罩安装在所述第二电机的电机轴端，能够罩住所述第二电机的电机轴。

在该些技术方案中，通过设置第一防护罩和第二防护罩，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩和第二防护罩优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转组件包括：第三电机，安装在所述滑动组件上；减速器，安装在所述滑动组件上，与所述第三电机连接；第二连接板，安装在所述减速器的输出轴上；其中，所述喷枪安装在所述第二连接板上，所述第三电机转动能够带动所述喷枪转动。

在该些技术方案中，可通过第三电机来提供动力，而减速器用于调节喷枪的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。而第二连接板用于实现喷枪的安装，同时，第二连接板能够增大喷枪的旋转半径，以使喷枪能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板还能够增大喷枪的安放空间，提高喷枪与减速器之间的接触面积，从而提高减速器与喷枪之间的安装稳定性。

其中，第三电机优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：测距装置，所述测距装置包括安装在所述悬架上的信号发生器和安装在所述挂架上的信号反射器，所述信号发生器与所述第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收所述信号反射器反馈回的反馈信号，并能够根据发射的所述测距信号和接收的所述反馈信号测量出所述挂架与所述悬架之间的距离。

在该些技术方案中，可设置一个测距组件来测量悬架与挂架之间的距离，这样便能够根据悬架与挂架之间的距离分析得出挂架的高度位置，这样便可通过挂架的高度位置以及移动小车定位出的横向位置来确定出挂架的位置，从而使得挂架能够在移动过程中自动避让开窗台、阳台、拐角等的位置，以达到有效避障的效果。

其中，优选地，信号发生器为激光测量仪，信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与挂架之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，而将信号反射器设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与挂架之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿所述作业面的横向方向对称地安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架的位置移动的精确控制。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：图像采集装置，安装在所述挂架上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；其中，所述第二控制件还与所述图像采集装置连接，能够根据所述图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出所述作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出所述作业面的喷涂不合格时，控制所述喷枪对所述作业面进行重新喷涂。

在该些技术方案中，图像采集装置用于采集喷涂过的作业面的图像，第二控制件还与图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且第二控制件还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂。该种结构能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

在上述技术方案中，优选地，所述图像采集装置为工业相机或摄像机。

在该技术方案中，图像采集装置可为工业相机或摄像机，而图像采集装置为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

进一步优选地，图像采集装置安装在第二滑块上。这样能够使图像采集装置和喷枪能够对应安装，这样就使得图像采集装置和喷枪能够大致安装在同一位置，这样在喷枪喷涂过后，便能够通过图像采集装置很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件实现图像采集装置和喷枪的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：固定板，通过螺钉安装在所述第二滑块上，所述图像采集装置安装在所述固定板上。

在该些技术方案中，可在第二滑块上设置一个固定板，而固定板优选通过螺钉固定到第二滑块上，而图像采集装置可直接固定到固定板上，这样便可实现图像采集装置在滑动组件上的安装。而具体地，可合理设置固定板的结构，以便固定板能够对图像采集装置进行合理的限位固定。

在上述任一技术方案中，优选地，所述悬架的底部上设置有凹陷区域，所述悬架能够通过所述凹陷区域安装在所述AGV小车上，所述悬架的底部上设置有多个滑轮，所述悬架安装在所述AGV小车上时，所述悬架能够通过多个所述滑轮与所述放置平台接触。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的清洗机器人，或者喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的结构示意图；

图3是图2中的A处的局部放大结构示意图；

图4是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的另一结构示意图；

图5是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的又一结构示意图；

图6是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的再一结构示意图；

图7是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括滑动组件部分的结构示意图；

图8是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括滑动组件部分的另一结构示意图；

图9是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的结构示意图；

图10是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的另一结构示意图；

图11是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的空气压缩机、储料装置和喷枪之间的连接示意图。

其中，图1至图11中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1悬架，12提升装置，14配重块，16电缆线盘，2挂架，20安全保护装置，22定向脚轮，24称重仪，3喷枪，40空气压缩机，42储料装置，44第一阀，46第二阀，48第三阀，52第一控制件，54第二控制件，6AGV小车，70第一导轨，72滑动组件，722第一滑块，724第二导轨，726第二滑块，728第一连接板，74滑动驱动件，742第一电机，744第二电机，746第一防护罩，748第二防护罩，76旋转组件，762第三电机，764减速器，766第二连接板，78第三导轨，82图像采集装置，84固定板，92信号发生器，94信号反射器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11来描述根据本发明的实施例提供的喷涂机器人。

本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括悬架1、挂架2、喷枪3、供料组件、控制装置和移动小车，其中，控制装置具体包括第一控制件52和第二控制件54，而供料组件包括空气压缩机40和储料装置42以及第一阀44等，悬架1上安装有提升装置12；挂架2能够由提升装置12吊挂安装在悬架1的悬挂端上；喷枪3活动地安装在挂架2上，能够对作业面进行喷涂；供料组件安装在悬架1和/或挂架2上，与喷枪3连接，用于向喷枪3供料；控制装置安装在悬架1和/或挂架2上，与提升装置12、供料组件和喷枪3连接；悬架1安装在移动小车上，移动小车能够控制悬架1沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架1沿垂直于作业面的方向运动。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括移动小车、悬架1、挂架2、喷枪3、供料组件和控制装置。而悬架1可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架2通过提升装置12吊装在悬架1上，这样就能够将挂架2安装在高层建筑的外墙等作业面上。即这里悬架1、挂架2、提升装置12可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪3沿高层建筑的墙面等的运动。而挂架2主要用于实现喷枪3等的承载，这样在喷涂时，便可通过挂架2将喷枪3运动到指定区域进行喷涂。而喷枪3具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而控制装置用于控制喷枪3、提升装置12以及供料组件的工作，比如控制喷枪3前后移动，或左右移动或旋转等工作，而供料组件用于向喷枪3供料。而移动小车与悬架1连接，这样通过移动小车便可带动悬架1沿作业面的横向方向移动，比如左右移动，这样便能够将挂架2移动不到不同的纵向区域，以对作业面不同的区域进行喷涂，此外，移动小车还可带动悬架1沿作业面的前后方向运动，这样便能够调节挂架2与作业面之间的距离。该种喷涂机器人在喷涂时，可通过移动小车来调节喷涂机器人横向位置以及前后方向的位置，这样便能够沿作业面的横向方向和前后方向调节挂架2的位置，同时可通过提升装置12来调节挂架2的高度，这样在喷涂时，喷涂机器人便能够根据实际需要而运动不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂。另外，该种结构，将喷涂机器人分解成了包括悬架1的第一部分和包括挂架2的第二部分，而在只需要对挂架2进行提升时，不需要对悬架1进行移动，这样便可避免喷涂机器人整体频繁移动，另外，该种结构，能够通过悬架1实现挂架2的安装，因此，在安装时，并不需要在其它物体上来进行打孔安装。

其中，提升装置12可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

其中，优选地，如图1和图10所示，移动小车为AGV小车6。

在该些实施例中，可优选通过AGV小车6来进行悬架1的整体移动，比如左右移动或前后移动。因为，AGV小车6能够进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂机器人的喷涂路线。

其中，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，也称为AGV小车6，而AGV小车6为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述实施例中，优选地，如图1和图2所示，控制装置包括第一控制件52和第二控制件54，如图1所示，第一控制件52安装在悬架1上，与提升装置12和供料组件连接，如图2所示，第二控制件54安装在挂架2上，与第一控制件52和喷枪3连接。

在该些实施例中，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件52和第二控制件54，且优选地，可将第一控制件52安装在悬架1上，以控制安装在悬架1上的电器装置的工作，而将第二控制件54安装在挂架2上，以控制安装在挂架2上的电器装置的工作。而第二控制件54优选与第一控制件52连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

在上述任一实施例中，优选地，供料组件包括如图1和图10所示的空气压缩机40和如图4所示的储料装置42，如图1和图10所示，空气压缩机40安装在悬架1上，并与第一控制件52连接，如图4所示，储料装置42安装在挂架2上，且储料装置42的一端与空气压缩机40连接，储料装置42的另一端与喷枪3连接。

在该些实施例中，供料组件包括空气压缩机40和储料装置42，其中，空气压缩机40用于向储料装置42内输入空气，以便能够增大储料装置42内的压力，而储料装置42内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置42的出料口排入到喷枪3内，这样通过空气压缩机40和储料装置42便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置42优选为储料罐。而通过将空气压缩机40设置在悬架1上，可降低挂架2的重量，使挂架2在升降时能够更便利。而储料装置42设置在挂架2上，能够使储料装置42与喷枪3的距离较近，从而可防止输料管道过长。

进一步，优选地，如图4所示，喷涂机器人还包括：称重仪24，安装在挂架2上，与第二控制件54电连接，储料装置42安装在称重仪24上。

在该些实施例中，可在挂架2上设置称重仪24，然后将储料装置42安装在称重仪24上，这样便能够通过称重仪24来随时检测储料装置42内的物料，以便能够对储料装置42内的物料进行随时监管。而称重仪24与第二控制件54连接，能够将储料装置42的重量数据发送给第二控制件54，这样在储料装置42内的物料过少时，第二控制件54便可与第一控制件52一起控制提升装置12的工作，以便能够将挂架2移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置42内添加物料，防止储料装置42内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，喷涂机器人还包括：电缆线盘16，安装在悬架1上，电缆线盘16包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件52连接，电缆线的另一端与第二控制件54连接；电源线，与第一控制件52连接并为第一控制件52供电；电缆线的一端与外接电源连接时，第一控制件52与第二控制件54通过无线的方式进行信息传输。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括电缆线盘16和电源线，其中，电源线具体用于为第一控制件52供电。而电缆线盘16在一个具体实施例中，可用于为第二控制件54供电，此时，电缆线盘16上的电缆的一端与外接电源连接，而此时第一控制件52与第二控制件54之间优选通过无线的方式进行连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘16实现第一控制件52与第二控制件54之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件52与第二控制件54之间。而电缆线盘16的设置使得挂架2在升降过程中，电缆线能够随着挂架2的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。而第一控制件52与第二控制件54通过无线的方式进行连接能够省掉第一控制件52与第二控制件54的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图11所示，供料组件还包括：第一阀44，连接在空气压缩机40与储料装置42之间，用于控制空气压缩机40与储料装置42之间的通断；第二阀46，连接在储料装置42与喷枪3之间，用于控制空气压缩机40与喷枪3之间的通断；第三阀48，连接在储料装置42与喷枪3之间，用于控制空气压缩机40与喷枪3之间的流量。

在该些实施例中，通过设置第一阀44，能够控制空气压缩机40与储料装置42之间的通断，这样便能够控制空气压缩机40中的压力，从而达到控制空气压缩机40的起停的目的。当然，空气压缩机40的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀44优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀46可优选为比例阀，而通过设置第二阀46可控制储料装置42与喷枪3之间的通断，这样便能够控制喷枪3的起停。而第二阀46可优选为顶针阀。而第三阀48可用于控制储料装置42与喷枪3之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪3喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀48为流量调节阀。

在上述任一实施例中，优选地，如图4所示，喷涂机器人还包括：安全保护装置20，安装在挂架2上，与提升装置12连接，能够检测提升装置12和挂架2的工作状态，并能够在提升装置12和/或挂架2的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置12。

在该些实施例中，可通过安全保护装置20来确保提升装置12在提升挂架2时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置12具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置20设置成一个当挂架2的下滑速度达到锁绳速度以及挂架2的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架2停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置20的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置12的结构不一样时，也可将安全保护装置20设置成其它的结构，比如，提升装置12还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置20可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置12的提升速度来确保挂架2在提升过程中的安全。当然，安全保护装置20也可一个能够根据挂架2的高度来判断挂架2是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置12和安全保护装置20的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图9所示，喷涂机器人还包括：配重块14，安装在悬架1的非悬挂端上。

在该些实施例中，通过设置配重块14可通过配重块14来平衡架体自身的重量，从而可防止架体过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

在上述任一实施例中，优选地，如图4所示，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮22，设置在挂架2靠近作业面设置的面上，多个定向脚轮22能够与作业面接触，并能够在挂架2运动时在作业面上滚动。

在该些实施例中，通过设置定向脚轮22使得挂架2能够通过定向脚轮22支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架2完全悬空。另外，通过定向脚轮22在作业面上的滚动也能够使挂架2在移动时更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图2、图7和图8所示，喷涂机器人还包括：滑动组件72，安装在挂架2上，能够在挂架2上沿作业面的纵向方向滑动和/或沿作业面的横向方向滑动；滑动驱动件74，与滑动组件72连接，能够驱动滑动组件72滑动；旋转组件76，安装在滑动组件72上；其中，喷枪3安装在旋转组件76上，能够在滑动组件72的作用下滑动，以及能够在旋转组件76的作用下旋转。

在该些实施例中，滑动组件72滑动地安装在架体上，能够沿喷枪3组件的作业面的高度方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪3沿作业面的高度方向或横向方向移动，而滑动驱动件74用于驱动滑动组件72滑动，这样通过滑动驱动件74便可实现滑动组件72的自动驱动，从而便能够实现喷枪3沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件76安装在滑动组件72上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件76带动喷枪3在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪3能够在滑动组件72的作用下沿作业面的高度方向和/或横向方向滑动，以及能够在旋转组件76的作用下转动，既该种结构喷枪3的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪3对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪3的自由移动和转动来对喷枪3周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪3每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在喷涂机器人移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪3的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度，简化产品的结构。

其中，优选地，喷枪3能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪3优选只转动180°，这样能够使喷枪3的结构更加合理紧凑。当然，喷枪3也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图2至图8所示，喷涂机器人还包括第一导轨70，第一导轨70安装在挂架2上，沿作业面的横向方向设置，滑动组件72包括：第一滑块722，能够滑动地安装在第一导轨70上，能够沿第一导轨70滑动；第二导轨724，安装在第一滑块722上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块726，能够滑动地安装在第二导轨724上，能够沿第二导轨724滑动；其中，旋转组件76安装在第二滑块726上，滑动驱动件74包括驱动件一和驱动件二，驱动件一安装在挂架2上，与第一滑块722连接，用于驱动第一滑块722滑动，驱动件二安装在挂架2上，与第二滑块726连接，用于驱动第二滑块726滑动。

在该实施例中，喷涂机器人还包括第一导轨70，第一导轨70沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件72包括第一滑块722、第二导轨724和第二滑块726，滑动组件72能够通过第一滑块722滑动地安装第一导轨70上，并能够沿第一导轨70滑动，这样滑动组件72便能够带动喷枪3沿横向方向滑动，而第二滑块726能够滑动地安装在第二导轨724上，这样便能够通过第二滑块726在第二导轨724上的滑动带动喷枪3沿高度方向滑动，这样通过滑动组件72在第一导轨70上的滑动，以及第二滑块726在第二导轨724上的滑动便可调节喷枪3的上下左右的位置。而第一导轨70和第二导轨724能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件72和第二滑块726在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪3能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的作业面进行喷涂。而该种结构能够通过高度方向和左右方向的滑动来调节喷枪3的位置，使得喷枪3的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪3的高度调节和左右调节的便利性。同时，可对应第一导轨70安装在一个驱动第一滑块722滑动地驱动件一，而对应第二导轨724安装在一个驱动第二滑块726滑动地驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块722和第二滑块726的独立驱动，从而使得第一滑块722和第二滑块726能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪3的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪3运动的自由度。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图5所示，喷涂机器人还包括：第三导轨78，安装在挂架2上，沿作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在第三导轨78上，并与第二导轨724连接。

在该些实施例中，挂架2上设置有第三导轨78，而第三滑块滑动地安装在第三导轨78上，并与滑动组件72连接，具体地，可与第二导轨724连接，这样在滑动组件72相对第一导轨70滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨78上滑动，这样便可通过第一导轨70和第三导轨78同时对滑动组件72的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件72能够滑动地安装在第三导轨78和第一导轨70上。而通过设置第三导轨78能够增强滑动组件72与挂架2之间的连接可靠性，防止滑动组件72安装不稳定。

在上述任一实施例中，优选地，第一导轨70与挂架2为分体式结构，或第一导轨70与挂架2为一体式结构；第三导轨78与挂架2为分体式结构，或第三导轨78与挂架2为一体式结构。

在该些实施例中，第一导轨70与挂架2之间优选为分体式结构，即两个独立的结构，且挂架2与第一导轨70优选能够拆卸地连接，这样就使得第一导轨70能够随喷枪3组件一起拆卸下来，这样在实际过程中，就可将第一导轨70和喷枪3组件作为一个独立的零件进行拆装或者维修更换。当然，第一导轨70与挂架2也可为一体式结构。同理，第三导轨78与挂架2之间也优选为分体式结构，当然，也可为一体式结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，第一滑块722与第二导轨724之间设置有第一连接板728，第一连接板728与第一滑块722之间通过螺钉连接，第一连接板728与第二导轨724之间通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在第一滑块722与第二导轨724之间第一连接板728，这样能够使第一滑块722与第二导轨724之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板728与第一滑块722之间以及第一连接板728与第二导轨724之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，驱动件一包括第一电机742、第一传动带(图中未示出)、第一主动轮和第一从动轮，第一电机742安装在挂架2上，第一主动轮安装在第一电机742的电机轴上，第一从动轮能够转动地安装在挂架2上，第一传动带套设安装在第一主动轮和第一从动轮上，并与第一滑块722连接；驱动件二包括第二电机744、第二传动带(图中未示出)、第二主动轮和第二从动轮，第二电机744安装在挂架2上，第二主动轮安装在第二电机744的电机轴上，第二从动轮能够转动地安装在挂架2上，第二传动带套设安装在第二主动轮和第二从动轮上，与第二滑块726连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机742来带动第一滑块722滑动，而第一电机742与第一滑块722之间优选通过第一传动带、第一主动轮和第一从动轮进行连接，同时，可优选通过第二电机744来带动第二滑块726滑动，而第二电机744与第二滑块726之间优选通过第二传动带、第二主动轮和第二从动轮进行连接。该种结构能够通过带传动的方式实现对第一滑块722和第二滑块726的驱动，从而能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。优选地，第一电机742、第二电机744可以通过皮带和皮带轮与第一滑块722和第二滑块726连接，当然，在第一电机742与第一滑块722和第二电机744与第二滑块726之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块722和第二滑块726的速度。

其中，优选地，第一电机742和第二电机744均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪3的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机744优选安装在第二导轨724的下端，这样使得第二电机744能够从第二导轨724的下端来实现对第二滑块726的滑动驱动。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，喷涂机器人还包括第一防护罩746和第二防护罩748，第一防护罩746安装在第一电机742的电机轴端，能够罩住第一电机742的电机轴，第二防护罩748安装在第二电机744的电机轴端，能够罩住第二电机744的电机轴。

在该些实施例中，通过设置第一防护罩746和第二防护罩748，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机742和第二电机744的工作。其中，优选地，第一防护罩746和第二防护罩748优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，旋转组件76包括：第三电机762，安装在滑动组件72上；减速器764，安装在滑动组件72上，与第三电机762连接；第二连接板766，安装在减速器764的输出轴上；其中，喷枪3安装在第二连接板766上，第三电机762转动能够带动喷枪3转动。

在该些实施例中，可通过第三电机762来提供动力，而减速器764用于调节喷枪3的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。而第二连接板766用于实现喷枪3的安装，同时，第二连接板766能够增大喷枪3的旋转半径，以使喷枪3能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板766还能够增大喷枪3的安放空间，提高喷枪3与减速器764之间的接触面积，从而提高减速器764与喷枪3之间的安装稳定性。

其中，第三电机762优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图5、图6和图10所示，喷涂机器人还包括测距装置，如图5和图6所示，测距装置包括安装在悬架1上的信号发生器92，如图10所示，测距装置还包括安装在挂架2上的信号反射器94，信号发生器92与第一控制件52电连接，能够发射测距信号和接收信号反射器94反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出挂架2与悬架1之间的距离。

在该些实施例中，可设置一个测距组件来测量悬架1与挂架2之间的距离，这样便能够根据悬架1与挂架2之间的距离分析得出挂架2的高度位置，这样便可通过挂架2的高度位置以及移动小车定位出的横向位置来确定出挂架2的位置，从而使得挂架2能够在移动过程中自动避让开窗台、阳台、拐角等的位置，以达到有效避障的效果。

优选地，信号发生器92为激光测量仪，信号反射器94为激光反射板。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行悬架1与挂架2之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器92设置为激光测量仪，而将信号反射器94设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架2与悬架1之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架1与挂架2之间的距离。

在上述任一实施例中，优选地，如图5和图6所示，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架2上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架2的位置移动的精确控制。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，喷涂机器人还包括：图像采集装置82，安装在挂架2上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；其中，第二控制件54还与图像采集装置82连接，能够根据图像采集装置82采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪3对作业面进行重新喷涂。

在该些实施例中，图像采集装置82用于采集喷涂过的作业面的图像，第二控制件54还与图像采集装置82连接，能够根据图像采集装置82采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且第二控制件54还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂。该种结构能够通过图像采集装置82来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

在上述实施例中，优选地，图像采集装置82为工业相机或摄像机。

在该实施例中，图像采集装置82可为工业相机或摄像机，而图像采集装置82为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置82为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

进一步优选地，图像采集装置82安装在第二滑块726上。这样能够使图像采集装置82和喷枪3能够对应安装，这样就使得图像采集装置82和喷枪3能够大致安装在同一位置，这样在喷枪3喷涂过后，便能够通过图像采集装置82很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件72实现图像采集装置82和喷枪3的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

其中，优选地，如图2和图3所示，喷涂机器人还包括：固定板84，通过螺钉安装在第二滑块726上，图像采集装置82安装在固定板84上。

在该些实施例中，可在第二滑块726上设置一个固定板84，而固定板84优选通过螺钉固定到第二滑块726上，而图像采集装置82可直接固定到固定板84上，这样便可实现图像采集装置82在滑动组件72上的安装。而具体地，可合理设置固定板84的结构，以便固定板84能够对图像采集装置82进行合理的限位固定。

优选地，如图1所示，悬架1的底部上设置有凹陷区域，悬架1能够通过凹陷区域安装在AGV小车上，悬架1的底部上设置有多个滑轮，悬架1安装在AGV小车上时，悬架1能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些实施例中，可在悬架1的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架1整体移动的同时，降低悬架1与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架1的底部上设置滑轮，使得悬架1能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架1的移动更加方便。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

悬架(1)，所述悬架(1)上安装有提升装置(12)；

挂架(2)，能够由所述提升装置(12)吊挂安装在所述悬架(1)的悬挂端上；

喷枪(3)，活动地安装在所述挂架(2)上，能够对作业面进行喷涂；

供料组件，安装在所述悬架(1)和/或所述挂架(2)上，与所述喷枪(3)连接，用于向所述喷枪(3)供料；

控制装置，安装在所述悬架(1)和/或所述挂架(2)上，与所述提升装置(12)、所述供料组件和所述喷枪(3)连接；

移动小车，所述悬架(1)安装在所述移动小车上，所述移动小车能够控制所述悬架(1)沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架(1)沿垂直于所述作业面的方向运动。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：

所述移动小车为AGV小车(6)。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述控制装置包括第一控制件(52)和第二控制件(54)，所述第一控制件(52)安装在所述悬架(1)上，与所述提升装置(12)和所述供料组件连接，所述第二控制件(54)安装在所述挂架(2)上，与所述第一控制件(52)和所述喷枪(3)连接；

所述供料组件包括空气压缩机(40)和储料装置(42)，所述空气压缩机(40)安装在所述悬架(1)上，并与所述第一控制件(52)连接，所述储料装置(42)安装在所述挂架(2)上，且所述储料装置(42)的一端与所述空气压缩机(40)连接，所述储料装置(42)的另一端与所述喷枪(3)连接。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

称重仪(24)，安装在所述挂架(2)上，与所述第二控制件(54)电连接，所述储料装置(42)安装在所述称重仪(24)上。

5.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

电缆线盘(16)，安装在所述悬架(1)上，所述电缆线盘(16)包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件(52)连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件(54)连接；

电源线，与所述第一控制件(52)连接并为所述第一控制件(52)供电；

其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件(52)与所述第二控制件(54)通过无线的方式进行信息传输。

6.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述供料组件还包括：

第一阀(44)，连接在所述空气压缩机(40)与所述储料装置(42)之间，用于控制所述空气压缩机(40)与所述储料装置(42)之间的通断；

第二阀(46)，连接在所述储料装置(42)与所述喷枪(3)之间，用于控制所述空气压缩机(40)与所述喷枪(3)之间的通断；

第三阀(48)，连接在所述储料装置(42)与所述喷枪(3)之间，用于控制所述空气压缩机(40)与所述喷枪(3)之间的流量。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

安全保护装置(20)，安装在所述挂架(2)上，与所述提升装置(12)连接，能够检测所述提升装置(12)和所述挂架(2)的工作状态，并能够在所述提升装置(12)和/或所述挂架(2)的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置(12)；和/或

配重块(14)，安装在所述悬架(1)的非悬挂端上；和/或

多个定向脚轮(22)，设置在所述挂架(2)靠近所述作业面设置的面上，多个所述定向脚轮(22)能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架(2)运动时在所述作业面上滚动。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

滑动组件(72)，安装在所述挂架(2)上，能够在所述挂架(2)上沿所述作业面的纵向方向滑动和/或沿所述作业面的横向方向滑动；

滑动驱动件(74)，与所述滑动组件(72)连接，能够驱动所述滑动组件(72)滑动；

旋转组件(76)，安装在所述滑动组件(72)上；

其中，所述喷枪(3)安装在所述旋转组件(76)上，能够在所述滑动组件(72)的作用下滑动，以及能够在所述旋转组件(76)的作用下旋转。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括第一导轨(70)，所述第一导轨(70)安装在所述挂架(2)上，沿所述作业面的横向方向设置，所述滑动组件(72)包括：

第一滑块(722)，能够滑动地安装在所述第一导轨(70)上，能够沿所述第一导轨(70)滑动；

第二导轨(724)，安装在所述第一滑块(722)上，并沿所述作业面的纵向方向设置；

第二滑块(726)，能够滑动地安装在所述第二导轨(724)上，能够沿所述第二导轨(724)滑动；

其中，所述旋转组件(76)安装在所述第二滑块(726)上，所述滑动驱动件(74)包括驱动件一和驱动件二，所述驱动件一安装在所述挂架(2)上，与所述第一滑块(722)连接，用于驱动所述第一滑块(722)滑动，所述驱动件二安装在所述挂架(2)上，与所述第二滑块(726)连接，用于驱动所述第二滑块(726)滑动。

10.根据权利要求9所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

第三导轨(78)，安装在所述挂架(2)上，沿所述作业面的横向方向设置；

第三滑块，滑动地安装在所述第三导轨(78)上，并与所述第二导轨(724)连接。

11.根据权利要求10所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一导轨(70)与所述挂架(2)为分体式结构，或所述第一导轨(70)与所述挂架(2)为一体式结构；

所述第三导轨(78)与所述挂架(2)为分体式结构，或所述第三导轨(78)与所述挂架(2)为一体式结构。

12.根据权利要求9所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述驱动件一包括第一电机(742)、第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一电机(742)安装在所述挂架(2)上，所述第一主动轮安装在所述第一电机(742)的电机轴上，所述第一从动轮能够转动地安装在所述挂架(2)上，所述第一传动带套设安装在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，并与所述第一滑块(722)连接；

所述驱动件二包括第二电机(744)、第二传动带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二电机(744)安装在所述挂架(2)上，所述第二主动轮安装在所述第二电机(744)的电机轴上，所述第二从动轮能够转动地安装在所述挂架(2)上，所述第二传动带套设安装在所述第二主动轮和所述第二从动轮上，并与所述第二滑块(726)连接。

13.根据权利要求12所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一电机(742)和所述第二电机(744)均为伺服电机；和/或

所述喷涂机器人还包括第一防护罩(746)和第二防护罩(748)，所述第一防护罩(746)安装在所述第一电机(742)的电机轴端，能够罩住所述第一电机(742)的电机轴，所述第二防护罩(748)安装在所述第二电机(744)的电机轴端，能够罩住所述第二电机(744)的电机轴。

14.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，所述旋转组件(76)包括：

第三电机(762)，安装在所述滑动组件(72)上；

减速器(764)，安装在所述滑动组件(72)上，与所述第三电机(762)连接；

第二连接板(766)，安装在所述减速器(764)的输出轴上；

其中，所述喷枪(3)安装在所述第二连接板(766)上，所述第三电机(762)转动能够带动所述喷枪(3)转动。