CN104563458B - 一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，包括：移动机构、承载安装平台和自动移动臂；其特点为所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构，承载安装平台的固定板安装在移动机构的调节轴承或球头上；调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板上，底板由移动机构来移动的；自动移动臂安装在承载安装平台上，在自动移动臂的前端上安装有喷涂装置或抓取机构或防撞打磨吸尘机构。本发明可根据房间面积的大小灵活拼接布局，通过不同要求可兼顾完成对墙面、棚面的涂布、抹平、整面超平以及腻子的打磨收尘工作；可彻底解决操作人员的劳动强度和粉尘污染。
Description
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，具体涉及一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，属于建筑领域。背景技术
[0002] 目前，在室内的建筑抹灰工程和商品住宅装修的赋予施工中通常使用的机械有两种:一种是砂浆喷涂机，这种机械工具在解决抹平材料相对快速涂布的技术上比较成熟，但后续的抹平、找平、整理、压实及整面超平等工序仍然需要通过人工完成，由此降低了施工效率和质量，而且施工时必须由操作人员手持喷头拖曳供料管做长时间的往复运动，增加了操作人员的劳动速度，尤其在仰喷作业时，容易给操作人员造成污染，进一步影响施工效率和质量;另一种是砂浆粉墙机，这种设备虽然同时解决了抹平材料的涂布和抹平问题，但由于设计结构的限制，不能对砂浆抹面进行反复压实性的抹平，因而看似表面平整的抹面其实体质疏松，极易导致抹灰因附着力不强而产生空鼓现象。同样，抹完的赋予也会因为不能来回充分揉抹而产生附着力不强和大面积的气泡针孔现象。况且这种机械工具也只是能抹墙面而不能抹棚面，然而棚面的抹平施工更艰难、更繁重，也就更需要机械设备来取代人工。另外这种砂浆粉墙机每次施工完一面墙面都要再次移动、定位，容易出现接茬、错差现象，更无法做到从整面超平的角度来进行抹平施工。发明内容
[0003] 本发明的目的是为解决现有抹墙设备不能对墙面、棚面同时具有涂布、抹平、打磨及收尘功能，并且操作繁琐不灵活，增加操作人员工作强度的问题，进而提出一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置。
[0004] 本发明为解决上述问题采取的技术方案是:所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，包括:移动机构、承载安装平台和自动移动臂;其特征在于:所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构，承载安装平台的固定板安装在移动机构的调节轴承或球头上;调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板上，底板由移动机构来移动的；自动移动臂安装在承载安装平台上，在自动移动臂的前端上安装有喷涂装置或抓取机构或防撞打磨吸尘机构。
[0005] 所述的自动移动机构包括底板，所述底板下有带有同步轮的万向轮平衡支撑，且由伺服电机控制同步轮转动，再由同步带带动万向轮移动，万向轮移动轨迹由上位机指定， 在经上位机控制移动到指定位置后，强力真空吸盘在气缸作用下，往下移动且起动真空阀吸住地面，起稳固平台作用;所述气缸装在底板上，所述装在底板上的气缸与带有真空阀的强力真空吸盘相连接。
[0006] 所述的承载安装平台包括固定板、以及固定在底板上的一端带有球头的固定脚， 所述电动缸与底板底面相应处相连，所述调节脚固定在相应的电动缸的输出轴上，所述调节脚上端通过调节轴承与固定板连接，固定在固定板上的倾角传感器或其它可测量角度的器件，倾角传感器或其它可测量角度的器件将相关测量信息反馈到上位机，触使电动缸驱动调节脚而使承载安装平台达到水平状态。
[0007] 所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台上的减速机，减速机由伺服电机驱动，能与固定板平行方向进行水平旋转，减速机输出轴上安装第一固定板，第一固定板上固定第一减速机、第一减速机由第一伺服电机驱动完成与固定板作垂直方向转动，第二固定板安装在第一减速机输出轴上，组合臂底端固定在第二固定板上，所述组合臂包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组和另一组线性模组，其分别由第二伺服电机、第三伺服电机驱动；带有减速机的第四伺服电机固定在前端臂的前端上且可侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一固定件，带有减速机的第五伺服电机固定在另一固定件上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件。
[0008] 所述自动移动臂其结构包括第三固定板，其安装承载安装平台上，减速机固定在第三固定板上且由伺服电机驱动，能在与固定板垂直的方向上进行侧向旋转，减速机输出轴上安装第一固定板，第一固定板上固定第一减速机、第一减速机由第一伺服电机驱动完成水平旋转，第二固定板安装在第一减速机输出轴上，组合臂底端固定在第二固定板上，所述组合臂包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组和另一组线性模组，其分别由第二伺服电机、第三伺服电机驱动；带有减速机的第四伺服电机固定在前端臂的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一固定件，带有减速机的第五伺服电机固定在另一固定件上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件。
[0009] 所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台上的减速机，其由伺服电机驱动， 可水平旋转，伺服电机固定在L型固定板上，减速机输出轴上安装第一固定板，第一固定板上固定第一减速机、第一减速机由第一伺服电机驱动完成侧向旋转，当减速机和第一减速机采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机和第一伺服电机直接或通过联轴器连接减速机和第一减速机;第二固定板安装在第一减速机输出轴上，组合臂底端固定在第二固定板上，所述组合臂(3-19)包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组和另一组线性模组，线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机、 第三伺服电机驱动；带有减速机的第四伺服电机固定在前端臂的前端上且侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一固定件，带有减速机的第五伺服电机固定在另一固定件上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件。
[0010] 所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台上的减速机，其由伺服电机驱动， 可侧向旋转，伺服电机固定在L型固定板上，减速机输出轴上安装第一固定板，第一固定板上固定第一减速机、第一减速机由第一伺服电机驱动完成水平旋转，当减速机和第一减速机采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机和第一伺服电机直接或通过联轴器连接减速机和第一减速机;第二固定板安装在第一减速机输出轴上，组合臂底端固定在第二固定板上，所述组合臂包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组和另一组线性模组，其分别由第二伺服电机、第三伺服电机驱动;带有减速机的伺服电机固定前端臂的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一固定件，带有减速机的第五伺服电机固定在另一固定件上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件。
[0011] 所述喷涂装置包括:与固定件相连接的基板和喷枪或气动风钻，把喷枪或气动风钻固定在基板上，用第三固定板固定;喷涂气缸固定在基板上，工作时，检测喷罐中压力，控制喷涂气缸动作，实现自动喷涂;或者开启喷涂气缸驱动气动风钻钻孔。
[0012] 所述防撞打磨吸尘机构包括外壳、磨盘、电主轴、吸尘管、集尘器、光轴和气管接头，光轴套在固定件上，外壳通过吸尘管与集尘器相连，磨盘与电主轴相连，由电主轴控制磨盘，集尘器通过吸尘管把外壳内的灰尘收集起来，固定件上至少一个方向上(优选4个方向上各装一个)装1个与上位机(如中央处理器)相连的机械限位开关，防止外壳碰撞墙体， 打磨气缸固定在固定件上且其伸出轴与外壳相连，外壳中的光轴在直线轴承上可前后移动，其中磨盘每隔一定角度有钻孔导角，通过钻孔导角使它在任何位置都可与顶针相配合， 顶针固定在固定件上，磨砂纸吸在磨盘前面上，顶针能使打磨砂纸脱离防撞打磨机构，实现自动更换砂纸;外接气管，完成自动无尘防撞打磨操作。
[0013] 所述抓取机构包括第四固定板，第四固定板一侧面与固定件固定、另一侧面上至少固定一组真空吸盘或者夹取器件;所述一组线性模组有支撑机构，所述的支撑机构固定在一组线性模组上并且与另一组线性模组相连接;所述另一组线性模组有支撑机构，所述的支撑机构固定在另一组线性模组上并且与一前端臂相连接;一组线性模组的支撑机构的移动部分随着另一组线性模组移动而移动以及另一组线性模组的支撑机构的移动部分随着前端臂移动而移动，且起支撑作用;还包括自动测量、远程定位传输数据图像、远程控制机构，所述自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构包括水平旋转机构、测量仪器和摄像装置，所述测量仪器和摄像装置分别与上位机电脑无线或有线通讯，利用GPRS模块传输数据及图像远程控制启动或停止。
[0014] 本发明的有益效果是:本发明施工场地的适应度和宽容度高，可以根据房间面积的大小灵活拼接布局，最小可在3米X3米的房间区域内操作，通过不同要求可兼顾完成对墙面、棚面的涂布、抹平、整面超平以及腻子的打磨收尘工作;本发明的打磨收尘功能可以彻底解决操作人员的劳动强度和粉尘污染;本发明通过全自动施工能有效避免了多次定位所带来的施工繁琐和一系列质量问题;本发明施工后，墙体棚面涂层附着力好、无空鼓现象，整体表面的平整度和垂直度均达到国家GB50210-2001《建筑装饰装修工程质量验收规范》有关高级抹灰的质量标准;本发明通过全自动集成在1部推车上，重量轻、体积小、运输及搬运便捷等优点。附图说明[0〇15]图1为本发明主视图。
[0016]图2图1的俯视图。[〇〇17]图3为图1的截面图。[〇〇18]图4为组合臂的前端臂的主视图。[〇〇19]图4A为组合臂的前端臂的俯视图。
[0020] 图4-1为组合臂的另一种转向不同的前端臂主视图。
[0021] 图4-1A为组合臂的另一种转向不同的前端臂俯视图。[〇〇22]图5为减速机、伺服电机、第一固定板的关系图。[0〇23]图5-1为减速机、伺服电机、L型固定板、联轴器、第一固定板和第一减速机、第一伺服电机、连接板、联轴器、第二固定板的关系主视图。[0〇24]图5-2为减速机、伺服电机、L型固定板、联轴器、第一固定板和第一减速机、第一伺服电机、连接板、联轴器、第二固定板关系俯视图。[〇〇25]图5-3为另一种减速机、伺服电机、L型固定板、联轴器、第一固定板和第一减速机、 第一伺服电机、连接板、联轴器、第二固定板关系主视图。[〇〇26]图5-4为另一种减速机、伺服电机、L型固定板、联轴器、第一固定板和第一减速机、 第一伺服电机、连接板、联轴器、第二固定板关系俯视图。
[0027]图6为第一减速机、第一伺服电机、第二固定板关系图。[〇〇28]图7为第一固定板主视图。[〇〇29]图7A为图7的俯视图。[〇〇3〇]图7-1为第三固定板的主视图。[〇〇31] 图7-1A为图7-1的俯视图。[〇〇32]图7-2为另一种第一固定板的主视图。图7-2A为图7-2的俯视图。[〇〇33]图8为第二固定板的主视图。[〇〇34] 图8A为图8的俯视图。[〇〇35]图8-1为另一种第二固定板的主视图。
[0036] 图8-1A为图8-1的俯视图。[〇〇37]图9为固定件主视图。
[0038] 图9A为图9的右视图。[〇〇39]图10为喷涂装置的结构示意图。
[0040]图10-1为自动移动臂的定位块的主视图。[0041 ]图10-1A为自动移动臂的定位块的右视图。
[0042] 图10-1B为自动移动臂的定位块的仰视图。
[0043] 图10-2为气动风钻固定在基板的结构示意图。
[0044] 图11为防撞打磨吸尘机构与固定板相连接的上部主视结构示意图。
[0045] 图11A为图11的右视图。
[0046] 图12为防撞打磨吸尘机构及其中的另一固定件的结构示意图。
[0047] 图13为抓取机构的主视结构示意图。
[0048] 图13A为图13的左视图。
[0049] 图13B为图13的右视图。[〇〇5〇]图13C为固定在图13的抓取机构中的固定板上的夹取器件的结构示意图。[〇〇511图14为本发明的工作原理流程图。具体实施方式
[0052]如附图所示，本发明所述的全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置包括:移动机构、承载安装平台2和自动移动臂3;其特征在于:所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构1，手动移动机构为一般技术人员能实现的技术，本发明优选自动移动机构1，承载安装平台2的固定板2-0安装在自动移动机构1的调节轴承2-5或球头上;调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在底板1-1上，底板1-1为可移动的；自动移动臂3安装在承载安装平台2上，在自动移动臂3的前端上安装有喷涂装置4、抓取机构7或防撞打磨吸尘机构5。[〇〇53]所述的自动移动机构1包括底板1-1，所述底板1-1下有4个带有同步轮1-4的万向轮1-2支撑，分别由分布在左右两侧的两个伺服电机1-3控制4个同步轮1-4转动，再由同步带1-5带动万向轮移动，万向轮移动轨迹由上位机6-4指定，上位机6-4可采用中央处理器、 电脑或工控机或PLC，经上位机6-4控制移动到指定位置后，强力真空吸盘1-7在气缸1-6作用下，往下移动且起动真空阀1-8吸住地面，起稳固平台作用;所述气缸1-6装在底板1-1上， 所述装在底板1-1上的气缸1-6与带有真空阀1-8的强力真空吸盘1-7相连接。[〇〇54]所述的承载安装平台2包括固定板2-0、以及固定在底板1-1上的一端带有球头的固定脚2-1，本实施例可以有三个电动缸，分别是电动缸2-2-0、电动缸和再一个电动缸，所述电动缸2-2-0、电动缸和再一个电动缸与底板1-1底面相应处相连，本实施例可以有三个调节脚2-2、2-3和2-4，所述调节脚2-2、或2-4固定在相应的电动缸2-2-0、电动缸或再一个电动缸输出轴上，所述调节脚2-2、2-3或2-4上端通过调节轴承2-5与固定板2-0连接，所述固定脚2-1和三个调节脚对称分布在底板1-1的底面上；固定在固定板2-0上的倾角传感器2- 6或其它可测量角度的器件，倾角传感器2-6或其它可测量角度的器件将相关测量信息反馈到上位机6-4，使承载安装平台2到达水平状态。
[0055] 图10-1中的3-18是自动移动臂的定位块，用于定位和支撑自动移动臂。
[0056] 图5-1到图5-4中的3-5-0是第一伺服电机3-5与第一减速机3-4的连接板，起连接支撑作用。[〇〇57]所述自动移动臂3的第一种转动方式，见图1、图4A、图4-1、图5-1、图5-3，其结构包括安装承载安装平台2上的减速机3-1由伺服电机3-2驱动，可与固定板2-0平行方向进行水平旋转，减速机3-1输出轴上安装第一固定板3-3，第一固定板3-3上固定第一减速机3-4、第一减速机3-4由第一伺服电机3-5驱动完成侧向旋转(即与减速机3-1转向相垂直的方向转动，即与固定板2-0垂直方向转动)，第二固定板3-6安装在第一减速机3-4输出轴上，组合臂3- 19底端固定在第二固定板3-6上，所述组合臂3-19包括至少一组线性模组，本实施例可以有一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10，线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机3-8、第三伺服电机3-11驱动，所述一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10可以有支撑机构、也可不用，当有支撑机构时，一组线性模组3-7的支撑机构3-9固定在一组线性模组3-7上并且与另一组线性模组3-10相连接;另一组线性模组3-10的支撑机构3-12固定在另一组线性模组3-10上并且与一前端臂3-13相连接;一组线性模组3-7的支撑机构3-9的移动部分随着另一组线性模组3-10移动而移动以及另一组线性模组3-10的支撑机构3-12的移动部分随着前端臂3-13移动而移动，且起支撑作用；带有减速机的第四伺服电机3-14固定前端臂3-13的前端上且可侧向旋转(即与固定板2-0垂直方向转动)，带有减速机的第四伺服电机3-14输出轴上安装有另一固定件3-15,带有减速机的第五伺服电机 3-16固定在另一固定件3-15上，带有减速机的第五伺服电机3-16输出轴上设有固定件3-17,起旋转作用。[〇〇58]所述自动移动臂3的第二种转动方式，见图7-1、7-2、8_1，其结构包括第三固定板 3-0安装承载安装平台2上，减速机3-1固定在第三固定板3-0上且由伺服电机3-2驱动，可与固定板2-0垂直方向进行侧向旋转，减速机3-1输出轴上安装第一固定板3-3，第一固定板3-3上固定第一减速机3-4、第一减速机3-4由第一伺服电机3-5驱动完成水平旋转(即与固定板2-0平行方向转动)，第二固定板3-6安装在第一减速机3-4输出轴上，组合臂3-19底端固定在第二固定板3-6上，所述组合臂3-19包括至少一组线性模组，本实施例可以有一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10,线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机3-8、第三伺服电机3-11驱动，所述一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10可以有支撑机构、也可不用，当有支撑机构时，一组线性模组3-7的支撑机构3-9固定在一组线性模组3-7上并且与另一组线性模组3-10相连接；另一组线性模组3-10的支撑机构3-12固定在另一组线性模组3-10上并且与一前端臂3-13相连接;一组线性模组3-7的支撑机构3-9的移动部分随着另一组线性模组3-10移动而移动以及另一组线性模组3-10的支撑机构3-12 的移动部分随着前端臂3-13移动而移动，且起支撑作用；带有减速机的第四伺服电机3-14 固定前端臂3-13的前端上且可水平旋转(即与固定板2-0平行方向转动)，带有减速机的第四伺服电机3-14输出轴上安装有另一固定件3-15,带有减速机的第五伺服电机3-16固定在另一固定件3-15上，带有减速机的第五伺服电机3-16输出轴上设有固定件3-17,起旋转作用。[〇〇59]所述自动移动臂3第三种转动方式，见图5-1、5-2，其结构包括安装承载安装平台2 上的减速机3-1由伺服电机3-2驱动，可水平旋转(即与固定板2-0平行方向转动)，伺服电机 3-2固定在L型固定板3-2-0上，减速机3-1输出轴上安装第一固定板3-3，第一固定板3-3上固定第一减速机3-4、第一减速机3-4由第一伺服电机3-5驱动完成侧向旋转(即与固定板2-0垂直方向转动)，第一伺服电机3-5可以固定在连接板3-5-0;当减速机3-1和第一减速机3-4采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机3-2和第一伺服电机3-5直接(或通过联轴器3-2-1、3-5-1)连接减速机3-1和第一减速机3-4;第二固定板3-6安装在第一减速机3-4输出轴上，组合臂3-19底端固定在第二固定板3-6上，所述组合臂3-19组合臂 3-19包括至少一组线性模组，本实施例可以有一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10，线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机3-8、第三伺服电机3-11驱动，所述一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10可以有支撑机构、也可不用，当有支撑机构时，一组线性模组3-7的支撑机构3-9固定在一组线性模组3-7上并且与另一组线性模组 3-10相连接;另一组线性模组3-10的支撑机构3-12固定在另一组线性模组3-10上并且与一前端臂3-13相连接;一组线性模组3-7的支撑机构3-9的移动部分随着另一组线性模组3-10 移动而移动以及另一组线性模组3-10的支撑机构3-12的移动部分随着前端臂3-13移动而移动，且起支撑作用；带有减速机的第四伺服电机3-14固定前端臂3-13的前端上且侧向旋转(即与固定板2-0垂直方向转动)，带有减速机的第四伺服电机3-14输出轴上安装有另一固定件3-15,带有减速机的第五伺服电机3-16固定在另一固定件3-15上，带有减速机的第五伺服电机3-16输出轴上设有固定件3-17,起旋转作用。
[0060]所述自动移动臂3第四种转动方式，见图5-3、5-4，其结构包括安装承载安装平台2 上的减速机3-1由伺服电机3-2驱动，可侧向旋转(即与固定板2-0垂直方向转动)，伺服电机 3-2固定在L型固定板3-2-0上，减速机3-1输出轴上安装第一固定板3-3，第一固定板3-3上固定第一减速机3-4、第一减速机3-4由第一伺服电机3-5驱动完成水平旋转(即与固定板2-〇平行方向转动)，当减速机3-1和第一减速机3-4采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机3-2和第一伺服电机3-5直接(或通过联轴器3-2-1、3-5-1)连接减速机 3-1和第一减速机3-4;第二固定板3-6安装在第一减速机3-4输出轴上，组合臂3-19底端固定在第二固定板3-6上，所述组合臂3-19包括至少一组线性模组，本实施例可以有一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10,线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机3-8、第三伺服电机3-11驱动，所述一组线性模组3-7和另一组线性模组3-10可以有支撑机构、也可不用，当有支撑机构时，一组线性模组3-7的支撑机构3-9固定在一组线性模组3-7上并且与另一组线性模组3-10相连接；另一组线性模组3-10的支撑机构3-12固定在另一组线性模组3-10上并且与一前端臂3-13相连接;一组线性模组3-7的支撑机构3-9的移动部分随着另一组线性模组3-10移动而移动以及另一组线性模组3-10的支撑机构3-12 的移动部分随着前端臂3-13移动而移动，且起支撑作用；带有减速机的伺服电机3-14固定前端臂3-13的前端上且可水平旋转(即与固定板2-0平行方向转动)，带有减速机的第四伺服电机3-14输出轴上安装有另一固定件3-15,带有减速机的第五伺服电机3-16固定在另一固定件3-15上，带有减速机的第五伺服电机3-16输出轴上设有固定件3-17,起旋转作用。
[0061] 所述喷涂装置4包括:与固定件3-17相连接的基板4-1和喷枪4-3或气动风钻4-5， 如图10和图10-2所示，把喷枪4-3或气动风钻4-5固定在基板4-1上，用第三固定板4-2固定。 喷涂气缸4-4固定在基板4-1上，工作时，检测喷罐4-6中压力，控制喷涂气缸4-4动作，实现自动喷涂;或控制喷涂气缸4-4使气动风钻4-5进行钻孔动作。
[0062] 所述防撞打磨吸尘机构5包括外壳5-1、磨盘5-2、电主轴5-3、吸尘管5-4、集尘器5-5、光轴5-8和气管接头5-6,光轴5-8安装在固定件3-17上，固定件3-17上的4个方向各装1个与中央处理器相连的机械限位开关，防止外壳5-1碰撞墙体，打磨气缸3-17-2固定在固定件 3-17上且其伸出轴与外壳5-1相连，带动防撞打磨吸尘机构的外壳5-1中的光轴5-8在直线轴承3-17-1上可前后移动，其中磨盘5-2每隔一定角度有钻孔导角5-7,通过钻孔导角5-7使它在任何位置都可与顶针3-17-3相配合，顶针3-17-3固定在固定件3-17上，磨砂纸吸在磨盘5-2前面上，顶针3-17-3可使打磨砂纸脱离防撞打磨机构5,实现自动更换砂纸。防撞打磨吸尘机构5包括带吸尘功能外壳5-1，外壳5-1通过吸尘管5-4与集尘器5-5相连，磨盘5-2与电主轴5-3相连，电主轴5-3固定在固定板2-0上，由电主轴5-3控制磨盘5-2、集尘器5-5通过吸尘管5-4把外壳5-1内的灰尘收集起来，外接气管5-6，完成自动无尘防撞打磨操作。
[0063] 所述抓取机构7包括第四固定板7-1，第四固定板7-1—侧面与固定件3-17固定、另一侧面上至少固定一组真空吸盘7-2或者夹取器件7-3;固定有的一组真空吸盘7-2,起抓取功能;夹取器件7-3用于夹取物件等。
[0064] 本发明还包括自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构6,所述自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构6包括水平旋转机构6-1、测量仪器6-2和摄像装置6-3，测量仪器6-2和摄像装置6-3分别与上位机6-4无线或有线通讯，利用GPRS模块传输数据及图像远程控制设备启动停止。
[0065] 上述的线性模组是一种直线传动装置，主要有两种方式。一种是滚珠丝杠和直线导轨组成，另一种是用同步带及同步带轮组成。
[0066] 本发明工作时，将工作平台移动到指定地点，插上交流电和空压机气管，此时上位机6-4判断承载安装平台2与墙面是否平行，承载安装平台2是否水平状态，当不平行则通过分布在左右两侧的两个伺服电机1-3控制4个同步轮1-4转动调平行，当不是处于水平时，通过电动缸驱使三个调节脚2-2、2-3和2-4调水平，当处理水平和与墙面平行时，CPU或运动板卡组合CPU驱动伺服电机3-2、第一伺服电机3-5、第二伺服电机3-8、第三伺服电机3-11、第四伺服电机3-14、第五伺服电机3-16动作，进行喷涂或防撞打磨或抓取或钻孔，当防撞打磨机构碰到墙面时，则发出报警，停止相关动作。
Claims (9)
1.一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，包括:移动机构、承载安装平台(2)和自动 移动臂(3);其特征在于:所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构(1)，承载安装平 台(2)的固定板(2-0)安装在移动机构的调节轴承或球头上;调节轴承或球头连接在电动缸 驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板(1-1)上，底板(1-1)由移动机构来移动的； 自动移动臂(3)安装在承载安装平台(2)上，在自动移动臂(3)的前端上安装有喷涂装置(4) 或抓取机构(7 )或防撞打磨吸尘机构(5 );所述的自动移动机构(1)包括底板(1-1)，所述底板(1-1)下有带有同步轮的(1-4)万向 轮(1-2)平衡支撑，且由伺服电机(1-3)控制同步轮(1-4)转动，再由同步带(1-5)带动万向 轮移动，万向轮移动轨迹由上位机(6-4)指定，在经上位机(6-4)控制移动到指定位置后，强 力真空吸盘(1-7)在气缸(1-6)作用下，往下移动且起动真空阀(1-8)吸住地面，起稳固平台 作用;所述气缸(1-6)装在底板(1-1)上，所述装在底板(1-1)上的气缸与带有真空阀(1-8) 的强力真空吸盘(1-7)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在于:所述的 承载安装平台(2)包括固定板(2-0)、以及固定在底板(1-1)上的一端带有球头的固定脚，所 述电动缸与底板(1-1)底面相应处相连，所述调节脚固定在相应的电动缸的输出轴上，所述 调节脚上端通过调节轴承(2-5)与固定板(2-0)连接，固定在固定板(2-0)上的倾角传感器 (2-6)或其它可测量角度的器件，倾角传感器(2-6)或其它可测量角度的器件将相关测量信 息反馈到上位机(6-4)，触使电动缸驱动调节脚而使承载安装平台(2)达到水平状态。
3.根据权利要求2所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在于:所述自 动移动臂(3)其结构包括安装承载安装平台(2)上的减速机(3-1)，减速机(3-1)由伺服电机 (3-2)驱动，能在与固定板(2-0)平行的方向上进行水平旋转，减速机(3-1)输出轴上安装第 一固定板(3-3)，第一固定板(3-3)上固定第一减速机(3-4)、第一减速机(3-4)由第一伺服 电机(3-5)驱动完成在与固定板(2-0)垂直的方向上转动，第二固定板(3-6)安装在第一减 速机(3-4)输出轴上，组合臂(3-19)底端固定在第二固定板(3-6)上，所述组合臂(3-19)包 括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组(3-7)和另一组线性模组(3-10)，其分别由 第二伺服电机(3-8)、第三伺服电机(3-11)驱动;带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定在 前端臂(3-13)的前端上且可侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一固 定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机 的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件(3-17)。
4.根据权利要求2所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在于:所述自 动移动臂(3)其结构包括第三固定板(3-0)，其安装承载安装平台(2)上，减速机(3-1)固定 在第三固定板(3-0)上且由伺服电机(3-2)驱动，能在与固定板(2-0)垂直的方向上进行侧 向旋转，减速机(3-1)输出轴上安装第一固定板(3-3)，第一固定板(3-3)上固定第一减速机 (3-4)、第一减速机(3-4)由第一伺服电机(3-5)驱动完成水平旋转，第二固定板(3-6)安装 在第一减速机(3-4)输出轴上，组合臂(3-19)底端固定在第二固定板上，所述组合臂(3-19) 包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组(3-7)和另一组线性模组(3-10)，其分别 由第二伺服电机(3-8)、第三伺服电机(3-11)驱动;带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定 在前端臂(3-13)的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机输出轴上安装有另一 固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件(3-17)。
5.根据权利要求2所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在于:所述自 动移动臂(3)其结构包括安装承载安装平台(2)上的减速机(3-1)，其由伺服电机(3-2)驱 动，可水平旋转，伺服电机(3-2)固定在L型固定板(3-2-0)上，减速机(3-1)输出轴上安装第 一固定板(3-3)，第一固定板(3-3)上固定第一减速机(3-4)、第一减速机(3-4)由第一伺服 电机(3-5)驱动完成侧向旋转，当减速机(3-1)和第一减速机(3-4)采用中空涡轮蜗杆减速 机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机(3-2)和第一伺服电机(3-5)直接或通过联轴器连接 减速机(3-1)和第一减速机(3-4);第二固定板(3-6)安装在第一减速机输出轴上，组合臂 (3-19)底端固定在第二固定板(3-6)上，所述组合臂(3-19)包括至少一组线性模组，包括其 中的一组线性模组(3-7)和另一组线性模组(3-10)，线性模组可以采用丝杆或皮带式线性 模组，其分别由第二伺服电机(3-8)、第三伺服电机(3-11)驱动；带有减速机的第四伺服电 机(3-14)固定在前端臂(3-13)的前端上且侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输 出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件 (3-15)上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件(3-17)。
6.根据权利要求2所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在于:所述自 动移动臂(3)其结构包括安装承载安装平台(2)上的减速机(3-1)，其由伺服电机(3-2)驱 动，可侧向旋转，伺服电机(3_2)固定在L型固定板(3-2-0)上，减速机(3-1)输出轴上安装第 一固定板(3-3)，第一固定板(3-3)上固定第一减速机(3-4)、第一减速机(3-4)由第一伺服 电机(3-5)驱动完成水平旋转，当减速机(3-1)和第一减速机(3-4)采用中空涡轮蜗杆减速 机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机(3-2)和第一伺服电机(3-5)直接或通过联轴器连接 减速机(3-1)和第一减速机(3-4);第二固定板(3-6)安装在第一减速机输出轴上，组合臂 (3-19)底端固定在第二固定板(3-6)上，所述组合臂(3-19)包括至少一组线性模组，包括其 中的一组线性模组(3-7)和另一组线性模组(3-10)，其分别由第二伺服电机(3-8)、第三伺 服电机(3-11)驱动;带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定在前端臂(3-13)的前端上且可 水平旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减 速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件(3-17)。
7.根据权利要求3或4或5或6所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在 于:所述喷涂装置(4)包括:与固定件(3-17)相连接的基板(4-1)和喷枪(4-3)或气动风钻 (4-5)，把喷枪(4-3)或气动风钻(4-5)固定在基板(4-1)上，用第三固定板固定；喷涂气缸 (4-4)固定在基板(4-1)上，工作时，检测喷罐(4-6)中压力，控制喷涂气缸动作，实现自动喷 涂;或者开启喷涂气缸(4-4)驱动气动风钻(4-5)钻孔。
8.根据权利要求3或4或5或6所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在 于:所述防撞打磨吸尘机构(5)包括外壳(5-1)、磨盘(5-2)、电主轴(5-3)、吸尘管、集尘器 (5-5)、光轴(5-8)和气管接头(5-6)，光轴(5-8)套在固定件(3-17)上，外壳通过吸尘管(5-4)与集尘器(5-5)相连，磨盘(5-2)与电主轴(5-3)相连，由电主轴控制磨盘(5-2)，集尘器 (5-5)通过吸尘管(5-4)把外壳(5-1)内的灰尘收集起来，固定件上至少一个方向上装1个与 上位机相连的机械限位开关，防止外壳(5-1)碰撞墙体，打磨气缸(3-17-2)固定在固定件 (3-17)上且其伸出轴与外壳(5-1)相连，外壳(5-1)中的光轴(5-8)在直线轴承(3-17-1)上可前后移动，其中磨盘(5-2)每隔一定角度有钻孔导角，通过钻孔导角(5-7)使它在任何位 置都可与顶针(3-17-3)相配合，顶针(3-17-3)固定在固定件(3-17)上，磨砂纸吸在磨盘(5-2)前面上。
9.根据权利要求3或4或5或6所述的一种全自动墙面棚面喷涂抹平打磨装置，其特征在 于:所述抓取机构(7)包括第四固定板(7-1)，第四固定板(7-1)—侧面与固定件固定、另一 侧面上至少固定一组真空吸盘(7-2)或者夹取器件(7-3);所述一组线性模组(3-7)有支撑 机构(3-9)，所述的支撑机构(3-9)固定在一组线性模组(3-7)上并且与另一组线性模组(3-10)相连接;所述另一组线性模组(3-10)有支撑机构(3-12)，所述的支撑机构固定在另一组 线性模组(3-10)上并且与一前端臂(3-13)相连接;一组线性模组(3-7)的支撑机构(3-9)的 移动部分随着另一组线性模组(3-10)移动而移动以及另一组线性模组的支撑机构(3-12) 的移动部分随着前端臂(3-13)移动而移动，且起支撑作用;还包括自动测量、远程定位传输 数据图像、远程控制机构(6)，所述自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构(6)包 括水平旋转机构(6-1)、测量仪器(6-2)和摄像装置(6-3)，所述测量仪器(6-2)和摄像装置 (6-3)分别与上位机电脑(6-4)无线或有线通讯，利用GPRS模块传输数据及图像远程控制启 动或停止。
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