CN109881872A - 喷枪组件及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷枪组件及喷涂机器人，喷枪组件包括：第一导轨组件，包括安装在架体上的第一导轨、滑动安装在第一导轨上的第一滑块和驱动第一滑块滑动的滑动驱动件一，第一导轨沿作业面的横向方向设置；第二导轨组件，包括安装在第一滑块上，并沿作业面的纵向方向设置的第二导轨、滑动地安装在第二导轨上的第二滑块和驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二；旋转驱动件，安装在第二滑块上，旋转驱动件上设有旋转驱动轴；喷枪，安装在旋转驱动轴上；滑动驱动件一和/或滑动驱动件二通过带传动组件与第一滑块和/或第二滑块连接。该种结构可通过第一滑块和第二滑块的滑动带动喷枪沿作业面的纵向方向和横向方向滑动，同时可通过旋转驱动件带动喷枪旋转。

Description

喷枪组件及喷涂机器人

技术领域

本发明涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷枪组件及喷涂机器人。

背景技术

在城市化进程飞速发展的今天，为满足人们越来越高的生活需求，各种高层建筑物应运而生。而在建筑施工的过程中，墙面喷涂是不可或缺的一项施工步骤。但目前建筑物的喷涂工艺仍由人工完成，而这种施工方式会受到自然环境的制约，同时也无法确保喷涂质量，另外该种方式也无法确保作业人员的安全。而为了解决这个问题出现了一种可以对外墙或内墙进行自动喷涂的喷涂机器人，但目前的喷涂机器人在喷涂时，喷枪本身的自由度较低，无法沿横向方向左右移动，也无法沿纵向方向上下移动且也无法转动，这样就使得喷涂机器人在喷涂时需要频繁移动，而这样会导致喷涂效率慢，喷涂不便利。

因此，无法设计出一种喷枪能够横向移动、纵向移动且能够转动地喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷枪组件。

本发明的另一个目的在于，提供一种包括上述喷枪组件的喷涂机器人。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷枪组件，用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括架体和所述喷枪组件，具体地，所述喷枪组件包括：第一导轨组件，所述第一导轨组件包括第一导轨、第一滑块和滑动驱动件一，所述第一导轨能够拆卸地安装在所述架体上，沿作业面的横向方向设置，所述第一滑块滑动地安装在所述第一导轨的上表面上，所述滑动驱动件一安装在所述第一导轨上，与所述第一滑块连接；第二导轨组件，所述第二导轨组件包括第二导轨、第二滑块和滑动驱动件二，所述第二导轨与所述第一滑块的上表面连接，并沿所述作业面的纵向方向设置，所述第二滑块滑动地安装在所述第二导轨上，所述滑动驱动件二安装在所述第二导轨上，与所述第二滑块连接；旋转驱动件，安装在所述第二滑块上，所述旋转驱动件上设置有旋转驱动轴；喷枪，安装在所述旋转驱动轴上；其中，所述滑动驱动件一通过第一带传动组件与所述第一滑块连接，和/或所述滑动驱动件二通过第二带传动组件与所述第二滑块连接。

根据本发明的实施例提供的喷枪组件，用于喷涂机器人，喷涂机器人包括架体和喷枪组件，而喷枪组件包括两个导轨组件、旋转驱动件和喷枪，其中，两个导轨组件分别为第一导轨组件和第二导轨组件，而第一导轨组件包括沿作业面的横向方向安装在架体上的第一导轨和安装在第一导轨上的第一滑块以及用于驱动第一滑块滑动的滑动驱动件一，而第二导轨组件包括安装在第一滑块上的第二导轨和安装在第二导轨上的第二滑块以及用于驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二，其中，第二导轨沿作业面的纵向方向设置，而旋转驱动件安装在第二滑块上，喷枪安装在旋转驱动件的旋转驱动轴上。该种结构可通过第一滑块带动第二导轨组件沿横向方向滑动，而第二滑块可通过旋转驱动件带动喷枪沿纵向方向滑动，这样通过第一滑块和第二滑块的滑动，便可带动喷枪沿作业面的纵向方向和横向方向滑动。同时，喷枪安装在旋转驱动件上，这样通过旋转驱动件的转动便可带动喷枪转动。该种结构喷枪既能够沿作业面的纵向方向和横向方向滑动，又能够在旋转驱动件的作用下转动，既该种结构喷枪的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪的自由移动和转动来对喷枪周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度，简化产品的结构。

同时，该种结构，只需要在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件，而不需要在架体的左右两侧或上下两侧设置多个导轨组件，这样便能够减少导轨数量的使用，降低产品的成本。此外，通过在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件，在安装时，可根据喷枪需要滑动的距离来合理设定第一导轨和第二导轨的长度，而不需要将横向设置的导轨设置的与架体同宽。另外，该种设置，横向和竖向上只有一个导轨和一个滑块，因此在设置驱动件时，也只需要对应第一滑块和第二滑块各设置一个驱动件便可，这样能够减少驱动件的使用量。同时，只在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件还能够简化产品的结构，既能够在喷枪组件模块化后简化这个模块的结构，防止这个模块过大。

此外，本申请中的第一导轨横向设置，第一滑块横向滑动地安装在第一导轨的上表面上，而第二导轨与第一滑块的上表面进行连接，这样在第二导轨组件安装在第一滑块上后，第二导轨组件的重量便能够压在第一导轨上，这样在安装后，第一导轨始终能够对第一滑块、第二导轨组件形成有效支撑，防止第一滑块因第二导轨组件的重力过重，而在带动第二导轨组件滑动过程中出现打滑、急剧坠落等现象的发生。而本申请中的第二滑块在纵向滑动过程中，只需要承受旋转驱动件和喷枪的重力，其负载要远远小于第一滑块的负载，因此在滑动过程中也会因为其负载较小，而不易出现打滑、急剧坠落等现象，这样便能够同时确保第一滑块和第二滑块在滑动过程中的可靠性，确保产品的安装，降低其安全隐患。

还有本申请中，第一导轨组件和第二导轨组件均为一个，且其都包括滑块、导轨、滑动驱动件，这样就使得第一导轨组件和第二导轨组件为结构基本相同的两个零件，其两者的结构基本没有差异，这样便能够利用两个基本相同或完全相同的导轨组件实现喷枪在架体上的横向滑动和纵向滑动，而通过使用两个基本相同或完全相同的导轨组件，可减少喷枪组件的零件之间的差异性，使产品能够更易实现标准化，即加速了产品实现标准化的进程，从而更利于产品的批量生产，减少异形零件的产生，这样便能够极大地提高产品的生产加工效率，降低产品的成本。

而滑动驱动件一通过第一带传动组件与第一滑块连接，和/或滑动驱动件二通过第二带传动组件与第二滑块连接，即是说，滑动驱动件一和/或滑动驱动件二通过带传动的方式与对应的滑块进行连接，而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷枪组件安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一和/或滑动驱动件二与滑块之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

而旋转驱动件上设置有旋转驱动轴，喷枪安装在旋转驱动轴上，即是说在该方案中，旋转驱动件为带轴的驱动结构，比如电机，或电机与减速器等组合的驱动结构。也即本申请中，是直接通过电机或电机与减速器的组合等驱动结构来直接带动喷枪旋转，而不是通过非驱动的旋转装置来间接实现喷枪的转动，即这里旋转驱动件为一个驱动结构，而不是为类似机械臂的结构。而若直接通过机械臂或类似机械臂的结构来带动喷枪转动会导致喷枪组件结构复杂，重量过重，沿垂直于作业面的方向厚度较厚，即会使喷枪太过于凸出第二滑块，这样会导致整个旋转结构的体积大、重量重、厚度厚，这样在将喷枪组件安装到架体上后，就会导致架体与墙体等作业面的距离较远，重量重，而架体安装的离墙过远，重量重就会降低架体的安全系数，增加产品的使用风险，从而会降低产品的整体品质。另外，机械臂的驱动方式也会导致喷枪转动时，不足够精确，而不能够像电机等驱动结构那样能够准确地将喷枪旋转到需要的位置。

而第一导轨能够拆卸地安装在架体上，使得整个喷枪组件能够脱离架体而成为一个独立的零件，即本申请中，喷枪组件和架体本身就是两个各自的独立零件，这样就使得喷枪组件能够成为一个独立的产品，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将喷枪组件直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的喷枪组件已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体上的多个零件。而目前大多数喷涂机构，喷枪、导轨和滑块之间都是各自独立的，并没有实现模块化，即并没有独立架体而成为一个独立的产品，即本申请中想要保护的是一个独立架体存在的喷枪组件，而不是架体上的一堆分散的零件。而事实上，对于外墙等高空喷涂的机器人而言，都是需要将材料运输到施工现场，然后进行现场组装，而现场的环境混乱，组装人员的技术水平参差不齐，而喷枪组件作为喷涂机器人的核心结构，其安装精度、安装可靠性的要求都比较高，因此若是将喷枪组件的各个零件直接运输到现场进行组装，难免会出现喷枪组件组装精度低，零件之间安装不牢靠等现象，这样就会无形中降低喷枪组件的使用安全，增加产品的安全隐患。而本申请正是基于上述问题，实现了喷枪组件的模块化，从而能够确保喷枪组件的使用安全。

其中，在作业面为高层建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为高层建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为建筑的外墙或内墙的左右方向。同时，喷枪组件也可用于对除外墙或内墙之外的其它作业面进行喷涂。

其中，优选地，第一带传动组件沿作业面的横向方向安装在第一导轨上，且第二带传动组件沿作业面的纵向方向安装在第二导轨上，这样能够使带传动组件的传动方向与滑块的滑动方向一致。

其中，第一导轨的上表面为喷枪组件安装在架体上时，朝上的面，即本申请中的上下方位是以喷枪组件在正常使用时为基准的。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷枪组件还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述滑动驱动件一通过丝杠组件与所述第一滑块连接，且所述丝杠组件沿所述作业面的横向方向安装在所述第一导轨上，所述滑动驱动件二通过第二带传动组件与所述第二滑块连接，所述第二带传动组件沿所述作业面的纵向方向安装在所述第二导轨上。

在该些技术方案中，滑动驱动件一优选通过丝杠组件与第一滑块连接，而滑动驱动件二优选通过带传动的方式与第二滑块连接。该种方案，将第一导轨上的传动方式设置成丝杠组件，能够使产品的结构更加符合实际需求。而滑动驱动件二通过带传动的方式与第二滑块连接，使得第二导轨上的传动方式能够具有带传动的所有的优点。而丝杠组件沿作业面的横向方向安装在第一导轨上，第二带传动组件沿作业面的纵向方向安装在第二导轨上，能够使丝杠组件和第二带传动组件的传动方向与滑块的滑动方向一致，从而能够使滑块在滑动过程中更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件一包括：第一电机，安装在所述第一导轨上；第一主动轮，安装在所述第一电机的电机轴上；第一从动轮，安装在所述第一导轨上，通过第一传动带与所述第一主动轮连接；其中，所述丝杠组件包括安装在所述第一从动轮上的第一同步轮和安装在所述第一导轨上的丝杠，所述丝杠能够与所述第一从动轮配合，并在所述第一从动轮的作用下转动，所述丝杠上设置有螺母，所述螺母与所述第一滑块连接。

在该些技术方案中，滑动驱动件一包括第一电机，这样便可通过第一电机提供驱动力，而第一主动轮、第一从动轮和第一传动带可组成带传动结构，这样通过第一电机和带传动结构便可将驱动力传动到丝杠组件。而该种结构，滑动驱动件一包括第一电机和一带传动组件，而通过设置带传动组件能够调节第一电机的转速以及输出轴的方向，以使滑动驱动件一能够安装在合适的位置，并在合适的位置与丝杠组件进行配合，这样便能够使第一导轨组件的结构更加合理。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件二包括：第二电机，安装在所述第二导轨上；第二主动轮，安装在所述第二电机的电机轴上；第二从动轮，安装在所述第二导轨上，通过第二传动带与所述第一主动轮连接；其中，所述第二带传动组件包括安装在所述第二从动轮上的第二同步轮和安装在所述第二导轨上的第三同步轮，以及使所述第二同步轮和所述第三同步轮同步连接的第三传动带，所述第二滑块与所述第三传动带连接。

在该些技术方案中，滑动驱动件二包括第二电机，这样便可通过第二电机提供驱动力，而第二主动轮、第二从动轮和第二传动带可组成另一带传动结构，这样通过第二电机和另一带传动结构便可将驱动力传动到第二带传动组件。而该种结构，滑动驱动件二包括第二电机和一带传动组件，而通过设置带传动组件能够调节第二电机的转速以及输出轴的方向，以使滑动驱动件二能够安装在合适的位置，并在合适的位置与第二带传动组件进行配合，这样便能够使第二导轨组件的结构更加合理。同时，该种结构能够通过双级带传动实现第二滑块的驱动，这样能够充分利用带传动的优点，确保第二滑块的驱动可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。

在该些技术方案中，第一电机和第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷枪组件还包括第一防护罩和第二防护罩，所述第一防护罩罩设安装在所述滑动驱动件一的输出端，所述第二防护罩罩设安装在所述滑动驱动件二的输出端。

在该些技术方案中，通过设置第一防护罩和第二防护罩，可有效防止雨水、灰尘影响滑动驱动件一和滑动驱动件二的工作。其中，优选地，第一防护罩和第二防护罩优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第一连接板，所述第一连接板与所述第一滑块之间通过螺钉连接，所述第一连接板与所述第二导轨之间通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在第一滑块与第二导轨之间设置第一连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板与第一滑块之间以及第一连接板与第二导轨之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷枪组件还包括第二连接板，所述第二连接板安装在所述旋转驱动轴上，其中，所述喷枪通过所述第二连接板安装在所述旋转驱动轴上。

在该些技术方案中，喷枪组件还包括设置在旋转驱动轴上的第二连接板，而旋转驱动件用于提供旋转的动力，而第二连接板用于实现喷枪在旋转驱动件上的安装。同时，第二连接板还能够增大喷枪的安放空间，提高喷枪与旋转驱动件之间的接触面积，从而提高旋转驱动件与喷枪之间的安装稳定性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述旋转驱动件包括：第三电机，安装在所述第二滑块上；减速器，安装在所述第二滑块上，所述减速器的输入轴与所述第三电机的电机轴连接，所述减速器的输出轴为所述旋转驱动轴。

在该些技术方案中，可通过第三电机来提供动力，而减速器用于调节喷枪的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，所述喷枪能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪优选只转动180°，这样能够使喷枪组件的结构更加合理紧凑。当然，喷枪也可设置能够旋转360°的结构。

其中，优选地，所述第三电机沿所述作业面的纵向方向设置，所述减速器沿所述作业面的横向方向设置，这样就使得喷枪能够上下转动，以对作业面进行喷涂。该种结构，在遇到阳台、飘窗等拐角时，能够通过喷枪的上下转动在阳台、飘窗等的上方或下方实现对阳台、飘窗等拐角的喷涂。

在另一方案中，所述旋转驱动件的输出轴沿纵向方向设置，这样使得喷枪能够沿左右方向进行喷涂，从而能够对墙面上的拐角的侧面等进行喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨组件还包括第一固定板，所述第一固定板与所述第一导轨的一端部连接，并向远离所述第一导轨的方向延伸，所述滑动驱动件一安装在所述第一固定板上；所述第二导轨组件还包括第二固定板，所述第二固定板与所述第二导轨的下端部连接，并向远离所述第二导轨的方向延伸，所述滑动驱动件二安装在所述第二固定板上。

在该些技术方案中，可在第一导轨的左端或右端设置第一固定板，并将第一固定板向远离第一导轨的方向延伸，即第一固定板悬空安装在第一导轨上，这样便能够根据滑块的高度来设置第一固定板的高度，从而调节滑动驱动件一的安装高度，以使滑动驱动件一能够与第一滑块位于同一高度位置上，这样便能够通过滑动驱动件一实现第一滑块的平行驱动，防止第一滑块在运动过程中，因受力不平衡而容易出现偏移卡死等现象。同理，可在第二导轨的下端设置第二固定板，以便能够通过第二固定板来调节滑动驱动件二的安装高度，以使滑动驱动件二能够与第二滑块位于同一高度位置上，这样便能够通过滑动驱动件二实现第二滑块的平行驱动，防止第二滑块在运动过程中，因受力不平衡而容易出现偏移卡死等现象。而优选地，滑动驱动件二安装在第二导轨的下端，这样使得滑动驱动件二能够从第二导轨的下端来实现对第二滑块的滑动驱动，同时还能够使滑动驱动件二的安装位置较低。

优选地，第一导轨组件和第二导轨组件的结构相同。

进一步地，所述第一滑块和所述第二滑块为相同的滑块，和/或所述滑动驱动件一和所述滑动驱动件二为相同的驱动件，和/或所述第一导轨和所述第二导轨的结构相同。

在该些技术方案中，第一导轨组件和第二导轨组件均为一个，且其都包括滑块、导轨、滑动驱动件，且第一导轨和第二导轨的结构相同，第一滑块和第二滑块为相同的滑块，滑动驱动件一和滑动驱动件二为相同的驱动件，这样就使得第一导轨组件和第二导轨组件为结构基本相同的两个零件，其两者的结构基本没有差异，这样就使得第一导轨组件和第二导轨组件的零件基本能够通用，即第一滑块和第二滑块能够通用，滑动驱动件一和滑动驱动件二能够通用，第一导轨和第二导轨也基本能通用，这样便能够利用两个基本相同或完全相同的导轨组件实现喷枪在架体上的横向滑动和纵向滑动，而通过使用两个基本相同或完全相同的导轨组件，可减少喷枪组件的零件类型，且在安装时，也不需要分辩哪个是横向滑块，哪个是纵向滑动驱动件，这样便能够极大地降低安装难度，提高安装效率。还有通过两个基本相同或完全相同的导轨组件可实现产品零件的标准化，从而更利于产品的批量生产，减少异形零件的产生，这样便能够极大地提高产品的生产加工效率，降低产品的成本。此外，该种设置在第一导轨、第一滑块、滑动驱动件一等丢失或损坏后，可直接通过其它喷枪组件的第二导轨、第二滑块或滑动驱动件二进行替代，这样便可提高零件的维修便利性，使产品的维修、安装更灵活。

本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括：架体；和第一方面任一项实施例提供的喷枪组件，所述喷枪组件通过第一导轨组件安装在所述架体上；供料组件，安装在所述架体上，与所述喷枪组件的喷枪连接，用于向所述喷枪供料；控制装置，安装在所述架体上，与所述喷枪组件和所述供料组件连接，用于控制所述喷枪组件和所述供料组件的工作。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括架体、喷枪组件、供料组件和控制装置，其中，架体用于安装喷枪组件，而供料组件用于向喷枪供料，以便喷枪能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。而控制装置用于控制供料组件按照喷涂的需要进行供料以及控制喷枪组件的工作，比如控制喷枪前后移动，或左右移动或旋转等工作。同时，由于本发明的实施例提供的喷涂机器人具有第一方面任一实施例提供的喷枪组件，因此，本发明的实施例提供的喷涂机器人具有第一方面任一实施例提供的喷枪组件的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一技术方案中，优选地，所述架体包括：悬架，所述悬架上安装有提升装置；挂架，能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬架的悬挂端上；其中，所述喷枪组件通过第一导轨组件安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，架体包括悬架和挂架，其中，悬架可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架通过提升装置吊装在悬架上，这样就能够将挂架安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬架、挂架、提升装置和控制装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪组件可直接安装在挂架上，具体地，可在挂架上安装第一导轨，然后将喷枪组件的滑动组件滑动地安装在第一导轨上，这样便可实现喷枪组件在挂架上的安装。

在上述任一技术方案中，优选地，所述供料组件包括空气压缩机和储料装置，所述空气压缩机安装在所述悬架上，所述储料装置安装在所述挂架上，并连接在所述空气压缩机与所述喷枪之间。

在该些技术方案中，供料组件包括空气压缩机和储料装置，其中，空气压缩机用于向储料装置内输入空气，以便能够增大储料装置内的压力，而储料装置内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置的出料口排入到喷枪内，这样通过空气压缩机和储料装置便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置优选为储料罐。

其中，提升装置可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述技术方案中，优选地，所述控制装置包括第一控制件和第二控制件，所述第一控制件安装在所述悬架上，与所述提升装置和所述供料组件连接，用于控制所述提升装置和所述供料组件的工作，所述第二控制件安装在所述挂架上，与所述第一控制件和所述喷枪组件连接，用于控制所述喷枪组件的工作。

在该些技术方案中，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件和第二控制件，且优选地，可将第一控制件安装在悬架上，以控制安装在悬架上的电器装置的工作，而将第二控制件安装在挂架上，以控制安装在挂架上的电器装置的工作。而第二控制件优选与第一控制件连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：AGV小车，所述悬架安装在所述AGV小车上，能够控制所述悬架沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架沿垂直于所述作业面的方向运动。

在该些技术方案中，可优选通过AGV小车来进行悬架的横向移动，比如左右移动。而AGV小车能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪组件的喷涂路线。

具体地，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，通常也称为AGV小车，而AGV小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制行进路线，通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：质量检测装置，安装在所述挂架上，与所述第一控制件电连接，能够对所述作业面上的喷涂质量进行检测。

在该些技术方案中，通过设置质量检测装置，比如工业相机，或者其它监控器能够获取已经喷涂完成的区域的喷涂效果。此后便可通过第一控制件将检测到的喷涂效果与目标效果进行对比，并在检测到喷涂完成的区域有质量缺陷时控制喷枪重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，防止喷涂缺陷。

具体地，可通过工业相机在喷枪组件对所需喷涂区域喷涂完成之后进行图片拍摄与视觉数据识别分析，然后与数据库中的标准喷涂质量图片进行识别对比，并将对比结果反馈至第一控制件，然后通过提升装置将喷枪移动至不合格喷涂区域，以便喷枪能够对不符合标准的喷涂区域进行补充喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：测距装置，所述测距装置包括安装在所述悬架上的信号发生器和安装在所述挂架上的信号反射器，所述信号发生器与所述第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收所述信号反射器反馈回的反馈信号，并能够根据发射的所述测距信号和接收的所述反馈信号测量出所述挂架与所述悬架之间的距离。

在该些技术方案中，可设置一个测距组件来测量悬架与挂架之间的距离，这样便能够根据悬架与挂架之间的距离分析得出挂架的高度位置，这样便可通过挂架的高度位置以及AGV小车定位出的横向位置来确定出挂架的位置，这样便可随时了解到挂架的位置，以使挂架在运动过程中能够自动避开窗台、阳台、拐角等位置。具体地，可通过AGV小车驱动悬架前后、左右运动，以达到有效避障的效果。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：安全防护装置，安装在所述挂架上，与所述提升装置连接，能够检测所述提升装置和所述挂架的工作状态，并能够在所述提升装置和/或所述挂架的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置。

在该些技术方案中，可通过安全防护装置来确保提升装置在提升挂架时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全防护装置设置成一个当挂架的下滑速度达到锁绳速度以及挂架的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全防护装置的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置的结构不一样时，也可将安全防护装置设置成其它的结构，比如，提升装置还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全防护装置可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置的提升速度来确保挂架在提升过程中的安全。当然，安全防护装置也可一个能够根据挂架的高度来判断挂架是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置和安全防护装置的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在所述挂架上，与所述第二控制件电连接，所述储料装置安装在所述称重仪上。

在该些技术方案中，可在挂架上设置称重仪，然后将储料装置安装在称重仪上，这样便能够通过称重仪来随时检测储料装置内的物料，以便能够对储料装置内的物料进行随时监管。而称重仪与第二控制件连接，能够将储料装置的重量数据发送给第二控制件，这样在储料装置内的物料过少时，第二控制件便可与第一控制件一起控制提升装置的工作，以便能够将挂架移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置内添加物料，防止储料装置内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：配重块，安装在所述悬架的非悬挂端上。

在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡悬架自身的重量，从而可防止悬架过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

其中，优选地，所述质量检测装置为工业相机。

在上述任一技术方案中，优选地，所述信号发生器为激光测量仪，所述信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光侧距的方式来进行悬架与挂架之间的距离测算。因为激光侧距的方式比较成熟，且易实现，因而能够简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，而将信号反射器设置为激光反射板，而在该结构中激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便可根据激光走过的路程确定出悬架与挂架之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，所述挂架靠近所述作业面设置的面上设置有多个定向脚轮，多个所述定向脚轮能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架运动时在所述作业面上滚动。

在该些技术方案中，通过设置定向脚轮使得挂架能够通过定向脚轮支撑在高层建筑的外墙或内墙等墙面上，这样便能够防止挂架完全悬空。另外，通过定向脚轮在作业面上的滚动也能够使挂架在移动时更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，所述悬架的底部上设置有凹陷区域，所述悬架能够通过所述凹陷区域安装在所述AGV小车上，所述悬架的底部上设置有多个滑轮，所述悬架安装在所述AGV小车上时，所述悬架能够通过多个所述滑轮与所述放置平台接触。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与AGV小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随AGV小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

在上述任一技术方案中，优选地，所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿所述作业面的横向方向对称地安装在所述挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架的位置移动的精确控制。

其中，优选地，所述喷涂机器人还包括连接在所述空气压缩机与所述储料装置之间的第一阀，所述第一阀与第二控制件连接。而通过设置第一阀，能够控制空气压缩机与储料装置之间的通断，这样便能够控制空气压缩机中的压力，从而达到控制空气压缩机的起停的目的。当然，空气压缩机的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。

其中，优选地，所述储料装置与所述喷枪之间设置有第二阀。而第二阀可优选为比例阀，而通过设置第二阀可控制储料装置与喷枪之间的通断，这样便能够控制喷枪的起停。而第二阀可优选为顶针阀。

其中，优选地，所述储料装置与所述喷枪之间还设置有第三阀。而第三阀可用于控制储料装置与喷枪之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀为流量调节阀。

其中，喷涂机器人还包括电缆线盘，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接或与第一控制件连接，电缆线盘上的电缆的另一端与第二控制件连接。

在该些技术方案中，在电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接时，能够通过电缆线盘专门为第二控制件供电，此时，可通过额外的电源线为第一控制件供电，而第一控制件与第二控制件之间优选通过无线的方式进行连接。而在电缆线盘上的电缆的一端与第一控制件连接时，可通过电缆线盘来实现第二控制件的供电，以及实现第一控制件与第二控制件之间的信号传输。而电缆线盘的设置使得挂架在升降过程中，电缆线能够随着挂架的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。

其中，优选地，所述喷涂机器人还包括电源连接线，电源连接线的一端与外接电源连接，电源连接线的另一端与第一控制件连接，这样便能够通过电源连接线来专门为第一控制件供电。

其中，优选地，第一控制件与第二控制件通过无线的方式进行连接。而这样能够省掉第一控制件与第二控制件的信号线缆，简化产品的整体结构。

其中，优选地，所述挂架上还设置有至少一个沿所述作业面的第一方向的设置第三导轨，所述滑动组件能够滑动地安装在所述第三导轨上。通过设置第三导轨可增强滑动组件与挂架之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷枪组件的结构示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的喷枪组件的另一结构示意图；

图3是根据本发明的实施例提供的喷枪组件的又一结构示意图；

图4是根据本发明的实施例提供的喷枪组件的再一结构示意图；

图5是根据本发明的实施例提供的喷枪组件的第五个结构示意图；

图6是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图7是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的结构示意图；

图8是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括悬架部分的另一结构示意图；

图9是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的结构示意图；

图10是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的另一结构示意图；

图11是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的又一结构示意图；

图12是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人包括挂架部分的再一结构示意图；

图13是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的空气压缩机、储料装置和喷枪之间的连接示意图。

其中，图1至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1喷枪组件，10第一导轨组件，100第一导轨，102第一滑块，104滑动驱动件一，1042第一电机，1044第一主动轮，1046第一从动轮，1048第一传动带，106第一固定板，11第二导轨组件，110第二导轨，112第二滑块，114滑动驱动件二，1142第二电机，1144第二主动轮，1146第二从动轮，1148第二传动带，116第二固定板，12旋转驱动件，122第三电机，124减速器，13喷枪，14第二带传动组件，15丝杠组件，152第一同步轮，154丝杠，156螺母，16第一防护罩，17第二防护罩，18第一连接板，19第二连接板，22悬架，222配重块，224电缆线盘，24挂架，242定向脚轮，244安全防护装置，246第三导轨，3提升装置，42空气压缩机，44储料装置，52第一控制件，54第二控制件，6 AGV小车，7质量检测装置，82信号发生器，84信号反射器，9称重仪，a第一阀，b第二阀，c第三阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图13来描述根据本发明的实施例提供的喷枪组件1和喷涂机器人。

如图1至图5所示，本发明第一方面的实施例提供了一种喷枪组件1，用于如图6至图13所示的喷涂机器人，喷涂机器人包括架体和喷枪组件1，具体地，如图1至图5所示，喷枪组件1包括第一导轨组件10、第二导轨组件11、旋转驱动件12和喷枪13。其中，第一导轨组件10包括第一导轨100、第一滑块102和滑动驱动件一104，第一导轨100能够拆卸地安装在架体上，沿作业面的横向方向设置，第一滑块102滑动地安装在第一导轨100的上表面上，滑动驱动件一104安装在第一导轨100上，与第一滑块102连接；第二导轨组件11，第二导轨组件11包括第二导轨110、第二滑块112和滑动驱动件二114，第二导轨110与第一滑块102的上表面连接，并沿作业面的纵向方向设置，第二滑块112滑动地安装在第二导轨110上，滑动驱动件二114安装在第二导轨110上，与第二滑块112连接；旋转驱动件12，安装在第二滑块112上，旋转驱动件12上设置有旋转驱动轴；喷枪13，安装在旋转驱动轴上；其中，滑动驱动件一104通过第一带传动组件与第一滑块102连接，和/或滑动驱动件二114通过第二带传动组件14与第二滑块112连接。

根据本发明的实施例提供的喷枪组件1，用于喷涂机器人，喷涂机器人包括架体和喷枪组件1，而喷枪组件1包括两个导轨组件、旋转驱动件12和喷枪13，其中，两个导轨组件分别为第一导轨组件10和第二导轨组件11，而第一导轨组件10包括沿作业面的横向方向安装在架体上的第一导轨100和安装在第一导轨100上的第一滑块102以及用于驱动第一滑块102滑动的滑动驱动件一104，而第二导轨组件11包括安装在第一滑块102上的第二导轨110和安装在第二导轨110上的第二滑块112以及用于驱动第二滑块112滑动的滑动驱动件二114，其中，第二导轨110沿作业面的纵向方向设置，而旋转驱动件12安装在第二滑块112上，喷枪13安装在旋转驱动件12的旋转驱动轴上。该种结构可通过第一滑块102带动第二导轨组件11沿横向方向滑动，而第二滑块112可通过旋转驱动件12带动喷枪13沿纵向方向滑动，这样通过第一滑块102和第二滑块112的滑动，便可带动喷枪13沿作业面的纵向方向和横向方向滑动。同时，喷枪13安装在旋转驱动件12上，这样通过旋转驱动件12的转动便可带动喷枪13转动。该种方案喷枪13既能够沿作业面的纵向方向和横向方向滑动，又能够在旋转驱动件12的作用下转动，既该种结构喷枪13的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪13对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪13的自由移动和转动来对喷枪13周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪13每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在高空移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪13的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度，简化产品的结构。

同时，该种结构，如图1至图5所示，只需要在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件，而不需要在架体的左右两侧或上下两侧设置多个导轨组件，这样便能够减少导轨数量的使用，降低产品的成本。此外，通过在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件，在安装时，可根据喷枪13需要滑动的距离来合理设定第一导轨100和第二导轨110的长度，而不需要将横向设置的导轨设置的与架体同宽。另外，该种设置，横向和竖向上只有一个导轨和一个滑块，因此在设置驱动件时，也只需要对应第一滑块102和第二滑块112各设置一个驱动件便可，这样能够减少驱动件的使用量。同时，只在纵向方向和横向方向各设置一个导轨组件还能够简化产品的结构，既能够在喷枪组件1模块化后简化这个模块的结构，防止这个模块过大。

此外，如图1和图2所示，本申请中的第一导轨100横向设置，第一滑块102横向滑动地安装在第一导轨100的上表面上，而第二导轨110与第一滑块102的上表面进行连接，这样在第二导轨组件11安装在第一滑块102上后，第二导轨组件11的重量便能够压在第一导轨100上，这样在安装后，第一导轨100始终能够对第一滑块102、第二导轨组件11形成有效支撑，防止第一滑块102因第二导轨组件11的重力过重，而在带动第二导轨组件11滑动过程中出现打滑、急剧坠落等现象的发生。而本申请中的第二滑块112在纵向滑动过程中，只需要承受旋转驱动件和喷枪13的重力，其负载要远远小于第一滑块102的负载，因此在滑动过程中也会因为其负载较小，而不易出现打滑、急剧坠落等现象，这样便能够同时确保第一滑块102和第二滑块112在滑动过程中的可靠性，确保产品的安装，降低其安全隐患。

还有本申请中，第一导轨组件10和第二导轨组件11均为一个，且其都包括滑块、导轨、滑动驱动件，这样就使得第一导轨组件10和第二导轨组件11为结构基本相同的两个零件，其两者的结构基本没有差异，这样便能够利用两个基本相同或完全相同的导轨组件实现喷枪13在架体上的横向滑动和纵向滑动，而通过使用两个基本相同或完全相同的导轨组件，可减少喷枪组件的零件之间的差异性，使产品能够更易实现标准化，即加速了产品实现标准化的进程，从而更利于产品的批量生产，减少异形零件的产生，这样便能够极大地提高产品的生产加工效率，降低产品的成本。

而滑动驱动件一104通过第一带传动组件（图中未示意出）与第一滑块102连接，和/或如图5所示，滑动驱动件二114通过第二带传动组件14与第二滑块112连接，即是说，滑动驱动件一104和/或滑动驱动件二114通过带传动的方式与对应的滑块进行连接，而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷枪组件1安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一104和/或滑动驱动件二114与滑块之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

如图1所示，而旋转驱动件12上设置有旋转驱动轴，喷枪13安装在旋转驱动轴上，即是说在该方案中，旋转驱动件12为带轴的驱动结构，比如电机，或电机与减速器124等组合的驱动结构。也即本申请中，是直接通过电机或电机与减速器124的组合等驱动结构来直接带动喷枪13旋转，而不是通过非驱动的旋转装置来间接实现喷枪13的转动，即这里旋转驱动件12为一个驱动结构，而不是为类似机械臂的结构。而若直接通过机械臂或类似机械臂的结构来带动喷枪13转动会导致喷枪组件1结构复杂，重量过重，沿垂直于作业面的方向厚度较厚，即会使喷枪13太过于凸出第二滑块112，这样会导致整个旋转结构的体积大、重量重、厚度厚。这样在将喷枪组件1安装到架体上后，就会导致架体与墙体等作业面的距离较远，架体过量，从而不便于喷涂，而架体安装的离墙过远，重量重就会降低架体的安全系数，增加产品的使用风险，从而会降低产品的整体品质。另外，机械臂的驱动方式，也会导致喷枪13转动时，不足够精确，而不能够像电机等驱动结构那样能够准确地将喷枪13旋转到需要的位置。

而第一导轨100能够拆卸地安装在架体上，使得整个喷枪组件1能够脱离架体而成为一个独立的零件，即本申请中，喷枪组件1和架体本身就是两个各自的独立零件，这样就使得喷枪组件1能够成为一个独立的产品，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将喷枪组件1直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的喷枪组件1已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体上的多个零件。而目前大多数喷涂机构，喷枪13、导轨和滑块之间都是各自独立的，并没有实现模块化，即并没有独立架体而成为一个独立的产品，即本申请中想要保护的是一个独立架体存在的喷枪组件1，而不是架体上的一堆分散的零件。而事实上，对于外墙等高空喷涂的机器人而言，都是需要将材料运输到施工现场，然后进行现场组装，而现场的环境混乱，组装人员的技术水平参差不齐，而喷枪组件1作为喷涂机器人的核心结构，其安装精度、安装可靠性的要求都比较高，因此若是将喷枪组件1的各个零件直接运输到现场进行组装，难免会出现喷枪组件1组装精度低，零件之间安装不牢靠等现象，这样就会无形中降低喷枪组件1的使用安全，增加产品的安全隐患。而本申请正是基于上述问题，实现了喷枪组件1的模块化，从而能够确保喷枪组件1的使用安全。

其中，在作业面为高层建筑的外墙或内墙时，作业面的纵向方向为高层建筑的外墙或内墙的上下方向，作业面的横向方向为建筑的外墙或内墙的左右方向。同时，喷枪组件1也可用于对除外墙或内墙之外的其它作业面进行喷涂。

其中，优选地，第一带传动组件沿作业面的横向方向安装在第一导轨100上，且第二带传动组件14沿作业面的纵向方向安装在第二导轨110上，这样能够使带传动组件的传动方向与滑块的滑动方向一致。

在上述实施例中，优选地，如图4所示，滑动驱动件一104通过丝杠组件15与第一滑块102连接，且丝杠组件15沿作业面的横向方向安装在第一导轨100上，滑动驱动件二114通过第二带传动组件14与第二滑块112连接，第二带传动组件14沿作业面的纵向方向安装在第二导轨110上。

在该些实施例中，滑动驱动件一104优选通过丝杠组件15与第一滑块102连接，而滑动驱动件二114优选通过带传动的方式与第二滑块112连接。该种方案，将第一导轨100上的传动方式设置成丝杠组件15，能够使产品的结构更加符合实际需求。而滑动驱动件二114通过带传动的方式与第二滑块112连接，使得第二导轨110上的传动方式能够具有带传动的所有的优点。而丝杠组件15沿作业面的横向方向安装在第一导轨100上，第二带传动组件14沿作业面的纵向方向安装在第二导轨110上，能够使丝杠组件15和第二带传动组件14的传动方向与滑块的滑动方向一致，从而能够使滑块在滑动过程中更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图3和图4所示，滑动驱动件一104包括：第一电机1042，安装在第一导轨100上；第一主动轮1044，安装在第一电机1042的电机轴上；第一从动轮1046，安装在第一导轨100上，通过第一传动带1048与第一主动轮1044连接；其中，丝杠组件15包括安装在第一从动轮1046上的第一同步轮152和安装在第一导轨100上的丝杠154，丝杠154能够与第一从动轮1046配合，并在第一从动轮1046的作用下转动，丝杠154上设置有螺母156，螺母156与第一滑块102连接。

在该些实施例中，滑动驱动件一104包括第一电机1042，这样便可通过第一电机1042提供驱动力，而第一主动轮1044、第一从动轮1046和第一传动带1048可组成带传动结构，这样通过第一电机1042和带传动结构便可将驱动力传动到丝杠组件15。而该种结构，滑动驱动件一104包括第一电机1042和一带传动组件，而通过设置带传动组件能够调节第一电机1042的转速以及输出轴的方向，以使滑动驱动件一104能够安装在合适的位置，并在合适的位置与丝杠组件15进行配合，这样便能够使第一导轨组件10的结构更加合理。

在上述任一实施例中，优选地，如图5所示，滑动驱动件二114包括：第二电机1142，安装在第二导轨110上；第二主动轮1144，安装在第二电机1142的电机轴上；第二从动轮1146，安装在第二导轨110上，通过第二传动带1148与第一主动轮1044连接；其中，第二带传动组件14包括安装在第二从动轮1146上的第二同步轮和安装在第二导轨110上的第三同步轮，以及使第二同步轮和第三同步轮同步连接的第三传动带，第二滑块112与第三传动带连接。

在该些实施例中，滑动驱动件二114包括第二电机1142，这样便可通过第二电机1142提供驱动力，而第二主动轮1144、第二从动轮1146和第二传动带1148可组成另一带传动结构，这样通过第二电机1142和另一带传动结构便可将驱动力传动到第二带传动组件14。而该种结构，滑动驱动件二114包括第二电机1142和一带传动组件，而通过设置带传动组件能够调节第二电机1142的转速以及输出轴的方向，以使滑动驱动件二114能够安装在合适的位置，并在合适的位置与第二带传动组件14进行配合，这样便能够使第二导轨组件11的结构更加合理。同时，该种结构能够通过双级带传动实现第二滑块112的驱动，这样能够充分利用带传动的优点，确保第二滑块112的驱动可靠性。

其中，优选地，第一电机1042和第二电机1142均为伺服电机。

在该些实施例中，第一电机1042和第二电机1142均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪13的喷涂精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图2所示，喷枪组件1还包括第一防护罩16和第二防护罩17，第一防护罩16罩设安装在滑动驱动件一104的输出端，第二防护罩17罩设安装在滑动驱动件二114的输出端。

在该些实施例中，通过设置第一防护罩16和第二防护罩17，可有效防止雨水、灰尘影响滑动驱动件一104和滑动驱动件二114的工作。其中，优选地，第一防护罩16和第二防护罩17优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一滑块102与第二导轨110之间设置有第一连接板18，第一连接板18与第一滑块102之间通过螺钉连接，第一连接板18与第二导轨110之间通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在第一滑块102与第二导轨110之间设置第一连接板18，这样能够使第一滑块102与第二导轨110之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板18与第一滑块102之间以及第一连接板18与第二导轨110之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，喷枪组件1还包括第二连接板19，第二连接板19安装在旋转驱动轴上，其中，喷枪13通过第二连接板19安装在旋转驱动轴上。

在该些实施例中，喷枪组件1还包括设置在旋转驱动轴上的第二连接板19，而旋转驱动件12用于提供旋转的动力，而第二连接板19用于实现喷枪13在旋转驱动件12上的安装。同时，第二连接板19还能够增大喷枪13的安放空间，提高喷枪13与旋转驱动件12之间的接触面积，从而提高旋转驱动件12与喷枪13之间的安装稳定性。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，旋转驱动件12包括：第三电机122，安装在第二滑块112上；减速器124，安装在第二滑块112上，减速器124的输入轴与第三电机122的电机轴连接；其中，减速器124的输出轴为旋转驱动轴。

在该些实施例中，可通过第三电机122来提供动力，而减速器124用于调节喷枪13的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。其中，第三电机122优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

其中，优选地，如图1所示，第三电机122沿作业面的纵向方向设置，减速器124沿作业面的横向方向设置，这样就使得喷枪13能够上下转动，以对作业面进行喷涂。该种结构，在遇到阳台、飘窗等拐角时，能够通过喷枪13的上下转动在阳台、飘窗等的上方或下方实现对阳台、飘窗等拐角的喷涂。

其中，优选地，喷枪13能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪13优选只转动180°，这样能够使喷枪组件1的结构更加合理紧凑。当然，喷枪13也可设置成能够旋转360°的结构。

在另一实施例中，（该实施例图中未示意出）旋转驱动件12的输出轴沿纵向方向设置，这样使得喷枪13能够沿左右方向进行喷涂，从而能够对墙面上的拐角的侧面等进行喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，如图3和图4所示，第一导轨组件10还包括第一固定板106，第一固定板106与第一导轨100的一端部连接，并向远离第一导轨100的方向延伸，滑动驱动件一104安装在第一固定板106上；如图5所示，第二导轨组件11还包括第二固定板116，第二固定板116与第二导轨110的下端部连接，并向远离第二导轨110的方向延伸，滑动驱动件二114安装在第二固定板116上。

在该些实施例中，可在第一导轨100的左端或右端设置第一固定板106，并将第一固定板106向远离第一导轨100的方向延伸，即第一固定板106悬空安装在第一导轨100上，这样便能够根据滑块的高度来设置第一固定板106的高度，从而调节滑动驱动件一104的安装高度，以使滑动驱动件一104能够与第一滑块102位于同一高度位置上，这样便能够通过滑动驱动件一104实现第一滑块102的平行驱动，防止第一滑块102在运动过程中，因受力不平衡而容易出现偏移卡死等现象。同理，可在第二导轨110的下端设置第二固定板116，以便能够通过第二固定板116来调节滑动驱动件二114的安装高度，以使滑动驱动件二114能够与第二滑块112位于同一高度位置上，这样便能够通过滑动驱动件二114实现第二滑块112的平行驱动，防止第二滑块112在运动过程中，因受力不平衡而容易出现偏移卡死等现象。而优选地，滑动驱动件二114安装在第二导轨110的下端，这样使得滑动驱动件二114能够从第二导轨110的下端来实现对第二滑块112的滑动驱动，同时还能够使滑动驱动件二114的安装位置较低。

其中，优选地，第一导轨组件10和第二导轨组件11的结构相同。

进一步优选地，如图1至图5所示，第一滑块102和第二滑块112为相同的滑块，滑动驱动件一104和滑动驱动件二114为相同的驱动件，第一导轨100和第二导轨110的结构相同。

在该些实施例中，第一导轨组件10和第二导轨组件11均为一个，且其都包括滑块、导轨、滑动驱动件，且第一导轨100和第二导轨110的结构相同，第一滑块102和第二滑块112为相同的滑块，滑动驱动件一104和滑动驱动件二114为相同的驱动件，这样就使得第一导轨组件10和第二导轨组件11为结构基本相同的两个零件，其两者的结构基本没有差异，这样就使得第一导轨组件10和第二导轨组件11的零件基本能够通用，即第一滑块102和第二滑块112能够通用，滑动驱动件一104和滑动驱动件二114能够通用，第一导轨100和第二导轨110也基本能通用，这样便能够利用两个基本相同或完全相同的导轨组件实现喷枪13在架体上的横向滑动和纵向滑动，而通过使用两个基本相同或完全相同的导轨组件，可减少喷枪组件1的零件类型，且在安装时，也不需要分辩哪个是横向滑块，哪个是纵向滑动驱动件，这样便能够极大地降低安装难度，提高安装效率。还有通过两个基本相同或完全相同的导轨组件可实现产品零件的标准化，从而更利于产品的批量生产，减少异形零件的产生，这样便能够极大地提高产品的生产加工效率，降低产品的成本。此外，该种设置在第一导轨100、第一滑块102、滑动驱动件一104等丢失或损坏后，可直接通过其它喷枪组件1的第二导轨110、第二滑块112或滑动驱动件二114进行替代，这样便可提高零件的维修便利性，使产品的维修、安装更灵活。

如图6至图13所示，本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括：架体；和第一方面任一项实施例提供的喷枪组件1，喷枪组件1通过第一导轨组件10安装在架体上；供料组件，安装在架体上，与喷枪组件1的喷枪13连接，用于向喷枪13供料；控制装置，安装在架体上，与喷枪组件1和供料组件连接，用于控制喷枪组件1和供料组件的工作。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括架体、喷枪组件1、供料组件和控制装置，其中，架体用于安装喷枪组件1，而供料组件用于向喷枪13供料，以便喷枪13能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。而控制装置用于控制供料组件按照喷涂的需要进行供料以及控制喷枪组件1的工作，比如控制喷枪13前后移动，或左右移动或旋转等工作。同时，由于本发明的实施例提供的喷涂机器人具有第一方面任一实施例提供的喷枪组件1，因此，本发明的实施例提供的喷涂机器人具有第一方面任一实施例提供的喷枪组件1的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一实施例中，优选地，如图6所示，架体包括：悬架22，悬架22上安装有提升装置3；挂架24，能够由提升装置3吊挂安装在悬架22的悬挂端上；其中，喷枪组件１通过第一导轨组件10安装在挂架24上。

在该些实施例中，架体包括悬架22和挂架24，其中，悬架22可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，而挂架24通过提升装置3吊装在悬架22上，这样就能够将挂架24安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬架22、挂架24、提升装置3和控制装置可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪13沿高层建筑的墙面等的运动。而喷枪组件1可直接安装在挂架24上，具体地，可在挂架24上安装第一导轨100，然后将喷枪组件1的滑动组件滑动地安装在第一导轨100上，这样便可实现喷枪组件1在挂架24上的安装。

在上述任一实施例中，优选地，如图6和图10所示，供料组件包括空气压缩机42和储料装置44，空气压缩机42安装在悬架22上，储料装置44安装在挂架24上，并连接在空气压缩机42与喷枪13之间。

在该些实施例中，供料组件包括空气压缩机42和储料装置44，其中，空气压缩机42用于向储料装置44内输入空气，以便能够增大储料装置44内的压力，而储料装置44内的物料在压力逐渐增大后能够在压力作用下从储料装置44的出料口排入到喷枪13内，这样通过空气压缩机42和储料装置44便可实现喷涂物料的供应。其中，储料装置44优选为储料罐。

其中，提升装置3可具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置，而提升机具体用于实现动力绳的升降，而安全绳用于确保安全。而动力绳和安全绳优选为钢丝绳。

在上述实施例中，优选地，如图6所示，控制装置包括第一控制件52和第二控制件54，第一控制件52安装在悬架22上，与提升装置3和供料组件连接，用于控制提升装置3和供料组件的工作，第二控制件54安装在挂架24上，与第一控制件52和喷枪组件1连接，用于控制喷枪组件1的工作。

在该些实施例中，鉴于喷涂机器人的控制工作量大，一个单独的控制件很难满足喷涂机器人的负载需求。因此，可优选将整机的控制装置分成两个部分，即第一控制件52和第二控制件54，且优选地，可将第一控制件52安装在悬架22上，以控制安装在悬架22上的电器装置的工作，而将第二控制件54安装在挂架24上，以控制安装在挂架24上的电器装置的工作。而第二控制件54优选与第一控制件52连接，这样使得整机的控制部分能够互通，从而能够对整机进行联动控制，而不会存在各自独立控制的现象。而这种设置能够通过两个分开的控制件来进行整机的控制，从而能够减小每个控制件的负载，确保控制装置的安全。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图8所示，喷涂机器人还包括：AGV小车6，悬架22安装在AGV小车6上，能够控制悬架22沿作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架22沿垂直于作业面的方向运动。

在该些实施例中，可优选通过AGV小车6来进行悬架22的横向移动，比如左右移动。而AGV小车6能够对屋面情况进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷枪组件1的喷涂路线。

具体地，AGV为AutomatedGuidedVehicle的缩写，通常也称为AGV小车6，而AGV小车6为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制行进路线，通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一实施例中，优选地，如图9至图12所示，喷涂机器人还包括：质量检测装置7，安装在挂架24上，与第一控制件52电连接，能够对作业面上的喷涂质量进行检测。

在该些实施例中，通过设置质量检测装置7，比如工业相机，或者其它监控器能够获取已经喷涂完成的区域的喷涂效果。此后便可通过第一控制件52将检测到的喷涂效果与目标效果进行对比，并在检测到喷涂完成的区域有质量缺陷时控制喷枪13重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，防止喷涂缺陷。

具体地，可通过工业相机在喷枪组件1对所需喷涂区域喷涂完成之后进行图片拍摄与视觉数据识别分析，然后与数据库中的标准喷涂质量图片进行识别对比，并将对比结果反馈至第一控制件52，然后通过提升装置3将喷枪13移动至不合格喷涂区域，以便喷枪13能够对不符合标准的喷涂区域进行补充喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图9所示，喷涂机器人还包括：测距装置，测距装置包括安装在悬架22上的信号发生器82和安装在挂架24上的信号反射器84，信号发生器82与第一控制件52电连接，能够发射测距信号和接收信号反射器84反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出挂架24与悬架22之间的距离。

在该些实施例中，可设置一个测距组件来测量悬架22与挂架24之间的距离，这样便能够根据悬架22与挂架24之间的距离分析得出挂架24的高度位置，这样便可通过挂架24的高度位置以及AGV小车6定位出的横向位置来确定出挂架24的位置，这样便可随时了解到挂架24的位置，以使挂架24在运动过程中能够自动避开窗台、阳台、拐角等位置。具体地，可通过AGV小车6驱动悬架22前后、左右运动，以达到有效避障的效果。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图12所示，喷涂机器人还包括：安全防护装置244，安装在挂架24上，与提升装置3连接，能够检测提升装置3和挂架24的工作状态，并能够在提升装置3和/或挂架24的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置3。

在该些实施例中，可通过安全防护装置244来确保提升装置3在提升挂架24时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置3具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全防护装置244设置成一个当挂架24的下滑速度达到锁绳速度以及挂架24的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架24停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全防护装置244的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置3的结构不一样时，也可将安全防护装置244设置成其它的结构，比如，提升装置3还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全防护装置244可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置3的提升速度来确保挂架24在提升过程中的安全。当然，安全防护装置244也可一个能够根据挂架24的高度来判断挂架24是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置3和安全防护装置244的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图10所示，喷涂机器人还包括：称重仪9，安装在挂架24上，与第二控制件54电连接，储料装置44安装在称重仪9上。

在该些实施例中，可在挂架24上设置称重仪9，然后将储料装置44安装在称重仪9上，这样便能够通过称重仪9来随时检测储料装置44内的物料，以便能够对储料装置44内的物料进行随时监管。而称重仪9与第二控制件54连接，能够将储料装置44的重量数据发送给第二控制件54，这样在储料装置44内的物料过少时，第二控制件54便可与第一控制件52一起控制提升装置3的工作，以便能够将挂架24移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置44内添加物料，防止储料装置44内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图8所示，喷涂机器人还包括：配重块222，安装在悬架22的非悬挂端上。

在该些实施例中，通过设置配重块222可通过配重块222来平衡悬架22自身的重量，从而可防止悬架22过重，而导致整个悬挂结构倾覆。

其中，优选地，质量检测装置7为工业相机。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，信号发生器82为激光测量仪，如图9、图11和图12所示，信号反射器84为激光反射板。

在该些实施例中，可通过激光侧距的方式来进行悬架22与挂架24之间的距离测算。因为激光侧距的方式比较成熟，且易实现，因而能够简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器82设置为激光测量仪，而将信号反射器84设置为激光反射板，而在该结构中激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出挂架24与悬架22之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便可根据激光走过的路程确定出悬架22与挂架24之间的距离。

在上述任一实施例中，优选地，如图6至图10所示，挂架24靠近作业面设置的面上设置有多个定向脚轮242，多个定向脚轮242能够与作业面接触，并能够在挂架24运动时在作业面上滚动。

在该些实施例中，通过设置定向脚轮242使得挂架24能够通过定向脚轮242支撑在高层建筑的外墙或内墙等墙面上，这样便能够防止挂架24完全悬空。另外，通过定向脚轮242在作业面上的滚动也能够使挂架24在移动时更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图6和图8所示，悬架22的底部上设置有凹陷区域，悬架22能够通过凹陷区域安装在AGV小车6上，悬架22的底部上设置有多个滑轮，悬架22安装在AGV小车6上时，悬架22能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些实施例中，可在悬架22的底部设置凹陷区域，然后将AGV小车6安装在凹陷区域内，这样便能够在通过AGV小车6带动悬架22整体移动的同时，降低悬架22与AGV小车6构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架22的底部上设置滑轮，使得悬架22能够与地接触，并能够在随AGV小车6移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架22的移动更加方便。

在上述任一实施例中，优选地，如图9、图11和图12所示，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架24上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对挂架24的位置移动的精确控制。

其中，优选地，如图13所示，喷涂机器人还包括连接在空气压缩机42与储料装置44之间的第一阀a，第一阀a与第二控制件54连接。而通过设置第一阀a，能够控制空气压缩机42与储料装置44之间的通断，这样便能够控制空气压缩机42中的压力，从而达到控制空气压缩机42的起停的目的。当然，空气压缩机42的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀a优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。

其中，优选地，如图13所示，储料装置44与喷枪13之间设置有第二阀b。而第二阀b可优选为比例阀，而通过设置第二阀b可控制储料装置44与喷枪13之间的通断，这样便能够控制喷枪13的起停。而第二阀b可优选为顶针阀。

其中，优选地，如图13所示，储料装置44与喷枪13之间还设置有第三阀c。而第三阀c可用于控制储料装置44与喷枪13之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪13喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀c为流量调节阀。

其中，如图6至图8所示，喷涂机器人还包括电缆线盘224，电缆线盘224上的电缆的一端与外接电源连接或与第一控制件52连接，电缆线盘224上的电缆的另一端与第二控制件54连接。

在该些实施例中，在电缆线盘224上的电缆的一端与外接电源连接时，能够通过电缆线盘224专门为第二控制件54供电，此时，可通过额外的电源线为第一控制件52供电，而第一控制件52与第二控制件54之间优选通过无线的方式进行连接。而在电缆线盘224上的电缆的一端与第一控制件52连接时，可通过电缆线盘224来实现第二控制件54的供电，以及实现第一控制件52与第二控制件54之间的信号传输。而电缆线盘224的设置使得挂架24在升降过程中，电缆线能够随着挂架24的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。

其中，优选地，喷涂机器人还包括电源连接线（图中未示出），电源连接线的一端与外接电源连接，电源连接线的另一端与第一控制件52连接，这样便能够通过电源连接线来专门为第一控制件52供电。

其中，优选地，第一控制件52与第二控制件54通过无线的方式进行连接。而这样能够省掉第一控制件52与第二控制件54的信号线缆，简化产品的整体结构。

其中，优选地，如图9和图11所示，挂架24上还设置有至少一个沿作业面的第一方向的设置第三导轨246，滑动组件能够滑动地安装在第三导轨246上。通过设置第三导轨246可增强滑动组件与挂架24之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

其中，优选地，喷涂机器人为外墙喷涂机器人。当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种喷枪组件（1），用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括架体和所述喷枪组件（1），其特征在于，所述喷枪组件（1）包括：

第一导轨组件（10），包括第一导轨（100）、第一滑块（102）和滑动驱动件一（104），所述第一导轨（100）能够拆卸地安装在所述架体上，沿作业面的横向方向设置，所述第一滑块（102）滑动地安装在所述第一导轨（100）的上表面上，所述滑动驱动件一（104）安装在所述第一导轨（100）上，与所述第一滑块（102）连接；

第二导轨组件（11），包括第二导轨（110）、第二滑块（112）和滑动驱动件二（114），所述第二导轨（110）与所述第一滑块（102）的上表面连接，并沿所述作业面的纵向方向设置，所述第二滑块（112）滑动地安装在所述第二导轨（110）上，所述滑动驱动件二（114）安装在所述第二导轨（110）上，与所述第二滑块（112）连接；

旋转驱动件（12），安装在所述第二滑块（112）上，所述旋转驱动件（12）上设置有旋转驱动轴；

喷枪（13），安装在所述旋转驱动轴上；

其中，所述滑动驱动件一（104）通过第一带传动组件与所述第一滑块（102）连接，和/或所述滑动驱动件二（114）通过第二带传动组件（14）与所述第二滑块（112）连接。

2.根据权利要求1所述的喷枪组件（1），其特征在于，

所述滑动驱动件一（104）通过丝杠组件（15）与所述第一滑块（102）连接，且所述丝杠组件（15）沿所述作业面的横向方向安装在所述第一导轨（100）上，所述滑动驱动件二（114）通过第二带传动组件（14）与所述第二滑块（112）连接，所述第二带传动组件（14）沿所述作业面的纵向方向安装在所述第二导轨（110）上。

3.根据权利要求2所述的喷枪组件（1），其特征在于，所述滑动驱动件一（104）包括：

第一电机（1042），安装在所述第一导轨（100）上；

第一主动轮（1044），安装在所述第一电机（1042）的电机轴上；

第一从动轮（1046），安装在所述第一导轨（100）上，通过第一传动带（1048）与所述第一主动轮（1044）连接；

其中，所述丝杠组件（15）包括安装在所述第一从动轮（1046）上的第一同步轮（152）和安装在所述第一导轨（100）上的丝杠（154），所述丝杠（154）能够与所述第一从动轮（1046）配合，并在所述第一从动轮（1046）的作用下转动，所述丝杠（154）上设置有螺母（156），所述螺母（156）与所述第一滑块（102）连接。

4.根据权利要求3所述的喷枪组件（1），其特征在于，所述滑动驱动件二（114）包括：

第二电机（1142），安装在所述第二导轨（110）上；

第二主动轮（1144），安装在所述第二电机（1142）的电机轴上；

第二从动轮（1146），安装在所述第二导轨（110）上，通过第二传动带（1148）与所述第一主动轮（1044）连接；

其中，所述第二带传动组件（14）包括安装在所述第二从动轮（1146）上的第二同步轮和安装在所述第二导轨（110）上的第三同步轮，以及使所述第二同步轮和所述第三同步轮同步连接的第三传动带，所述第二滑块（112）与所述第三传动带连接。

5.根据权利要求4所述的喷枪组件（1），其特征在于，

所述第一电机（1042）和所述第二电机（1142）均为伺服电机。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的喷枪组件（1），其特征在于，

所述喷枪组件（1）还包括第一防护罩（16）和第二防护罩（17），所述第一防护罩（16）罩设安装在所述滑动驱动件一（104）的输出端，所述第二防护罩（17）罩设安装在所述滑动驱动件二（114）的输出端。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的喷枪组件（1），其特征在于，

所述第一滑块（102）与所述第二导轨（110）之间设置有第一连接板（18），所述第一连接板（18）与所述第一滑块（102）之间通过螺钉连接，所述第一连接板（18）与所述第二导轨（110）之间通过螺钉连接；和/或

所述喷枪组件还包括第二连接板（19），所述第二连接板（19）安装在所述旋转驱动轴上，其中，所述喷枪（13）通过所述第二连接板（19）安装在所述旋转驱动轴上。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的喷枪组件（1），其特征在于，所述旋转驱动件（12）包括：

第三电机（122），安装在所述第二滑块（112）上；

减速器（124），安装在所述第二滑块（112）上，所述减速器（124）的输入轴与所述第三电机（122）的电机轴连接，所述减速器（124）的输出轴为所述旋转驱动轴。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的喷枪组件（1），其特征在于，

所述第一导轨组件（10）还包括第一固定板（106），所述第一固定板（106）与所述第一导轨（100）的一端部连接，并向远离所述第一导轨（100）的方向延伸，所述滑动驱动件一（104）安装在所述第一固定板（106）上；

所述第二导轨组件（11）还包括第二固定板（116），所述第二固定板（116）与所述第二导轨（110）的下端部连接，并向远离所述第二导轨（110）的方向延伸，所述滑动驱动件二（114）安装在所述第二固定板（116）上；和/或

所述第一滑块（102）和所述第二滑块（112）为相同的滑块，和/或所述滑动驱动件一（104）和所述滑动驱动件二（114）为相同的驱动件，和/或所述第一导轨（100）和所述第二导轨（110）的结构相同。

10.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体；和

如权利要求1至9中任一项所述的喷枪组件（1），所述喷枪组件（1）通过第一导轨组件（10）安装在所述架体上；

供料组件，安装在所述架体上，与所述喷枪组件（1）的喷枪（13）连接，用于向所述喷枪（13）供料；

控制装置，安装在所述架体上，与所述喷枪组件（1）和所述供料组件连接，用于控制所述喷枪组件（1）和所述供料组件的工作。

11.根据权利要求10所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体包括：

悬架（22），所述悬架（22）上安装有提升装置（3）；

挂架（24），能够由所述提升装置（3）吊挂安装在所述悬架（22）的悬挂端上；

其中，所述喷枪组件（1）通过第一导轨组件（10）安装在所述挂架（24）上。