CN110404712A - 喷涂机器人及喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机器人及喷涂系统，喷涂机器人包括：架体；第一导轨组件，包括第一导轨、第一滑块和滑动驱动件一，第一导轨装在架体上，第一滑块滑动地安装至第一导轨，滑动驱动件一安装至第一导轨，与第一滑块连接；第二导轨组件，包括第二导轨、第二滑块和滑动驱动件二，第二导轨与第一滑块连接，第二滑块滑动地安装在第二导轨上，滑动驱动件二安装至第二导轨，与第二滑块连接；喷枪组件，安装至第二滑块；第一导轨和第二导轨中的一个沿作业体的前后方向设置，而另一个沿作业体的横向方向设置。该结构可在不移动喷枪机器人的情况下，实现喷枪组件的横向移动和前后移动，从而既可获得更好地喷涂效果，又可减少喷涂机器人的移动次数。

Description

喷涂机器人及喷涂系统

技术领域

本发明涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人及喷涂系统。

背景技术

在城市化进程飞速发展的今天，为满足人们越来越高的生活需求，各种高层建筑物应运而生。而在建筑施工的过程中，墙面喷涂是不可或缺的一项施工步骤。但目前建筑物的喷涂工艺仍由人工完成，而这种施工方式会受到自然环境的制约，同时也无法确保喷涂质量，另外该种方式也无法确保作业人员的安全。而为了解决这个问题出现了一种可以对外墙或内墙进行自动喷涂的喷涂机器人，但目前的喷涂机器人在喷涂时，喷枪本身的自由度较低，从而在喷涂时无法调整喷枪与墙面之间的距离，从而导致喷涂效果不好，同时，目前的喷枪也无法横向移动，这样就使得喷涂机器人在喷涂时需要频繁移动，而这样会导致喷涂效率慢，喷涂不便利。

因此，无法设计出一种新的喷涂机器人以及包括该喷涂机器人的喷涂系统成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷涂机器人。

本发明的另一个目的在于，提供一种包括上述喷涂机器人的喷涂系统。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，用于对作业体进行喷涂，所述喷涂机器人包括：用于对作业体进行喷涂，所述喷涂机器人包括：架体；第一导轨组件，包括第一导轨、第一滑块和滑动驱动件一，所述第一导轨安装在所述架体上，所述第一滑块滑动地安装至所述第一导轨，所述滑动驱动件一安装至所述第一导轨，与所述第一滑块连接；第二导轨组件，包括第二导轨、第二滑块和滑动驱动件二，所述第二导轨与所述第一滑块连接，所述第二滑块滑动地安装在所述第二导轨上，所述滑动驱动件二安装至所述第二导轨，与所述第二滑块连接；喷枪组件，安装至所述第二滑块；其中，所述第一导轨和所述第二导轨中的一个沿所述作业体的前后方向设置，所述第一导轨和所述第二导轨中的另一个沿所述作业体的横向方向设置。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，用于对外墙等作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体、第一导轨组件、第二导轨组件和喷枪组件，其中，第一导轨组件包括安装在架体上的第一导轨和安装在第一导轨上的第一滑块以及用于驱动第一滑块滑动的滑动驱动件一，其中，第一导轨优选沿外墙等作业体的前后方向或左右方向设置，而第二导轨组件包括安装在第一滑块上的第二导轨和安装在第二导轨上的第二滑块以及用于驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二，其中，第二导轨可沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一方向设置，而喷枪安装在第二滑块上。该种结构既可通过第一滑块带动第二导轨组件沿外墙等作业体的前后方向或横向方向滑动，又能够通过第二滑块沿着第二导轨的滑动带动喷枪组件沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一个方向滑动，以使喷枪组件既能够在架体上沿前后方向滑动，又能够在架体上沿横向方向滑动，而喷枪组件沿前后方向滑动能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪组件与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。而喷枪组件沿横向方向滑动能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人沿外墙等作业体的横向方向上移动的次数。即该种结构能够在不移动喷枪机器人的情况下，实现喷枪组件沿外墙等作业体的横向移动和前后移动，而这样既能够获得更好地喷涂效果，又能够减少喷涂机器人的移动次数。

其中，优选地，第一滑块安装在第一导轨远离架体的面上，即第一滑块安装在第一导轨的上表面上，第二导轨安装在第一滑块远离架体的面上，即第二导轨安装在第一滑块的上表面上。

其中，本申请中的作业体优选为建筑的外墙，当然，也可为建筑的内墙。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷涂机器人还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨沿所述作业体的横向方向设置，所述第二导轨沿所述作业体的前后方向设置。

在该技术方案中，优选将第一导轨沿外墙等作业体的横向方向安装，而将第二导轨沿外墙等作业体的前后方向安装，而这样设置就可通过第一滑块带动第二导轨组件沿外墙等作业体的前后方向滑动，以便能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪组件与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。同时，该种设置还可通过第二滑块沿着第二导轨的滑动带动喷枪组件沿外墙等作业体的横向方向滑动，以便能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人的横向移动次数。

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨组件安装在所述架体的顶部，所述第二导轨组件安装在所述第一导轨组件上。

在该些技术方案中，第一导轨组件安装在架体的顶部和第二导轨组件安装在第一导轨组件上，能够使喷涂机器人的结构更加合理紧凑。当然，在其它方案中，第一导轨组件和第二导轨组件也可安装在架体的侧部。

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨能够拆卸地安装在所述架体上。

在该些技术方案中，第一导轨能够拆卸地安装在架体上，使得第一导轨组件、第二导轨组件和喷枪组件能够脱离架体而成为一个独立的零件，即本申请中，两个导轨组件和喷枪组件可装配成一个单独的零件，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将两个导轨组件和喷枪组件直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的两个导轨组件和喷枪组件组成的整体已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体上的多个零件。这样便实现了两个导轨组件和喷枪组件这个整体的模块化。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨与所述架体之间设置有第一连接板，所述第一连接板、所述第一导轨和所述架体通过螺钉连接；和/或所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第二连接板，所述第二连接板、所述第一滑块和所述第二导轨通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在架体与第一导轨之间设置第一连接板，这样能够使架体与第一导轨之间能够更牢靠地连接，而架体、第一导轨和第一连接板之间可优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。同时，可在第一滑块与第二导轨之间设置第二连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而第一滑块、第二导轨和第二连接板之间也优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一连接板的数量为两个，两个所述第一连接板分别设置在所述第一导轨的两端与所述架体之间。

在该些技术方案中，可优选在第一导轨的两端与架体之间分别设置一个第一连接板，这样就使得第一导轨的两端均可通过第一连接板与架体进行连接，这样便可确保第一导轨的两端与架体之间的安装可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件一包括：第一电机，安装在所述第一导轨上；带传动组件，安装在所述第一导轨上，与所述第一电机连接；其中，所述第一滑块安装在所述第一导轨上，并与所述带传动组件连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来提供驱动力，而第一电机的驱动力优选通过带传动组件而传递到第一滑块，这样便可通过第一电机和带传动组件的配合实现第一滑块在第一导轨上的滑动驱动。而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷涂机器人安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一与第一滑块之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

其中，优选地，第一电机为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪组件的喷涂精度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述带传动组件包括：主动轮，安装在所述第一电机的电机轴上；从动轮，安装在所述第一导轨上；传动带，张紧安装在所述主动轮和从动轮上；第一同步轮，与所述从动轮连接；第二同步轮，安装在所述第一导轨上；同步带，张紧安装在所述第一同步轮和所述第二同步轮上，用于使所述第一同步轮和所述第二同步轮同步连接；其中，所述第一滑块与所述同步带连接。

在该些实施例中，带传动组件包括主动轮、从动轮和传动带组成一级带传动结构，同时还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带组成的二级带传动结构，这样便可通过两级带传动结构实现第一滑块在第一导轨上的滑动，从而可带动第二导轨组件沿第一导轨组件的延伸方向滑动。当然，滑动驱动件一也可通过其他传动方式实现第一电机与第一滑块之间的传动，比如齿轮齿条或者螺母丝杠等结构。

其中，优选地，第二电机为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪组件的喷涂精度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨包括第一安装板和第一轨道，所述第一安装板安装在所述架体上，所述第一轨道设置在所述第一安装板上。

在该些技术方案中，第一导轨包括第一安装板和第一轨道，而第一安装板用于实现第一轨道和滑动驱动件一等零件的安装。而第一轨道具体用于安装第一滑块并为第一滑块提供一个滑动平台。同时，还可在第一安装板上设置风琴罩，以通过风琴罩来对第一导轨等上的零件进行保护。此外，还可在第一导轨上设置拖链。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件二包括第二电机、齿轮和齿条，所述第二电机安装在所述第二导轨上，所述齿轮安装在所述第二电机的电机轴上，所述齿条滑动地安装在所述第二导轨上，能够与所述齿轮配合，并能够在所述第二电机和所述齿轮的作用下沿所述第二导轨滑动，所述第二滑块安装在所述齿条上。

在该些技术方案中，滑动驱动件二包括第二电机、齿轮和齿条，其中，第二电机用于提供动力，而该驱动力可通过齿轮齿条的配合传递到第二滑块，以便能够带动第二滑块在第二导轨上的滑动。当然，滑动驱动件二也可通过其他传动方式实现第二电机与第二滑块之间的传动，比如带传动方式或者螺母丝杠等方式。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷枪组件包括：第一旋转机构，能够转动地安装在所述第二滑块上；第二旋转机构，能够转动地安装在所述第一旋转机构上；喷头，安装在所述第二旋转机构上；其中，所述第一旋转机构的旋转轴线沿第一方向设置，所述第二旋转机构的旋转轴线沿第二方向设置，所述第一方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的一个，所述第二方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的另一个。

在该些技术方案中，喷枪组件包括第一旋转机构、第二旋转机构和喷头，而第一旋转机构优选沿纵向方向设置，使得喷头能够在水平面内左右转动，而第二旋转机构优选沿作业体的横向方向设置，以便能够带动喷头在纵向平面内上下转动。当然，第一旋转机构和第二旋转机构还可沿前后方向设置，以便能够带动喷枪在竖向平面内转动。而第一旋转机构和第二旋转机构的旋转轴线可根据实际需要沿纵向方向、横向方向和前后方向中的任一方向设置，只要确保第一旋转机构和第二旋转机构不同时沿同一个方向设置即可。而通过该设置能够进一步实现喷头的角度调节，以使喷头在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括：悬吊装置，能够安装至所述作业体，所述悬吊装置上安装有提升装置；第一方面任一项实施例提供的喷涂机器人，所述喷涂机器人能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬吊装置上。

根据本发明的实施例提供的喷涂系统，包括悬吊装置和喷涂机器人，其中，悬吊装置可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在外墙等作业体的顶部，而喷涂机器人可通过提升装置吊装在悬吊装置上，这样就能够将喷涂机器人安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬吊装置、喷涂机器人可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷涂机器人沿高层建筑的墙面等的运动，这样便能够通过喷涂机器人实现对整个外墙等的喷涂。此外，根据本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人，因此，本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一技术方案中，优选地，其中，优选地，喷涂机器人为高空喷涂机器，比如外墙喷涂机器人，当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的第一导轨组件的结构示意图；

图3是图2中的A-A处的剖面结构示意图；

图4是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的第二导轨组件和喷枪组件的结构示意图；

图5是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的第二导轨组件和喷枪组件的另一结构示意图。

其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1架体，2第一导轨组件，22第一导轨，220风琴罩，222第一安装板，224第一轨道，24第一滑块，262第一电机，264主动轮，266传动带，268同步带，3第二导轨组件，32第二导轨，34第二电机，4喷枪组件，42第一旋转机构，44第二旋转机构，46喷头，5第一连接板，6第二连接板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5来描述根据本发明的实施例提供的喷涂机器人及喷涂系统。

如图1至图5所示，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，用于对作业体进行喷涂，喷涂机器人包括：用于对作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体1、第一导轨组件2、第二导轨组件3和喷枪组件4。具体地，第一导轨组件2包括第一导轨22、第一滑块24和滑动驱动件一，第一导轨22安装在架体1上，第一滑块24滑动地安装至第一导轨22，滑动驱动件一安装至第一导轨22，与第一滑块24连接；第二导轨组件3包括第二导轨32、第二滑块和滑动驱动件二，第二导轨32与第一滑块24连接，第二滑块滑动地安装在第二导轨32上，滑动驱动件二安装至第二导轨32，与第二滑块连接；喷枪组件4安装至第二滑块；其中，第一导轨22和第二导轨32中的一个沿作业体的前后方向设置，第一导轨22和第二导轨32中的另一个沿作业体的横向方向设置。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，用于对外墙等作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体1、第一导轨组件2、第二导轨组件3和喷枪组件4，其中，第一导轨组件2包括安装在架体1上的第一导轨22和安装在第一导轨22上的第一滑块24以及用于驱动第一滑块24滑动的滑动驱动件一，其中，第一导轨22优选沿外墙等作业体的前后方向或左右方向设置，而第二导轨组件3包括安装在第一滑块24上的第二导轨32和安装在第二导轨32上的第二滑块以及用于驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二，其中，第二导轨32可沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一方向设置，而喷枪安装在第二滑块上。该种结构既可通过第一滑块24带动第二导轨组件3沿外墙等作业体的前后方向或横向方向滑动，又能够通过第二滑块沿着第二导轨32的滑动带动喷枪组件4沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一个方向滑动，以使喷枪组件4既能够在架体1上沿前后方向滑动，又能够在架体1上沿横向方向滑动，而喷枪组件4沿前后方向滑动能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪组件4与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。而喷枪组件4沿横向方向滑动能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人沿外墙等作业体的横向方向上移动的次数。即该种结构能够在不移动喷枪机器人的情况下，实现喷枪组件4沿外墙等作业体的横向移动和前后移动，而这样既能够获得更好地喷涂效果，又能够减少喷涂机器人的移动次数。

其中，优选地，第一滑块24安装在第一导轨22远离架体1的面上，即第一滑块24安装在第一导轨22的上表面上，第二导轨32安装在第一滑块24远离架体1的面上，即第二导轨32安装在第一滑块24的上表面上。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，第一导轨22沿作业体的横向方向设置，第二导轨32沿作业体的前后方向设置。

在该实施例中，优选将第一导轨22沿外墙等作业体的横向方向安装，而将第二导轨32沿外墙等作业体的前后方向安装，而这样设置就可通过第一滑块24带动第二导轨组件3沿外墙等作业体的前后方向滑动，以便能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪组件4与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。同时，该种设置还可通过第二滑块沿着第二导轨32的滑动带动喷枪组件4沿外墙等作业体的横向方向滑动，以便能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人的横向移动次数。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，第一导轨组件2安装在架体1的顶部，第二导轨组件3安装在第一导轨组件2上。

在该些实施例中，第一导轨组件2安装在架体1的顶部和第二导轨组件3安装在第一导轨组件2上，能够使喷涂机器人的结构更加合理紧凑。当然，在其它方案中，第一导轨组件2和第二导轨组件3也可安装在架体1的侧部。

在上述实施例中，优选地，第一导轨22能够拆卸地安装在架体1上。

在该些实施例中，第一导轨22能够拆卸地安装在架体1上，使得第一导轨组件2、第二导轨组件3和喷枪组件4能够脱离架体1而成为一个独立的零件，即本申请中，两个导轨组件和喷枪组件4可装配成一个单独的零件，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将两个导轨组件和喷枪组件4直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的两个导轨组件和喷枪组件4组成的整体已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体1上的多个零件。这样便实现了两个导轨组件和喷枪组件4这个整体的模块化。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，第一导轨22与架体1之间设置有第一连接板5，第一连接板5、第一导轨22和架体1通过螺钉连接；和/或如图3所示，第一滑块24与第二导轨32之间设置有第二连接板6，第二连接板6、第一滑块24和第二导轨32通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在架体1与第一导轨22之间设置第一连接板5，这样能够使架体1与第一导轨22之间能够更牢靠地连接，而架体1、第一导轨22和第一连接板5之间可优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。同时，可在第一滑块24与第二导轨32之间设置第二连接板6，这样能够使第一滑块24与第二导轨32之间能够更牢靠地连接，而第一滑块24、第二导轨32和第二连接板6之间也优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一实施例中，优选地，第一连接板5的数量为两个，两个第一连接板5分别设置在第一导轨22的两端与架体1之间。

在该些实施例中，可优选在第一导轨22的两端与架体1之间分别设置一个第一连接板5，这样就使得第一导轨22的两端均可通过第一连接板5与架体1进行连接，这样便可确保第一导轨22的两端与架体1之间的安装可靠性。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，滑动驱动件一包括：第一电机262，安装在第一导轨22上；带传动组件，安装在第一导轨22上，与第一电机262连接；其中，第一滑块24安装在第一导轨22上，并与带传动组件连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机262来提供驱动力，而第一电机262的驱动力优选通过带传动组件而传递到第一滑块24，这样便可通过第一电机262和带传动组件的配合实现第一滑块24在第一导轨22上的滑动驱动。而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷涂机器人安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一与第一滑块24之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

其中，优选地，第一电机262为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪组件4的喷涂精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，带传动组件包括：主动轮264，安装在第一电机262的电机轴上；从动轮，安装在第一导轨22上；传动带266，张紧安装在主动轮264和从动轮上；第一同步轮，与从动轮连接；第二同步轮，安装在第一导轨22上；同步带268，张紧安装在第一同步轮和第二同步轮上，用于使第一同步轮和第二同步轮同步连接；其中，第一滑块24与同步带268连接。

在该些实施例中，带传动组件包括主动轮264、从动轮和传动带266组成一级带传动结构，同时还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带268组成的二级带传动结构，这样便可通过两级带传动结构实现第一滑块24在第一导轨22上的滑动，从而可带动第二导轨组件3沿第一导轨组件2的延伸方向滑动。当然，滑动驱动件一也可通过其他传动方式实现第一电机262与第一滑块24之间的传动，比如齿轮齿条或者螺母丝杠等结构。

其中，优选地，第二电机34为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪组件4的喷涂精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图3所示，第一导轨22包括第一安装板222和第一轨道224，第一安装板222安装在架体1上，第一轨道224设置在第一安装板222上。

在该些实施例中，第一导轨22包括第一安装板222和第一轨道224，而第一安装板222用于实现第一轨道224和滑动驱动件一等零件的安装。而第一轨道224具体用于安装第一滑块24并为第一滑块24提供一个滑动平台。同时，还可在第一安装板222上设置风琴罩220，以通过风琴罩220来对第一导轨22等上的零件进行保护。此外，还可在第一导轨22上设置拖链。

在上述任一实施例中，优选地，如图4和图5所示，滑动驱动件二包括第二电机34、齿轮和齿条，第二电机34安装在第二导轨32上，齿轮安装在第二电机34的电机轴上，齿条滑动地安装在第二导轨32上，能够与齿轮配合，并能够在第二电机34和齿轮的作用下沿第二导轨32滑动，第二滑块安装在齿条上。

在该些实施例中，滑动驱动件二包括第二电机34、齿轮和齿条，其中，第二电机34用于提供动力，而该驱动力可通过齿轮齿条的配合传递到第二滑块，以便能够带动第二滑块在第二导轨32上的滑动。当然，滑动驱动件二也可通过其他传动方式实现第二电机34与第二滑块之间的传动，比如带传动方式或者螺母丝杠等方式。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，喷枪组件4包括：第一旋转机构42，能够转动地安装在第二滑块上；第二旋转机构44，能够转动地安装在第一旋转机构42上；喷头46，安装在第二旋转机构44上；其中，第一旋转机构42的旋转轴线沿第一方向设置，第二旋转机构44的旋转轴线沿第二方向设置，第一方向为作业体的纵向方向、作业体的横向方向和作业体的前后方向中的一个，第二方向为作业体的纵向方向、作业体的横向方向和作业体的前后方向中的另一个。

在该些实施例中，喷枪组件4包括第一旋转机构42、第二旋转机构44和喷头46，而第一旋转机构42优选沿纵向方向设置，使得喷头46能够在水平面内左右转动，而第二旋转机构44优选沿作业体的横向方向设置，以便能够带动喷头46在纵向平面内上下转动。当然，第一旋转机构42和第二旋转机构44还可沿前后方向设置，以便能够带动喷枪在竖向平面内转动。而第一旋转机构42和第二旋转机构44的旋转轴线可根据实际需要沿纵向方向、横向方向和前后方向中的任一方向设置，只要确保第一旋转机构42和第二旋转机构44不同时沿同一个方向设置即可。而通过该设置能够进一步实现喷头46的角度调节，以使喷头46在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括：悬吊装置(图中未示出)，能够安装至作业体，悬吊装置上安装有提升装置；第一方面任一项实施例提供的喷涂机器人，喷涂机器人能够由提升装置吊挂安装在悬吊装置上。

根据本发明的实施例提供的喷涂系统，包括悬吊装置和喷涂机器人，其中，悬吊装置可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在外墙等作业体的顶部，而喷涂机器人可通过提升装置吊装在悬吊装置上，这样就能够将喷涂机器人安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬吊装置、喷涂机器人可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷涂机器人沿高层建筑的墙面等的运动，这样便能够通过喷涂机器人实现对整个外墙等的喷涂。此外，根据本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人，因此，本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一实施例中，优选地，其中，优选地，喷涂机器人为高空喷涂机器，比如外墙喷涂机器人，当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”、“横向”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人，用于对作业体进行喷涂，所述喷涂机器人包括：

架体(1)；

第一导轨组件(2)，包括第一导轨(22)、第一滑块(24)和滑动驱动件一，所述第一导轨(22)安装在所述架体(1)上，所述第一滑块(24)滑动地安装至所述第一导轨(22)，所述滑动驱动件一安装至所述第一导轨(22)，与所述第一滑块(24)连接；

第二导轨组件(3)，包括第二导轨(32)、第二滑块和滑动驱动件二，所述第二导轨(32)与所述第一滑块(24)连接，所述第二滑块滑动地安装在所述第二导轨(32)上，所述滑动驱动件二安装至所述第二导轨(32)，与所述第二滑块连接；

喷枪组件(4)，安装至所述第二滑块；

其中，所述第一导轨(22)和所述第二导轨(32)中的一个沿所述作业体的前后方向设置，所述第一导轨(22)和所述第二导轨(32)中的另一个沿所述作业体的横向方向设置。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一导轨(22)沿所述作业体的横向方向设置，所述第二导轨(32)沿所述作业体的前后方向设置。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一导轨组件(2)安装在所述架体(1)的顶部，所述第二导轨组件(3)安装在所述第一导轨组件(2)上；和/或

所述第一导轨(22)能够拆卸地安装在所述架体(1)上。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一导轨(22)与所述架体(1)之间设置有第一连接板(5)，所述第一连接板(5)、所述第一导轨(22)和所述架体(1)通过螺钉连接；和/或

所述第一滑块(24)与所述第二导轨(32)之间设置有第二连接板(6)，所述第二连接板(6)、所述第一滑块(24)和所述第二导轨(32)通过螺钉连接。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一连接板(5)的数量为两个，两个所述第一连接板(5)分别设置在所述第一导轨(22)的两端与所述架体(1)之间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述滑动驱动件一包括：

第一电机(262)，安装在所述第一导轨(22)上；

带传动组件，安装在所述第一导轨(22)上，与所述第一电机(262)连接；

其中，所述第一滑块(24)安装在所述第一导轨(22)上，并与所述带传动组件连接。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人，其特征在于，所述带传动组件包括：

主动轮(264)，安装在所述第一电机(262)的电机轴上；

从动轮，安装在所述第一导轨(22)上；

传动带(266)，张紧安装在所述主动轮(264)和从动轮上；

第一同步轮，与所述从动轮连接；

第二同步轮，安装在所述第一导轨(22)上；

同步带(268)，张紧安装在所述第一同步轮和所述第二同步轮上，用于使所述第一同步轮和所述第二同步轮同步连接；

其中，所述第一滑块(24)与所述同步带(268)连接。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述第一导轨(22)包括第一安装板(222)和第一轨道(224)，所述第一安装板(222)安装在所述架体(1)上，所述第一轨道(224)设置在所述第一安装板(222)上；和/或

所述滑动驱动件二包括第二电机(34)、齿轮和齿条，所述第二电机(34)安装在所述第二导轨(32)上，所述齿轮安装在所述第二电机(34)的电机轴上，所述齿条滑动地安装在所述第二导轨(32)上，能够与所述齿轮配合，并能够在所述第二电机(34)和所述齿轮的作用下沿所述第二导轨(32)滑动，所述第二滑块安装在所述齿条上。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷枪组件(4)包括：

第一旋转机构(42)，能够转动地安装在所述第二滑块上；

第二旋转机构(44)，能够转动地安装在所述第一旋转机构(42)上；

喷头(46)，安装在所述第二旋转机构(44)上；

其中，所述第一旋转机构(42)的旋转轴线沿第一方向设置，所述第二旋转机构(44)的旋转轴线沿第二方向设置，所述第一方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的一个，所述第二方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的另一个。

10.一种喷涂系统，其特征在于，包括：

悬吊装置，能够安装至所述作业体，所述悬吊装置上安装有提升装置；

如权利要求1至9中任一项所述的喷涂机器人，能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬吊装置上。