TWI817358B

TWI817358B - 建築工程用的塗裝系統及其運用方法

Info

Publication number: TWI817358B
Application number: TW111105801A
Authority: TW
Inventors: 王鼎瑞
Original assignee: 伍隆國際有限公司
Priority date: 2021-02-02
Filing date: 2021-02-02
Publication date: 2023-10-01
Also published as: TW202231366A

Abstract

本發明提供一種塗裝系統，應用於對一目標塗佈區域塗裝一塗料。該塗裝系統包含一承載裝置、一塗裝結構以及一控制裝置。該塗裝結構可移動地設置於該承載裝置上。該控制裝置控制該塗裝結構並具有對應該目標塗佈區域的資訊，該控制裝置係根據該資訊驅動該塗裝結構將該塗料塗裝至該目標塗佈區域。另外，本發明也提供一種塗裝系統的運用方法。

Description

建築工程用的塗裝系統及其運用方法

本發明係提供一種塗裝系統及其運用方法，尤指一種以機器取代人工的塗裝系統及其運用方法。

目前的塗料例如漆、瀝青或水泥在進行塗佈時大多仍需要人工操作，因而造成施工緩慢。另外，在人工操作下也經常發生操作失誤，從而造成塗料的浪費以及工程的拖延。

發明人遂竭其心智悉心研究，進而研發出一種建築工程用的塗裝系統及其運用方法，以期達到以機器取代人工塗裝，以避免人為失誤的目的。

本發明的第一態樣係提供一種建築工程用的塗裝系統，應用於對一建築工程之目標塗佈區域塗裝一塗料。該塗裝系統包含一承載裝置、一塗裝結構以及一控制裝置。該塗裝結構可移動地設置於該承載裝置上。該控制裝置控制該塗裝結構並具有對應該目標塗佈區域的資訊，該控制裝置係根據該資訊驅動該塗裝結構將該塗料塗裝至該目標塗佈區域。

本發明的第二態樣係提供一種建築工地用的塗裝系統，應用於對一建築工地之目標塗佈區域塗裝一塗料，包含上述塗裝系統。

本發明的第三態樣係提供一種建築工地用的塗裝系統之運用方法，係運用上述塗裝系統且包含以下步驟：以該控制裝置取得該目標塗佈區域的資訊；以及根據該資訊驅動該塗裝結構將該塗料塗裝至該目標塗佈區域。

本發明的第四態樣係提供一種建築工程用的塗裝系統之運用方法，係運用上述塗裝系統且包含以下步驟：以該控制裝置取得該目標塗佈區域的資訊；以及根據該資訊驅動該塗裝結構將該塗料塗裝至該目標塗佈區域。

在一實施例中，該控制裝置係電性連接於該塗裝結構，該控制裝置所具有對應該目標塗佈區域的資訊為塗裝資訊。

在一實施例中，該塗裝系統更包含連接於該承載裝置上的一運動機構，該塗裝結構連接於該運動機構。

在一實施例中，該運動機構為一滑接桿，且該塗裝結構滑接於該滑接桿，且在該控制裝置的驅使下，該塗裝結構在該承載裝置上作垂直移動，或該運動機構為一機械手臂，該機械手臂電性連接於該控制裝置，該塗裝結構透過該機械手臂而移動。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一伺服馬達，電性連接於該控制裝置以及該塗裝結構。

在一實施例中，該承載裝置的底部設有一運動部，用以使該承載裝置依據使用路徑需求而移動。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一元件，其訊號連接至該控制裝置，該運動部被控制裝置控制，該控制裝置藉由與該元件間之訊號連接控制該運動部進行運動。

在一實施例中，該元件為一磁軌、具有收發訊號功能之一軌道或具有收入或發出訊號功能之一元件。

在一實施例中，該塗裝系統更包含訊號連接於該控制裝置的至少一掃描或定位裝置，以掃描得該目標塗佈區域的圖資或地理資訊，該控制裝置配置為辨識該掃描或定位裝置所提供的該圖資或地理資訊，以發送指令給該塗裝結構進行塗裝。

在一實施例中，該掃描或定位裝置為一二維掃描或定位裝置，而該圖資或地理資訊為一二維圖資或地理資訊，或該掃描或定位裝置為一三維掃描或定位裝置，而該圖資或地理資訊為一三維圖資或地理資訊。

在一實施例中，該掃描或定位裝置更用於辨識該目標塗佈區域是否已被塗裝。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一個或複數位置資訊感測器，配置於該目標塗佈區域的一個或複數不同位置，且該控制裝置訊號連接於各該位置資訊感測器，以建構出該資訊，該資訊為一圖資或地理資訊。

在一實施例中，該目標塗佈區域包含一非平面區域，且各該位置資訊感測器設置於該非平面區域中的至少兩不同角度的表面上。

在一實施例中，該塗裝結構可相對該承載裝置轉動，以對包含一平面或非平面區域的目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，各該位置資訊感測器在該塗裝結構進行塗裝前已與該控制裝置建構出該圖資或地理資訊，或在該塗裝結構進行塗裝前已從該目標塗佈區域移除。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一識別裝置。該識別裝置設置在該承載裝置上且電性連接於該控制裝置，用於識別該目標塗佈區域是否已被塗裝。該識別裝置並傳送一訊息給該控制裝置，該控制裝置則辨識該識別裝置提供的訊息後對該塗裝結構下一指令，該塗裝結構則根據該指令對該目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，該識別裝置是藉由識別該目標塗佈區域的圖案、顏色、材質、塗料密度或塗料厚度來判斷該目標塗佈區域是否已被塗裝或是否已達成預期的塗裝效果。

在一實施例中，該識別裝置包含一影像判斷裝置、一掃描裝置或其組合，該影像判斷裝置用於識別該目標塗佈區域的圖案或顏色，或該掃描裝置用於識別該目標塗佈區域的材質、塗料密度或塗料厚度。

在一實施例中，該掃描裝置包含一主動或被動式的識別模組其包含主動或被動式的紅外線識別裝置，該掃描裝置更包含一微波式識別裝置、一雷達式識別裝置或一磁力式識別裝置。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一排除裝置以及一識別裝置，該識別裝置用於判斷該目標塗佈區域是否已被塗裝，並傳送一訊息給該控制裝置，該控制裝置則辨識該識別裝置提供的訊息後對該塗裝結構下一指令，該塗裝結構則根據該指令對該目標塗佈區域進行塗裝，該排除裝置設置於該識別裝置的周圍，該排除裝置適於排除該目標塗佈區域中會影響該識別裝置進行識別的物質。

在一實施例中，該識別裝置可旋轉0至360度，或該識別裝置的可識別角度為0至360度。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一吸塵裝置，用以吸收該目標塗佈區域所在環境中的噴塵或空氣中的物質。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一排塵裝置，或包含該排塵裝置及一過濾裝置之組合，該排塵裝置連通於該吸塵裝置，該過濾裝置設置於該吸塵裝置與該排塵裝置之間。

在一實施例中，該塗裝系統更包含設置於該承載裝置上且電性連接於該控制裝置的一警示裝置，用以當該塗裝系統故障時發出警示的燈號或聲響。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一儲料槽以及連接於該儲料槽與該塗裝結構之間的一管路，該儲料槽用於儲存該塗料，並藉由該管路供應該塗裝結構該塗料。

在一實施例中，該塗裝系統更包含連接於該控制裝置的一塗平裝置，該塗平裝置用以在該塗裝結構塗裝完成後將該塗料塗平於該目標塗佈區域。

在一實施例中，當該塗裝結構連續地對該目標塗佈區域塗裝該塗料時，該塗平裝置也連續或不連續地將該塗料塗平於該目標塗佈區域。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一刮除裝置，該刮除裝置用於在該塗平裝置塗平完該塗料時刮除在該塗平裝置上的多餘的塗料。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一承接裝置，該承接裝置則用於承接被刮除的塗料。

在一實施例中，該塗裝結構為一刷動式的塗裝結構，包含用於塗裝該塗料一刷子，且該塗裝系統更包含一儲料槽以及連接於該儲料槽與該刷子之間的一管路，該儲料槽用於儲存該塗料，並藉由該管路將該塗料輸送給該刷子，或該塗裝結構更設有一進料槽，該進料槽位於該刷子下方，該管路連接於該進料槽於該儲料槽之間，以將該儲料槽中的塗料運送至該進料槽中，且該刷子樞接於該塗裝結構的一本體，以藉由樞轉進入該進料槽中，且該刷子進入該進料槽中沾附該塗料以對該目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，該塗裝結構為一滾動式的塗裝結構，包含用於塗裝該塗料一滾輪，且該塗裝系統更包含一儲料槽以及連接於該儲料槽與該滾輪之間的一管路，該儲料槽用於儲存該塗料，並藉由該管路將該塗料輸送給該滾輪，或該塗裝系統更包括位於該管路的一端且設置於該滾輪的上方的一進料盤。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一第一滑接桿、一第二滑接桿以及一滑接樑，該第一滑接桿及該第二滑接桿係連接於該承載裝置且彼此相對，該滑接樑的兩端分別裝設於該第一滑接桿與該第二滑接桿，該滑接樑上裝設有該塗裝結構。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一第一滑接桿以及一滑接樑，該滑接樑裝設於該第一滑接桿，該滑接樑上具有該塗裝結構或該滑接樑上裝設有該塗裝結構。

在一實施例中，該滑接樑、該第一滑接桿及該第二滑接桿分別具有滑軌，該滑接樑的兩端設有裝設於該第一滑接桿及該第二滑接桿之滑軌的第一滑塊，該塗裝結構設有裝設於該滑接樑之滑軌的一第二滑塊。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一驅動裝置，該驅動裝置電性連接於該塗裝結構、該滑接樑及該控制裝置，以控制該滑接樑沿著該第一滑接桿或該第二滑接桿上下運動以及控制該塗裝結構沿著該滑接樑橫向或縱向移動。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一推動架，該推動架包含連接該承載裝置的一側的一連接部以及連接於該連接部的一握持部。

在一實施例中，該控制裝置用於控制該塗裝結構進行矩陣式移動、縱向移動、橫向移動或進行旋向移動，該承載裝置在該塗裝結構對該目標塗佈區域進行塗裝時係位於一當下位置，當該塗裝結構完成對該目標塗佈區域的塗佈任務後，該承載裝置適於被移動至另一當下位置，以使該塗裝結構對另一目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，該承載裝置在該塗裝結構對該目標塗佈區域進行塗裝時係位於一當下位置，當該塗裝結構完成對該目標塗佈區域的塗佈任務後，該承載裝置適於被移動至另一當下位置，以使該塗裝結構對另一目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，該塗裝系統更包含一識別裝置，該識別裝置用於對該目標塗佈區域拍攝複數張影像，該些影像彼此部分重疊，以根據該些影像建構出該資訊，該資訊為二維或三維的圖資或地理資訊。

在一實施例中，該控制裝置中裝設有一軟體以控制該塗裝結構噴塗該塗料至該目標塗佈區域之噴塗量、噴塗速度或噴塗厚度，或該控制裝置訊號連接於一遠端裝置，該遠端裝置為一電腦或一行動裝置，該遠端裝置為該電腦時時裝設有該軟體，該遠端裝置為該行動裝置時裝設有可控制該軟體的應用程式。

在一實施例中，該塗裝結構的塗裝出口的結構用以控制塗裝該塗料之塗裝範圍或塗裝寬度。

在一實施例中，該控制裝置用於控制該塗裝結構進行矩陣式移動、縱向移動、橫向移動或進行旋向移動，在該塗裝結構對該目標塗佈區域進行塗裝時塗裝結構係位於一當下位置，當該塗裝結構完成對該目標塗佈區域的塗佈任務後，該塗裝結構適於被移動至另一當下位置，以使該塗裝結構對另一目標塗佈區域進行塗裝，或該控制裝置用於控制該塗裝結構對應該不同目標塗佈區域的塗佈順序，在不同的當下位置間移動。

在一實施例中，在該塗裝結構對該目標塗佈區域進行塗裝時塗裝結構係位於一當下位置，當該塗裝結構完成對該目標塗佈區域的塗佈任務後，該塗裝結構適於被移動至另一當下位置，以使該塗裝結構對另一目標塗佈區域進行塗裝。

在一實施例中，該控制裝置用於同步控制該塗裝結構與承載裝置進行矩陣式移動、縱向移動、橫向移動或進行旋向移動，該承載裝置與塗裝結構在該塗裝結構對該目標塗佈區域進行塗裝時係位於一當下位置，當該塗裝結構與承載裝置完成對該目標塗佈區域的塗佈任務後，該承載裝置與塗裝結構適於被移動至另一當下位置，以使該塗裝結構與承載裝置對另一目標塗佈區域進行塗裝，或該控制裝置用於控制該承載裝置與塗裝結構對應該塗裝結構對不同目標塗佈區域的塗佈順序，在不同的當下位置間移動。

在一實施例中，該控制裝置用於控制該塗裝結構進行矩陣式移動、縱向移動、橫向移動或進行旋向移動。

在一實施例中，當該承載裝置或該塗裝結構靜止時，該控制裝置適於常態或間歇地控制該承載裝置或該塗裝結構與該目標塗佈區域保持一預定距離，當該承載裝置或該塗裝結構運動時，或該控制裝置適於常態或間歇地控制該承載裝置或該塗裝結構與該目標塗佈區執行一巡航距離。

在一實施例中，該塗料包含水泥漆、油漆、水泥、樹脂、膠、鐵氟龍、油、漆、有色料、無色料或瀝青或其他液態或半液態塗料。

藉此，本發明塗裝系統及其運用方法可藉由控制裝置的圖資資訊驅使該塗裝結構地對該目標塗佈區域塗裝該塗料，以避免人為操作上的失誤。

10:塗裝系統

100:承載裝置

101:運動部

102:推動架

103:連接部

104:握持部

11:位置資訊感測器

12:伺服馬達

121:傳輸線

13:動力裝置

131:插頭

14:刮除裝置

15:承接裝置

16:進料盤

170:第一滑接桿

171:第二滑接桿

172:滑接樑

173:滑軌

174:第一滑塊

18:遠端裝置

19:吸塵裝置

191:集塵容器

192:吸塵管路

193:風扇組

20:過濾裝置

200:塗裝結構

201:刷子

202:進料槽

203:本體

204:滾輪

205:出口

206:第二滑塊

21:排塵裝置

22:元件

300:控制裝置

400:運動機構

401:第一桿體

402:第二桿體

403:第三桿體

500:儲料槽

510:管路

6:識別裝置

61:鏡頭

62:排除裝置

600:警示裝置

700:掃描或定位裝置

800:塗平裝置

901:影像

902:影像

903:影像

904:影像

A:目標塗佈區域

A1:目標塗佈區域

A2:目標塗佈區域

A3:目標塗佈區域

C:塗料

B1、B2、B3:點

F1:拍攝方向

F2:拍攝方向

M:使用者

P1:第一平面

P2:第二平面

POS1:當下位置

POS2:當下位置

POS3:當下位置

S101:步驟

S102:步驟

S103:步驟

S104:步驟

S201:步驟

S202:步驟

S203:步驟

S204:步驟

[圖1A]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖一。

[圖1B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖二。

[圖1C]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖三。

[圖1D]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖四。

[圖2]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖五。

[圖3A]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖六。

[圖3B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖七。

[圖3C]係本發明具體實施例的位置資訊感測器顯示於控制裝置之示意圖。

[圖4A]係本發明具體實施例的位置資訊感測器設置於非平面的目標塗佈區域之示意圖。

[圖4B]係本發明具體實施例的位置資訊感測器設置於非平面的目標塗佈區域顯示於控制裝置之示意圖。

[圖5A]係本發明具體實施例的塗裝結構塗裝非平面的目標塗佈區域的作動示意圖一。

[圖5B]係本發明具體實施例的塗裝結構塗裝非平面的目標塗佈區域的作動示意圖二。

[圖5C]係本發明具體實施例的塗裝結構塗裝非平面的目標塗佈區域的作動示意圖三。

[圖6]係本發明具體實施例的塗裝結構連接於伺服馬達的示意圖。

[圖7]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖八。

[圖8]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖九。

[圖9A]係本發明具體實施例塗裝系統分解之示意圖。

[圖9B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十。

[圖10A]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十一。

[圖10B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十二。

[圖11A]係本發明具體實施例塗平裝置之作動示意圖一。

[圖11B]係本發明具體實施例塗平裝置之作動示意圖二。

[圖11C]係本發明具體實施例塗平裝置、刮除裝置以及承接裝置之作動示意圖一。

[圖11D]係本發明具體實施例塗平裝置、刮除裝置以及承接裝置之作動示意圖二。

[圖12A]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十三。

[圖12B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十四。

[圖13]係本發明具體實施例管路將塗料供應給刷動式塗裝結構之示意圖。

[圖14]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十五。

[圖15A]係本發明具體實施例管路將塗料供應給滾動式塗裝結構之示意圖。

[圖15B]係本發明具體實施例滾動式塗裝結構透過進料盤接收塗料之示意圖。

[圖16A]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十六。

[圖16B]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十七。

[圖16C]係本發明具體實施例識別裝置與塗裝結構之示意圖。

[圖16D]係本發明具體實施例識別裝置樞接於運動機構之示意圖。

[圖16E]係本發明具體實施例塗裝系統之運用方法之流程圖一。

[圖17]係本發明具體實施例塗裝系統之運用方法之流程圖二。

[圖18A]係本發明具體實施例塗裝系統連接於一遠端裝置之示意圖一。

[圖18B]係本發明具體實施例塗裝系統連接於一遠端裝置之示意圖二。

[圖19]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十八。

[圖20]係本發明具體實施例可辨識軌道及承載裝置之示意圖。

[圖21]係本發明具體實施例塗裝系統之示意圖十九。

[圖22]係本發明具體實施例之識別裝置進行拍攝之示意圖一。

[圖23]係本發明具體實施例之識別裝置進行拍攝之示意圖二。

為充分瞭解本發明之目的、特徵及功效，茲藉由下述具體之實施例，並配合所附之圖式，對本發明做一詳細說明，說明如後：請參考圖1A至圖1D，本發明的第一態樣係提供一種建築工程用的塗裝系統10，應用於對一目標塗佈區域A塗裝一塗料C。該塗裝系統10包含一承載裝置100、一塗裝結構200以及一控制裝置300。該塗裝結構200可移動地設置於該承載裝置100上。該控制裝置300控制該塗裝結構200並具有對應該目標塗佈區域的資訊，該控制裝置300係根據該資訊驅動該塗裝結構200將該塗料C塗裝至該目標塗佈區域A。具體而言，該控制裝置300電性連接於該塗裝結構200該資訊可為對應該目標塗佈區域A的一圖資資訊，但並不僅限於此，例如該資訊也可為在接下來的實施例中說明之一影像資訊或一可識別訊號資訊。該資訊可預先儲存於控制裝置300中，但並不僅限於此。承載裝置100可為一平台或框架，但並不僅限於此。

本發明的第二態樣係提供一種建築工地用的塗裝系統，應用於對一建築工程之目標塗佈區域塗裝一塗料，包含上述塗裝系統10。

本發明的第三態樣係提供一種建築工地用的塗裝系統之運用方法，係運用上述塗裝系統10且包含以下步驟：以該控制裝置300取得該目標塗佈區域A的資訊；以及根據該資訊驅動該塗裝結構200將該塗料C塗裝至該目標塗佈區域A。

本發明的第四態樣係提供一種建築工程用的塗裝系統之運用方法，係運用上述塗裝系統10且包含以下步驟：以該控制裝置300取得該目標塗佈區域A的資訊；以及根據該資訊驅動該塗裝結構200將該塗料C塗裝至該目標塗佈區域A。

如上所述，本發明的塗裝系統10及其運用方法可藉由控制裝置300的資訊驅使該塗裝結構200對該目標塗佈區域A塗裝塗料C，從而達成以機器取代人工，以避免人為操作上的失誤。

在一實施例中，該控制裝置300為電腦、平板電腦、手機、應用程式裝置、人工智慧裝置、網路裝置或遙控器。該控制裝置300可裝設有至少一軟體其包含操控塗裝系統10的軟體、影像辨識軟體、類神經網路或圖形比對軟體、二維建構軟體或三維建構軟體，以對塗裝系統10中的所有裝置進行控制。該控制裝置300中也可裝設有一軟體以控制該塗裝結構噴塗該塗料至該目標塗佈區域之噴塗量、噴塗速度或噴塗厚度。該控制裝置300也可訊號連接於一遠端裝置。該遠端裝置可為一電腦或一行動裝置。該遠端裝置為該電腦時時裝設有該軟體，該遠端裝置為該行動裝置時可裝設可控制該軟體的應用程式(APP)。

在一實施例中，該塗料C包含水泥漆、油漆、水泥、樹脂、膠、鐵氟龍、油、漆、有色料、無色料或瀝青或其他液態或半液態塗料。

在一實施例中，該塗裝結構200的塗裝出口的結構可用以控制塗裝該塗料C之噴塗範圍或塗裝寬度。

如圖1A至圖1D所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含連接於該承載裝置100上的一運動機構400，該塗裝結構200連接於該運動機構400。該運動機構400可為一滑接桿，且該塗裝結構200滑接於該滑接桿，且在該控制裝置300的驅使下，該塗裝結構200可在該承載裝置100上作垂直移動，但並不僅限於此。

如圖1A至圖1D所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含設置於該承載裝置100上的一儲料槽500以及連接於該儲料槽500與該塗裝結構200之間的一管路510，該儲料槽500用於儲存該塗料C，並藉由該管路510供應該塗裝結構200該塗料C。

如圖1A至圖1D所示，在一實施例中，該承載裝置100的底部設有一運動部101，用以使該承載裝置100依據使用路徑需求而移動。該運動部101包含複數輪體，使用者可在塗裝作業完成後或操作上的需求來移動承載裝置100，從而使塗裝結構200移動到不同的目標塗佈區域A前。承載裝置100可藉由運動部101進行橫向、直向或任意方向的運動，例如可沿著平行於目標塗佈區域A的平面運動。該控制裝置300用於提供運動指令給該運動部101以及提供塗裝指令給該塗裝結構200，該運動指令用於控制該運動部101的移動位置、移動距離以及移動方向，該運動指令並可與該塗裝指令整合以控制該塗裝結構200對該目標塗佈區域A的塗裝順序或調整塗裝指令間的控制關係。

如圖1A至圖1D所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含設置於該承載裝置100上且電性連接於該控制裝置300的一警示裝置600，用以當該塗裝系統10故障時發出警示的燈號或聲響，例如警示裝置600可為一警示燈、一蜂鳴器或綜合兩者功能之警示設備。警示裝置600可設於為滑接桿的運動機構400之頂部，以便於被使用者及早注意到異常，但並不僅限於此。

如圖2A所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含訊號連接於該控制裝置300的至少一掃描或定位裝置700，以掃描得該目標塗佈區域A的資訊，此時所掃描到的資訊為圖資或地理資訊。該至少一掃描或定位裝置700可設置於該承載裝置100上，例如一體連設於該控制裝置300。該至少一掃描或定位裝置700也可分離於該承載裝置100。為了使圖資或地理資訊更加精確，該至少一掃描或定位裝置700也可包含設置於該承載裝置100上者以及分離於該承載裝置100者。該掃描或定位裝置700可為一二維掃描或定位裝置，而該圖資或地理資訊為一二維圖資或地理資訊，或該掃描或定位裝置700為一三維掃描或定位裝置，而該圖資或地理資訊為一三維圖資或地理資訊。該掃描或定位裝置700可為紅外線測距儀或超聲波測距儀，但並不僅限於此。

如圖3A至圖3C所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一個或複數位置資訊感測器11，配置於該目標塗佈區域A的一個或複數不同位置，且該控制裝置300訊號連接於各該位置資訊感測器11，以建構出該資訊，此時所建構出的資訊為圖資或地理資訊，例如在圖3B中，點B1、點B2以及點B3三個位置上的位置資訊感測器11與該控制裝置300建立了圖資或地理資訊。各該位置資訊感測器11可為紅外線感測器，而該控制裝置300可具有發射紅外線的功能，或各該位置資訊感測器11可為超聲波感測器，而該控制裝置300可具有發射超聲波的功能，但並不僅限於此。因應不同的塗裝需求，各該位置資訊感測器11與該控制裝置300建構出的圖資或地理資訊可為一二維圖資或地理資訊或一三維圖資或地理資訊。使用者也可透過控制裝置300的螢幕看到各該位置資訊感測器11建構該圖資或地理資訊的情形。而為了避免影響塗裝作業，各該位置資訊感測器11可在該塗裝結構200尚未進行塗裝時就與該控制裝置300建構出該圖資或地理資訊，或在塗裝前就已從該目標塗佈區域A移除。

如圖3A所示，在一實施例中，該控制裝置300可控制該塗裝結構200進行矩陣式移動、縱向移動、橫向移動或旋向移動。該承載裝置100在該塗裝結構200對一目標塗佈區域A1進行塗裝時係位於一當下位置POS1，當該塗裝結構200完成對該目標塗佈區域A1的塗佈任務後，該承載裝置100適於被移動至另一當下位置POS2，以使該塗裝結構200對目標塗佈區域A2進行塗裝，以此類推，接著可移動到當下位置POS3而對目標塗佈區域A3進行塗裝。該控制裝置300可用於控制該承載裝置100對應該塗裝結構200對不同目標塗佈區域的塗佈順序，在不同的當下位置間移動，例如該控制裝置300可藉由控制該運動部101以移動該承載裝置100，但並不僅限於此，使用者也可藉由人力推動承載裝置100。然而，該控制裝置300也可僅控制該塗裝結構200在不同的當下位置之間移動。

如圖4A至4B所示，在一實施例中，該目標塗佈區域A包含一非平面區域，例如包含第一平面P1及第二平面P2，此時各該位置資訊感測器11可設置於第一平面P1及第二平面P2上。同樣地，使用者也可透過控制裝置300的螢幕看到各該位置資訊感測器11建構該圖資或地理資訊的情形。

如圖1A以及5A至5C所示，在一實施例中，因應非平面的目標塗佈區域A，該塗裝結構200可相對該承載裝置100轉動，以對該目標塗佈區域A進行塗裝。該塗裝結構200可樞接於為滑接桿的運動機構400，但並不僅限於此。當然，可相對該承載裝置100轉動的塗裝結構200也可對平面的目標塗佈區域A進行塗佈。

如圖1A以及圖6所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一伺服馬達12。該伺服馬達12電性連接於該控制裝置300，並以一傳輸線121電性連接於該塗裝結構200，以控制該塗裝結構200沿著為滑接桿的運動機構400往復移動。管路510係穿設過塗裝結構200，並連通於塗裝結構200的一出口205。

如圖7所示，在一實施例中，該運動機構400也可為一機械手臂，該機械手臂電性連接於該控制裝置300，該塗裝結構200透過該機械手臂而移動。

如圖8所示，在一實施例中，該塗裝系統10可更包含電性連接於該塗裝結構200的一動力裝置13，以作為塗裝結構200的動力來源。該動力裝置13可為一可充電式電動馬達，具有用於插設於插座(未繪示)的插頭131，但並不僅限於此。在其他未繪示的實施例中，該動力裝置13也可為一電池式馬達、一插電式馬達、一油料馬達、一氣壓動力裝置或一油壓動力裝置。

如圖9A及9B所示，在一實施例中，該塗裝系統10可為一組裝式的系統。例如運動機構400可分拆為第一桿體401、第二桿體402以及第三桿體403，塗裝結構200及警示裝置600也是組設於運動機構400，儲料槽500以及管路510也可分離於承載裝置100。因此，塗裝系統10可更方便地轉移至不同場所進行塗裝作業。例如，運動機構400為可組裝成不同高度或大小的組裝結構，以因應不同的塗裝環境而組裝不同之高度或尺寸，當使用完畢時，可拆解成多段而具有較低的高度或尺寸以便於裝載到運輸車輛上，待運輸至新的使用場地時再組裝成對應新的塗裝環境之高度或尺寸。

如圖10A及圖10B所示，在一實施例中，塗裝系統10之塗裝結構200可為一噴頭式的塗裝結構，以對該目標塗佈區域A塗裝該塗料C，且該塗裝系統10更包含電性連接於該控制裝置300的一塗平裝置800，該塗平裝置800用以在該塗裝結構200噴塗完成後將該塗料C塗平於該目標塗佈區域A上。塗裝結構200及塗平裝置800皆藉由傳輸線121電性連接於控制裝置300，此時控制裝置300可整合有如圖7的伺服馬達12，以控制塗平裝置800沿著運動機構400垂直移動。塗平裝置800可包含一刮刀，但並不僅限於此。當該塗裝結構200連續地對該目標塗佈區域A塗裝該塗料C時，該塗平裝置800也連續或不連續地將該塗料C塗平於該目標塗佈區域A的平面上。

請參考圖11A至圖11D，如圖11A及圖11B所示，當塗平裝置800上累積過多的塗料C時，塗平裝置800可旋轉90度。如圖11C所示，該塗裝系統10可更包含一刮除裝置14以及一承接裝置15，該刮除裝置14例如為一板件，以可在該塗平裝置800塗平完該塗料C時刮除在該塗平裝置上的多餘的塗料C，該承接裝置15為一容器，用於承接被刮除的塗料C。如圖11D所示，當多餘的塗料C刮除後，塗平裝置800可旋轉回原本的工作角度。

如圖12A及圖12B所示，在一實施例中，該塗裝結構200可為一刷動式的塗裝結構，包含用於塗裝該塗料C一刷子201。與前述實施例相同地，該塗裝系統10可藉由管路510將該儲料槽500所儲存的塗料C輸送給該刷子201。該塗裝結構200可更設有一進料槽202，該進料槽202位於該刷子201下方，該管路510連接於該進料槽202於該儲料槽500之間，以將該儲料槽500中的塗料C運送至該進料槽202中，且該刷子201樞接於該塗裝結構200的一本體203。該本體203可為用於滑接於運動機構400以及電性連接於控制裝置300之一機械組件。該刷子201可進入該進料槽202中沾附該塗料C以對該目標塗佈區域A進行塗裝。但並不僅限於此。搭配圖11A至圖11D所示，本實施例的塗裝結構200也可搭配該塗平裝置800、該刮除裝置14以及該承接裝置15。

如圖12A及圖13所示，在一實施例中，管路510也可直接將塗料C輸送至刷子201。

如圖14所示，在一實施例中，該塗裝結構200可為一滾動式的塗裝結構，包含用於塗裝該塗料C之一滾輪204，與前述實施例相同地，該塗裝系統10可藉由管路510將該儲料槽500所儲存的塗料C輸送給該滾輪204。

如圖15A所示並配合參考圖14，在一實施例中，該管路510可直接將塗料C供應給該滾輪204。

如圖15B並配合參考圖14，在一實施例中，塗裝系統10可更包括一進料盤16，位於該管路510的一端且設置於該滾輪204的上方。藉此可使塗料C較平均的分佈在滾輪204上。

請參考圖16A至圖16E，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一識別裝置6。該識別裝置6可設置在該承載裝置100上且電性連接於該控制裝置300，以判斷該目標塗佈區域A是否已被塗裝。具體而言，該識別裝置6可為一影像判斷裝置以提供影像資訊。該影像判斷裝置例如為一攝/錄影機，該攝/錄影機包含一鏡頭61。該攝/錄影機也可為一組件其包含該鏡頭61以及與該鏡頭61搭配之一感光耦合元件(圖未示)或一互補式金屬氧化半導體元件(未繪示)，以用於識別該目標塗佈區域A的圖案或顏色，但並不僅限於此。該識別裝置6也可包含一掃描裝置(圖未示)以提供可識別資訊。該掃描裝置可類似於圖2之掃描或定位裝置700。該掃描裝置可用於識別該目標塗佈區域A的材質、塗料密度或塗料厚度。當然，依不同的塗裝需求，該識別裝置6也可包含該掃描裝置以及該影像判斷裝置，以藉由同時識別該目標塗佈區域A的圖案、顏色、材質、塗料密度或塗料厚度來判斷該目標塗佈區域A是否已被塗裝或是否已達成預期的塗裝效果。該掃描裝置可包含一主動或被動式的裝置其包含主動或被動式的紅外線識別裝置，另外，該掃描裝置可更包含一微波式識別裝置、一雷達式識別裝置或一磁力式識別裝置。該控制裝置300所裝設之軟體例如控制該塗裝系統10的軟體、影像辨識軟體、類神經網路、圖形比對軟體、二維建構軟體或三維建構軟體則可配合該影像判斷裝置或該掃描裝置進行識別。

如圖16A至圖16B所示，在一實施例中，該識別裝置6可連接於該塗裝結構200，以與該塗裝結構200連動，例如可隨著塗裝結構200沿著運動機構400垂直移動，但並不僅限於此，該識別裝置6也可設置在承載裝置100上的其他部分而不連動於塗裝結構200。

如圖16A至16C所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一排除裝置62。該排除裝置62設置於該識別裝置6的周圍且電性連接於該控制裝置300，該排除裝置62適於排除該目標塗佈區域A中會影響該識別裝置6進行識別的物質，例如灰塵、昆蟲或蜘蛛網。該排除裝置62可為一出風裝置例如為一風扇；或為一噴水裝置例如為噴嘴；或為一刷除裝置例如電動刷。另外，藉由該控制裝置300的控制，或該排除裝置62也可配合該識別裝置6而反覆啟動與關閉。

如圖16D所示，在一實施例中，該識別裝置6可旋轉360度，該識別裝置6可樞接於運動機構400，並相對該運動機構400旋轉0度至360度。但並不僅限於此，例如，該識別裝置6亦可為具有0度至360度鏡頭的前述影像判斷裝置或0度至360度掃描角度的前述掃描裝置。

如圖16A、16B及16E所示，在步驟S101中，該識別裝置6識別該目標塗佈區域A後，可提供一訊息給該控制裝置300，在步驟S102中，該控制裝置300辨識該識別裝置6提供的訊息後對該塗裝結構200下一指令，在步驟S103中，該塗裝結構200根據該指令對該目標塗佈區域A進行塗裝。接著可進入步驟S104，以結束塗裝作業。

如圖17及圖2所示，在一實施例中，該掃描或定位裝置700也可用於識別該目標塗佈區域A是否已被塗裝。在步驟S201中，該掃描或定位裝置700識別該目標塗佈區域A後，可提供一訊息給該控制裝置300，在步驟S202中，該控制裝置300辨識該掃描或定位裝置700提供的訊息後對該塗裝結構200下一指令，在步驟S203中，該塗裝結構200根據該指令對該目標塗佈區域A進行塗裝。接著可進入步驟S204，以結束塗裝作業。由前述可知，該掃描或定位裝置700可為一二維掃描或定位裝置或一三維掃描或定位裝置。

如圖18A與圖18B所示，在一實施例中，該塗裝系統10的控制裝置300可連接至遠端裝置18。該遠端裝置18可遙控該控制裝置300以啟動該塗裝系統10。例如在圖18A中，該遠端裝置18遠端連線於具有識別裝置6的塗裝系統10，或例如在圖18B中，該遠端裝置18遠端連線於具有識別功能之掃描或定位裝置700的塗裝系統10。當塗裝系統10被遠端裝置18啟動後，就可進行如圖16E或如圖17之塗裝流程。遠端裝置18可為個人電腦、筆記型電腦、手機或伺服器。遠端連線的技術可使用無線網路(WiFi)或藍牙(Bluetooth)。

如圖19所示，在一實施例中，該塗裝系統10可更包含一吸塵裝置19。該吸塵裝置19例如設置於該承載裝置100的一側，以吸收該目標塗佈區域A所在環境中的噴塵或空氣中的物質。當塗裝結構200進行塗裝，例如噴塗時，難免會揚起灰塵或產生例如為多餘塗料之雜質，若未及時清理，再加上目標塗佈區域A若在室內空間時，雜質或灰塵將會增加，不利於人員的健康或對於塗裝系統10之電子設施造成傷害。吸塵裝置19可及時吸收這些灰塵與雜質。另外，該塗裝系統10可更包含一過濾裝置20以及一排塵裝置21。該排塵裝置21例如設置於該承載裝置100的一側或連通於該吸塵裝置19，該過濾裝置20可設置於該吸塵裝置19與該排塵裝置21之間，以過濾較大顆粒的雜質或灰塵，避免堵塞排塵裝置21。未被過濾裝置20所過濾的雜質或灰塵則被排塵裝置21排出目標塗佈區域A所存在的空間。吸塵裝置19可包含一集塵容器191、一吸塵管路192以及一風扇組193。該集塵容器191可位於該目標塗佈區域A的下方以接收灰塵或雜質，吸塵管路192的連通於該集塵容器191，該風扇組193則位於該集塵容器191的開口處。該過濾裝置20可為一濾網或集塵袋，且設置於該吸塵管路192的一端。該排塵裝置21可為一具有漸擴出口之管路。

如圖20及圖1A所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一元件22。該元件22訊號連接於該控制裝置300，該運動部101電性連接於該控制裝置300。該控制裝置300藉由來自該元件22之訊號控制該運動部101進行運動。該元件22可為一磁軌、具有收發訊號功能之一軌道或具有收入或發出訊號功能之一元件。例如當該元件22為一磁軌時，該承載裝置100上也可裝設例如磁鐵之磁力裝置，使用者可預先在地板上鋪設該元件22，承載裝置100就可被該元件22所導引，並藉由該運動部101(例如為輪體)而移動。藉此該承載裝置100大致會在該元件22所預先規劃的路線上移動，而不致發生例如撞牆之失控。另外，當該承載裝置100或該塗裝結構200靜止時，該控制裝置300適於常態或間歇地控制該承載裝置100或該塗裝結構200與該目標塗佈區域A保持一預定距離。當該承載裝置100或該塗裝結構200運動時，或該控制裝置300適於常態或間歇地控制該承載裝置100或該塗裝結構200與該目標塗佈區域A執行一巡航距離。

如圖21及圖6所示，在一實施例中，該塗裝系統10更包含一第一滑接桿170、一第二滑接桿171以及一滑接樑172。該第一滑接桿170及該第二滑接桿171係連接於該承載裝置100且彼此相對。該滑接樑172的兩端分別裝設於該第一滑接桿170與該第二滑接桿171，該滑接樑172上裝設有該塗裝結構200。該滑接樑172、該第一滑接桿170及該第二滑接桿171分別具有滑軌173，該滑接樑172的兩端設有裝設於該第一滑接桿170及該第二滑接桿171之滑軌173的第一滑塊174，該塗裝結構200設有裝設於滑接樑172的滑軌173之一第二滑塊206。然而並不僅限於此，也可採用其他的滑接結構。該塗裝系統10可更包含一驅動裝置，例如圖6之伺服馬達12，但並不僅限於此。該驅動裝置電性連接於該些塗裝結構200、該些滑接樑172及該控制裝置300，以控制該些滑接樑172沿著該第一滑接桿170或該第二滑接桿171上下運動、或控制該塗裝結構200沿著滑接樑172橫向或縱向移動。在其他未繪示的實施例中，該驅動裝置也可包含一以皮帶帶動的裝置、一以齒輪帶動的裝置、一以履帶帶動的裝置、一以螺桿帶動的裝置、一以驅動桿帶動的裝置、一以磁力帶動的裝置、一以油壓帶動的裝置或一以電力帶動的裝置。在本實施例中，塗裝系統10設有兩個塗裝結構200，而對應設有兩個盛裝塗料C的儲料槽500，但並不僅限於此。在本實施例中，塗裝系統10於該第一滑接桿170與該第二滑接桿171上亦分別設有圖16A至圖16E所示的識別裝置6。在本實施例中，該第一滑接桿170與該第二滑接桿171的頂部亦分別設有警示裝置600。然而，本發明並不僅限於此，塗裝系統10也可僅包含該第一滑接桿170及該滑接樑172。該滑接樑172可裝設於該第一滑接桿170，該滑接樑172上可具有該塗裝結構200或該滑接樑172上可裝設有該塗裝結構200。因此該驅動裝置可控制該滑接樑172沿著該第一滑接桿170上下運動以及控制該塗裝結構200沿著該滑接樑172橫向或縱向移動。

如圖21所示，在一實施例中，該塗裝系統10可更包含一推動架102，該推動架102包含連接該承載裝置100的一側的連接部103以及連接於該連接部103的一握持部104。該連接部103可為一支架，該握持部104可為一握把。使用者M可手握握持部104來推動承載裝置100，以機動性地針對不同目標區域進行塗裝。然而，推動架102並不限於圖21之實施例，而是可應用於前述所有實施例。

如圖1、圖7、圖16D及圖22所示，該識別裝置6可針對為平面的目標塗佈區域A進行連續的拍攝，並根據連續拍攝得到的影像建構二維的圖資或地理資訊。該識別裝置6可沿著一拍攝方向F1連續拍攝複數張影像，例如影像901與影像902，且影像901與影像902之間彼此部分重疊，以完整建構目標塗佈區域A之二維模型。但並不僅限於此。在拍攝過程中識別裝置6若必須運動時，可由控制裝置300下達運動指令給該運動部101、為滑桿或機械手臂的該運動機構400、該識別裝置6本身相對運動機構400之樞接機構或上述運動機構的任意組合。

如圖1、圖7、圖16D及圖23所示，該識別裝置6也可針對具有該第一平面P1與該第二平面P2的目標塗佈區域A進行連續的拍攝，並根據連續拍攝得到的影像建構三維的圖資或地理資訊。該識別裝置6可沿著一拍攝方向F2連續拍攝複數張影像，例如影像903與影像904，且影像903與影像904之間彼此部分重疊，以完整建構目標塗佈區域A之三維模型。

本發明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟習本項技術者應理解的是，該實施例僅用於描繪本發明，而不應解讀為限制本發明之範圍。應注意的是，舉凡與該實施例等效之變化與置換，均應設為涵蓋於本發明之範疇內。因此，本發明之保護範圍當以申請專利範圍所界定者為準。