KR101234896B1

KR101234896B1 - 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치

Info

Publication number: KR101234896B1
Application number: KR1020100140386A
Authority: KR
Inventors: 이한나; 황용구; 김수년
Original assignee: 주식회사 포스코아이씨티
Priority date: 2010-12-31
Filing date: 2010-12-31
Publication date: 2013-02-19
Also published as: KR20120078171A

Abstract

본 발명은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 단계; 및 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어방법 및 크레인의 이동 제어장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 대상물을 운반하기 위한 작업시간이 단축될 수 있도록 충돌영역에 대한 회피지점을 설정함으로써, 크레인이 단위 시간 동안 작업할 수 있는 양을 증대시킬 수 있어 작업능률을 향상시킬 수 있다.

Description

크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치{Method and Apparatus for Controlling Movement of Crane}

본 발명은 동력을 이용하여 대상물을 운반하는 크레인의 이동 제어에 관한 것이다.

크레인이란 산업 현장에서 제품 등과 같은 대상물을 적재 또는 출고하는 과정에서 대상물을 운반하기 위해 널리 이용되는 기계 장치이다. 이러한 크레인은 권상, 권하, 주행, 횡행 등의 동작을 통해 대상물을 3차원 공간 내에서 원하는 지점으로 이동시킨다. 권상이란 크레인이 리프트에 걸린 대상물을 올리는 동작을 의미하고, 권하란 반대로 크레인이 리프트에 걸린 대상물을 내리는 동작을 의미한다. 주행이란 크레인 전체가 이동하는 동작을 의미하는 것으로, 크레인이 주행레일을 따라 이동하는 것을 의미한다. 횡행이란 크레인이 리프트를 이동시키는 동작을 의미하는 것으로, 리프트가 거더의 레일을 따라 이동하는 것을 의미한다. 보통 횡행의 이동방향과 주행의 이동방향은 서로 수직한 방향을 향한다.

최근에는 대상물을 운반하기 위해 사람이 크레인을 조정하지 않고, 제어시스템이 크레인을 자동으로 조정하는 크레인 무인화 기술이 개발되고 있다. 즉, 크레인 무인화 기술은 대상물을 작업이 개시되는 시작지점에서 목표지점으로 운반하기 위해 크레인을 제어하는 것을 말한다.

이러한 크레인 무인화 기술은 대상물이 운반되는 작업공간 내에 장애물과 같은 충돌영역이 존재하는 경우, 크레인이 충돌영역을 회피할 수 있는 경로를 따라 이동할 수 있도록 제어하는 것이 중요하다. 이 때, 충돌영역을 회피하기 위해 크레인이 통과해야 하는 지점(회피지점)은 크레인의 동작을 관리하는 상위서버에서 결정된다. 상위서버가 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점의 좌표(X 좌표 및 Y 좌표)를 설정하여 크레인으로 전송하면, 크레인은 수신된 회피지점의 좌표를 따라 이동함으로써 충돌영역을 회피하면서 대상물을 운반하게 된다.

여기서, 종래 기술에 따른 크레인 무인화 기술은 충돌영역을 회피하기 위해 크레인이 주행이동 또는 횡행이동 중 어느 하나만을 수행하면서 이동하도록 회피지점을 설정하였다. 예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이 크레인은 시작지점(S)에서 제1회피지점(A1)까지 주행이동은 정지한 상태에서 횡행이동만 수행하고, 제1회피지점(A1)에 도달하면 횡행이동을 정지한 후 제1회피지점(A1)에서 제2회피지점(A2)까지 횡행이동은 정지한 상태에서 주행이동만 수행하며, 제2회피지점(A2)에 도달하면 주행이동을 정지한 후 제2회피지점(A2)에서 목표지점(E)까지 주행이동은 정지한 상태에서 횡행이동만을 수행하였다. 즉, 종래 기술에 따른 크레인 무인화 기술은 크레인이 "ㄷ"자 형태로 이동하여 충돌영역(100)을 회피할 수 있도록 회피지점(A1, A2)을 설정하였다. 이러한 종래 기술에 따른 크레인 무인화 기술은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따르면 상기 제1회피지점(A1)을 설정하는데 있어서, 주행 좌표(X축 방향 좌표)를 기준으로 크레인과 충돌영역(100)이 떨어진 거리를 고려하지 않고, 횡행 좌표(Y축 방향 좌표)를 기준으로 크레인이 충돌영역(100)을 회피할 수 있는 지점을 제1회피지점(A1)으로 설정하였다. 이에 따라, 크레인은 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점(A1)으로 횡행이동만을 수행하게 됨으로써, 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점(A1)으로 이동하더라도 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 주행이동해야 하는 거리가 줄어들지 않게 된다. 따라서, 종래 기술에 따르면, 크레인이 충돌영역(100)을 회피하는 과정에서 대상물을 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 운반하기 위한 작업시간에 손실이 발생하고, 이로 인해 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있다.

둘째, 종래 기술에 따르면 크레인이 각 회피지점(A1, A2)에 도달할 때마다 주행이동 또는 횡행이동 중 어느 하나를 반드시 정지하였기 때문에 대상물을 시작지점(S)에서 목표지점(E)까지 운반하기 위한 작업 시간이 늘어나게 된다는 문제가 있다. 이러한 문제는 대상물이 운반되는 작업공간 내에 충돌영역(100)이 많은 경우 더욱 심화되고, 이에 따라 무인 크레인을 적용하는데 많은 어려움이 있는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 대상물을 운반하기 위한 작업시간이 단축될 수 있도록 충돌영역에 대한 회피지점을 설정할 수 있는 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 크레인의 부하 상태를 고려하여 회피지점을 설정할 수 있는 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 고정물과 가변물을 구분하여 가변물의 상태를 고려하여 회피지점을 설정할 수 있는 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치를 제공하는 것이다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 단계; 및 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신하는 단계; 및 상기 크레인이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하고, 상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인이 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치는 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 회피지점설정부; 및 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송하는 전송부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치는 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신하는 수신부; 상기 크레인이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하는 속도패턴생성부; 및 상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인이 이동하도록 상기 크레인을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과를 이룰 수 있다.

본 발명은 대상물을 운반하기 위한 작업시간이 단축될 수 있도록 충돌영역에 대한 회피지점을 설정함으로써, 크레인이 단위 시간 동안 작업할 수 있는 양을 증대시킬 수 있어 작업능률을 향상시킬 수 있는 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 충돌 높이가 아니더라도 사람이 상주하는 건물과 같은 고정물은 크레인이 부하 상태일 경우에만 해당 충돌영역을 고려하여 회피지점을 설정함으로써, 작업시간을 단축시킴과 동시에 작업의 안전성도 향상시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 작업일정에 따라 충돌영역에 해당하는지 여부가 가변되는 가변물의 상태를 고려하여 회피지점을 설정함으로써, 작업일정에 따라 충돌영역의 개수를 줄일 수있고, 이에 따라 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 많은 회피지점들을 설정함에 따른 부담을 경감시킬 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 4는 본 발명의 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도
도 5는 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도
도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 9 및 도 10은 크레인의 이동에 간섭되는 충돌영역이 판단하는 과정에 대한 변형된 실시예의 순서도
도 11은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도
도 12는 종래 기술에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로와 속도패턴을 나타낸 개략도
도 13은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로와 속도패턴의 일례를 나타낸 개략도
도 14는 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로의 다른 예를 나타낸 개략도
도 15 내지 도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 속도패턴의 실시예들을 나타낸 개략도
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관한 개략적인 블록도
도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관한 개략적인 블록도

이하에서는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 크게 제1실시예와 제2실시예를 포함하고, 이하에서는 제1실시예와 제2실시예에 관해 순차적으로 설명한다.

<제1실시예>

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도, 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도, 도 4는 본 발명의 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도, 도 5는 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도, 도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도, 도 9 및 도 10은 크레인의 이동에 간섭되는 충돌영역이 판단하는 과정에 대한 변형된 실시예의 순서도이다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 크레인(미도시)이 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하고(S1), 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하며(S2), 상기 회피지점의 주행좌표(X축 좌표)와 횡행좌표(Y축 좌표)를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인의 동작을 관리하는 상위서버에 의해 수행될 수 있다.

본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하는 과정에서, 상기 크레인이 상기 목표지점(E)까지 주행이동해야 하는 거리가 줄어들도록 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 회피지점을 설정한다. 따라서, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 의하면, 상기 크레인은 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하는 과정에서 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행할 수 있으므로, 상기 목표지점(E)까지 주행이동해야 하는 거리가 줄어들게 된다. 이에 따라, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 작용효과를 얻을 수 있다.

첫째, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 종래 기술에 있어서 상기 크레인이 횡행이동 또는 주행이동만을 수행함으로써 상기 간섭되는 충돌영역을 회피함에 따라 작업시간에 손실이 발생되었던 문제를 해결할 수 있다. 즉, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하는 과정에서 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행할 수 있으므로, 상기 크레인이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다. 예컨대, 종래 기술에 따르면 도 1에 도시된 바와 같이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 상기 크레인의 이동경로가 "ㄷ"자 형태를 이루지만, 본 발명의 제1실시예에 따르면 도 3에 도시된 바와 같이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 상기 크레인의 이동경로가 사다리꼴 형태를 이룰 수 있다.

둘째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인은 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위해 횡행이동을 수행할 때 반드시 주행이동을 정지하였기 때문에, 상기 크레인이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있었다. 상기 크레인이 정지한 후 다시 주행이동을 시작할 때 최대 속도에 도달할 때까지 가속구간을 거치기 때문이다. 이와 달리, 본 발명의 제1실시예에 따르면 상기 크레인은 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위해 횡행이동을 수행할 때 주행이동을 병행하여 수행할 수 있으므로, 무정지 주행이동을 수행하여 상기 목표지점(E)에 도달할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인이 정지한 후 다시 주행이동을 시작함에 따라 거치게 되는 가속구간을 없앨 수 있으므로, 상기 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 상술한 바와 같은 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단한다(S1). 상기 시작지점(S)은 상기 크레인이 대상물을 권상 또는 권하하기 위한 작업이 이루어지는 지점이다. 상기 목표지점(E)은 상기 크레인이 대상물을 권하 또는 권상하기 위한 작업이 이루어지는 지점이다. 상기 시작지점(S)에서 상기 크레인이 대상물을 권상하는 작업이 이루어졌다면, 상기 목표지점(E)에서는 상기 크레인이 대상물을 권하하는 작업이 이루어질 수 있다. 상기 시작지점(S)에서 상기 크레인이 대상물을 권하하는 작업이 이루어졌다면, 상기 목표지점(E)에서는 상기 크레인이 새로운 대상물을 권상하는 작업이 이루어질 수 있다. 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E)에 관한 주행좌표와 횡행좌표는 상기 크레인의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(미도시)에 의해 제공될 수 있다. 상기 충돌영역(100, 101)은 상기 크레인과 충돌 위험이 있는 장애물(200, 201)에 대해 설정된다. 예컨대, 상기 장애물(200, 201)은 상기 크레인의 작업 영역 내에 있는 기계적인 설비, 건물 등일 수 있다. 상기 충돌영역(100, 101)은 상기 장애물(200, 201) 전부를 포함하는 영역으로 설정된다. 예컨대, 상기 충돌영역(100, 101)은 상기 장애물(200, 201) 보다 큰 크기를 갖는 직사각형 영역으로 설정될 수 있다. 상기 충돌영역(100, 101)에 관한 정보, 예컨대 상기 충돌영역(100, 101)의 개수, 위치, 크기, 상기 충돌영역(100, 101)이 갖는 꼭짓점들의 주행좌표와 횡행좌표 등은 상기 크레인 콘트롤러 또는 상기 상위서버 중 적어도 하나에 저장되어 있다.

다음, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정한다(S2). 상기 회피지점은 상기 충돌영역(100)이 갖는 꼭짓점(100a, 100b)에 근접한 지점이 상기 회피지점으로 설정될 수도 있고, 상기 충돌영역(100)이 갖는 꼭짓점(100a, 100b)이 상기 회피지점으로 설정될 수도 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 간섭되는 충돌영역으로 이동하는 과정에서 주행이동과 횡행이동을 병행할 수 있으므로, 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 걸리는 시간이 단축될 수 있다. 상기 회피지점은 상기 간섭되는 충돌영역의 개수, 상기 간섭되는 충돌영역과 상기 시작지점(S) 및 상기 목표지점(E) 간의 상대적인 위치에 따라 적어도 하나가 설정될 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위한 이동경로 상에 존재하는 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표는, 상기 회피지점의 개수에 따라 적어도 하나가 상기 크레인으로 전송될 수 있다. 상기 회피지점의 주행좌표와횡행좌표는 상기 상위서버에서 상기 크레인 콘트롤러로 전송될 수 있다. 이 경우, 상기 크레인은 상기 크레인 콘트롤러에 의해 상기 수신된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 따라 이동하도록 제어될 수 있다. 상기 상위서버가 상기 크레인 콘트롤러를 포함하는 경우, 상기 상위서버는 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 직접 전송할 수도 있다. 이 경우, 상기 크레인은 상기 상위서버에 의해 상기 수신된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 따라 이동하도록 제어될 수 있다.

다음, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않음을 상기 크레인으로 전송한다(S4). 상기 크레인의 작업 영역 내에 상기 충돌영역(100)이 존재하더라도, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 충돌영역(100)과 충돌하지 않으면, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는 것으로 판단된다. 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 크레인이 주행이동과 횡행이동 중 적어도 하나를 수행하여 상기 목표지점으로 이동하도록 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는다는 정보를 상기 크레인으로 전송한다. 이에 따라, 상기 크레인은 주행이동과 횡행이동 중 적어도 하나를 수행함으로써, 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 곧바로 이동할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 관해 도 3 및 도 4를 참고하여 상세히 설명한다.

도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부의 판단(S1)은, 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 시작지점(S)의 주행좌표와 상기 목표지점(E)의 주행좌표에 의해 정의되는 주행영역 내에 존재하는 충돌영역(100, 101)을 수집한다(S11). 즉, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)을 고려하지 않고, 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이에 존재하는 충돌영역(100, 101)을 수집한다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이에 존재하는 2개의 충돌영역(100, 101)이 수집될 수 있다.

다음, 상기 수집된 충돌영역(100, 101)에서 상기 시작지점(S)의 횡행좌표와 상기 목표지점(E)의 횡행좌표에 의해 정의되는 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역(100)을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정한다(S12). 즉, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이에 존재하는 충돌영역(100)을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정한다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이에 존재하는 충돌영역(100)이 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정되고, 상기 횡행방향(Y축 방향)으로 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이를 벗어나서 존재하는 충돌영역(101)은 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정되지 않는다. 이에 따라, 상기 회피지점을 설정(S2)함에 있어서, 상기 횡행방향(Y축 방향)으로 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 사이를 벗어나서 존재하는 충돌영역(101)은 제외된다.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 회피지점의 설정(S2)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 제1충돌영역을 설정한다(S21). 상기 제1충돌영역은, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 시작지점(S)으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역(100)이 설정될 수 있다.

다음, 상기 설정된 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점(100a, 100b)들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1충돌영역을 회피하기 위한 제1회피지점으로 설정한다(S22). 상기 제1충돌영역은 제1꼭짓점(100a)과 제2꼭짓점(100b)을 포함할 수 있다. 상기 제1꼭짓점(100a)과 상기 제2꼭짓점(100b)은 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중에서 상기 크레인이 주행방향(X축 방향)과 횡행방향(Y축 방향)으로 이동 가능한 작업 영역 내에 속하는 것일 수 있다. 상기 제1충돌영역이 직사각형 영역이므로 상기 제1충돌영역은 4개의 꼭짓점을 가지나, 상기 크레인의 작업 영역 외측에 존재하거나 상기 크레인의 작업 영역 외면에 접하는 꼭짓점들은 상기 제1회피지점을 설정함에 있어서 제외된다. 해당 꼭짓점들은 상기 크레인이 이동할 수 없는 영역에 존재하기 때문이다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)과 제2꼭짓점(100b)을 제외한 나머지 2개의 꼭짓점들은 상기 크레인의 작업 영역 외면에 접하므로, 상기 제1회피지점으로 설정함에 있어서 제외될 수 있다. 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로, 상기 제1꼭짓점(100a)은 상기 제2꼭짓점(100b)보다 상기 시작지점(S)에 가까운 것일 수 있다. 상기 제1회피지점의 설정(S22)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

상기 크레인이 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 이동하는데 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이 간섭되는지 여부를 판단한다(S221). 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이 간섭되는지 여부는, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)에 대한 상기 시작지점(S)의 상대적인 위치에 따라 달라질 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 시작지점(S)이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)은 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 이동하는데 간섭될 수 있다. 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 시작지점(S')이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)보다 위에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)은 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제2꼭짓점(100b)으로 이동하는데 간섭되지 않을 수 있다.

다음, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이 간섭되지 않는 것으로 판단되면(S221), 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정한다(S222). 이에 따라, 상기 크레인이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)을 경유하여 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 이동하는 것에 비해, 상기 크레인이 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 이동하는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다. 이를 구체적으로, 살펴보면 다음과 같다.

일반적으로 크레인은 동일한 거리를 주행이동하는 것보다 횡행이동하는데 더 오랜 시간이 걸린다. 상기 크레인의 횡행속도, 최대 횡행속도에 도달하기 위한 횡행가속도 등이 상기 크레인의 주행속도, 최대 주행속도에 도달하기 위한 주행가속도 등에 비해 느리기 때문이다. 따라서, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)을 제1회피지점으로 설정한 경우, 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 주행이동하는 것보다 상기 시작지점(S')에서 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 횡행이동하는데 더 오랜 시간이 걸리면, 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 주행이동하기 위한 주행속도를 감속하여야 한다. 이에 따라, 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 이동하는데 걸리는 시간이 늘어나게 된다. 이를 방지하기 위해, 상기 제1회피지점의 설정(S22)은, 상기 크레인이 이동하는데 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이 간섭되지 않으면, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)에 비해 상기 시작지점(S')으로부터 먼 거리에 있는 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)을 제1회피지점으로 설정한다. 따라서, 본 발명의 변형된 제1실시예에 따르면, 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1회피지점으로 주행이동하기 위한 주행속도를 감속하지 않거나 주행속도를 감속하는 정도를 줄일 수 있고, 이에 따라 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1회피지점으로 이동하는데 걸리는 시간을 단축시킬 수 있다. 상기 크레인이 상기 시작지점(S')에서 상기 제1회피지점으로 이동하면, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인은 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)에 위치할 수 있다.

다음, 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이 간섭되는 것으로 판단되면(S221), 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정한다(S223). 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점으로 이동하면, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인은 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)에 위치할 수 있다.

다음, 상기 제1회피지점을 기준으로 하여 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단한다(S224). 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부는, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제1회피지점과 상기 목표지점(E)의 상대적인 위치에 따라 달라질 수 있다.

예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E)이 상기 제1회피지점보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역은 상기 제2꼭짓점(100b)에 의해 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭될 수 있다. 한편, 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E')이 상기 제1회피지점보다 위에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E')으로 이동하는데 간섭되지 않을 수 있다. 또한, 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 설정된 경우에는, 상기 목표지점(E)의 위치에 관계없이 상기 제1충돌영역은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되지 않을 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되면, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 제1회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 있는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 경유회피지점으로 설정한다(S225). 상기 크레인은 상기 제1회피지점에서 상기 설정된 경유회피지점을 경유하여 상기 목표지점(E)으로 이동할 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E)이 상기 제1회피지점보다 아래에 존재하는 경우, 상기 경유회피지점은 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)의 주행좌표와 횡행좌표로 설정될 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)의 주행좌표와 횡행좌표에서 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)의 주행좌표와 횡행좌표로 주행이동을 수행한 후, 상기 목표지점(E)으로 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행할 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되지 않으면, 상기 설정된 제1회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 상기 경유회피지점이 설정된 경우에는, 상기 설정된 제1회피지점의 주행좌표와 횡행좌표, 및 상기 경유회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송할 수 있다(S3).

이하에서는 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 관해 도 5 내지 도 8을 참고하여 상세히 설명한다.

도 5 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하고(S1), 상기 제1충돌영역을 설정하며(S21), 상기 제1회피지점을 설정하는(S22) 것은 상술한 제1실시예 및 변형된 제1실시예와 유사하게 구성되므로, 이하에서는 차이점이 있는 부분만 설명한다. 본 발명의 다른 변형된 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 회피지점의 설정(S2, 도 4에 도시됨)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 제1회피지점이 설정되면(S22), 상기 제1회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부를 판단한다(S23). 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부의 판단(S23)은, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단한 결과를 이용하여 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역은, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 주행영역 내에 존재하는 충돌영역(100, 101, 102)을 수집한 후, 상기 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역(100, 101)이 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정될 수 있다. 이 과정에서, 상기 횡행영역을 벗어나서 존재하는 충돌영역(102)은 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정되지 않을 수 있다. 그리고, 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)과 제2꼭짓점(100b) 중 어느 하나이므로, 상기 제1회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에는 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는 것으로 판단될 수 있다.

도시되지는 않았지만, 상기 제1회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있지 않은 경우에는, 상술한 변형된 제1실시예에서 설명한 바와 같이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위한 과정(S224, S225)들을 거친 후 상기 설정된 제1회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 상기 경유회피지점이 설정된 경우에는, 상기 설정된 제1회피지점의 주행좌표와 횡행좌표, 및 상기 경유회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송할 수 있다(S3).

다음, 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 제1회피지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역(101)을 제2충돌영역으로 설정한다(S24).

다음, 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭지점(101a, 101b)들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2충돌영역을 회피하기 위한 제2회피지점으로 설정한다(S25). 상기 제2충돌영역은 제1꼭짓점(101a)과 제2꼭짓점(101b)을 포함할 수 있다. 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)과 상기 제2꼭짓점(101b)은 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중에서 상기 크레인이 주행방향(X축 방향)과 횡행방향(Y축 방향)으로 이동 가능한 작업 영역 내에 속하는 것일 수 있다. 상기 제2충돌영역이 직사각형 영역이므로 상기 제2충돌영역은 4개의 꼭짓점을 가지나, 상기 크레인의 작업 영역 외측에 존재하거나 상기 크레인의 작업 영역 외면에 접하는 꼭짓점들은 상기 제1회피지점을 설정함에 있어서 제외된다. 해당 꼭짓점들은 상기 크레인이 이동할 수 없는 영역에 존재하기 때문이다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)과 제2꼭짓점(101b)을 제외한 나머지 2개의 꼭짓점들은 상기 크레인의 작업 영역 외면에 접하므로, 상기 제2회피지점으로 설정함에 있어서 제외될 수 있다. 상기 제2회피지점의 설정(S25)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

도 5 내지 도 7을 참고하면, 상기 크레인이 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 이동하는데 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)이 간섭되는지 여부를 판단한다(S251). 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)이 간섭되는지 여부는, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)에 대한 상기 제1회피지점의 상대적인 위치에 따라 달라질 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)이고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제1회피지점이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 이동하는데 간섭되는 것으로 판단될 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)이고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제1회피지점이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)보다 위에 존재하는 경우, 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 이동하는데 간섭되지 않는 것으로 판단될 수 있다.

다음, 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)이 간섭되지 않는 것으로 판단되면(S251), 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2회피지점으로 설정한다(S252). 이에 따라, 상기 크레인이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)을 경유하여 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 이동하는 것에 비해, 상기 크레인이 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 이동하는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다. 상기 크레인이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)을 경유하지 않고 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)으로 바로 이동하게 되기 때문이다. 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하면, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 크레인은 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)에 위치할 수 있다.

다음, 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)이 간섭되는 것으로 판단되면(S251), 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2회피지점으로 설정한다(S253). 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하면, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 크레인은 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)에 위치할 수 있다.

다음, 상기 제1회피지점을 기준으로 하여 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단한다(S254). 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부는, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제1회피지점과 상기 제2회피지점의 상대적인 위치에 따라 달라질 수 있다.

예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제2회피지점이 상기 제1회피지점보다 위에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역은 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)에 의해 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 간섭되는 것으로 판단될 수 있다. 한편, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제2회피지점이 상기 제1회피지점보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제1충돌영역은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 간섭되지 않는 것으로 판단될 수 있다. 또한, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)으로 설정된 경우에는, 상기 제2회피지점의 위치에 관계없이 상기 제1충돌영역은 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 간섭되지 않는 것으로 판단될 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되면, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 제1회피지점과 상기 제2회피지점 사이에 있는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 제1경유회피지점으로 설정한다(S255). 상기 크레인은 상기 제1회피지점에서 상기 설정된 제1경유회피지점을 경유하여 상기 제2회피지점으로 이동할 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1회피지점이 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제2회피지점이 상기 제1회피지점보다 위에 존재하는 경우, 상기 제1경유회피지점은 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)의 주행좌표와 횡행좌표로 설정될 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 제1충돌영역의 제1꼭짓점(100a)의 주행좌표와 횡행좌표에서 상기 제1충돌영역의 제2꼭짓점(100b)의 주행좌표와 횡행좌표로 주행이동을 수행한 후, 상기 제2회피지점으로 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행할 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되지 않으면, 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부를 판단한다(S256). 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되면, 상기 제1경유회피지점으로 설정한 후, 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부를 판단한다(S256). 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부의 판단(S256)은, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단한 결과를 이용하여 수행될 수 있다.

다음, 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고, 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 설정한 후, 상기 제2충돌영역을 설정하는 과정(S24)에서부터 재수행한다(S257). 즉, 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고, 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 설정한 후, 상기 과정(S24, S251, S252, S253, S254, S255, S256)들을 재수행할 수 있다.

다음, 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있지 않으면, 상기 제2회피지점을 기준으로 하여 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단한다(S258). 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되는지 여부는, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E)의 상대적인 위치에 따라 달라질 수 있다.

예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제2회피지점이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E')이 상기 제2회피지점보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제2충돌영역은 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)에 의해 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E')으로 이동하는데 간섭되는 것으로 판단될 수 있다. 한편, 상기 제2회피지점이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E)이 상기 제2회피지점보다 위에 존재하는 경우, 상기 제2충돌영역은 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되지 않는 것으로 판단될 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되면, 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 있는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 제2경유회피지점으로 설정한다(S259). 상기 크레인은 상기 제2회피지점에서 상기 설정된 제2경유회피지점을 경유하여 상기 목표지점(E)으로 이동할 수 있다. 예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제2회피지점이 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)으로 설정되고, 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 목표지점(E')이 상기 제2회피지점보다 아래에 존재하는 경우, 상기 제2경유회피지점은 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)의 주행좌표와 횡행좌표로 설정될 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점(101a)의 주행좌표와 횡행좌표에서 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점(101b)의 주행좌표와 횡행좌표로 주행이동을 수행한 후, 상기 목표지점(E')으로 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행할 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되지 않으면, 상술한 바와 같은 과정들을 거쳐 설정된 회피지점들 각각의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 상기 경유회피지점들이 설정된 경우에는, 상기 설정된 회피지점들 각각의 주행좌표와 횡행좌표, 및 상기 경유회피지점들 각각의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송할 수 있다(S3).

이하에서는 상기 크레인의 이동에 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부의 판단(S1)에 대한 변형된 실시예를 첨부된 도 9 및 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.

도 9를 참고하면, 상기 크레인의 이동에 간섭되는 충돌영역의 판단(S1)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 크레인이 대상물을 들고 있는 부하상태이면(S131), 상기 충돌영역에 해당하는지 여부가 고정된 고정물과 상기 사람이 상주하고 있는 고정물을 충돌영역으로 설정한다(S132). 상기 크레인이 부하상태인지 또는 무부하상태인지 여부는 상기 크레인 콘트롤러로부터 제공될 수 있다. 상기 고정물은 상기 크레인의 작업 영역 내에 존재하는 기계적인 설비, 건물 등이다. 상기 크레인이 대상물을 들고 있는 부하상태이면(S131), 상기 고정물 중에서 상기 크레인과 상기 크레인이 들고 있는 대상물 중 어느 하나에 충돌할 수 있는 높이로 이루어진 고정물, 및 상기 크레인과 상기 크레인이 들고 있는 대상물 중 어느 하나에 충돌할 수 없는 높이로 이루어진 것이더라도 사람이 상주하고 있는 고정물을 상기 충돌영역으로 설정한다(S132). 상기 고정물에 관한 정보, 예컨대 상기 고정물의 개수, 위치, 크기, 높이, 상기 고정물을 상기 충돌영역으로 설정하였을 때 상기 충돌영역이 갖는 꼭짓점들의 주행좌표와 횡행좌표 등은 상기 크레인 콘트롤러 또는 상기 상위서버 중 적어도 하나에 저장되어 있다.

다음, 상기 크레인이 대상물을 들고 있지 않은 무부하상태이면(S131), 상기 크레인에 충돌 가능한 높이로 이루어진 고정물을 상기 충돌영역으로 설정한다(S133). 즉, 상기 크레인이 무부하상태이면(S131), 사람이 상주하고 있더라도 상기 크레인에 충돌할 수 없는 높이로 이루어진 고정물은 상기 충돌영역으로 설정하지 않고, 상기 크레인에 충돌할 수 있는 높이로 이루어진 고정물을 상기 충돌영역으로 설정한다(S133). 이에 따라, 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인의 부하상태에 따라 상기 충돌영역의 개수를 줄임으로써, 상기 크레인이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위해 많은 회피지점들을 설정함에 따른 부담을 경감시킬 수 있다.

다음, 상기 설정된 충돌영역에서 상기 주행영역 내에 존재하는 충돌영역(100, 101, 102, 도 6에 도시됨)을 수집한 후(S11), 상기 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역(100, 101)을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정한다(S12).

도 10을 참고하면, 상기 크레인의 이동에 간섭되는 충돌영역의 판단(S1)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 작업일정에 따라 상기 충돌영역에 해당하는지 여부가 가변되는 가변물에 대한 작업일정정보를 수신한다(S141). 상기 작업일정정보는 차량충돌방지시스템으로부터 제공될 수 있다. 상기 가변물은 상기 크레인의 작업 영역 내에 존재하는 기계적인 설비, 차량 등으로, 상기 작업일정에 따라 상기 크레인과 상기 크레인이 들고 있는 대상물 중 어느 하나에 충돌할 수 있는 높이를 갖는 것이다. 상기 가변물에 관한 정보, 예컨대 상기 가변물의 개수, 위치, 크기, 작업일정, 상기 가변물을 상기 충돌영역으로 설정하였을 때 상기 충돌영역이 갖는 꼭짓점들의 주행좌표와 횡행좌표 등은 상기 크레인 콘트롤러 또는 상기 상위서버 중 적어도 하나에 저장되어 있다. 상기 가변물 중에서 차량 등과 같이 상기 크레인의 작업 영역 내에 있는 통로를 따라 이동 가능한 것은, 상기 통로에 설치된 차량충돌방지시스템에 의해 상기 가변물의 이동경로, 이동상태, 이에 따른 좌표 등이 획득될 수 있다. 상기 차량충돌방지시스템은 획득한 가변물에 대한 정보를 상기 상위서버에 제공할 수 있다. 상기 상위서버는 상기 차량충돌방지시스템으로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 충돌영역을 설정할 수 있다.

다음, 상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치면(S142), 상기 고정물과 상기 가변물을 상기 충돌영역으로 설정한다(S143). 이 경우, 상기 크레인이 무부하상태이면, 사람이 상주하고 있더라도 상기 크레인에 충돌할 수 없는 높이로 이루어진 고정물은 상기 충돌영역으로 설정되지 않을 수 있다.

다음, 상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치지 않으면(S142), 상기 가변물을 제외한 상기 고정물을 상기 충돌영역으로 설정한다(S144). 이 경우, 상기 크레인이 무부하상태이면, 사람이 상주하고 있더라도 상기 크레인에 충돌할 수 없는 높이로 이루어진 고정물은 상기 충돌영역으로 설정되지 않을 수 있다.

<제2실시예>

이하에서는 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 11은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법의 순서도, 도 12는 종래 기술에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로와 속도패턴을 나타낸 개략도, 도 13은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로와 속도패턴의 일례를 나타낸 개략도, 도 14는 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 크레인의 이동경로의 다른 예를 나타낸 개략도, 도 15 내지 도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따른 속도패턴의 실시예들을 나타낸 개략도이다.

도 15 내지 도 17에서 가로 축은 주행거리(L1, L2, L3)를 표시한 것이고, 세로 축은 크레인의 속도를 분당 속도(m/min)로 표시한 것이다. 도 15 내지 도 17에서 실선은 주행속도패턴을 표시한 것이고, 일점쇄선은 횡행속도패턴을 표시한 것이다. 도 14 내지 도 17에서 L1은 첫번째 회피지점의 주행좌표까지의 주행거리이고, L2는 첫 두번째 회피지점의 주행좌표까지의 주행거리이며, L3는 목표지점의 주행좌표까지의 주행거리를 예시하여 표시한 것이다. 그리고, 도 15 내지 도 17에서 P는 크레인이 시작지점에서 횡행이동을 시작하여 첫번째 회피지점의 횡행좌표에 도달하였을 때, 크레인의 주행좌표를 예시하여 표시한 것이다.

도 11 내지 도 13을 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함한다. 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인이 이동 제어방법은 상기 크레인 콘트롤러에 의해 수행될 수 있다.

우선, 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신한다(S100). 상기 크레인 콘트롤러는 크레인이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동경로 상에 존재하는 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신할 수 있다(S100). 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표는 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 것이다. 상기 크레인 콘트롤러는 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 상위서버로부터 제공받을 수 있다. 상기 크레인 콘트롤러는 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 적어도 하나 이상 수신할 수 있다.

다음, 상기 크레인이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 횡행속도패턴과 주행속도패턴을 생성하고, 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인이 이동하도록 제어한다(S200). 상기 횡행속도패턴은 상기 크레인의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 속도패턴이다. 상기 주행속도패턴은 상기 크레인의 주행방향(X축 방향)으로 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 속도패턴이다. 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면, 상기 크레인이 상기 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하므로, 다음과 같은 작용효과를 이룰 수 있다.

첫째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인이 횡행이동 또는 주행이동만을 수행함으로써 상기 회피지점을 통과하여 목표지점으로 이동하였다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 크레인의 이동 제어방법은 작업시간에 손실이 발생되었다. 예컨대, 종래 기술에 따르면, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 시작지점(S)에서 회피지점(A1)까지 횡행이동만을 수행하고, 횡행이동이 완료되면 상기 회피지점(A1)에서 목표지점(E)까지 주행이동만을 수행하였다. 이에 따라, 종래 기술에 따르면 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동되는데 걸리는 시간은, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 회피지점(A1)까지 횡행이동하는데 걸리는 시간(t1)과 상기 크레인이 상기 회피지점(A1)에서 상기 목표지점(E)까지 주행이동하는데 걸리는 시간(t2)을 합한 시간이 된다. 예컨대, 도 12에 그래프로 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따르면 크레인은 시작지점(S)에서 횡행이동을 시작하여 가속구간을 거쳐 최대 속도로 횡행이동한 후 감속구간을 거쳐 상기 회피지점(A1)에서 횡행이동을 정지한다. 그리고, 크레인은 상기 회피지점(A1)에서 주행이동을 시작하여 가속구간을 거쳐 최대 속도로 주행이동한 후 감속구간을 거쳐 상기 목표지점(E)에서 주행이동을 정지한다.

이와 달리, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면, 상기 크레인이 상기 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하므로, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동되는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다. 예컨대, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면, 도 13에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 시작지점(S)에서 회피지점(100a)까지 횡행이동과 주행이동을 병행하여 수행하고, 상기 회피지점(100a)에서 상기 목표지점(E)까지 주행이동만을 수행할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동되는데 걸리는 시간은, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 주행이동하는데 걸리는 시간(t3)이 될 수 있다. 즉, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면, 종래 기술에 있어서 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 회피지점(A1)까지 횡행이동하는데 걸리는 시간(t1)을 없앨 수 있다. 따라서, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동되는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다. 예컨대, 도 13에 그래프로 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면 크레인은 시작지점(S)에서 횡행이동과 주행이동을 함께 시작하게 되는데, 횡행이동의 경우 가속구간을 거쳐 최대 속도로 이동한 후 감속구간을 거쳐 상기 회피지점(A1)에서 횡행이동을 정지하고, 주행이동의 경우 가속구간을 거쳐 최대 속도로 이동한 후 감속구간을 거쳐 상기 목표지점(E)에서 주행이동을 정지한다.

둘째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인이 횡행이동을 완료한 후에 주행이동을 시작하였기 때문에, 상기 크레인이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있었다. 상기 크레인이 주행이동을 시작할 때 최대 속도에 도달할 때까지 가속구간을 거치기 때문이다. 예컨대, 종래 기술에 따르면, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 회피지점(A1)에서 주행이동을 시작하여 가속구간을 거쳐 최대 속도에 도달하게 된다.

이와 달리, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면 상기 크레인이 상기 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하므로, 무정지 주행이동을 수행하여 상기 목표지점(E)에 도달할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 따르면, 도 13에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 시작지점(S)에서 주행이동과 횡행이동을 병행하여 시작하고, 상기 주행이동을 정지시키지 않은 상태로 상기 회피지점(100a)을 지나 상기 목표지점(E)에 도달할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 무정지 주행이동을 함에 따라, 종래 기술과 같이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는 도중에 주행이동을 시작함에 따라 거치게 되는 가속구간을 없앨 수 있으므로, 상기 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다.

도 11, 도 14, 및 도 15를 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 크레인의 제어(S200)는, 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 시작지점에서 상기 제1회피지점으로 이동하기 위한 제1주행속도패턴을 생성한다(S201). 상기 제1회피지점은 상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향(X 화살표 방향)으로 상기 시작지점(S)으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역(100)의 꼭짓점(100a, 100b) 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표로 설정된 것이다. 상기 제1주행속도패턴의 생성(S201)은, 상기 시작지점(S)의 주행좌표를 기준으로 상기 제1회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따라 제1주행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1주행속도패턴은 상기 크레인의 속도가 증가되는 가속구간, 상기 크레인의 속도가 유지되는 등속구간, 및 상기 크레인의 속도가 감소되는 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성된다. 상기 등속구간은 상기 크레인이 최대 속도로 주행이동하는 구간일 수 있다. 상기 제1주행속도패턴은 상기 산출된 주행거리가 길수록 상기 등속구간의 거리가 길게 생성될 수 있다. 상기 제1주행속도패턴은 상기 산출된 주행거리가 짧을수록 상기 등속구간의 거리가 짧게 생성될 수도 있고, 등속구간 없이 가속구간에서 감속구간으로 변환되도록 생성될 수도 있다. 상기 제1주행속도패턴은 상기 산출된 주행거리에 따라 가속구간에서의 주행가속도, 등속구간에서의 주행속도, 감속구간에서의 주행감속도 중 적어도 하나를 조절함으로써 생성될 수도 있다.

다음, 상기 시작지점에서 상기 제1회피지점으로 이동하기 위한 제1횡행속도패턴을 생성한다(S202). 상기 제1횡행속도패턴의 생성(S202)은, 상기 시작지점(S)의 횡행좌표를 기준으로 상기 제1회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따라 제1횡행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1횡행속도패턴은 상기 크레인의 속도가 증가되는 가속구간, 상기 크레인의 속도가 유지되는 등속구간, 및 상기 크레인의 속도가 감소되는 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성된다. 상기 등속구간은 상기 크레인이 최대 속도로 횡행이동하는 구간일 수 있다. 상기 제1횡행속도패턴은 상기 산출된 횡행거리가 길수록 상기 등속구간의 거리가 길게 생성될 수 있다. 상기 제1횡행속도패턴은 상기 산출된 횡행거리가 짧을수록 상기 등속구간의 거리가 짧게 생성될 수도 있고, 등속구간 없이 가속구간에서 감속구간으로 변환되도록 생성될 수도 있다. 상기 제1횡행속도패턴은 상기 산출된 횡행거리에 따라 가속구간에서의 횡행가속도, 등속구간에서의 횡행속도, 감속구간에서의 횡행감속도 중 적어도 하나를 조절함으로써 생성될 수 있다. 상기 제1횡행속도패턴의 생성(S202)은 상기 제1주행속도패턴의 생성(S201)과 동시에 수행될 수도 있고, 상기 제1주행속도패턴의 생성(S201)이 수행된 후에 수행되거나 상기 제1주행속도패턴의 생성(S201)이 수행되기 전에 먼저 수행될 수도 있다.

도 11, 도 14 내지 도 17을 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 크레인의 제어(S200)는, 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 크레인이 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단한다(S203). 즉, 상기 생성된 제1주행속도패턴과 제1횡행속도패턴에 따라 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표와 횡행좌표로 이동을 시작한 후에, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단한다(S203). 예컨대, 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 주행좌표까지의 주행거리가 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 횡행좌표까지의 횡행거리보다 긴 경우, 상기 크레인은 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달할 수 있다. 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 주행좌표까지의 주행거리가 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 횡행좌표까지의 횡행거리보다 짧은 경우, 상기 크레인은 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달할 수 있다. 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표 또는 횡행좌표에 도달하였는지 여부는 상기 크레인으로부터 제공될 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점이 주행좌표에 먼저 도달한 경우, 저속주행속도패턴을 생성한다(S204). 예컨대, 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 주행좌표까지의 주행거리가 상기 시작지점(S)에서 상기 제1회피지점의 횡행좌표까지의 횡행거리보다 짧은 경우, 상기 크레인은 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달할 수 있다. 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달하면, 상기 크레인은 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달할 때까지 저속으로 주행이동할 수 있다. 예컨대, 도 15에 도시된 바와 같이 상기 저속주행속도패턴은 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달할 때까지 최저 속도로 주행이동하도록 생성될 수 있다.

다음, 상기 크레인이 제1회피지점의 횡행좌표에 도달하면, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점의 주행좌표를 확인한다(S205). 상기 도달지점의 주행좌표를 확인하는 것(S205)은, 도 15에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달한 경우, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점(P)의 주행좌표를 확인함으로써 수행될 수 있다. 상기 도달지점의 주행좌표를 확인하는 것은(S205)은, 도 16에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달한 경우, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점(P)의 주행좌표를 확인함으로써 수행될 수 있다. 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점(P)의 주행좌표는 상기 크레인으로부터 제공될 수 있다.

다음, 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있는지 여부를 판단하고(S206), 상기 회피지점이 남아있으면 상기 도달지점의 주행좌표에서 상기 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 제2주행속도패턴을 생성한다(S207). 상기 제2회피지점은 상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향(X 화살표 방향)으로 상기 제1회피지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역(101)의 꼭짓점(101a, 101b) 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표로 설정된 것이다. 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)은, 상기 도달지점(P)의 주행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따라 제2주행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)은 상술한 제1주행속도패턴의 생성(S201)과 대략 일치하는 과정을 거쳐 생성될 수 있다.

예컨대, 도 15에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달한 경우, 상기 크레인은 상기 도달지점(P)에서 저속주행속도패턴에 따라 저속으로 주행이동하고 있는 상태일 수 있다. 이 상태에서 상기 크레인이 상기 도달지점(P)의 주행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위해 산출된 주행거리(L4)가 긴 경우, 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)은 상기 도달지점(P)에서 가속구간을 거쳐 등속구간으로 변환되는 제2주행속도패턴을 생성함으로써 수행될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 상기 제2주행속도패턴은 산출된 주행거리(L4)에 따라 가속구간, 등속구간, 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수도 있다.

도 16에 도시된 바와 같이, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달한 경우, 상기 크레인은 상기 도달지점(P)에서 제1주행속도패턴에 따라 최고 속도로 주행이동하고 있는 상태일 수 있다. 이 상태에서 상기 크레인이 상기 도달지점(P)의 주행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위해 산출된 주행거리(L4)가 짧은 경우, 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)은 상기 도달지점(P)에서 감속되는 제2주행속도패턴을 생성함으로써 수행될 수 있다. 상기 크레인이 상기 도달지점(P)에 도달한 이후 상기 제2주행속도패턴이 생성되면(S207), 상기 제1주행속도패턴 중에서 상기 크레인이 상기 도달지점(P)에 도달한 이후 상기 제1회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 부분은 상기 제2주행속도패턴으로 대체될 수 있다.

도 17에 도시된 바와 같이, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하고, 상기 크레인이 상기 도달지점(P)의 주행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위해 산출된 주행거리(L4)가 긴 경우, 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)은 상기 도달지점(P)에서 등속구간을 거쳐 감속구간으로 변환되는 제2주행속도패턴을 생성함으로써 수행될 수도 있다. 즉, 상기 크레인은 최고 속도로 주행이동하고 있는 상태가 유지되면서 상기 도달지점(P)을 통과할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 상기 제2주행속도패턴은 산출된 주행거리(L4)에 따라 가속구간, 등속구간, 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수 있다.

다음, 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있는 경우, 상기 제1회피지점의 횡행좌표에서 상기 제2회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 제2횡행속도패턴을 생성한다(S208). 상기 제2횡행속도패턴의 생성(S208)은, 상기 제1회피지점의 횡행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따라 제2횡행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제2횡행속도패턴의 생성(S208)은 상술한 제1횡행속도패턴의 생성(S202)과 대략 일치하는 과정을 거쳐 생성될 수 있다. 상기 제2횡행속도패턴의 생성(S208)은 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)과 동시에 수행될 수도 있고, 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)이 수행된 후에 수행되거나 상기 제2주행속도패턴의 생성(S207)이 수행되기 전에 먼저 수행될 수도 있다.

다음, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고(S209), 상기 크레인이 상기 설정된 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 설정된 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단하는 공정을 재수행한다(S203). 이러한 재수행 공정(S203)은 상기 설정된 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있지 않을 때까지 반복적으로 수행될 수 있다.

다음, 상기 설정된 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있지 않으면, 상기 크레인이 목표지점으로 도달하도록 크레인을 제어한다(S300). 이러한 공정(S300)은, 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하고, 상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인을 제어함으로써 수행될 수 있다. 이 경우, 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴은, 상기 설정된 제1회피지점의 횡행좌표를 기준으로 상기 목표지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따라 횡행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴은 산출된 횡행거리에 따라 가속구간, 등속구간, 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수 있다. 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴은, 상기 크레인이 상기 설정된 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점의 주행좌표를 기준으로 상기 목표지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따라 주행속도패턴을 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인이 상기 목표지점(E)의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴은 산출된 주행거리에 따라 가속구간, 등속구간, 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하도록 생성될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관한 개략적인 블록도이다.

도 2 내지 도 10, 및 도 18을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법을 이용할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C, 도 18에 도시됨)이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하는 과정에서 상기 목표지점(E)까지 주행이동해야 하는 거리가 줄어들도록 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 회피지점을 설정한다. 이에 따라, 상기 크레인(C)은 일부 구간에서 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행하면서, 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하여 상기 목표지점(E)으로 이동할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 다음과 같은 작용효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는, 종래 기술에 있어서 상기 크레인(C)이 횡행이동 또는 주행이동만을 수행함으로써 상기 간섭되는 충돌영역을 회피함에 따라 작업시간에 손실이 발생되었던 문제를 해결할 수 있다. 즉, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는, 상기 크레인(C)이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하는 과정 중 일부 구간에서 주행이동과 횡행이동을 병행하여 수행하는 회피지점을 설정할 수 있으므로, 상기 크레인이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다.

둘째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인(C)은 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위해 횡행이동을 수행할 때 반드시 주행이동을 정지하였기 때문에, 상기 크레인(C)이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있었다. 상기 크레인이 정지한 후 다시 주행이동을 시작할 때 최대 속도에 도달할 때까지 가속구간을 거치기 때문이다.

이와 달리, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위해 횡행이동을 수행할 때 주행이동을 병행하여 수행하는 회피지점을 설정할 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인(C)은 무정지 주행이동을 수행하여 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 정지한 후 다시 주행이동을 시작함에 따라 거치게 되는 가속구간을 없앨 수 있으므로, 상기 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다.

도 2 내지 도 10, 및 도 18을 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 판단부(2), 회피지점설정부(3), 및 전송부(4)를 포함한다.

상기 판단부(2)는 상기 크레인(C, 도 18에 도시됨)이 상기 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단한다. 상기 판단부(2)는 상기 크레인의 작업 영역 내에 존재하는 충돌영역 중에서 상기 크레인(C)이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는데 상기 크레인(C)과 충돌 위험이 있는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 간섭되는 충돌영역으로 판단된 충돌영역을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정한다. 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 충돌영역의 개수, 위치, 크기, 상기 충돌영역이 갖는 꼭짓점들의 주행좌표와 횡행좌표 등을 저장하는 저장부(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 판단부(2)는 상기 시작지점(S)의 주행좌표와 상기 목표지점(E)의 주행좌표에 의해 정의되는 주행영역 내에 존재하는 충돌영역을 수집하는 충돌영역수집부(21), 및 상기 수집된 충돌영역 중에서 상기 시작지점(S)의 횡행좌표와 상기 목표지점(E)의 횡행좌표에 의해 정의되는 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정하는 충돌영역설정부(22)를 포함할 수 있다.

상기 충돌영역설정부(22)는 상기 크레인(C)이 대상물을 들고 있는 부하상태이면, 상기 충돌영역(100, 101)에 해당하는지 여부가 고정된 고정물과 상기 사람이 상주하고 있는 고정물을 충돌영역으로 설정할 수 있다. 상기 충돌영역설정부(22)는 상기 크레인(C)이 대상물을 들고 있지 않은 무부하상태이면, 상기 크레인(C)에 충돌 가능한 높이로 이루어진 고정물을 상기 충돌영역으로 설정할 수 있다. 즉, 상기 크레인(C)이 무부하상태이면, 상기 충돌영역설정부(22)는 사람이 상주하고 있더라도 상기 크레인(C)에 충돌할 수 없는 높이로 이루어진 고정물은 상기 충돌영역으로 설정하지 않고, 상기 크레인(C)에 충돌할 수 있는 높이로 이루어진 고정물을 상기 충돌영역으로 설정할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)의 부하상태에 따라 상기 충돌영역의 개수를 줄임으로써, 상기 크레인(C)이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위해 많은 회피지점들을 설정함에 따른 부담을 경감시킬 수 있다.

상기 충돌영역설정부(22)는 상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인(C)이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치면, 상기 고정물과 상기 가변물을 상기 충돌영역으로 설정할 수 있다. 상기 충돌영역설정부(22)는 상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치지 않으면, 상기 가변물을 제외한 상기 고정물을 상기 충돌영역으로 설정할 수 있다. 이와 같이 설정된 충돌영역 중에서, 상기 충돌영역설정부(22)는 상기 간섭되는 충돌영역을 설정할 수 있다.

상기 판단부(2)가 상기 크레인의 작업 영역 내에 존재하는 충돌영역 중에서 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 간섭되는 충돌영역을 설정하는 것은, 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에서 설명한 바와 같으므로, 이에 대한 더 구체적인 설명은 생략한다.

도 2 내지 도 10, 및 도 18을 참고하면, 상기 회피지점설정부(3)는 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인(C)이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정한다. 상기 회피지점설정부(3)는 제1회피지점설정부(31) 및 제2회피지점설정부(32)를 포함한다.

상기 제1회피지점설정부(31)는 상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인ㄹ의 주행방향(X축 방향)으로 상기 크레인(C)의 시작지점(S)으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제1충돌영역으로 설정하고, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제1회피지점으로 설정한다.

상기 제2회피지점설정부(32)는 상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인ㄹ의 주행방향(X축 방향)으로 상기 제1충돌영역으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제2충돌영역으로 설정하고, 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제2회피지점으로 설정한다.

상기 회피지점설정부(3)는 경유회피지점설정부(33)를 더 포함할 수 있다. 상기 경유회피지점설정부(33)는 상기 크레인(C)이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는 것으로 판단되면, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 제1회피지점으로 설정된 꼭짓점을 제외한 나머지 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 제1경유회피지점으로 설정할 수 있다.

상기 회피지점설정부(3)는 경유회피지점설정부(33)를 더 포함할 수 있다. 상기 재설정부(34)는 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 설정한다. 상기 제2회피지점설정부(32)는 상기 재설정된 제1충돌영역과 제1회피지점을 이용하여 상기 제2회피지점을 재설정할 수 있다. 상기 회피지점설정부(3)는 상기 제2회피지점과 상기 목표지점(E) 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아 있지 않을 때까지, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 재설정하고 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 재설정한 후, 상기 재설정된 제1충돌영역과 제1회피지점을 이용하여 상기 제2회피지점을 재설정하는 과정을 반복적으로 수행할 수 있다.

상기 회피지점설정부(2)가 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인(C)이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 것은, 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에서 설명한 바와 같으므로, 이에 대한 더 구체적인 설명은 생략한다.

도 2 내지 도 10, 및 도 18을 참고하면, 상기 전송부(4)는 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인(C)으로 전송한다. 상기 전송부(4)는 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인(C)에 직접 전송할 수도 있고, 상기 크레인 콘트롤러에 전송할 수도 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치에 관한 개략적인 블록도이다.

도 11 내지 도 17, 및 도 19를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상술한 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법을 이용할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신하고, 상기 크레인(C)이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 횡행속도패턴과 주행속도패턴을 생성한 후, 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인(C)이 이동하도록 제어한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 상기 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인(C)을 제어하므로, 다음과 같은 작용효과를 얻을 수 있다.

첫째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인(C)이 횡행이동 또는 주행이동만을 수행하여 상기 회피지점을 통과하여 목표지점으로 이동하였으므로, 작업시간에 손실이 발생되었다. 이와 달리, 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 상기 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인(C)을 제어하므로, 상기 크레인(C)이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동되는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

둘째, 종래 기술에 따르면 상기 크레인(C)이 횡행이동을 완료한 후에 주행이동을 시작하였기 때문에, 상기 크레인(C)이 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있었다. 상기 크레인이 주행이동을 시작할 때 최대 속도에 도달할 때까지 가속구간을 거치기 때문이다. 이와 달리, 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 무정지 주행이동을 수행하여 상기 목표지점(E)에 도달하도록 상기 크레인(C)을 제어할 수 있다. 따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(C)이 상기 대상물을 운반하는데 걸리는 작업시간을 단축시킬 수 있다.

도 11 내지 도 17, 및 도 19를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 수신부(5), 속도패턴생성부(6), 및 제어부(7)를 포함한다.

상기 수신부(5)는 상기 크레인(C)이 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신한다. 상기 수신부(5)는 상위서버로부터 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신할 수 있다. 상기 수신부(5)는 상기 전송부(4, 도 18에 도시됨)로부터 상기 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신할 수도 있다.

상기 속도패턴생성부(6)는 상기 크레인(C)이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인(C)이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성한다. 상기 속도패턴생성부(6)는 주행속도패턴생성부(61) 및 횡행속도패턴생성부(62)를 포함한다.

상기 주행속도패턴생성부(61)는 상기 크레인(C)의 주행방향(X축 방향)으로 상기 크레인(C)의 주행좌표로부터 상기 회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따른 주행속도패턴을 생성한다. 상기 크레인(C)의 주행좌표는 상기 시작지점(S)의 주행좌표, 상기 회피지점들 중 어느 하나의 주행좌표, 상기 도달지점(P)의 주행좌표 중 어느 하나일 수 있다.

상기 횡행속도패턴생성부(62)는 상기 크레인(C)의 횡행방향(Y축 방향)으로 상기 회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따른 횡행속도패턴을 생성한다.

상기 속도패턴생성부(6)는 저속주행속도패턴생성부(63)를 더 포함할 수 있다. 상기 저속주행속도패턴생성부(63)는 상기 크레인(C)이 상기 회피지점의 횡행좌표에 도달하기 전에 상기 회피지점의 주행좌표에 먼저 도달하면, 상기 크레인(C)이 상기 회피지점의 횡행좌표에 도달할 때까지 저속으로 주행이동하도록 저속주행속도패턴을 생성한다.

상기 속도패턴생성부(6)가 상기 크레인(C)이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인(C)이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하는 것은, 상술한 본 발명의 제2실시예에 따른 크레인의 이동 제어방법에서 설명한 바와 같으므로, 이에 대한 더 구체적인 설명은 생략한다.

도 11 내지 도 17, 및 도 19를 참고하면, 상기 제어부(7)는 상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인(C)이 이동하도록 상기 크레인을 제어한다.

상술한 크레인의 이동 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

한편, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

S : 시작지점 E : 목표지점 100, 101, 102 : 충돌영역
100a, 101a : 제1꼭짓점 100b, 101b : 제2꼭짓점
1 : 크레인의 이동 제어장치 2 : 판단부 3 : 회피지점설정부
4 : 전송부 5 : 수신부 6 : 속도패턴생성부 7 : 제어부

Claims

크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 단계; 및
상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는 경우, 상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 시작지점의 주행좌표와 상기 목표지점의 주행좌표에 의해 정의되는 주행영역 내에 존재하는 충돌영역을 수집하는 단계; 및
상기 수집된 충돌영역 중에서 상기 시작지점의 횡행좌표와 상기 목표지점의 횡행좌표에 의해 정의되는 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 충돌영역을 수집하는 단계에서 상기 충돌영역은 상기 크레인과 충돌 위험이 있는 장애물 전부를 포함하는 영역으로 설정되고,
상기 회피지점을 설정하는 단계에서 상기 회피지점은 상기 크레인이 상기 시작지점에서 무정지 주행이동하여 상기 목표지점에 도달하도록 상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정하되, 상기 충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 크레인이 주행방향과 횡행방향으로 이동 가능한 작업 영역 내에 속하는 꼭짓점들을 이용하여 설정하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는 경우, 상기 크레인이 주행이동과 횡행이동 중 적어도 하나를 수행하여 상기 목표지점으로 이동하도록 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하지 않는다는 정보를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 회피지점을 설정하는 단계는,
상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 시작지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제1충돌영역으로 설정하는 단계;
상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1충돌영역을 회피하기 위한 제1회피지점으로 설정하는 단계;
상기 제1회피지점과 상기 목표지점 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부를 판단하는 단계;
상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제2충돌영역으로 설정하는 단계; 및
상기 제2충돌영역이 갖는 꼭지점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2충돌영역을 회피하기 위한 제2회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 제1회피지점을 설정하는 단계는,
상기 제1충돌영역이 갖는 제1꼭짓점과 제2꼭짓점 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 시작지점으로부터 더 먼 거리에 있는 상기 제2꼭짓점으로 상기 크레인이 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1충돌영역이 간섭되면 상기 제1꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고, 상기 제1꼭짓점이 간섭되지 않으면 상기 제2꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 제1회피지점을 설정하는 단계는
상기 제1회피지점을 기준으로 하여 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1충돌영역이 간섭되면, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점과 상기 목표지점 사이에 있는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위해 경유하는 경유회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 제2회피지점을 설정하는 단계는,
상기 제2충돌영역이 갖는 제1꼭짓점과 제2꼭짓점 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점으로부터 더 먼 거리에 있는 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점으로 상기 크레인이 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2충돌영역이 간섭되면 상기 제2충돌영역의 제1꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2회피지점으로 설정하고, 상기 제2충돌영역이 간섭되지 않으면 상기 제2충돌영역의 제2꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제2회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 제2회피지점을 설정하는 단계는,
상기 제1회피지점을 기준으로 상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1충돌영역이 간섭되는 경우, 상기 제1충돌영역의 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점과 상기 제2회피지점 사이에 있는 상기 제1충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인이 상기 제1회피지점과 상기 제2회피지점으로 이동하기 위해 경유하는 제1경유회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 제2회피지점을 설정하는 단계는
상기 제2회피지점과 상기 목표지점 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 설정한 후, 상기 제2충돌영역을 설정하는 단계에서부터 재수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제10항에 있어서, 상기 제2회피지점을 설정하는 단계는,
상기 제2회피지점과 상기 목표지점 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있지 않으면, 상기 제2회피지점을 기준으로 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점으로 이동하는데 상기 제2충돌영역이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2충돌영역이 간섭되는 경우, 상기 제2충돌영역의 꼭짓점들 중 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제2회피지점과 상기 목표지점 사이에 있는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인이 상기 제2회피지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위해 경유하는 제2경유회피지점으로 설정하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 크레인이 대상물을 들고 있는 부하상태이면, 상기 크레인이 들고 있는 대상물과 상기 크레인 중 어느 하나에 충돌 가능한 높이로 이루어진 고정물 및 사람이 상주하고 있는 고정물을 상기 충돌영역으로 설정하는 단계;
상기 크레인이 대상물을 들고 있지 않은 무부하상태이면, 상기 크레인에 충돌 가능한 높이로 이루어진 고정물을 충돌영역으로 설정하는 단계; 및
상기 설정된 충돌영역 중에서 상기 크레인이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
작업일정에 따라 상기 충돌영역에 해당하는지 여부가 가변되는 가변물에 대한 작업일정정보를 수신하는 단계;
상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치면, 상기 가변물과 상기 충돌영역에 해당하는지 여부가 고정된 고정물을 상기 충돌영역으로 설정하는 단계;
상기 작업일정정보를 이용하여 상기 가변물에 대한 작업일정이 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위해 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하기 위한 이동일정과 겹치지 않으면, 상기 가변물을 제외한 상기 고정물을 상기 충돌영역으로 설정하는 단계; 및
상기 설정된 충돌영역 중에서 상기 크레인이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신하는 단계; 및
상기 크레인이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하고, 상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인이 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어방법.
제14항에 있어서, 상기 크레인을 제어하는 단계는,
상기 시작지점의 주행좌표를 기준으로 상기 크레인의 주행방향으로 상기 시작지점으로부터 최단거리에 있는 제1회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따른 제1주행속도패턴을 생성하는 단계; 및
상기 시작지점의 횡행좌표를 기준으로 상기 제1회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따른 제1횡행속도패턴을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제15항에 있어서, 상기 크레인을 제어하는 단계는,
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 주행좌표에 먼저 도달하는 경우, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달할 때까지 저속으로 주행이동하도록 저속주행속도패턴을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제16항에 있어서, 상기 크레인을 제어하는 단계는,
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달하면, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점의 주행좌표를 확인하는 단계;
상기 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있으면, 상기 도달지점의 주행좌표를 기준으로 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점으로부터 최단거리에 있는 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하여 산출된 주행거리에 따른 제2주행속도패턴을 생성하고, 상기 제1회피지점의 횡행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하여 산출된 횡행거리에 따른 제2횡행속도패턴을 생성하는 단계; 및
상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정한 후, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단하는 단계를 재수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제15항에 있어서, 상기 크레인을 제어하는 단계는,
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는 경우, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 도달한 도달지점의 주행좌표를 확인하는 단계; 및
상기 제1회피지점에서 상기 목표지점 사이에 회피지점이 남아있으면, 상기 도달지점의 주행좌표를 기준으로 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1회피지점으로부터 최단거리에 있는 제2회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따른 제2주행속도패턴을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제18항에 있어서,
상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하면, 상기 제1회피지점의 횡행좌표를 기준으로 상기 제2회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따른 제2횡행속도패턴을 생성하는 단계; 및
상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정한 후, 상기 크레인이 상기 제1회피지점의 주행좌표에 도달하기 전에 상기 제1회피지점의 횡행좌표에 먼저 도달하는지 여부를 판단하는 단계를 재수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부;
상기 간섭되는 충돌영역이 갖는 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 간섭되는 충돌영역을 회피하기 위한 회피지점을 설정하는 회피지점설정부; 및
상기 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 크레인으로 전송하는 전송부를 포함하는 크레인의 이동 제어장치.
제20항에 있어서, 상기 판단부는
상기 시작지점의 주행좌표와 상기 목표지점의 주행좌표에 의해 정의되는 주행영역 내에 존재하는 충돌영역을 수집하는 충돌영역수집부; 및
상기 수집된 충돌영역 중에서 상기 시작지점의 횡행좌표와 상기 목표지점의 횡행좌표에 의해 정의되는 횡행영역 내에 존재하는 충돌영역을 상기 간섭되는 충돌영역으로 설정하는 충돌영역설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제20항에 있어서, 상기 회피지점설정부는
상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 크레인의 시작지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제1충돌영역으로 설정하고, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제1회피지점으로 설정하는 제1회피지점설정부;
상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1충돌영역으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제2충돌영역으로 설정하고, 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제2회피지점으로 설정하는 제2회피지점설정부; 및
상기 제2회피지점과 상기 목표지점 사이에 상기 간섭되는 충돌영역이 남아있으면, 상기 제2회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 상기 제1회피지점으로 설정하고 상기 제2충돌영역을 상기 제1충돌영역으로 설정하는 재설정부를 포함하고,
상기 제2회피지점설정부는 상기 재설정된 제1충돌영역과 제1회피지점을 이용하여 상기 제2회피지점을 재설정하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제20항에 있어서, 상기 회피지점설정부는
상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 크레인의 시작지점으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제1충돌영역으로 설정하고, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제1회피지점으로 설정하는 제1회피지점설정부;
상기 간섭되는 충돌영역 중에서 상기 크레인의 주행방향으로 상기 제1충돌영역으로부터 최단거리에 존재하는 충돌영역을 제2충돌영역으로 설정하고, 상기 제2충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 어느 하나의 주행좌표와 횡행좌표를 제2회피지점으로 설정하는 제2회피지점설정부; 및
상기 크레인이 상기 제1회피지점에서 상기 제2회피지점으로 이동하는데 상기 제1충돌영역이 간섭되는 것으로 판단되면, 상기 제1충돌영역이 갖는 꼭짓점들 중 상기 제1회피지점으로 설정된 꼭짓점을 제외한 나머지 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 제1경유회피지점으로 설정하는 경유회피지점설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하는데 간섭되는 충돌영역의 꼭짓점의 주행좌표와 횡행좌표를 이용하여 설정된 회피지점의 주행좌표와 횡행좌표를 수신하는 수신부;
상기 크레인이 횡행이동과 주행이동을 병행하는 구간을 거쳐 상기 회피지점을 통과하도록 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표로 횡행이동하기 위한 횡행속도패턴과 상기 크레인이 상기 회피지점의 주행좌표로 주행이동하기 위한 주행속도패턴을 생성하는 속도패턴생성부; 및
상기 생성된 횡행속도패턴과 주행속도패턴에 따라 상기 크레인이 이동하도록 상기 크레인을 제어하는 제어부를 포함하는 크레인의 이동 제어장치.
제24항에 있어서, 상기 속도패턴생성부는
상기 크레인의 주행방향으로 상기 크레인의 주행좌표로부터 회피지점의 주행좌표로 이동하기 위한 주행거리를 산출하고, 산출된 주행거리에 따른 주행속도패턴을 생성하는 주행속도패턴생성부; 및
상기 크레인의 횡행방향으로 상기 회피지점의 횡행좌표로 이동하기 위한 횡행거리를 산출하고, 산출된 횡행거리에 따른 횡행속도패턴을 생성하는 횡행속도패턴생성부를 포함하고;
상기 주행속도패턴생성부는 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표에 도달하기 전에 상기 회피지점의 주행좌표에 먼저 도달하면, 상기 크레인이 상기 회피지점의 횡행좌표에 도달할 때까지 저속으로 주행이동하도록 저속주행속도패턴을 생성하는 저속주행속도패턴생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.