CN104502384B - 一种基于雷达检测地面空鼓的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于雷达检测地面空鼓的方法，开启智能小车，智能小车开启雷达向地面发出电磁波并在房间内行走；接收到的雷达返回的波形对比标准波形判断空鼓区域；智能小车控制标记单元在空鼓区域进行标记；检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。本发明还提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置，包括智能小车、雷达检测模块、标记单元，智能小车自动在房间内行走并接收雷达检测模块检测地面波形信息，驱动标记模块对地面的空鼓区域进行标记。本发明在工程完成后验房时，或在地砖、地板铺贴后，均可以由小车自动检测空房地面情况及地砖、地板的铺贴效果，同时一个人可以同时可以控制多台小车，这样可以省去大量人力物力，提高检测速度和准确度。

Description

一种基于雷达检测地面空鼓的方法和装置

技术领域

本发明涉及在验房师在验房时或装修过程中地砖、地板空鼓的自动检测，尤其涉及一种基于雷达检测地面空鼓的装置和方法。

背景技术

空鼓是由于原砌体和粉灰层中存在空气引起的，房屋质量中的“空鼓”一般是指房屋的地面、墙面、顶棚装修层（抹灰或粘贴面砖）与结构层（混凝土或砖墙）之间因粘贴、结合不牢实而出现的空鼓现象，俗称“两层皮”。地面空鼓造成一下问题：铺地砖的地方，由于地面是空的，地下要经常踩踏，时间长了，地砖会掉下来的。铺地板的要有木龙骨，空鼓的方是不好固定木龙骨的，它固定不好，地板就会是活动。装修房子时，需要铺地砖或地板，装修效果不仅由地砖、地板本身质量决定，而且也受地砖、地板的铺贴质量影响，尤其是面积比较大的地砖或地板空鼓会给业主带来较大的经济损失。

目前空鼓检测，传统的检测方法几乎全靠人工来完成，依靠小锤敲击地面或地砖、地板发出的声音来判别是否有空鼓现象，而且只有专业施工人员或验房师才能做出准确的判定。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置和方法，用于检测地面施工或地砖的粘贴、地板的固定过程中发生的空鼓现象；本发明的另一个目的是检测地面或地砖、地板铺贴过程中的不平整度。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种基与雷达检测地面空鼓的方法， 包括以下步骤：开启智能小车，操作人员通过遥控器向智能小车发出行车信号，智能小车开启雷达向地面发出电磁波并在地面行走；

预设无空鼓时的雷达标准波形，并与雷达的电磁波接收器接收到的返回的波形对比判断空鼓区域；

智能小车控制标记单元在空鼓区域进行标记；

检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。

智能小车遇到空鼓时，标记空鼓区域并停止前进，绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大检测范围继续检测，当绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。

碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发出指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。

智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并使智能小车贴近地面的激光束，由激光束在地面形成的荧光判断地面的平整度。

智能小车在具有坡度的地面检测时，根据激光束与地面的距离，判断是处于上坡还是下坡，进而控制智能小车的电机驱动力的增大或者减小，使小车顺利的爬坡或者下坡。

包括智能小车、雷达检测模块、标记单元，雷达检测模块、标记模块都与智能小车相连，智能小车自动在房间内行走并接收雷达检测模块检测地面波形信息，同时驱动标记模块对地面或已铺贴过地砖或地板的空鼓区域进行标记。

所述红外避障模块包括智能小车在车头和车尾的位置安装的红外模块，用于在智能小车遇到墙壁时，通过红外避障模块发送回智能小车的信号控制智能小车自动变换前进方向倒行。

所述智能小车包括控制核心，控制核心由单片机构成，与控制核心相连的小车行走系统，与小车行走系统相连的前后行驶驱动单元，智能小车通过控制核心接收雷达检测模块发射的电磁波反馈回的波形信息，通过小车行走系统驱动前后行驶驱动单元控制智能小车在房间内的行走。

所述标记模块包含自喷漆罐体和电磁阀，用于当智能小车检测出空鼓区域时，由智能小车中的单片机通过电磁阀控制自喷漆罐体在空鼓区域标记。

所述智能小车底部安装有激光束单元，用于根据激光束与地面的距离判断是否需要使智能小车加速或者减速，还可以用于检测地面平整度。

本发明的有益效果：在工程完成后，或地砖、地板铺贴完成后，可以由小车自动检测地面空鼓程度或地地板的铺贴效果，同时一个人可以同时可以控制多台小车，这样可以省去大量人力物力，提高检测速度和准确度，节省资金和工期。

附图说明

图1为本发明的整体结构框图。

图2为本发明的控制关系框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本发明提供一种基于雷达检测地面空鼓的方法，首先开启智能小车，操作人员通过遥控器向智能小车发出行车信号，智能小车开启雷达向地面发出电磁波并在房间内行走；在智能小车的控制中心内预设无空鼓时的雷达波形，并与雷达的电磁波接收器接收到的返回的波形对比判断空鼓区域；智能小车内控制标记单元在空鼓区域进行标记；检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。

智能小车遇到空鼓时，标记空鼓区域并停止前进，按照预先设置的半径绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大半径即扩大检测范围继续检测，直到绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。

碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发送指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。

同时，智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并贴近地面，由激光束在地面形成的荧光人为的判断地面的平整度。

本发明还提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置，包括智能小车、雷达检测模块、标记单元，雷达检测模块、标记模块都与智能小车相连，智能小车还包括红外避障模块，包括安装在车头和车尾的位置的红外模块，智能小车还包括控制核心，与控制核心相连的小车行走系统，与小车行走系统相连的前后行驶驱动单元。

安装红外避障模块后，智能小车采用自动避障技术，使它可以在整个房间平面内行走，小车的车头和车尾两端的红外模块，使智能小车遇到墙面时自动变换方向倒行，做快速的往复运动，使小车的行程覆盖整个地面。

智能小车在开始行走的同时会打开雷达监测模块发射电磁波开始对地面进行检测，雷达是一种电磁波发生及接收的装置，它可以穿透许多物体，在对地面发出电磁波时，介质的改变会使得波形衰减，如地面发生空鼓，当电磁波穿过瓷砖遇到空气时波形就会改变，智能小车通过控制核心接收雷达检测模块发射的电磁波反馈回的波形信息，再根据返回的波形与预设的无空鼓时的标准波形经过分析判断下方是否存在空气，以及空气的厚度，达到检测空鼓的目的。

标记模块包含自喷漆罐体和电磁阀，电磁阀控制着是否喷洒颜料，当智能小车检测出空鼓区域时，由智能小车中的单片机发出指令通过控制电磁阀来释放自喷漆罐体中的颜料，将颜料喷洒在空鼓的位置进行标记。

智能小车的车底上还安装有激光束单元，当所检测的地面具有爬坡时，根据激光束距离地面的距离大小的变化，判断是处于上坡还是下坡，进而判断是否需要增加或者减少驱动智能小车前进的驱动力。同时，还可以在检测结束后，压低智能小车的高度，使激光束贴近地面，根据地面的荧光检测地面平整度。

具体来说，在本发明的一些实施例中，智能小车在平整的无上下坡的地面工作，本发明的工作过程为：在智能小车的单片机中，预先设置无空鼓时的标准波形，将智能小车放在待检测室，开启智能小车，智能小车的控制核心控制小车行走系统驱动小车行走的同时，开启雷达检测模块，雷达检测模块中的雷达向地面发送电磁波，电磁波接触到地面后形成的波形送回到单片机中，单片机将波形与标准波形进行比较，判断是否存在空鼓现象，如果出现空鼓现象，则小车停止前进并控制标记模块在空鼓处喷洒颜料进行标记，然后小车按照一定的半径围绕标记点一周进行小范围的检测，遇到空鼓时标记空鼓位置，并以更大一些的半径绕原来的标记点再次进行检测，直到绕标记点一周遇不到空鼓时，小车继续前进检测，当小车遇到墙壁时，装在小车前后的红外模块感应到与墙壁的距离接近，向小车发出信号，使小车调转前进方向倒行，在房间内做往复运动，当小车检测完房间以后，发出警报声提醒，并开启贴近地面的平面激光束，如果地面不平，高处的部分便会荧光，当人听到警报后过来，可根据荧光的程度来判断是否合格，并根据地面的标记来直接测量空鼓面积。

在本发明的一些实施例中，智能小车在有上下坡的地面进行检测时，在智能小车开始工作时便开启车身底下贴近地面的平面激光束，根据激光束与地面的距离判断是上坡还是下坡，控制智能小车的马达的驱动力增加或者减小，以便更有效地检测地面的空鼓。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于：

包括智能小车、雷达检测模块、标记模块，雷达检测模块、标记模块都与智能小车相连，智能小车自动在房间内行走并接收雷达检测模块检测地面波形信息，同时驱动标记模块对已铺贴过地砖或地板的空鼓区域进行标记；

所述标记模块包含自喷漆罐体和电磁阀，用于当智能小车检测出空鼓区域时，由智能小车中的单片机通过电磁阀控制自喷漆罐体在空鼓区域标记。

2.根据权利要求1所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于：

智能小车还包括红外避障模块，所述红外避障模块包括智能小车在车头和车尾的位置安装的红外模块，用于在智能小车遇到墙壁时，通过红外避障模块发送回智能小车的信号控制智能小车自动变换前进方向，倒行。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于：

所述智能小车包括控制核心，控制核心由单片机构成，与控制核心相连的小车行走系统，与小车行走系统相连的前后行驶驱动单元，智能小车通过控制核心接收雷达检测模块发射的电磁波反馈回的波形信息，通过小车行走系统驱动前后行驶驱动单元控制智能小车在房间内的行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于：

所述智能小车底部安装有激光束单元，用于根据激光束与地面的距离判断是否需要使智能小车加速或者减速，还能够用于检测地面平整度。

5.一种使用权利要求1~4任一项所述的装置检测地面空鼓的方法，其特征在于：

开启智能小车，操作人员通过遥控器向智能小车发出行车信号，智能小车开启雷达向地面发出电磁波并在地面行走；

预设无空鼓时的雷达标准波形，并与雷达的电磁波接收器接收到的返回的波形对比判断空鼓区域；

智能小车控制标记模块在空鼓区域进行标记；

检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声；

智能小车遇到空鼓时，标记空鼓并停止前进，绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大检测范围继续检测，当绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发出指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并使智能小车贴近地面的激光束，由激光束在地面形成的荧光判断地面的平整度。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

智能小车在具有坡度的地面检测时，根据激光束与地面的距离，判断是处于上坡还是下坡，进而控制智能小车的电机驱动力的增大或者减小，使小车顺利的爬坡或者下坡。