JPH06179382A - 磁気吸着二輪走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】走行装置の匡体１９の前後に、対角状に各一輪
ずつ磁気車輪２，３を設けた二輪走行とした。 【効果】磁気車輪と走行面の接触面積を小さくできるの
で、摩擦力が小さくなり方向転換に要する動力を少なく
できる。また、車輪の数が二輪で済むので、軽量化を図
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気車輪を装着した壁
面走行装置の構造に係り、特に、磁性体の壁面等に吸着
して走行する磁気車輪を装着して走行する小形の磁気吸
着二輪走行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の磁気吸着を用いた壁面走行装置の
方式には、吸着力不足による脱落を防止するため接触面
積を大きくして吸着力を大きくとるクローラ方式が多く
考案されている。このクローラ方式の操舵方法は、左右
一対のクローラの速度をそれぞれ変え、あるいは、一方
のクローラを逆転させて方向転換を図っている。この様
な磁気吸着式壁面走行車両には、特開平2−92788号公報
のクローラ型壁面走行機構がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術は、方
向転換をする操舵時にクローラと接触する走行面との横
滑りを発生する範囲が広くしたがって、大きな摩擦力が
発生するために余分な動力を必要とする。また、走行面
に擦り傷をつける恐れがある。さらに、壁面走行車両は
脱落防止の観点から自重を軽くする必要があるが、クロ
ーラ自体の構造から軽量化することが困難である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の磁気吸着二輪走
行車両は、上記目的を達成するため、磁気車輪方式と
し、走行車両匡体の前後に、対角状に各一輪ずつ磁気車
輪を設けた二輪走行とした。

【０００５】

【作用】本発明によれば、磁気車輪を匡体前後に対角状
に配したことにより磁気車輪間の距離を大きく取ること
が出来るため、方向転換時の操作力を少なくできる。ま
た、磁気車輪と走行面の接触は線接触に近くこのために
摩擦力が小さくなり、方向転換をする操舵時の操作力が
小さくてすむ。さらに、磁気車輪を二輪のみの構造とし
たことにより走行車両の軽量化を図ることが出来る。

【０００６】

【実施例】以下、本発明に係る実施例を図面に基づいて
説明する。図１は本発明の磁気吸着二輪走行車両１にＴ
Ｖカメラ２０を搭載し目視点検装置として実施した例で
ある。図２は、匡体１９と磁気車輪２，３の関係を示し
たものである。円筒形の永久磁石を用いた磁気車輪２は
匡体１９の前左右側に、同様に円筒形の永久磁石を用い
た磁気車輪３は匡体１９の後方左側にそれぞれ設置して
ある。磁気車輪２は、モータ４に装着した減速機６の出
力軸８に軸受け１１を介して取り付けてある。磁気車輪
３も、モータ５に装着した減速機７の出力軸９に軸受け
１２を介して取り付けてあるが、取り付け方向は逆にな
っている。モータ４，５は、バッテリ２１を動力源とし
モータ駆動回路２４によって走行方向に対して正転およ
び逆転できまた、モータ４，５は独立に回転を制御でき
るようになっている。ＴＶカメラ２０の映像は、画像処
理回路２２によって処理されアンテナ２５から離れた場
所に設置された主操作装置（図示していない）へ転送さ
れる。これらの全ての操作は、主操作装置から無線でコ
ントロールされる。したがって、主操作装置からの指令
により壁面あるいは天井面等に吸着して走行し人が接近
できないような所に入り込み周囲の状況をＴＶカメラで
把握することが出来るようになる。このためには、走行
車両の操作性が重要となる。

【０００７】図２において、匡体１９は、磁気車輪２，
３によって走行面３０に吸着しており、匡体１９に吸着
力を越える外力が作用しない限り、壁面あるいは天井面
に於てもその姿勢を、走行面３０に対して平行に保持出
来る。匡体１９の走行は、モータ４，５に電流を等しく
印加して磁気車輪２，３の回転を同じにすれば匡体１９
は直進する。いま、矢印４０の方向へ直進するように電
流を印加しているときモータ４の電流を減らして磁気車
輪２の回転を落とすと磁気車輪３の回転が相対的に早く
なり、匡体１９は右折する。あるいは、モータ５の電流
を減らして磁気車輪３の回転を増すと磁気車輪２の回転
が相対的に遅くなり、匡体１９は右折する。同様に、磁
気車輪２の回転を増し、あるいは、磁気車輪３の回転を
減らすと匡体１９は左折する。すなわち、磁気車輪２と
磁気車輪３の回転を相対的に変化させることにより、匡
体１９を自由な方向に旋回させることが出来る。また、
匡体１９が停止しているときに、モータ４に正電流を、
モータ５に逆電流を等しく印加すれば、磁気車輪２から
磁気車輪３までの長さの中心位置Ｃ点を中心として心地
旋回をすることも出来る。

【０００８】この様な旋回動作時に、磁気車輪を通常の
車両にみられる四輪走行車両とした場合は、走行面との
接触面積が二輪の場合と比べると２倍となり、従って、
接触摩擦も増大する。このため、旋回動作時における動
力が必要以上に増大してしまう。この接触摩擦を小さく
するには、磁気車輪の数を減らせば良いが１個では匡体
の姿勢が不安定となり、３個以上では匡体の姿勢は安定
するが接触摩擦が大きくなり機構も複雑になり、また、
全体の重量も増加してしまう。従って、磁気車輪の数を
２個とした。しかし、２個の磁気車輪の配置によっては
匡体の姿勢が不安定になる。すなわち、匡体の左右に同
一回転軸上に振り分けて磁気車輪を配置すると、走行時
に匡体が前後に傾き走行面と接触してしまう恐れがあ
る。

【０００９】

【発明の効果】本発明によれば、磁気車輪一組を匡体の
左右に対角状を配したことにより小さな動力で容易に方
向転換を行うことができ、また軽量化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す点検装置の斜視図。

【図２】本発明の匡体と車輪の配置を示した平面図。

【符号の説明】

２，３…磁気車輪、４，５…モータ、１９…匡体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車両匡体と匡体に設けたアクチュエー
   タによって回転する複数の磁気車輪で構成された走行車
   両において、前記アクチュエータによって回転する磁気
   車輪を二輪とし、それぞれの前記磁気車輪を匡体の前後
   に、対角状に配したことを特徴とする磁気吸着二輪走行
   車両。