CN216401573U - 机器人行走机构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，机器人行走机构包括：大腿部，大腿部具有相对设置的第一端和第二端；小腿部，小腿部具有相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与大腿部的第二端转动连接；行走轮，行走轮转动连接在大腿部的第二端；驱动组件，驱动组件设置在大腿部上；传动组件，传动组件具有相对设置的第一端和第二端，传动组件的第一端与驱动组件连接，传动组件的第二端分别与行走轮和小腿部驱动连接，驱动组件通过传动组件能够驱动行走轮转动以及小腿部相对大腿部转动；离合组件，离合组件设置在传动组件的第二端和小腿部之间，离合组件用于控制传动组件与小腿部驱动连接或断开连接。

Description

机器人行走机构及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走机构及具有其的机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展，越来越多的移动机器人被用于危险、复杂的环境工作中。轮腿复合式机器人是通过腿和轮的不同组合形式而形成的一种新型移动机器人，轮腿复合式机器人结合了轮式机器人运动的快速性、可靠性和高效性以及腿足式机器人的环境适应性，具有广泛的应用价值。现有技术中，一般轮腿式机器人的小腿和行走轮分别通过不同的驱动件和传动组件来驱动，这样导致机器人腿部的结构较复杂、重量较大，从而导致机器人行走灵活性较低，且机器人的制造成本较高。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人行走机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人结构复杂的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人行走机构，包括：大腿部，大腿部具有相对设置的第一端和第二端；小腿部，小腿部具有相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与大腿部的第二端转动连接；行走轮，行走轮转动连接在大腿部的第二端；驱动组件，驱动组件设置在大腿部上；传动组件，传动组件具有相对设置的第一端和第二端，传动组件的第一端与驱动组件连接，传动组件的第二端分别与行走轮和小腿部驱动连接，驱动组件通过传动组件能够驱动行走轮转动以及小腿部相对大腿部转动；离合组件，离合组件设置在传动组件的第二端和小腿部之间，离合组件用于控制传动组件与小腿部驱动连接或断开连接。

进一步地，离合组件包括第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部与传动组件的第二端连接，第二卡接部与小腿部连接，第一卡接部与第二卡接部具有卡接状态和分离状态，当第一卡接部与第二卡接部处于卡接状态时驱动组件同时驱动行走轮和小腿部转动，当第一卡接部与第二卡接部处于分离状态时，驱动组件驱动所行走轮转动。

进一步地，小腿部上设置有第二驱动结构，第二驱动结构与第二卡接部驱动连接，第二驱动结构驱动第二卡接部在卡接状态和分离状态之间切换。

进一步地，第二驱动结构包括：电磁铁，第二卡接部采用磁吸材质制成，电磁铁和第一卡接部分别设置在第二卡接部的两侧，电磁铁能够驱动第二卡接部朝远离第一卡接部的方向移动；复位弹簧，复位弹簧与第二卡接部驱动连接，复位弹簧用于驱动第二卡接部朝靠近第一卡接部的方向移动。

进一步地，小腿部和第二卡接部之间设置有导向结构，导向结构用于对第二卡接部进行导向。

进一步地，导向结构包括导向杆和导向孔，导向杆固定连接在第二卡接部的远离第一卡接部的一侧，导向杆的延伸方向与第二卡接部的移动方向相同，导向孔设置在第二驱动结构上，导向杆滑动设置在导向孔内。

进一步地，第一卡接部上具有第一啮合齿，第二卡接部上具有第二啮合齿，第一啮合齿与第二啮合齿相啮合时第一卡接部与第二卡接部处于卡接状态。

进一步地，机器人行走机构还包括固定组件，当传动组件与小腿部处于断开连接状态时固定组件固定小腿部。

进一步地，固定组件包括第一磁铁和第二磁铁，第一磁铁设置在大腿部上，第二磁铁设置在小腿部上，第一磁铁和第二磁铁能够相吸附，第一磁铁和第二磁铁相吸附时小腿部高于行走轮的最低点。

进一步地，传动组件包括第一带轮、第二带轮和同步带，第一带轮设置在大腿部的第一端上，第二带轮设置在大腿部的第二端上，同步带套设在第一带轮和第二带轮上，驱动组件与第一带轮驱动连接，第二带轮与行走轮和离合组件固定连接。

进一步地，机器人行走机构还包括胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴的两端转动连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动，第三锥齿轮与大腿部的第一端固定连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人本体和上述描述的机器人行走机构。

应用本实用新型的技术方案，应用本实用新型的技术方案，传动组件的第一端与驱动组件连接，传动组件的第二端分别与行走轮和小腿部连接，驱动组件通过传动组件驱动行走轮和小腿部转动，离合组件设置在传动组件的第二端和小腿部之间，离合组件控制传动组件与小腿部驱动连接或断开连接。本技术方案中，行走轮和小腿部通过同一个驱动组件来驱动，且通过同一个传动组件来传动，这样能够减少机器人腿部组件上的结构，起到简化装置结构、降低装置重量的作用，其能够减少制造成本，并且能够提高机器人腿部组件的灵活性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的机器人行走机构的结构示意图；

图2示出了本实用新型提供的机器人行走机构的内部结构示意图；

图3示出了本实用新型提供的胯部组件的结构示意图；

图4示出了本实用新型提供的机器人的结构示意图；

图5示出了本实用新型提供的机器人的另一形态的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、大腿部；11、大腿部的第一端；12、大腿部的第二端；20、小腿部；21、小腿部的第一端；22、小腿部的第二端；30、行走轮；40、驱动组件；50、传动组件；51、传动组件的第一端；52、传动组件的第二端；53、第一带轮；54、第二带轮；55、同步带；60、离合组件；61、第一卡接部；611、第一啮合齿；62、第二卡接部；621、第二啮合齿；70、第二驱动结构；71、电磁铁；72、复位弹簧；80、导向结构；81、导向杆；82、导向孔；90、固定组件；91、第一磁铁；92、第二磁铁；100、胯部组件；101、十字轴；1011、第一连接轴；1012、第二连接轴；102、第一锥齿轮；103、第二锥齿轮；104、第三锥齿轮；105、驱动电机；110、机器人本体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种机器人行走机构，包括：大腿部10、小腿部20、行走轮30、驱动组件40、传动组件50和离合组件60。大腿部10具有相对设置的第一端和第二端；小腿部20具有相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端21与大腿部的第二端12转动连接，小腿部的第二端22用于支撑整体装置，行走轮30转动连接在大腿部的第二端12。当路面较坎坷时，可控制机器人通过小腿部20行走，以提高机器人的越障能力。当路面较平坦时，可使机器人通过行走轮30行走，以提高机器人行走速度。驱动组件40设置在大腿部10上。驱动组件40可设置在大腿部的第一端11，以使大腿部10的重心靠上，从而提高机器人腿部组件的灵活性。传动组件50具有相对设置的第一端和第二端，传动组件的第一端51与驱动组件40连接，传动组件的第二端52分别与行走轮30和小腿部20驱动连接，驱动组件40通过传动组件50能够驱动行走轮30转动以及小腿部20相对大腿部10转动。传动组件50可为同步带传动、齿轮传动、链条传动等。离合组件60设置在传动组件的第二端52和小腿部20之间，离合组件60用于控制传动组件50与小腿部20驱动连接或断开连接。

应用本实用新型的技术方案，传动组件的第一端51与驱动组件40连接，传动组件的第二端52分别与行走轮30和小腿部20连接，驱动组件40通过传动组件50驱动行走轮30和小腿部20转动，离合组件60设置在传动组件的第二端52和小腿部20之间，离合组件60控制传动组件50与小腿部20驱动连接或断开连接，本技术方案中，行走轮30和小腿部20通过同一个驱动组件40来驱动，且通过同一个传动组件50来传动，这样能够减少机器人腿部组件上的结构，起到简化装置结构、降低装置重量的作用，其能够减少制造成本，并且能够提高机器人腿部组件的灵活性。

在本实施例中，离合组件60包括第一卡接部61和第二卡接部62，第一卡接部61与传动组件的第二端52连接，第二卡接部62与小腿部20连接，第一卡接部61与第二卡接部62具有卡接状态和分离状态，当第一卡接部61与第二卡接部62处于卡接状态时驱动组件40能够同时驱动行走轮30和小腿部20转动；当第一卡接部61与第二卡接部62处于分离状态时，驱动组件40驱动行走轮30转动。即通过离合组件60能够控制机器人行走机构通过小腿部20行走或通过行走轮30行走。小腿部20相对大腿部10具有支撑状态和收回状态，当小腿部处于收回状态时，此时第一卡接部61与第二卡接部62分离，小腿部20高于行走轮30的最低点，驱动组件40驱动行走轮30转动以对装置进行支撑和行走。当小腿部20需要切换状态时，将第一卡接部61与第二卡接部62卡接，驱动组件40此时能够同时驱动行走轮30和小腿部20转动，以通过驱动组件40调整小腿部20的位置，使小腿部20能够从收回状态转动至支撑状态，此时机器人行走机构通过小腿部20行走。

可选地，小腿部20具有容纳腔，离合组件60设置在容纳腔内，如此设置能够使机器人腿部组件的结构紧凑。

在本实施例中，小腿部20上设置有第二驱动结构70，第二驱动结构70与第二卡接部62驱动连接，第二驱动结构70驱动第二卡接部62在卡接状态和分离状态之间切换。即第二驱动结构70驱动第二卡接部62靠近或远离第一卡接部。可选地，第二驱动结构70也设置在小腿部20的容纳腔内。

在本实施例中，第二驱动结构70包括电磁铁71和复位弹簧72，第二卡接部62采用磁吸材质制成，电磁铁71和第一卡接部61分别设置在第二卡接部62的两侧，电磁铁71能够驱动第二卡接部62朝远离第一卡接部61的方向移动。复位弹簧72与第二卡接部62驱动连接，复位弹簧72用于驱动第二卡接部62朝靠近第一卡接部61的方向移动。电磁铁71通电时，电磁铁71吸附第二卡接部62，从而使第二卡接部62远离第一卡接部61。电磁铁71断电时，复位弹簧72驱使第二卡接部62靠近第一卡接部61，从而使第一卡接部61和第二卡接部62卡接。复位弹簧72可设置在小腿部20或电磁铁71上。电磁铁71和复位弹簧72的结构简单、重量小，从而使小腿部20的整体重量较小，进而提高了机器人行走机构的灵活性。在其他实施例中，第二驱动结构70可为直线驱动件如液压缸、气缸等。现有技术中，第二驱动结构一般采用电机，电机驱动第二卡接部与第一卡接部卡接或分离，第二卡接部与第一卡接部卡接时第二卡接部不能活动，导致第二卡接部不能自适应地调整位置。而本技术方案中，第二驱动结构采用电磁铁71和复位弹簧72，电磁铁71和复位弹簧72驱动第二卡接部62与第一卡接部61相卡接或分离时，第二卡接部62可自适应地调整位置，从而降低了对离合组件60的结构精度和安装精度的要求。

在本实施例中，小腿部20和第二卡接部62之间设置有导向结构80，导向结构80用于对第二卡接部62进行导向。通过设置导向结构80，能够防止第二卡接部62在远离或靠近第一卡接部61的移动过程中歪斜，从而能够避免第二卡接部62与第一卡接部61错位。

具体地，导向结构80包括导向杆81和导向孔82，导向杆81固定连接在第二卡接部62的远离第一卡接部61的一侧，导向杆81的延伸方向与第二卡接部62的移动方向相同，导向孔82设置在第二驱动结构70上，导向杆81滑动设置在导向孔82内。导向杆81和导向孔82的结构简单，且能够较好地对第二卡接部62进行导向。可选地，小腿部20的容纳腔内壁上设置有导向凸起部，第二卡接部62与导向凸起部滑动连接，以更好地对第二卡接部62进行导向，从而更好地避免第二卡接部62歪斜。

具体地，第一卡接部61上具有第一啮合齿611，第二卡接部62上具有第二啮合齿621，第一啮合齿611与第二啮合齿621相啮合时第一卡接部61与第二卡接部62处于卡接状态。现有技术中，离合组件一般采用孔与轴相配合的卡接方式，因此对零部件的精度和安装精度要求较高，且在离合组件上设置孔降低了整体结构的强度。本技术方案中采用第一啮合齿611和第二啮合齿621相啮合的方式，对离合组件60的整体精度要求较低，从而降低了制造成本和安装难度。此外，本技术方案中，机器人行走机构的整体结构强度较好。具体地，第一卡接部61可为齿轮。在其他实施例中，第一卡接部61和第二卡接部62上可分别设置有卡接槽和卡接凸起，卡接槽与卡接凸起能够配合卡接。

在本实施例中，机器人行走机构还包括固定组件90，当传动组件50与小腿部20处于断开连接状态时可通过固定组件90固定小腿部20。即设置固定组件90能够使小腿部20保持在收回状态，使小腿部20持续高于行走轮30的最低点，进而能够保证行走轮30正常行走。

具体地，固定组件90包括第一磁铁91和第二磁铁92，第一磁铁91设置在大腿部10上，第二磁铁92设置在小腿部20上，第一磁铁91和第二磁铁92能够相吸附，第一磁铁91和第二磁铁92相吸附时小腿部20高于行走轮30的最低点。当小腿部20处于收回状态时，第一磁铁91和第二磁铁92相吸附，当驱动组件40仅驱动行走轮30时，第一磁铁91和第二磁铁92吸附可将小腿部20固定起来；当驱动组件40驱动行走轮30和小腿部20运动时，小腿部20转动使第一磁铁91和第二磁铁92分离。可选地，第一磁铁91设置在大腿部10的侧壁上，第二磁铁92设置在小腿部20的侧壁上。

在本实施例中，传动组件50包括第一带轮53、第二带轮54和同步带55，第一带轮53设置在大腿部的第一端11上，第二带轮54设置在大腿部的第二端12上，同步带55套设在第一带轮53和第二带轮54上，驱动组件40与第一带轮53驱动连接，第二带轮54与行走轮30和离合组件60固定连接。可选地，第二带轮54与行走轮30和离合组件60的第一卡接部61同轴设置。设置传动组件50，能够使驱动组件40设置在大腿部的第一端11，从而能够使大腿部10的重心靠上，进而提高了机器人腿部组件的灵活性。

如图3所示，在本实施例中，机器人行走机构还包括胯部组件100，胯部组件100包括十字轴101，十字轴101具有相互垂直的第一连接轴1011和第二连接轴1012，第一连接轴1011的两端转动连接有第一锥齿轮102和第二锥齿轮103，第二连接轴1012上的一端连接有第三锥齿轮104，第三锥齿轮104分别与第一锥齿轮102与第二锥齿轮103相啮合，第一锥齿轮102和第二锥齿轮103绕相同方向转动时第三锥齿轮104绕第一连接轴1011转动，第一锥齿轮102和第二锥齿轮103绕相反方向转动时第三锥齿轮104绕第二连接轴1012转动，第三锥齿轮104与大腿部的第一端11固定连接。如图3所示，第一锥齿轮102和第二锥齿轮103可以绕方向A或方向B转动，方向A与方向B相反。可选地，胯部组件100还包括胯部壳体，十字轴101、第一锥齿轮102、第二锥齿轮103和第三锥齿轮104均设置在胯部壳体内，设置胯部壳体便于将胯部组件100连接在机器人本体110上，且避免外界与第一锥齿轮102、第二锥齿轮103和第三锥齿轮104相互干扰。在其他实施例中，十字轴101还可替换为固定架，第一锥齿轮102、第二锥齿轮103和第三锥齿轮104均转动连接在固定架上。可选地，大腿部的第一端11与第三锥齿轮104通过法兰或连接杆固定连接。胯部组件还包括两个驱动电机105，两个驱动电机105的输出端分别与第一锥齿轮102和第二锥齿轮103驱动连接。

如图4和图5所示，本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体110和上述技术方案中描述的机器人行走机构。采用本技术方案的机器人行走机构，机器人腿部组件上设置的结构较少，从而机器人本体110的整体结构简单、重量小和制造成本低，提高了机器人腿部组件的灵活性。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括：

大腿部(10)，所述大腿部(10)具有相对设置的第一端和第二端；

小腿部(20)，所述小腿部(20)具有相对设置的第一端和第二端，所述小腿部的第一端(21)与所述大腿部的第二端(12)转动连接；

行走轮(30)，所述行走轮(30)转动连接在所述大腿部的第二端(12)；

驱动组件(40)，所述驱动组件(40)设置在所述大腿部(10)上；

传动组件(50)，所述传动组件(50)具有相对设置的第一端和第二端，所述传动组件的第一端(51)与所述驱动组件(40)连接，所述传动组件的第二端(52)分别与所述行走轮(30)和所述小腿部(20)驱动连接，所述驱动组件(40)通过所述传动组件(50)能够驱动所述行走轮(30)转动以及所述小腿部(20)相对所述大腿部(10)转动；

离合组件(60)，所述离合组件(60)设置在所述传动组件的第二端(52)和所述小腿部(20)之间，所述离合组件(60)用于控制所述传动组件(50)与所述小腿部(20)驱动连接或断开连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述离合组件(60)包括第一卡接部(61)和第二卡接部(62)，所述第一卡接部(61)与所述传动组件的第二端(52)连接，所述第二卡接部(62)与所述小腿部(20)连接，所述第一卡接部(61)与所述第二卡接部(62)具有卡接状态和分离状态，当所述第一卡接部(61)与所述第二卡接部(62)处于卡接状态时所述驱动组件(40)同时驱动所述行走轮(30)和所述小腿部(20)转动，当所述第一卡接部(61)与所述第二卡接部(62)处于分离状态时，所述驱动组件(40)驱动所行走轮(30)转动。

3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于，所述小腿部(20)上设置有第二驱动结构(70)，所述第二驱动结构(70)与所述第二卡接部(62)驱动连接，所述第二驱动结构(70)驱动所述第二卡接部(62)在所述卡接状态和所述分离状态之间切换。

4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第二驱动结构(70)包括：

电磁铁(71)，所述第二卡接部(62)采用磁吸材质制成，所述电磁铁(71)和所述第一卡接部(61)分别设置在所述第二卡接部(62)的两侧，所述电磁铁(71)能够驱动所述第二卡接部(62)朝远离所述第一卡接部(61)的方向移动；

复位弹簧(72)，所述复位弹簧(72)与所述第二卡接部(62)驱动连接，所述复位弹簧(72)用于驱动所述第二卡接部(62)朝靠近所述第一卡接部(61)的方向移动。

5.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述小腿部(20)和所述第二卡接部(62)之间设置有导向结构(80)，所述导向结构(80)用于对所述第二卡接部(62)进行导向。

6.根据权利要求5所述的机器人行走机构，其特征在于，所述导向结构(80)包括导向杆(81)和导向孔(82)，所述导向杆(81)固定连接在所述第二卡接部(62)的远离所述第一卡接部(61)的一侧，所述导向杆(81)的延伸方向与所述第二卡接部(62)的移动方向相同，所述导向孔(82)设置在所述第二驱动结构(70)上，所述导向杆(81)滑动设置在所述导向孔(82)内。

7.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第一卡接部(61)上具有第一啮合齿(611)，所述第二卡接部(62)上具有第二啮合齿(621)，所述第一啮合齿(611)与所述第二啮合齿(621)相啮合时所述第一卡接部(61)与所述第二卡接部(62)处于卡接状态。

8.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括固定组件(90)，当所述传动组件(50)与所述小腿部(20)处于断开连接状态时所述固定组件(90)固定所述小腿部(20)。

9.根据权利要求8所述的机器人行走机构，其特征在于，所述固定组件(90)包括第一磁铁(91)和第二磁铁(92)，所述第一磁铁(91)设置在所述大腿部(10)上，所述第二磁铁(92)设置在所述小腿部(20)上，所述第一磁铁(91)和所述第二磁铁(92)能够相吸附，所述第一磁铁(91)和所述第二磁铁(92)相吸附时所述小腿部(20)高于所述行走轮(30)的最低点。

10.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述传动组件(50)包括第一带轮(53)、第二带轮(54)和同步带(55)，所述第一带轮(53)设置在所述大腿部的第一端(11)上，所述第二带轮(54)设置在所述大腿部的第二端(12)上，所述同步带(55)套设在所述第一带轮(53)和所述第二带轮(54)上，所述驱动组件(40)与所述第一带轮(53)驱动连接，所述第二带轮(54)与所述行走轮(30)和所述离合组件(60)固定连接。

11.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括胯部组件(100)，所述胯部组件(100)包括十字轴(101)，所述十字轴(101)具有相互垂直的第一连接轴(1011)和第二连接轴(1012)，所述第一连接轴(1011)的两端转动连接有第一锥齿轮(102)和第二锥齿轮(103)，所述第二连接轴(1012)上的一端连接有第三锥齿轮(104)，所述第三锥齿轮(104)分别与所述第一锥齿轮(102)与所述第二锥齿轮(103)相啮合，所述第一锥齿轮(102)和所述第二锥齿轮(103)绕相同方向转动时所述第三锥齿轮(104)绕所述第一连接轴(1011)转动，所述第一锥齿轮(102)和所述第二锥齿轮(103)绕相反方向转动时所述第三锥齿轮(104)绕所述第二连接轴(1012)转动，所述第三锥齿轮(104)与所述大腿部的第一端(11)固定连接。

12.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至11中任一项所述的机器人行走机构。

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