JPH0617440A - バックホー装置の油圧操作構造 - Google Patents
バックホー装置の油圧操作構造Info
- Publication number
- JPH0617440A JPH0617440A JP17517692A JP17517692A JPH0617440A JP H0617440 A JPH0617440 A JP H0617440A JP 17517692 A JP17517692 A JP 17517692A JP 17517692 A JP17517692 A JP 17517692A JP H0617440 A JPH0617440 A JP H0617440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- hydraulic
- change rate
- lever
- backhoe device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 急激なレバー操作であっても、バックホー装
置の起動停止時におけるショックを防止し、操縦操作性
を向上させる。 【構成】 トラクタ車体１の後部に、油圧シリンダ１
６，１７により縦軸芯周りで駆動揺動自在にバックホー
装置３を連結し、操作レバー２０Ｌの操作位置の検出結
果に基づいて、油圧シリンダ１６，１７に対する圧油供
給量を比例制御するよう構成し、操作レバー２０Ｌの操
作位置変化率を演算してこの演算値が設定値以上である
ときは、油圧シリンダ１６，１７に対する圧油供給量の
変化特性を比例制御における操作位置変化率よりも小さ
い変化率で変更制御するよう構成してある。
置の起動停止時におけるショックを防止し、操縦操作性
を向上させる。 【構成】 トラクタ車体１の後部に、油圧シリンダ１
６，１７により縦軸芯周りで駆動揺動自在にバックホー
装置３を連結し、操作レバー２０Ｌの操作位置の検出結
果に基づいて、油圧シリンダ１６，１７に対する圧油供
給量を比例制御するよう構成し、操作レバー２０Ｌの操
作位置変化率を演算してこの演算値が設定値以上である
ときは、油圧シリンダ１６，１７に対する圧油供給量の
変化特性を比例制御における操作位置変化率よりも小さ
い変化率で変更制御するよう構成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ車体の後部
に、油圧アクチュエータにより縦軸芯周りで駆動揺動自
在にバックホー装置を連結するとともに、操作レバーの
操作位置を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前
記油圧アクチュエータに対する圧油供給量を比例制御す
る流量制御手段を備えてあるバックホー装置の油圧操作
構造に関する。
に、油圧アクチュエータにより縦軸芯周りで駆動揺動自
在にバックホー装置を連結するとともに、操作レバーの
操作位置を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前
記油圧アクチュエータに対する圧油供給量を比例制御す
る流量制御手段を備えてあるバックホー装置の油圧操作
構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記バックホー装置の油圧操作構造にお
いて、従来では、例えば特開平１−２３９２３０号公報
に開示されるように、バックホー装置の揺動駆動開始時
点では、操作レバーの操作量に基づいて油圧シリンダ
〔油圧アクチュエータの一例〕に対する圧油流量を比例
制御するよう構成し、目標位置に近づくと、目標位置と
現在位置との位置偏差情報に基づく流量制御に切り換え
るよう構成したものがあった。
いて、従来では、例えば特開平１−２３９２３０号公報
に開示されるように、バックホー装置の揺動駆動開始時
点では、操作レバーの操作量に基づいて油圧シリンダ
〔油圧アクチュエータの一例〕に対する圧油流量を比例
制御するよう構成し、目標位置に近づくと、目標位置と
現在位置との位置偏差情報に基づく流量制御に切り換え
るよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、前記レバー操作に比例した流量による比
例制御領域内で操作レバーを現在位置から急激に高速度
で操作した場合には、その変化に追従するべく電磁比例
流量制御弁が作動して油圧シリンダに対する流量変化が
大となって急激に伸縮駆動され、起動時あるいは停止時
に大きなショックが発生することがある。特に、この種
の作業機では、バックホー装置が農用トラクタの車体に
取付けられる小型の機種であるから、上記したようなシ
ョックが発生し易いものとなる。本発明は上記不具合点
を解消することを目的としている。
造においては、前記レバー操作に比例した流量による比
例制御領域内で操作レバーを現在位置から急激に高速度
で操作した場合には、その変化に追従するべく電磁比例
流量制御弁が作動して油圧シリンダに対する流量変化が
大となって急激に伸縮駆動され、起動時あるいは停止時
に大きなショックが発生することがある。特に、この種
の作業機では、バックホー装置が農用トラクタの車体に
取付けられる小型の機種であるから、上記したようなシ
ョックが発生し易いものとなる。本発明は上記不具合点
を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載したバックホー装置の油圧操作構造において、
前記操作レバーの操作位置変化率を演算する操作速度演
算手段を備え、この操作速度演算手段による演算値が設
定値以上であるときは、前記流量制御手段による制御に
かかわらず、前記油圧アクチュエータに対する圧油供給
量の変化特性を前記操作位置変化率よりも小さい変化率
で変更制御する流量変化率抑制手段を備えてある点にあ
る。
頭に記載したバックホー装置の油圧操作構造において、
前記操作レバーの操作位置変化率を演算する操作速度演
算手段を備え、この操作速度演算手段による演算値が設
定値以上であるときは、前記流量制御手段による制御に
かかわらず、前記油圧アクチュエータに対する圧油供給
量の変化特性を前記操作位置変化率よりも小さい変化率
で変更制御する流量変化率抑制手段を備えてある点にあ
る。
【０００５】
【作用】操作レバーをゆっくり操作してその操作速度が
設定値以下であるときは、流量制御手段の制御に基づい
て操作レバーの操作量に比例した流量を油圧アクチュエ
ータに供給して、バックホー装置を揺動駆動させる。そ
して、操作レバーが急激に操作され、その操作速度が設
定値以上であるときは、上記流量制御手段による制御に
代えて、操作レバーの操作位置変化率よりも小さな変化
率で油圧アクチュエータに対する圧油流量を変化させる
よう制御するのである。その結果、操作レバーを急操作
してもバックホー装置はスムーズに起動し、あるいは、
滑らかに作動停止することになる。
設定値以下であるときは、流量制御手段の制御に基づい
て操作レバーの操作量に比例した流量を油圧アクチュエ
ータに供給して、バックホー装置を揺動駆動させる。そ
して、操作レバーが急激に操作され、その操作速度が設
定値以上であるときは、上記流量制御手段による制御に
代えて、操作レバーの操作位置変化率よりも小さな変化
率で油圧アクチュエータに対する圧油流量を変化させる
よう制御するのである。その結果、操作レバーを急操作
してもバックホー装置はスムーズに起動し、あるいは、
滑らかに作動停止することになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、小型軽量のバックホー装置を油
圧アクチュエータにより揺動駆動するような構成におい
ても、操作レバーの操作量に基づいて操作速度を比例制
御することで、作業操作性に優れた利点を有するもので
ありながら、レバー操作を急激に行うことがあっても、
バックホー装置の起動時あるいは停止時に急発信、急停
止作動によるショックが発生するのを防止することがで
き、滑らかな作動が維持できて操縦操作性が向上するも
のとなった。
圧アクチュエータにより揺動駆動するような構成におい
ても、操作レバーの操作量に基づいて操作速度を比例制
御することで、作業操作性に優れた利点を有するもので
ありながら、レバー操作を急激に行うことがあっても、
バックホー装置の起動時あるいは停止時に急発信、急停
止作動によるショックが発生するのを防止することがで
き、滑らかな作動が維持できて操縦操作性が向上するも
のとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図６
に土工用作業機を示している。この作業機は、農用トラ
クタの車体１の前部にフロントローダ装置２を備えると
ともに、後部にバックホー装置３を装着して構成してあ
る。前記バックホー装置３は、車体１から延設したフレ
ーム４に縦軸芯Ｙ周りで左右揺動自在に連結される揺動
支持台５と、この揺動支持台５に横軸芯周りでブームシ
リンダ６により駆動揺動自在に連結されるブーム７と、
ブーム７の先端に横軸芯周りでアームシリンダ８により
駆動揺動自在に連結したアーム９、及びアーム９の先端
にバケットシリンダ１０により駆動揺動自在に連結され
るバケット１１とで構成してある。又、前記フレーム４
の左右両側には油圧シリンダ型アウトリガー１２，１３
を配備してある。図３に示すように、前記揺動支持台５
はフレーム４から延出した上下一対のブラケット１４，
１４に縦軸１５によりその軸芯Ｙ周りで揺動自在に枢支
され、左右の油圧シリンダ１６，１７〔油圧アクチュエ
ータの一例〕により駆動揺動するよう構成され、その上
部には座席１８を備えた操縦部１９を設けてある。図５
に油圧回路を示している。左右のアウトリガー１２，１
３としての油圧シリンダ及びバックホー装置３の左右揺
動シリンダ１６，１７夫々に対する油圧制御弁Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３は電磁式比例流量制御弁に構成され、ブームシ
リンダ６、アームシリンダ８及びバケットシリンダ１０
に対する油圧制御弁Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６は夫々、手動操作
式に構成してあり、各制御弁Ｖ１〜Ｖ６はセンターバイ
パス型多連弁に構成してある。バックホー装置３の駆動
操作は図４に示すように、操縦部１９に配備した十字揺
動自在な左右操作レバー２０Ｒ，２０Ｌにより行うよう
構成し、左右アウトリガー１２，１３の伸縮操作は前後
揺動自在な一対の操作レバー２１Ｒ，２１Ｌにより行う
よう構成してある。そして、左右揺動シリンダ１６，１
７の操作は、左側操作レバー２０Ｌの左右方向での操作
に基づいて電磁式比例流量制御弁Ｖ３の各電磁ソレノイ
ド２２，２３に対する電流供給量を調節して、その操作
量に基づいて流量を比例制御するよう構成してある。つ
まり、図１に示すように、操作レバー２０Ｌの左右方向
での操作量を検出する検出手段としてのポテンショメー
タＰＭを備え、このポテンショメータＰＭの検出値をマ
イクロコンピュータを備えた制御装置２４に入力し、そ
の検出値に基づいて操作方向に対応する側の電磁ソレノ
イド２２，２３に操作量に対応する電流値になるようデ
ューティ比を変化させてパルス電流を供給する〔図２
（ロ）参照〕。このような制御プログラムを流量制御手
段Ａと称する。そして、この制御装置２４には、操作レ
バー２０Ｌの操作位置変化率を演算する操作速度演算手
段Ｂを備え、この操作速度演算手段Ｂによる演算値が設
定値以上であるときは、前記流量制御手段Ａによる制御
にかかわらず、前記各揺動シリンダ１６，１７に対する
圧油供給量の変化特性を前記操作位置変化率よりも小さ
い変化率で変更制御する流量変化率抑制手段Ｃを備えて
ある。つまり、ポテンショメータＰＭの検出値の変化率
を常に演算しながら、この演算値が所定の設定値以上で
操作が急激に行われた場合には、対応する電磁ソレノイ
ド２２，２３に対する供給電流が、図２（イ）に示すよ
うに、緩やかに変化していくようにデューティ比を変化
させて電流を増加あるいは減少させるよう制御するので
ある。このようにして、急激なレバー操作が行われて
も、バックホー装置３が急発進、急停止してショックが
発生するのを防止できる。前記流量制御手段、速度演算
手段、流量変化率抑制手段夫々は、マイクロコンピュー
タによりプログラム制御するものに代えて、論理回路の
組み合わせにより構成してもよい。
に土工用作業機を示している。この作業機は、農用トラ
クタの車体１の前部にフロントローダ装置２を備えると
ともに、後部にバックホー装置３を装着して構成してあ
る。前記バックホー装置３は、車体１から延設したフレ
ーム４に縦軸芯Ｙ周りで左右揺動自在に連結される揺動
支持台５と、この揺動支持台５に横軸芯周りでブームシ
リンダ６により駆動揺動自在に連結されるブーム７と、
ブーム７の先端に横軸芯周りでアームシリンダ８により
駆動揺動自在に連結したアーム９、及びアーム９の先端
にバケットシリンダ１０により駆動揺動自在に連結され
るバケット１１とで構成してある。又、前記フレーム４
の左右両側には油圧シリンダ型アウトリガー１２，１３
を配備してある。図３に示すように、前記揺動支持台５
はフレーム４から延出した上下一対のブラケット１４，
１４に縦軸１５によりその軸芯Ｙ周りで揺動自在に枢支
され、左右の油圧シリンダ１６，１７〔油圧アクチュエ
ータの一例〕により駆動揺動するよう構成され、その上
部には座席１８を備えた操縦部１９を設けてある。図５
に油圧回路を示している。左右のアウトリガー１２，１
３としての油圧シリンダ及びバックホー装置３の左右揺
動シリンダ１６，１７夫々に対する油圧制御弁Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３は電磁式比例流量制御弁に構成され、ブームシ
リンダ６、アームシリンダ８及びバケットシリンダ１０
に対する油圧制御弁Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６は夫々、手動操作
式に構成してあり、各制御弁Ｖ１〜Ｖ６はセンターバイ
パス型多連弁に構成してある。バックホー装置３の駆動
操作は図４に示すように、操縦部１９に配備した十字揺
動自在な左右操作レバー２０Ｒ，２０Ｌにより行うよう
構成し、左右アウトリガー１２，１３の伸縮操作は前後
揺動自在な一対の操作レバー２１Ｒ，２１Ｌにより行う
よう構成してある。そして、左右揺動シリンダ１６，１
７の操作は、左側操作レバー２０Ｌの左右方向での操作
に基づいて電磁式比例流量制御弁Ｖ３の各電磁ソレノイ
ド２２，２３に対する電流供給量を調節して、その操作
量に基づいて流量を比例制御するよう構成してある。つ
まり、図１に示すように、操作レバー２０Ｌの左右方向
での操作量を検出する検出手段としてのポテンショメー
タＰＭを備え、このポテンショメータＰＭの検出値をマ
イクロコンピュータを備えた制御装置２４に入力し、そ
の検出値に基づいて操作方向に対応する側の電磁ソレノ
イド２２，２３に操作量に対応する電流値になるようデ
ューティ比を変化させてパルス電流を供給する〔図２
（ロ）参照〕。このような制御プログラムを流量制御手
段Ａと称する。そして、この制御装置２４には、操作レ
バー２０Ｌの操作位置変化率を演算する操作速度演算手
段Ｂを備え、この操作速度演算手段Ｂによる演算値が設
定値以上であるときは、前記流量制御手段Ａによる制御
にかかわらず、前記各揺動シリンダ１６，１７に対する
圧油供給量の変化特性を前記操作位置変化率よりも小さ
い変化率で変更制御する流量変化率抑制手段Ｃを備えて
ある。つまり、ポテンショメータＰＭの検出値の変化率
を常に演算しながら、この演算値が所定の設定値以上で
操作が急激に行われた場合には、対応する電磁ソレノイ
ド２２，２３に対する供給電流が、図２（イ）に示すよ
うに、緩やかに変化していくようにデューティ比を変化
させて電流を増加あるいは減少させるよう制御するので
ある。このようにして、急激なレバー操作が行われて
も、バックホー装置３が急発進、急停止してショックが
発生するのを防止できる。前記流量制御手段、速度演算
手段、流量変化率抑制手段夫々は、マイクロコンピュー
タによりプログラム制御するものに代えて、論理回路の
組み合わせにより構成してもよい。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御特性図
【図３】枢支連結部の横断平面図
【図４】レバー操作部の平面図
【図５】油圧回路図
【図６】作業機の全体側面図
１ トラクタ車体 ３ バックホー装置 １６，１７ 油圧アクチュエータ ２０Ｌ 操作レバー Ａ 流量制御手段 Ｂ 操作速度演算手段 Ｃ 流量変化率抑制手段
Claims (1)
- 【請求項１】 トラクタ車体（１）の後部に、油圧アク
チュエータ（１６），（１７）により縦軸芯周りで駆動
揺動自在にバックホー装置（３）を連結するとともに、
操作レバー（２０Ｌ）の操作位置を検出する検出手段
（ＰＭ）の検出結果に基づいて、前記油圧アクチュエー
タ（１６），（１７）に対する圧油供給量を比例制御す
る流量制御手段（Ａ）を備えてあるバックホー装置の油
圧操作構造であって、前記操作レバー（２０Ｌ）の操作
位置変化率を演算する操作速度演算手段（Ｂ）を備え、
この操作速度演算手段（Ｂ）による演算値が設定値以上
であるときは、前記流量制御手段（Ａ）による制御にか
かわらず、前記油圧アクチュエータ（１６），（１７）
に対する圧油供給量の変化特性を前記操作位置変化率よ
りも小さい変化率で変更制御する流量変化率抑制手段
（Ｃ）を備えてあるバックホー装置の油圧操作構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17517692A JPH0617440A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | バックホー装置の油圧操作構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17517692A JPH0617440A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | バックホー装置の油圧操作構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0617440A true JPH0617440A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=15991602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17517692A Pending JPH0617440A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | バックホー装置の油圧操作構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0617440A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012172382A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 掘削機 |
| WO2022009654A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械の制御方法 |
-
1992
- 1992-07-02 JP JP17517692A patent/JPH0617440A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012172382A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 掘削機 |
| WO2022009654A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械の制御方法 |
| JP2022022892A (ja) * | 2020-07-10 | 2022-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械の制御方法 |
| CN115427640A (zh) * | 2020-07-10 | 2022-12-02 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
| CN115427640B (zh) * | 2020-07-10 | 2024-07-09 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6676827B2 (ja) | 作業機械 | |
| JP2002179387A (ja) | 作業用車両の速度制御装置とその速度制御方法 | |
| WO2014115527A1 (ja) | 液圧駆動装置 | |
| JP2008248981A (ja) | 作業機の走行システム | |
| JPH10110447A (ja) | 排土板制御装置 | |
| JP4493175B2 (ja) | 油圧式掘削車輌 | |
| JP3622142B2 (ja) | 作業機械の作業腕制御装置 | |
| WO2019003583A1 (ja) | 作業機 | |
| JPH0617440A (ja) | バックホー装置の油圧操作構造 | |
| JP2002294758A (ja) | 作業機用の油圧回路 | |
| JP2695335B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP3244257B2 (ja) | 作業機械の作業機制御回路 | |
| JP2018105487A (ja) | 油圧作動装置 | |
| JP2651077B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| WO2023127303A1 (ja) | 作業機の油圧システム、及び作業機 | |
| JP2695336B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP3935659B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
| JP7405723B2 (ja) | 作業用車両 | |
| JP3981101B2 (ja) | 油圧ショベルの旋回単独操作検出回路 | |
| JP2013139852A (ja) | 油圧制御装置及びこれを備えた建設機械 | |
| JP7268435B2 (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
| JP2682925B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JPH06337003A (ja) | 作業車の油圧アクチュエータ操作構造 | |
| JP2987307B2 (ja) | 作動油の流量制御装置 | |
| JP2651076B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |