JPH06160022A - 画像位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動で偏倚角度、比率、および偏倚量を計算
できる画像位置補正装置を提供する。 【構成】 ＭＰＵ２６は、駆動手段１４にてマーク２０
ａ、ｂ付きのワーク１２が載せられたテーブル１０を実
平面上で移動および回転させ、各移動および回転の前後
のマーク２０ａ、ｂの実平面座標値を求めると共に、カ
メラ１６ａ、ｂで捕らえた実画像を論理平面における論
理画像データとして第１メモリ２４ａから第３メモリ２
４ｃに記憶する。マーク２０ａ、ｂの実平面座標値と各
メモリ２４ａ〜２４ｃ内のマーク２０ａ、ｂの論理平面
座標値とから、論理平面座標系と実平面座標系の間の座
標変換パラメータとしての実平面座標軸に対する論理平
面座標軸の偏倚角度と距離の比率と実平面座標原点に対
する論理平面座標原点の偏倚量を求める。ＭＰＵ２６
は、この座標変換パラメータを使用し、テーブル１０上
のワーク１２をカメラ１６ａ、ｂで捕らえながら所定位
置に移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は画像位置補正装置に関
し、一層詳細には位置決めのためのマークを有するワー
クを保持・移動・回転させるテーブルの直交座標系と、
ワークの画像処理を行う論理平面の直交座標系との間の
座標変換パラメータを自動的に生成する画像位置補正装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばワークの位置決めを行うに
は、計算機を利用した画像位置補正装置が使用されてい
る。この画像位置補正装置には、ワークを保持可能であ
り、基準となるＸ−Ｙ直交座標系平面である実平面内を
Ｘ−Ｙ方向へ移動可能であると共に、実平面に対して垂
直な軸線を中心に回転可能なテーブルと、テーブルを移
動および回転させるための駆動手段と、実平面を捕らえ
た視野内の画像を画素毎のデータである実画像データと
して取り込むためのカメラと、テーブルが初期位置に在
るときの実画像データを基に、Ｘ−Ｙ直交座標系平面で
あり視野と同一の広がりを有する論理平面における画素
のデータである論理画像データを構成するための第１メ
モリと、カメラを介して実画像データを取り込み、第１
メモリへ論理画像データとして記憶し、駆動手段を介し
てテーブルを移動させる制御手段とから構成されてい
る。

【０００３】さらに、一般的にテーブルが移動及び回転
する実平面の座標系と、入力手段の視野と同一の広がり
を有する論理平面の座標系との間にはズレが生じている
ため、カメラにより論理平面の座標系内に取り込まれた
論理画像データが実平面座標系内のどの位置に対応する
かを演算するための座標変換パラメータである両座標系
間の偏倚角度（両座標系間の角度のズレ量）、比率（論
理平面座標系の１画素に対する実平面座標系の距離の比
率）、および偏倚量（両座標系の座標原点のズレ量）を
記憶するための第２メモリが画像位置補正装置内に設け
られている。なお、上記偏倚角度、比率、および偏倚量
は次の手順にて算出された後、第２メモリ内に作業者に
より入力されている。

【０００４】作業者がテーブル上に基準となる物体、
例えばマークが表示されたワークを載せる。 作業者が駆動手段を操作してテーブルを移動させ、マ
ークを実平面座標系内で初期位置（第１座標）から、例
えばＸ軸と平行な方向へ所定距離だけ離れた第１の移動
位置（第２座標）まで移動させると共に、論理平面内で
のマークの移動前の第３座標と移動後の第４座標とをカ
メラを介して読み取る。 作業者が駆動手段を操作して、テーブルを実平面の座
標原点を中心に所定角度だけ回転させ、マークを実平面
座標内で初期位置から第３の移動座標（第５座標）まで
回転移動させると共に、論理平面座標系内でのマークの
移動後の第６座標をカメラを介して読み取る。 作業者は第３座標と第４座標とから両座標間の長さを
計算し、長さと所定距離とから論理平面の１画素に対す
る実平面の距離の比率を計算で求める。また、第３座標
と第４座標とから実平面の座標軸に対する論理平面の座
標軸の偏倚角度を計算して求める。 さらに、作業者は回転前の第１座標と第３座標、回転
後の第５座標と第６座標、および上記の比率と偏倚角度
とから、実平面の座標原点と論理平面の座標原点との間
の偏倚量を計算で求める。

【０００５】上記構成により、画像位置補正装置は、制
御手段が、カメラを介して第１メモリへ取り込まれた論
理画像データからワークの論理平面の座標を計算し、さ
らに入力されている座標変換パラメータを用いてワーク
の実平面の座標を計算した後、実平面座標内の目的位置
の座標への移動量、移動方向、および回転角度を計算
し、駆動手段を介してテーブルを移動させることで、ワ
ークを目的位置に位置決めする。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の画像位置補正装置には次のような課題がある。偏
倚角度、比率、および偏倚量を計算するための基礎デー
タとなるマークの座標の計測は、駆動手段を制御してテ
ーブルを移動・回転させて求める必要があるため、画像
位置補正装置を操作できる専門の作業者でないと行えな
い上、偏倚角度、比率、および偏倚量を作業者が計算し
ているために時間がかかるという課題がある。従って、
本発明は自動で偏倚角度、比率、および偏倚量を計算で
きる画像位置補正装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は次の構成を備える。すなわち、位置決めのため
のマークが付されたワークを保持可能であり、基準とな
るＸ−Ｙ直交座標系平面である実平面内をＸ−Ｙ方向へ
移動可能であると共に、該実平面に対して垂直な軸線を
中心に回転可能なテーブルと、該テーブルを移動および
回転させるための駆動手段と、前記マークを含む実平面
を捕らえた視野内の画像を画素毎のデータである実画像
データとして取り込むための入力手段と、前記マークが
初期位置に在るときの前記実画像データを基に、Ｘ−Ｙ
直交座標系平面であり前記視野と同一の広がりを有する
論理平面における画素のデータである第１の論理画像デ
ータを構成するための第１の記憶手段と、前記マークが
前記実平面内において、前記初期位置に対し所定距離Ｘ
方向またはＹ方向へ移動した第１の移動位置に在るとき
の実画像データを基に、前記論理平面における画素のデ
ータである第２の論理画像データを構成するための第２
の記憶手段と、前記マークが前記実平面内において、前
記初期位置または前記第１の移動位置に対し所定角度回
転移動した第２の移動位置に在るときの実画像データを
基に、前記論理平面における画素のデータである第３の
論理画像データを構成するための第３の記憶手段と、前
記第１の論理画像データと第２の論理画像データから前
記実平面の座標軸に対する前記論理平面の座標軸の偏倚
角度、および前記論理平面上における所定数の画素に対
する前記実平面上における距離の比率を求め、前記第１
の論理画像データまたは第２の論理画像データと前記第
３の論理画像データから前記実平面の座標軸原点に対す
る前記論理平面の座標軸原点のＸ−Ｙ方向の偏倚量とを
求める演算手段と、前記入力手段を介して前記実画像デ
ータを取り込み、前記第１の記憶手段へ第１の論理画像
データとして記憶し、前記駆動手段を介して前記マーク
を前記第１の移動位置または第２の移動位置へ移動さ
せ、前記入力手段を介して前記実画像データを取り込
み、前記第２の記憶手段へ前記第２の論理画像データと
して記憶し、または前記第３の記憶手段へ前記第３の論
理画像データとして記憶し、前記演算手段を介して前記
偏倚角度、比率および偏倚量を求める制御手段とを具備
することを特徴とする。

【０００８】

【作用】制御手段が、入力手段を介してマークが初期位
置に在るときの実画像データを取り込み、第１の記憶手
段へ第１の論理画像データとして記憶し、駆動手段を介
してマークを第１の移動位置または第２の移動位置へ移
動させた後、再度入力手段を介して実画像データを取り
込み、第２の記憶手段へ第２の論理画像データとして記
憶し、または第３の記憶手段へ第３の論理画像データと
して記憶し、演算手段を介して第１の論理画像データと
第２の論理画像データから実平面の座標軸に対する論理
平面の座標軸の偏倚角度と論理平面上の所定数の画素に
対する実平面上の距離の比率を求め、第１の論理画像デ
ータまたは第２の論理画像データと第３の論理画像デー
タから実平面の座標軸原点に対する論理平面の座標軸原
点のＸ−Ｙ方向の偏倚量を求めるため、専門の作業者が
不要となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に詳述する。まず、図１と共に本実施例の画像位
置補正装置の構成について説明する。なお、本実施例の
画像位置補正装置は、ワークの一例であるグリーンシー
トの位置合わせを行う画像位置補正装置である。

【００１０】１０は、グリーンシート１２を保持可能で
あり、基準となるＸ−Ｙ直交座標系平面である実平面内
をＸ−Ｙ方向へ移動可能であると共に、実平面に対して
垂直な軸線を中心にθ方向へ回転可能なテーブルであ
る。１４は、テーブル１０を移動および回転させるため
の駆動手段であり、例えばモータ等を用いて構成されて
いる。また、１６ａ、１６ｂは、実平面を捕らえた視野
内の画像を画素毎のデータである実画像データとして取
り込むための入力手段としての第１カメラと第２カメラ
であり、第１カメラ１６ａと第２カメラ１６ｂはテーブ
ル１０の上方に、その視野１８ａ、１８ｂ内にテーブル
１０に保持されたグリーンシート１２上のマーク２０
ａ、２０ｂを捕らえるように設置されている。また、第
１カメラ１６ａおよび第２カメラ１６ｂには、ＣＣＤ素
子群（不図示）が内蔵されているため、各視野１８ａ、
１８ｂ内におけるマーク２０ａ、２０ｂ画像を構成する
画素毎の電圧データを出力可能となっている。

【００１１】２２はＲＯＭであり、画像位置補正装置を
制御するマイクロプロセッサのオペレーティングシステ
ムや、テーブル１０の制御プログラム、座標変換パラメ
ータの計算プログラム等が記憶されている。なお、ＲＯ
Ｍ２２の制御プログラム、座標変換パラメータの計算プ
ログラム等はＩＣメモリカードやフレキシブルディスク
等の外部メモリに記憶しておいてもよい。

【００１２】２４はＲＡＭであり、メモリエリアを少な
くとも第１メモリ２４ａ、第２メモリ２４ｂ、第３メモ
リ２４ｃに分割されている。第１の記憶手段である第１
メモリ２４ａには、マーク２０ａが初期位置Ａに在ると
きの実画像データを基に、Ｘ−Ｙ直交座標系平面であり
視野と同一の広がりを有する論理平面における画素のデ
ータである第１の論理画像データを記憶する。第２の記
憶手段である第２メモリ２４ｂには、マーク２０ａが実
平面内において、初期位置Ａに対しＸ軸方向へ例えば所
定距離α移動した第１の移動位置Ｂに在るときの実画像
データを基に、論理平面における画素のデータである第
２の論理画像データを記憶する。第３の記憶手段である
第３メモリ２４ｃは、マーク２０ａが実平面内におい
て、例えば第１の移動位置Ｂに対し実平面の座標原点Ｏ
ｔを中心に所定角度β回転移動した第２の移動位置Ｃに
在るときの実画像データを基に、論理平面における画素
のデータである第３の論理画像データを記憶する。その
他、ＲＡＭ２４には後述する手順で求められた座標変換
パラメータや、入力されたコマンド、演算結果等が記憶
される。

【００１３】２６は制御手段および演算手段としての機
能を有するＭＰＵである。制御手段としてＭＰＵ２６
は、カメラ１６ａ、１６ｂを介して実画像データを取り
込むと共に、取り込まれた実画像データを論理画像デー
タとして各メモリへ記憶させ、また駆動手段１４を制御
してテーブル１０を移動・回転させる。また、演算手段
としてＭＰＵ２６は、各メモリへ記憶された各論理画像
データからグリーンシート１２上のマーク２０ａ、２０
ｂの論理座標を求めると共に、第１の論理画像データと
第２の論理画像データを基に得られた論理座標から実平
面の座標軸に対する論理平面の座標軸の偏倚角度θ１、
および論理平面上における１画素に対する実平面上にお
ける距離の比率Ｐ１を求め、第２の論理画像データと第
３の論理画像データを基に得られた論理座標から実平面
の座標軸原点Ｏｔに対する論理平面の座標軸原点Ｏｃの
Ｘ−Ｙ方向の偏倚量Ｑ１（実平面の座標上での論理平面
の座標軸原点の座標）を求める。なお、本実施例では、
比率Ｐ１は論理平面上の最小単位である１画素に対する
実平面上での距離としたが、例えば複数画素を最小単位
とした実平面上での距離としても良い。その他、ＭＰＵ
２６は演算および装置各部の制御を、制御プログラムお
よびオペレータの指示に従って行う。

【００１４】また、ＭＰＵ２６には入力装置の一例であ
るキーボード（不図示）が接続されており、オペレータ
がＭＰＵ２６へ各種コマンドやデータを入力する。入力
装置としてはキーボードに限らずマウス等種々の物が用
いられる。また、オペレータがＭＰＵ２６へ各種コマン
ドやデータを入力する際に、ＭＰＵ２６へ入力されたコ
マンドやデータを表示したり、ＭＰＵ２６が演算等で処
理した情報等を出力するための出力装置、例えばディス
プレイ（ＣＲＴまたはＬＣＤ）等を設けても良い。

【００１５】次に、図１、図２、および図３のフローチ
ャートを参照して、グリーンシート１２の位置決めを行
うに当たって必要となる各カメラの論理平面の座標系か
ら実平面の座標系への座標変換パラメータを求める動作
（キャリブレーション動作）について詳細に説明する。
まず、第１カメラのキャリブレーション動作について説
明する。なお、グリーンシート１２は搬送装置（不図
示）により、そのマーク２０ａ、２０ｂがそれぞれ第１
カメラ１６ａの視野１８ａ内、および第２カメラ１６ｂ
の視野１８ｂ内となるようにテーブル１０上に配置され
ている。キャリブレーション動作の開始指示が入力され
ると（ステップ１００）、ＭＰＵ２６はＲＯＭ２２から
キャリブレーション制御プログラム等を読出し、ＲＡＭ
２４の各メモリをクリアする（ステップ１０２）。次
に、ＭＰＵ２６は第１カメラ１６ａを介して視野１８ａ
内の実画像データを取り込み（ステップ１０４）、第１
の論理画像データとして第１メモリ２４ａに記憶させる
（ステップ１０６）。

【００１６】次に、ＭＰＵ２６は駆動手段１４を制御し
て、テーブル１０を駆動し、マーク２０ａを図２（ａ）
のようにＸ軸方向に平行に所定距離α移動させる（ステ
ップ１０８）。なお、マーク２０ａは初期位置Ａｔ（Ｘ
ｔ１、Ｙｔ１）から第１の移動位置Ｂｔ（Ｘｔ２、Ｙｔ
２）まで移動する。その後、ＭＰＵ２６は第１カメラ１
６ａを介して視野１８ａ内の実画像データを取り込み
（ステップ１１０）、第２の画像データとして第２メモ
リ２４ｂに記憶させる（ステップ１１２）。

【００１７】次に、ＭＰＵ２６は再度駆動手段１４を制
御して、テーブル１０を移動および回転させ、マーク２
０ａを図２（ｂ）のように第１の移動位置Ｂから実平面
の座標原点Ｏｔを中心に所定角度β回転移動した第２の
移動位置Ｃｔ（Ｘｔ３、Ｙｔ３）まで移動させる（ステ
ップ１１４）。なお、この際にも第２の移動位置Ｃは第
１カメラ１６ａの視野１８ａ内に含まれている。その
後、ＭＰＵ２６は第１カメラ１６ａを介して視野１８ａ
内の実画像データを取り込み（ステップ１１６）、第３
の画像データとして第３メモリ２４ｃに記憶させる（ス
テップ１１８）。以上で座標変換パラメータの基礎デー
タの取得が終了する。

【００１８】次に、ＭＰＵ２６は、第１メモリ２４ａに
記憶された第１の画像データからマーク２０ａの論理平
面での初期位置Ａｃの座標（Ｘｃ１、Ｙｃ１）を求め、
第２メモリ２４ｂに記憶された第２の画像データからマ
ーク２０ａの第１の移動位置Ｂｔに対応する論理平面で
の点Ｂｃの座標（Ｘｃ２、Ｙｃ２）を求め、第３メモリ
２４ｃに記憶された第３の画像データからマーク２０ａ
の第２の移動位置Ｃｔに対応する論理平面での点Ｃｃの
座標（Ｘｃ３、Ｙｃ３）を求めてそれぞれＲＡＭ２４内
に記憶する（ステップ１２０）。次に、ＭＰＵ２６は求
められた初期位置Ａｃ、点Ｂｃ、および点Ｃｃの座標を
基に、ＲＯＭ２４内に記憶された座標変換パラメータの
計算プログラムに従って座標変換パラメータとしての偏
倚角度θ１、比率Ｐ１、および偏倚量Ｑ１を求め（ステ
ップ１２２）、ＲＡＭ２４内に記憶する（ステップ１２
４）。また、ステップ１２２で全ての座標変換パラメー
タを求める代わりに、偏倚角度θ１と比率Ｐ１はステッ
プ１１２とステップ１１４の間で求め、ステップ１２２
では偏倚量Ｑ１を求めるようにしても良い。また、ステ
ップ１１４でのテーブル１０の移動は、移動前の座標と
移動後の座標が計測できれば良く、必ずしもステップ１
０８での移動位置を始点として移動する必要はない。

【００１９】なお、座標変換パラメータの演算処理につ
いて説明すると、まず初期位置Ａｃと点Ｂｃの座標を基
に下記の数式１を用いて偏倚角度θ１を求める。

【数１】 次に、同じく初期位置Ａｃと点Ｂｃの座標を基に下記の
数式２を用いて比率Ｐ１を求める。

【数２】 最後に、点Ｂｃの座標、点Ｃｃの座標、偏倚角度θ１、
および比率Ｐ１を基に下記の数式３を用いて偏倚量Ｑ１
を求める。

【数３】 従って、上述した手順で求めた座標変換パラメータを用
いて、論理平面座標（Ｘｃ、Ｙｃ）から実平面座標（Ｘ
ｔ、Ｙｔ）への変換は、下記の数式４を用いて行えるこ
ととなる。

【数４】

【００２０】第２カメラについても、上述した第１カメ
ラと同様にしてキャリブレーション動作を行い、座標変
換パラメータを求める．

【００２１】次に、図４のフローチャートを画像位置補
正装置の位置決め動作について説明する。まず、位置決
め動作の開始指示が入力されると（ステップ２００）、
搬送装置（不図示）により運ばれたワーク１２をテーブ
ル１０上に保持する（ステップ２０２）。次に、ＭＰＵ
２６はＲＡＭ２４の各メモリをクリアし、第１カメラ１
６ａを介して視野１８ａ内の実画像データを取り込み、
第１の論理画像データとして第１メモリ２４ａに記憶さ
せる。また、同様に第２カメラ１６ｂを介して視野１８
ｂ内の実画像データを取り込み、第２の論理画像データ
として第２メモリ２４ｂに記憶させる（ステップ２０
４）。次に、ＭＰＵ２６は第１メモリ２４ａおよび第２
メモリ２４ｂ内の論理画像データから、ワーク１２に付
されたマーク２０ａ、２０ｂのそれぞれの論理平面の座
標を求め（ステップ２０６）、各座標について上記の数
式４を用いて実平面上での各マーク２０ａ、２０ｂの座
標を計算する（ステップ２０８）。

【００２２】さらに、ＭＰＵ２６は、予め決められた実
平面上での位置決め位置座標と計算した各マーク２０
ａ、２０ｂの座標とから、テーブル１０の移動量および
回転角度を求め、制御手段１４を制御してテーブル１０
を駆動し、ワーク１２を予め決められた位置に位置決め
する（ステップ２１０）。最後に、ワーク１２に加工装
置（不図示）により加工等が施されたのち、ＭＰＵ２６
はテーブル１０を制御して、ワーク１２の保持を解除す
る（ステップ２１２）。また、上記ステップを繰り返す
ことで、一旦座標変換パラメータを求めたのちは、ワー
クの位置決めを連続して行える。

【００２３】以上、本発明の好適な実施例について種々
述べてきたが、本発明は上述の実施例に限定されるので
はなく、発明の精神を逸脱しない範囲でさらに多くの改
変を施し得るのはもちろんである。

【００２４】

【発明の効果】本発明に係る画像位置補正装置を用いる
と、制御手段が、入力手段を介してマークが初期位置に
在るときの実画像データを取り込み、第１の記憶手段へ
第１の論理画像データとして記憶し、駆動手段を介して
マークを第１の移動位置または第２の移動位置へ移動さ
せた後、再度入力手段を介して実画像データを取り込
み、第２の記憶手段へ第２の論理画像データとして記憶
し、または第３の記憶手段へ第３の論理画像データとし
て記憶し、演算手段を介して第１の論理画像データと第
２の論理画像データから実平面の座標軸に対する論理平
面の座標軸の偏倚角度と論理平面上の所定数の画素に対
する実平面上の距離の比率を求め、第１の論理画像デー
タまたは第２の論理画像データと第３の論理画像データ
から実平面の座標軸原点に対する論理平面の座標軸原点
のＸ−Ｙ方向の偏倚量を求めるため、座標変換パラメー
タが自動的に短時間で得られ、専門の作業者が不要とな
り、作業効率が向上する等の著効を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る画像位置補正装置の実施例の構成
を示したブロックダイアグラム。

【図２】その画像位置補正装置のキャリブレーション動
作時の実平面座標系と論理平面系の関係を示す図であ
り、（ａ）はマークをＸ軸方向へ直線移動した際の図、
（ｂ）はマークを実平面の座標原点を中心に回転させた
際の図である。

【図３】キャリブレーション動作を示したフローチャー
ト。

【図４】位置決め動作を示したフローチャート。

【符号の説明】

１０ テーブル １２ ワーク １４ 駆動手段 １６ａ 第１カメラ １６ｂ 第２カメラ １８ａ、１８ｂ 視野 ２０ａ、２０ｂ マーク ２４ａ 第１メモリ ２４ｂ 第２メモリ ２４ｃ 第３メモリ ２６ ＭＰＵ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置決めのためのマークが付されたワー
   クを保持可能であり、基準となるＸ−Ｙ直交座標系平面
   である実平面内をＸ−Ｙ方向へ移動可能であると共に、
   該実平面に対して垂直な軸線を中心に回転可能なテーブ
   ルと、 該テーブルを移動および回転させるための駆動手段と、 前記マークを含む実平面を捕らえた視野内の画像を画素
   毎のデータである実画像データとして取り込むための入
   力手段と、 前記マークが初期位置に在るときの前記実画像データを
   基に、Ｘ−Ｙ直交座標系平面であり前記視野と同一の広
   がりを有する論理平面における画素のデータである第１
   の論理画像データを構成するための第１の記憶手段と、 前記マークが前記実平面内において、前記初期位置に対
   し所定距離Ｘ方向またはＹ方向へ移動した第１の移動位
   置に在るときの実画像データを基に、前記論理平面にお
   ける画素のデータである第２の論理画像データを構成す
   るための第２の記憶手段と、 前記マークが前記実平面内において、前記初期位置また
   は前記第１の移動位置に対し所定角度回転移動した第２
   の移動位置に在るときの実画像データを基に、前記論理
   平面における画素のデータである第３の論理画像データ
   を構成するための第３の記憶手段と、 前記第１の論理画像データと第２の論理画像データから
   前記実平面の座標軸に対する前記論理平面の座標軸の偏
   倚角度、および前記論理平面上における所定数の画素に
   対する前記実平面上における距離の比率を求め、前記第
   １の論理画像データまたは第２の論理画像データと前記
   第３の論理画像データから前記実平面の座標軸原点に対
   する前記論理平面の座標軸原点のＸ−Ｙ方向の偏倚量と
   を求める演算手段と、 前記入力手段を介して前記実画像データを取り込み、前
   記第１の記憶手段へ第１の論理画像データとして記憶
   し、前記駆動手段を介して前記マークを前記第１の移動
   位置または第２の移動位置へ移動させ、前記入力手段を
   介して前記実画像データを取り込み、前記第２の記憶手
   段へ前記第２の論理画像データとして記憶し、または前
   記第３の記憶手段へ前記第３の論理画像データとして記
   憶し、前記演算手段を介して前記偏倚角度、比率および
   偏倚量を求める制御手段とを具備することを特徴とする
   画像位置補正装置。