JPH061466A - マテハンロボットのワーク取出し方法 - Google Patents
マテハンロボットのワーク取出し方法Info
- Publication number
- JPH061466A JPH061466A JP18175992A JP18175992A JPH061466A JP H061466 A JPH061466 A JP H061466A JP 18175992 A JP18175992 A JP 18175992A JP 18175992 A JP18175992 A JP 18175992A JP H061466 A JPH061466 A JP H061466A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- positioning hole
- robot hand
- hood inner
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレットへのセット状態で表面が傾斜するワ
ークに対して、簡単な構造で取出しの位置精度を高くす
るマテハンロボットのワーク取出し方法を提供する。 【構成】 パレット１の底面に、枚数に応じた押上位置
信号に応答してロッド１２を昇降制御することにより、
最上位のフードインナ３の表面を水平位置へ押し上げる
ワーク押上げ装置を配置する。ロボットハンド５に、吸
盤７よりも下方へ位置付けされたテーパ部６ａを備え、
かつ下方へのばね付勢状態でスライド可能にガイドされ
た位置決めロッド６を取付けると共に、フードインナ３
の対応位置に位置決め穴３ｂを形成する。フードインナ
３を水平位置へ押し上げた状態で、ロボットハンド５を
下降させることにより、テーパ部６ａをフードインナ３
の位置決め穴３ｂの周縁に係合させつつばね力でさらに
断面円形部分を位置決め穴３ｂに係入させた状態で、吸
盤７にフードインナ３を吸着させて取出す。
ークに対して、簡単な構造で取出しの位置精度を高くす
るマテハンロボットのワーク取出し方法を提供する。 【構成】 パレット１の底面に、枚数に応じた押上位置
信号に応答してロッド１２を昇降制御することにより、
最上位のフードインナ３の表面を水平位置へ押し上げる
ワーク押上げ装置を配置する。ロボットハンド５に、吸
盤７よりも下方へ位置付けされたテーパ部６ａを備え、
かつ下方へのばね付勢状態でスライド可能にガイドされ
た位置決めロッド６を取付けると共に、フードインナ３
の対応位置に位置決め穴３ｂを形成する。フードインナ
３を水平位置へ押し上げた状態で、ロボットハンド５を
下降させることにより、テーパ部６ａをフードインナ３
の位置決め穴３ｂの周縁に係合させつつばね力でさらに
断面円形部分を位置決め穴３ｂに係入させた状態で、吸
盤７にフードインナ３を吸着させて取出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの表面又は裏面
に突出部分を備えるために、パレットへのセット状態が
傾斜するワークをロボットハンドで取出すためのマテハ
ン（マテリアルハンドリング）ロボットのワーク取出し
方法に関するものである。
に突出部分を備えるために、パレットへのセット状態が
傾斜するワークをロボットハンドで取出すためのマテハ
ン（マテリアルハンドリング）ロボットのワーク取出し
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パレットに収納されたワークを１枚づつ
ロボットハンドで吸着して組付け治具等へセットする場
合、ナット、ブラケット等を備えるために傾斜状態で重
ねられたワークの取出しを容易にするためには、パレッ
トの傾斜方向の周壁間の寸法は隙間を大きくしておく必
要がある。このため、傾斜状態での吸着に加えて、傾斜
方向のワークセット位置の誤差も大きくなり、ワークの
取出し精度が低下する問題がある。
ロボットハンドで吸着して組付け治具等へセットする場
合、ナット、ブラケット等を備えるために傾斜状態で重
ねられたワークの取出しを容易にするためには、パレッ
トの傾斜方向の周壁間の寸法は隙間を大きくしておく必
要がある。このため、傾斜状態での吸着に加えて、傾斜
方向のワークセット位置の誤差も大きくなり、ワークの
取出し精度が低下する問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、このようなワー
クの取出し誤差を補正するために、ロボットの吸着状態
で下面からカメラで撮像し、その位置データをロボット
へ供給することにより、吸着位置の誤差に応じてロボッ
トハンドを位置補正した後、組付け治具等にセットさせ
ている。したがって、撮像信号の処理回路も含めて装置
が高価になる問題があった。
クの取出し誤差を補正するために、ロボットの吸着状態
で下面からカメラで撮像し、その位置データをロボット
へ供給することにより、吸着位置の誤差に応じてロボッ
トハンドを位置補正した後、組付け治具等にセットさせ
ている。したがって、撮像信号の処理回路も含めて装置
が高価になる問題があった。
【０００４】本発明は、このような点に鑑みて、突出部
分を備えるために、パレットへのセット状態で表面が傾
斜するワークに対して、より簡単な構造で取出しの位置
精度を高くするマテハンロボットのワーク取出し方法を
提供することを目的とする。
分を備えるために、パレットへのセット状態で表面が傾
斜するワークに対して、より簡単な構造で取出しの位置
精度を高くするマテハンロボットのワーク取出し方法を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、周囲に僅かに
隙間を与えたパレットに、突出部分を備えることにより
傾斜状態で重ねてセットされているワークをロボットハ
ンドで吸着して取出すためのマテハンロボットのワーク
取出し方法において、前述の目的を達成するために、パ
レットの底面に、重ねた枚数に応じて逐次供給される押
上位置信号に応答してロッドを昇降制御することによ
り、最上位のワーク表面を水平位置へ最下位のワークの
裏側から押し上げるワーク押上げ装置を配置し、ロボッ
トハンドに、ワーク表面を吸着する吸盤よりも下方へ位
置付けされたテーパ部を先端部に備え、かつ下方へのば
ね付勢状態で上下にスライド可能にガイドされた断面円
形の位置決めロッドを取付けると共に、ワークの対応位
置に位置決め穴を形成しておき、ワーク押上げ装置によ
りワーク表面を水平位置へ押し上げた状態で、ロボット
ハンドを下降させることにより、テーパ部をワークの位
置決め穴の周縁に係合させつつばね力でさらに断面円形
部分を位置決め穴に係入させ、この係入状態で、吸盤に
ワーク表面を吸着させて、ワークを取出すことを特徴と
する。
隙間を与えたパレットに、突出部分を備えることにより
傾斜状態で重ねてセットされているワークをロボットハ
ンドで吸着して取出すためのマテハンロボットのワーク
取出し方法において、前述の目的を達成するために、パ
レットの底面に、重ねた枚数に応じて逐次供給される押
上位置信号に応答してロッドを昇降制御することによ
り、最上位のワーク表面を水平位置へ最下位のワークの
裏側から押し上げるワーク押上げ装置を配置し、ロボッ
トハンドに、ワーク表面を吸着する吸盤よりも下方へ位
置付けされたテーパ部を先端部に備え、かつ下方へのば
ね付勢状態で上下にスライド可能にガイドされた断面円
形の位置決めロッドを取付けると共に、ワークの対応位
置に位置決め穴を形成しておき、ワーク押上げ装置によ
りワーク表面を水平位置へ押し上げた状態で、ロボット
ハンドを下降させることにより、テーパ部をワークの位
置決め穴の周縁に係合させつつばね力でさらに断面円形
部分を位置決め穴に係入させ、この係入状態で、吸盤に
ワーク表面を吸着させて、ワークを取出すことを特徴と
する。
【０００６】
【作用】最上位のワークを水平にする押上位置信号が供
給されるごとに、ワーク押上げ装置は相応の位置にロッ
ドを昇降制御することにより、最上位のワーク表面を水
平位置に押し上げる。ワーク表面が水平位置にセットさ
れる都度、ロボットハンドを下降させ、テーパ部の周縁
で位置決め穴を変位させつつ位置決めロッドの断面円形
部分を次のワークとの隙間に係入させることにより、水
平状態においてワークの位置決めを行って、吸盤にワー
クを吸着させて取出しを行う。
給されるごとに、ワーク押上げ装置は相応の位置にロッ
ドを昇降制御することにより、最上位のワーク表面を水
平位置に押し上げる。ワーク表面が水平位置にセットさ
れる都度、ロボットハンドを下降させ、テーパ部の周縁
で位置決め穴を変位させつつ位置決めロッドの断面円形
部分を次のワークとの隙間に係入させることにより、水
平状態においてワークの位置決めを行って、吸盤にワー
クを吸着させて取出しを行う。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の方法を実施するワーク取出し
装置を示すもので、１はコンベア２で所定位置に搬送さ
れてくるパレットであり、図２に示すように、裏面にナ
ット３ａを突設されたフードインナ３の外形に相応した
周壁を形成され、幅方向の周壁間は例えば０．５ｍｍ程
度の隙間を与えられているが、ナット３ａによりセット
時に傾斜する方向の周壁間は、取出し時のフードインナ
３の回動を許容するように、より大きな隙間を形成され
ている。
装置を示すもので、１はコンベア２で所定位置に搬送さ
れてくるパレットであり、図２に示すように、裏面にナ
ット３ａを突設されたフードインナ３の外形に相応した
周壁を形成され、幅方向の周壁間は例えば０．５ｍｍ程
度の隙間を与えられているが、ナット３ａによりセット
時に傾斜する方向の周壁間は、取出し時のフードインナ
３の回動を許容するように、より大きな隙間を形成され
ている。
【０００８】パレット１の所定の停止位置のコンベア２
の底面には、ワーク押上げ装置１０が付属している。即
ち、この装置は、コンベア２の挿通孔２ａ及びパレット
１の挿通孔１ａを通って昇降可能にシリンダ１１にガイ
ドされたロッド１２を備えると共に、シリンダ１１内
に、エンコーダ１３ａ付のモータ１３で駆動されるロッ
ド駆動機構を内蔵している。このモータには、ロボット
からワーク取出しごとに供給される押上位置信号に応じ
てモータを作動させ、エンコーダ１３ａがロッド１２の
相応する押上げ位置を検知すると、制動状態になって停
止させるモータ制御回路１４が付属している。
の底面には、ワーク押上げ装置１０が付属している。即
ち、この装置は、コンベア２の挿通孔２ａ及びパレット
１の挿通孔１ａを通って昇降可能にシリンダ１１にガイ
ドされたロッド１２を備えると共に、シリンダ１１内
に、エンコーダ１３ａ付のモータ１３で駆動されるロッ
ド駆動機構を内蔵している。このモータには、ロボット
からワーク取出しごとに供給される押上位置信号に応じ
てモータを作動させ、エンコーダ１３ａがロッド１２の
相応する押上げ位置を検知すると、制動状態になって停
止させるモータ制御回路１４が付属している。
【０００９】さらに、フードインナ３には、円形の位置
決め穴３ｂが形成されており、一方ロボットハンド５の
対応位置には、断面円形の位置決めロッド６を上下方向
にスライド可能にガイドするスリーブ６ｂが下設されて
いる。位置決めロッド６の先端には、４方の吸盤７より
も下方に位置するようにテーパ部６ａが取付けられると
共に、位置決めロッド６は圧縮ばね８で下方へ付勢され
ている。スリーブ６ｂには、位置決めロッド６が位置決
め穴３ｂに完全に侵入する程度に圧縮ばね８で下降させ
られたのを検知するセンサが設けられ、その検知信号で
ロボットハンド５の下降を停止させる。
決め穴３ｂが形成されており、一方ロボットハンド５の
対応位置には、断面円形の位置決めロッド６を上下方向
にスライド可能にガイドするスリーブ６ｂが下設されて
いる。位置決めロッド６の先端には、４方の吸盤７より
も下方に位置するようにテーパ部６ａが取付けられると
共に、位置決めロッド６は圧縮ばね８で下方へ付勢され
ている。スリーブ６ｂには、位置決めロッド６が位置決
め穴３ｂに完全に侵入する程度に圧縮ばね８で下降させ
られたのを検知するセンサが設けられ、その検知信号で
ロボットハンド５の下降を停止させる。
【００１０】このように構成されたマテハンロボットの
部品取出し装置の動作は、次の通りである。パレット１
が所定位置に所定枚数のフードインナ３を収納されて搬
送されてくると、先ずロボットから所定数の最上位のフ
ードインナ３を水平にする押上位置信号が供給され、ロ
ッド１２が上昇制御され、そのヘッド１２ａが最下位の
フードインナ３の裏面を押し上げる。相応する位置をエ
ンコーダ１３ａが検知すると上昇が停止し、点線で示す
水平位置にフードインナ３を位置付けする。
部品取出し装置の動作は、次の通りである。パレット１
が所定位置に所定枚数のフードインナ３を収納されて搬
送されてくると、先ずロボットから所定数の最上位のフ
ードインナ３を水平にする押上位置信号が供給され、ロ
ッド１２が上昇制御され、そのヘッド１２ａが最下位の
フードインナ３の裏面を押し上げる。相応する位置をエ
ンコーダ１３ａが検知すると上昇が停止し、点線で示す
水平位置にフードインナ３を位置付けする。
【００１１】次いで、ロボットハンド５が上方から下降
してき、図３に示すように、テーパ部６ａが下方へ弾性
押圧されて、位置決め穴３ｂの周縁に係合することによ
り、特に余裕の多い傾斜方向の位置を変位・修正させ、
最終的に位置決めロッド６の断面円形部分が次の最上位
のフードインナ３との隙間に係入して位置決めを行うと
共に、吸盤７がフードインナ３に当接して吸着する。位
置決めロッド６の所定量の下降が検知され、この検知信
号によりロボットハンド５は正確な位置での吸着を確認
して下降を停止し、したがって正確な位置決め状態で吸
着により、高い位置精度の部品取出しが可能となる。
してき、図３に示すように、テーパ部６ａが下方へ弾性
押圧されて、位置決め穴３ｂの周縁に係合することによ
り、特に余裕の多い傾斜方向の位置を変位・修正させ、
最終的に位置決めロッド６の断面円形部分が次の最上位
のフードインナ３との隙間に係入して位置決めを行うと
共に、吸盤７がフードインナ３に当接して吸着する。位
置決めロッド６の所定量の下降が検知され、この検知信
号によりロボットハンド５は正確な位置での吸着を確認
して下降を停止し、したがって正確な位置決め状態で吸
着により、高い位置精度の部品取出しが可能となる。
【００１２】さらに、２枚目の押上位置信号が送出され
ると、エンコーダ１３ａの検知信号との差に応じてロッ
ド１２が僅かに相応位置まで下降し、次の最上位のフー
ドインナ３を水平位置に再度調整し、さらにテーパ部６
ａで位置決めをして取出しを行う。
ると、エンコーダ１３ａの検知信号との差に応じてロッ
ド１２が僅かに相応位置まで下降し、次の最上位のフー
ドインナ３を水平位置に再度調整し、さらにテーパ部６
ａで位置決めをして取出しを行う。
【００１３】
【発明の効果】以上、本発明によれば、カメラ及びその
画像信号の処理回路を要することなく、ワークの表面又
は裏面に突出部分を備えるためにパレットへのセット状
態が傾斜しているワークが、簡単・安価な構造により高
い位置精度で取出し可能になる。
画像信号の処理回路を要することなく、ワークの表面又
は裏面に突出部分を備えるためにパレットへのセット状
態が傾斜しているワークが、簡単・安価な構造により高
い位置精度で取出し可能になる。
【図１】本発明の方法を実施するワーク取出し装置の概
略構成を示す断面図である。
略構成を示す断面図である。
【図２】同ワーク取出し装置のパレットの平面図であ
る。
る。
【図３】同ワーク取出し装置の位置決めロッドの動作を
説明する図である。
説明する図である。
１ パレット ３ フードインナ ３ｂ 位置決め穴 ５ ロボットハンド ６ 位置決めロッド ６ａ テーパ部 ７ 吸盤 １０ ワーク押上げ装置 １２ ロッド １３ モータ １３ａ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 周囲に僅かに隙間を与えたパレットに、
突出部分を備えることにより傾斜状態で重ねてセットさ
れているワークをロボットハンドで吸着して取出すため
のマテハンロボットのワーク取出し方法において、 パレットの底面に、重ねた枚数に応じて逐次供給される
押上位置信号に応答してロッドを昇降制御することによ
り、最上位のワーク表面を水平位置へ最下位のワークの
裏側から押し上げるワーク押上げ装置を配置し、 ロボットハンドに、ワーク表面を吸着する吸盤よりも下
方へ位置付けされたテーパ部を先端部に備え、かつ下方
へのばね付勢状態で上下にスライド可能にガイドされた
断面円形の位置決めロッドを取付けると共に、ワークの
対応位置に位置決め穴を形成しておき、 前記ワーク押上げ装置によりワーク表面を水平位置へ押
し上げた状態で、前記ロボットハンドを下降させること
により、前記テーパ部をワークの前記位置決め穴の周縁
に前記ばね力を伴って係合させ、さらに前記断面円形部
分を前記位置決め穴に係入させ、 この係入状態で、前記吸盤にワーク表面を吸着させて、
ワークを取出すことを特徴とするマテハンロボットのワ
ーク取出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18175992A JPH061466A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | マテハンロボットのワーク取出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18175992A JPH061466A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | マテハンロボットのワーク取出し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH061466A true JPH061466A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=16106396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18175992A Pending JPH061466A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | マテハンロボットのワーク取出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061466A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1414614A1 (en) * | 2001-08-09 | 2004-05-06 | Johnson & Johnson Vision Care, Inc. | Inlay station with alignment assemblies and transfer tubes |
-
1992
- 1992-06-16 JP JP18175992A patent/JPH061466A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1414614A1 (en) * | 2001-08-09 | 2004-05-06 | Johnson & Johnson Vision Care, Inc. | Inlay station with alignment assemblies and transfer tubes |
| EP1414614A4 (en) * | 2001-08-09 | 2006-07-19 | Johnson & Johnson Vision Care | HANDLING STATION WITH ALIGNMENT DEVICES AND TRANSFER TUBES |
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