JPH06146266A - スラリー式深層混合攪拌処理工事用自動流量制御装置 - Google Patents
スラリー式深層混合攪拌処理工事用自動流量制御装置Info
- Publication number
- JPH06146266A JPH06146266A JP32462892A JP32462892A JPH06146266A JP H06146266 A JPH06146266 A JP H06146266A JP 32462892 A JP32462892 A JP 32462892A JP 32462892 A JP32462892 A JP 32462892A JP H06146266 A JPH06146266 A JP H06146266A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- flow rate
- control device
- pid
- flow
- Prior art date
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- Pending
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- Consolidation Of Soil By Introduction Of Solidifying Substances Into Soil (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 深層混合攪拌処理等における繊細な流量制御
を可能とする自動流量制御装置を実現し、安定した流量
の安定化材搬送を得る。 【構成】 自動流量制御装置にＰ：比例要素、Ｉ：積分
要素、Ｄ：微分要素によるＰＩＤ制御、ファジー制御、
推測制御を組み合わせてコントローラーを構成する。流
量計からのフィードバックによる電動機可変制御装置に
的確な電動機可変指令を絶えず出力する。比較制御部、
ＰＩＤ＋ファジー推測制御部、ＰＩＤ＋ファジー制御部
で構成され、流量現在値と、流量圧力値を高速サンプリ
ングし、演算することにより、安定した流量で搬送が可
能となる。
を可能とする自動流量制御装置を実現し、安定した流量
の安定化材搬送を得る。 【構成】 自動流量制御装置にＰ：比例要素、Ｉ：積分
要素、Ｄ：微分要素によるＰＩＤ制御、ファジー制御、
推測制御を組み合わせてコントローラーを構成する。流
量計からのフィードバックによる電動機可変制御装置に
的確な電動機可変指令を絶えず出力する。比較制御部、
ＰＩＤ＋ファジー推測制御部、ＰＩＤ＋ファジー制御部
で構成され、流量現在値と、流量圧力値を高速サンプリ
ングし、演算することにより、安定した流量で搬送が可
能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スラリー式深層混合攪
拌処理工法に基づき地盤改良を行う自動流量制御装置に
関する。
拌処理工法に基づき地盤改良を行う自動流量制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】地盤改良工法は、表層処理工法から、サ
ンドドレーン工法やカードボードドレーン工法、チュー
ブドレーン工法等の排水工法、置換工法、締固め工法な
ど多岐多様におよぶ種類の工法が開発されている。各工
法によって、対象とする地盤、目的に向き、不向きがあ
り、土質や造成環境によって使い分けされている。その
中で、固結工法の一つであるスラリー式深層混合攪拌処
理工法は、適用できる土質範囲が広く、改良体が安定し
ており、安全性、速効性に優れるといった特長を備え、
汎用性の大きい工法である。
ンドドレーン工法やカードボードドレーン工法、チュー
ブドレーン工法等の排水工法、置換工法、締固め工法な
ど多岐多様におよぶ種類の工法が開発されている。各工
法によって、対象とする地盤、目的に向き、不向きがあ
り、土質や造成環境によって使い分けされている。その
中で、固結工法の一つであるスラリー式深層混合攪拌処
理工法は、適用できる土質範囲が広く、改良体が安定し
ており、安全性、速効性に優れるといった特長を備え、
汎用性の大きい工法である。
【０００３】従来のスラリー式深層混合攪拌処理工法に
ついて説明する。軟弱な砂質土、粘性土、有機質土や腐
植土の地盤に、スラリー状の安定処理材を低圧で注入
し、原位置で原地盤土と混合攪拌し、硬化改良体を造
成、地盤を安定化させる工法である。スラリー状安定化
材には、砂質または粘性土一般にはセメント、ポルトラ
ンドセメント水和物、腐植土にはモルタルが用いられ
る。
ついて説明する。軟弱な砂質土、粘性土、有機質土や腐
植土の地盤に、スラリー状の安定処理材を低圧で注入
し、原位置で原地盤土と混合攪拌し、硬化改良体を造
成、地盤を安定化させる工法である。スラリー状安定化
材には、砂質または粘性土一般にはセメント、ポルトラ
ンドセメント水和物、腐植土にはモルタルが用いられ
る。
【０００４】図１にスラリー式深層混合攪拌処理工法で
掘削を行う主施工機材の一例として、クローラクレーン
の断面図を示す。改良柱施工進度によって適当な機種の
クローラクレーンを用い、掘削しながら安定化材を注
入、混合攪拌し、所望の施工深度まで掘進する。混合攪
拌を行いながら、攪拌ロッドを引き上げ、改良柱が完成
する。主施工機材としては、その他トラッククレーンを
用いることもある。
掘削を行う主施工機材の一例として、クローラクレーン
の断面図を示す。改良柱施工進度によって適当な機種の
クローラクレーンを用い、掘削しながら安定化材を注
入、混合攪拌し、所望の施工深度まで掘進する。混合攪
拌を行いながら、攪拌ロッドを引き上げ、改良柱が完成
する。主施工機材としては、その他トラッククレーンを
用いることもある。
【０００５】改良柱は、間隙なく一様な施工深度で配置
するブロック状形式、一様な施工深度で格子状に配列す
る格子状形式の他、擁壁基礎地盤等の滑り防止を目的と
し、地盤の曲げモーメントや重量、応力に対抗出来るよ
う、施工深度や配列を変化させる形式など、多様な配列
形式がある。
するブロック状形式、一様な施工深度で格子状に配列す
る格子状形式の他、擁壁基礎地盤等の滑り防止を目的と
し、地盤の曲げモーメントや重量、応力に対抗出来るよ
う、施工深度や配列を変化させる形式など、多様な配列
形式がある。
【０００６】主施工機材の他、主施工機材を管理する施
工管理装置、安定化材を調整するスラリープラント、ス
ラリー状安定化材を、施工機材に搬送するための流量制
御装置が用いられている。図２に従来の自動流量制御装
置の説明図を示す。スラリー状の安定化材は、モーター
ポンプで搬送される。流量計、圧力センサーによって、
流量および圧力値を測定する。測定値から自動または手
動でコントローラー設定を行い、電動機可変制御装置の
回転数を変更するなどしてモーターポンプによる搬送量
を調整している。
工管理装置、安定化材を調整するスラリープラント、ス
ラリー状安定化材を、施工機材に搬送するための流量制
御装置が用いられている。図２に従来の自動流量制御装
置の説明図を示す。スラリー状の安定化材は、モーター
ポンプで搬送される。流量計、圧力センサーによって、
流量および圧力値を測定する。測定値から自動または手
動でコントローラー設定を行い、電動機可変制御装置の
回転数を変更するなどしてモーターポンプによる搬送量
を調整している。
【０００７】また、スラリー式深層混合攪拌処理工法を
応用し、浚渫・圧送・処理システムを結び付けた軟泥土
再利用工法がある。軟泥土再利用工法は、浚渫土を管内
輸送し、安定化材を混合処理して固化させるものであ
る。浚渫・圧送を行う機材構成と、軟泥土再利用処理を
行う機材構成に分かれているもの、軟泥土再利用工法に
用いる機材を船に搭載した泥土固化処理船と泥土を浚
渫、運搬する機材に分かれるもの等、処理目的と環境に
応じて各種の構成がある。
応用し、浚渫・圧送・処理システムを結び付けた軟泥土
再利用工法がある。軟泥土再利用工法は、浚渫土を管内
輸送し、安定化材を混合処理して固化させるものであ
る。浚渫・圧送を行う機材構成と、軟泥土再利用処理を
行う機材構成に分かれているもの、軟泥土再利用工法に
用いる機材を船に搭載した泥土固化処理船と泥土を浚
渫、運搬する機材に分かれるもの等、処理目的と環境に
応じて各種の構成がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このように従来、深層
混合攪拌処理工法におけるスラリー状安定化材は、自動
流量制御装置で搬送制御を行っている。
混合攪拌処理工法におけるスラリー状安定化材は、自動
流量制御装置で搬送制御を行っている。
【０００９】従来の自動流量制御装置のうち全自動でな
いものは、流量をデジタル計あるいはペンレコーダーに
表示される値から監視し、マニュアルで電動機可変制御
装置を設定している。変動する流量に対応するには、絶
えず監視する必要がある。自動化されているものは、電
動機制御装置に目的の流量を得るような電動機の回転数
をコントローラーから指令し、流量制御を行っている。
取り扱う安定化材の種類毎に、所望の流量に対応する回
転数を把握する必要がある。従来の流量制御装置では、
いずれも流量の変動に細かい対応をすることが困難であ
る。
いものは、流量をデジタル計あるいはペンレコーダーに
表示される値から監視し、マニュアルで電動機可変制御
装置を設定している。変動する流量に対応するには、絶
えず監視する必要がある。自動化されているものは、電
動機制御装置に目的の流量を得るような電動機の回転数
をコントローラーから指令し、流量制御を行っている。
取り扱う安定化材の種類毎に、所望の流量に対応する回
転数を把握する必要がある。従来の流量制御装置では、
いずれも流量の変動に細かい対応をすることが困難であ
る。
【００１０】そのため、図２に示したような従来の自動
流量制御装置は、モーターポンプと流量計の間隔が広く
なると、ハンチングが多くなり、長時間流量を一定に保
てなくなる。吐出口圧力によって、流量を一定にするこ
とも困難である。モーターポンプと流量計の間隔を大き
くとることが出来ないため、ポンプの可変モーターによ
るノイズが流量計に悪影響を及ぼしている。
流量制御装置は、モーターポンプと流量計の間隔が広く
なると、ハンチングが多くなり、長時間流量を一定に保
てなくなる。吐出口圧力によって、流量を一定にするこ
とも困難である。モーターポンプと流量計の間隔を大き
くとることが出来ないため、ポンプの可変モーターによ
るノイズが流量計に悪影響を及ぼしている。
【００１１】本発明は、繊細な流量制御を可能とする自
動流量制御装置を実現し、安定した流量の安定化材搬送
を得ることを目的とする。
動流量制御装置を実現し、安定した流量の安定化材搬送
を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、自動流量制御装置にＰ：比例要素、
Ｉ：積分要素、Ｄ：微分要素によるＰＩＤ制御、ファジ
ー制御、推測制御を組み合わせてコントローラーを構成
する。流量計からのフィードバックによる電動機可変制
御装置に的確な電動機可変指令を絶えず出力する。一定
量の流量を常に搬送し、ハンチングを発生を抑制する。
めに、本発明では、自動流量制御装置にＰ：比例要素、
Ｉ：積分要素、Ｄ：微分要素によるＰＩＤ制御、ファジ
ー制御、推測制御を組み合わせてコントローラーを構成
する。流量計からのフィードバックによる電動機可変制
御装置に的確な電動機可変指令を絶えず出力する。一定
量の流量を常に搬送し、ハンチングを発生を抑制する。
【００１３】図３に本発明の流量制御装置の説明図を示
す。掘削貫入速度とスラリーの流量設定値を取り入れ、
比較制御により得た値をＰＩＤ＋ファジー推測制御部に
送る。送られた値と流量現在値から、ＰＩＤ＋ファジー
推測制御を行い、得た値をＰＩＤ＋ファジー制御部に送
る。ＰＩＤ＋ファジー制御部は、送られてきた値と流量
圧力値を元に電動機可変制御値に対して、電動機可変指
令を出力する。
す。掘削貫入速度とスラリーの流量設定値を取り入れ、
比較制御により得た値をＰＩＤ＋ファジー推測制御部に
送る。送られた値と流量現在値から、ＰＩＤ＋ファジー
推測制御を行い、得た値をＰＩＤ＋ファジー制御部に送
る。ＰＩＤ＋ファジー制御部は、送られてきた値と流量
圧力値を元に電動機可変制御値に対して、電動機可変指
令を出力する。
【００１４】流量現在値と、流量圧力値を高速サンプリ
ングし、演算することにより、流量現在値を安定させる
ことが出来る。また流量設定値と流量現在値との差をギ
ャップとして設定することができるため、流量変動に迅
速に対応することが可能となる。推測制御とファジー制
御をＰＩＤ制御に組み合わせで演算することによりギャ
ップを応じた適切な電動機可変指令を出力できる。
ングし、演算することにより、流量現在値を安定させる
ことが出来る。また流量設定値と流量現在値との差をギ
ャップとして設定することができるため、流量変動に迅
速に対応することが可能となる。推測制御とファジー制
御をＰＩＤ制御に組み合わせで演算することによりギャ
ップを応じた適切な電動機可変指令を出力できる。
【００１５】
【発明の効果】上記のように本発明の自動流量制御装置
によれば、ＰＩＤ制御にファジー制御、推測制御を組み
合わせ、安定化材の流量制御を行うことにより、安定し
て一定の流量で安定化材の供給を行うことが出来る。流
量現在値、流量圧力値の高速サンプリングにより、流量
変動に対して迅速な調整が可能となる。そのため、深層
混合攪拌処理工事での安定化材搬送のほか、軟泥土再利
用工法での泥土圧送や、改良土運搬、排出に利用するこ
とが出来る。
によれば、ＰＩＤ制御にファジー制御、推測制御を組み
合わせ、安定化材の流量制御を行うことにより、安定し
て一定の流量で安定化材の供給を行うことが出来る。流
量現在値、流量圧力値の高速サンプリングにより、流量
変動に対して迅速な調整が可能となる。そのため、深層
混合攪拌処理工事での安定化材搬送のほか、軟泥土再利
用工法での泥土圧送や、改良土運搬、排出に利用するこ
とが出来る。
【図１】スラリー式深層混合攪拌処理工法で掘削を行う
主施工機材の一例として、クローラクレーンの断面図で
ある。
主施工機材の一例として、クローラクレーンの断面図で
ある。
【図２】従来の自動流量制御装置の説明図である。
【図３】本発明の流量制御装置の説明図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 深層混合攪拌処理用自動流量制御装置に
おいて、掘削貫入速度および流量設定値の比較制御部に
より得られた値および流量現在値を、ＰＩＤ制御、ファ
ジー制御、推測制御の組み合わせにより演算するＰＩＤ
＋ファジー推測制御部、前記ＰＩＤ＋ファジー推測制御
部で得られた演算値と流量圧力値を、ＰＩＤ制御、ファ
ジー制御の組み合わせにより演算し、電動機可変指令を
算出するＰＩＤ＋ファジー制御部で構成されることを特
徴とする自動流量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32462892A JPH06146266A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | スラリー式深層混合攪拌処理工事用自動流量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32462892A JPH06146266A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | スラリー式深層混合攪拌処理工事用自動流量制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06146266A true JPH06146266A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18167949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32462892A Pending JPH06146266A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | スラリー式深層混合攪拌処理工事用自動流量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06146266A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100981007B1 (ko) * | 2009-10-30 | 2010-09-07 | 현대건설주식회사 | 그라우팅 시스템 및 그 제어방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS549408A (en) * | 1977-06-22 | 1979-01-24 | Koken Boring Machine Co | Device of controlling injection of grout |
| JPS5673718A (en) * | 1979-11-21 | 1981-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Discharging method of treating agent for hardening soft soil |
| JPS63265014A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-11-01 | Kobe Steel Ltd | 地盤改良機の制御方法及び装置 |
-
1992
- 1992-11-11 JP JP32462892A patent/JPH06146266A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS549408A (en) * | 1977-06-22 | 1979-01-24 | Koken Boring Machine Co | Device of controlling injection of grout |
| JPS5673718A (en) * | 1979-11-21 | 1981-06-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Discharging method of treating agent for hardening soft soil |
| JPS63265014A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-11-01 | Kobe Steel Ltd | 地盤改良機の制御方法及び装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100981007B1 (ko) * | 2009-10-30 | 2010-09-07 | 현대건설주식회사 | 그라우팅 시스템 및 그 제어방법 |
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