JPH0614611A - 作物列検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮像画面上の作物列の配置情報を有効活用し
て未植領域に隣接して列状に並ぶ苗列に対応する領域を
精度良く求める。 【構成】 圃場の撮像情報に基づいて複数列状に並ぶ作
物Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔ
ａ２が領域抽出手段１００によって抽出され、演算手段
１０１が、撮像画面上において、作物の列方向に沿って
伸びると共に列方向と交差する方向に所定幅を有し、且
つ、適正状態で撮像したときの作物列の配置に対応する
ように並置された複数個の長尺状マスクＭ１，Ｍ２を、
作物の列方向と交差する方向に設定距離づつ離れた複数
の移動点の夫々において、列方向での特定点を中心に所
定角度づつ回転させて設定された複数のマスク移動位置
に移動させて、複数個の長尺状マスクＭ１，Ｍ２の内部
に位置する領域の計数値が最大となるマスク移動位置に
おける複数個の長尺状マスクの位置情報に基づいて、未
植領域Ｎに隣接して列状に並ぶ作物Ｔｎに対応する領域
Ｔａｎを求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数列状に並ぶ作物を
含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手段と、その撮像
手段による撮像情報に基づいて前記作物に対応する領域
を抽出する領域抽出手段と、この領域抽出手段によって
抽出された領域情報に基づいて、前記圃場の未植領域に
隣接して列状に並ぶ作物に対応する領域を求める演算手
段とが設けられた作物列検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の作物列検出装置は、例え
ば、田植え機等のように、作物としての苗を株単位で設
定間隔毎に圃場に植え付ける際に、機体を機体進行方向
に並ぶ既植苗列に沿って自動走行させるための制御情報
を得るために、撮像画面上で複数列状に並ぶ苗に対応し
て抽出された領域のうちで圃場の未植領域に隣接して列
状に並ぶ苗に対応する領域を求めるものである。そし
て、この未植領域に隣接した領域の情報に基づいて、例
えばそれらの領域を結ぶ線分を直線や曲線に近似処理し
て機体位置に対する既植苗列の位置や方向を検出した
り、あるいは、それらの領域の画面内での（例えば画面
中央に対する）平均位置の情報から機体位置に対する既
植苗列の位置を検出したりして前記制御情報を求めるも
のである。

【０００３】そして、従来では、上記圃場の未植領域に
隣接して列状に並ぶ苗に対応する領域を求める場合に
は、例えば、画面横軸の各水平走査線上で最も未植領域
に寄って位置する領域か否かを判別し、この判別に基づ
いて未植領域に隣接する領域を選別するようにしていた
（例えば、特願平３−９５１２０号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、本来は撮像画面上に存在するすべての領域
情報は相互に所定の（苗の植付け間隔と撮像手段の倍率
等の構成で決まる）配置関係を有しているにもかかわら
ず、最も未植領域に寄って位置する領域以外の領域につ
いては、単に水平走査線上での位置判別の結果捨てられ
るだけであって、上記各領域の配置情報を有効に活用し
ているとは言えなかった。そのため、画面の各水平走査
線上で最も未植領域に寄って位置する領域を未植領域に
隣接する領域として求めるだけでは、必ずしも適正な検
出精度が保証されないおそれがあるので、各領域の水平
走査線上での位置判別に加えて、例えば、最も未植領域
に寄って位置すると判別された上下に隣接する領域の位
置が大きくずれている領域は除去する等して精度を確保
する処理が必要であるという不具合があった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、未植領域に隣接して列状に並ぶ
苗に対応する領域を求める場合に、撮像画面上のすべて
の領域情報を有効活用して上記領域を求める際の精度を
向上させることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による作物列検出
装置の第１の特徴構成は、前記演算手段は、前記撮像手
段の撮像画面上において、前記作物の列方向に沿って伸
びると共に前記作物の列方向と交差する方向に所定幅を
有し、且つ、前記撮像手段が設定適正状態で前記作物を
撮像したときに前記作物の予め予測される列の配置に対
応するように並置された複数個の長尺状マスクを設定
し、その複数個の長尺状マスクを、前記作物の列方向と
交差する方向に設定距離づつ離れた複数の移動点の夫々
において、前記列方向での特定点を中心に所定角度づつ
離れた位置として設定された複数のマスク移動位置に移
動させ、前記複数のマスク移動位置夫々において、前記
複数個の長尺状マスク夫々の内部に位置する前記領域の
数を計数し、前記複数のマスク移動位置のうちで前記領
域の計数値が最大となるマスク移動位置における前記複
数個の長尺状マスクの位置情報に基づいて前記領域を求
めるように構成されている点にある。

【０００７】また、第２の特徴構成は、前記作物の存否
を検出する作物存否検出用マスクが、前記複数個の長尺
状マスクよりも未植領域側の位置に、前記複数個の長尺
状マスクに対して前記作物の予め予測される列の配置に
対応する配置関係となるように設けられ、前記演算手段
は、前記作物存否検出用マスクの内部に前記領域が存在
する場合には、前記複数個の長尺状マスク夫々の内部に
位置する前記領域についての計数値を所定値減算するよ
うに構成されている点にある。

【０００８】また、第３の特徴構成は、前記撮像手段
が、前記圃場面を斜め前方下向きに撮像するように設け
られるとともに、前記複数個の長尺状マスクが、前記作
物の複数の各列方向を進行方向前方側に延長した線が一
点で交わる交点から放射状に伸びるように配置されてい
る点にある。

【０００９】また、第４の特徴構成は、前記撮像手段が
前記圃場面を垂直方向下向きに撮像するように設けられ
るとともに、前記複数個の長尺状マスクが互いに平行状
態となるように配置されている点にある。

【００１０】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、作物の列方
向に沿って伸びると共に作物の列方向と交差する方向に
所定幅を有し、且つ、設定適正状態で作物を撮像したと
きに作物の予め予測される列の配置に対応するように並
置された複数個の長尺状マスクを、作物の列方向と交差
する方向に設定距離づつ離れた複数の移動点の夫々にお
いて列方向での特定点を中心に所定角度づつ離れたつま
り回転した位置として設定された複数のマスク移動位置
に移動させ、その複数のマスク移動位置夫々において複
数個の長尺状マスク夫々の内部に位置する領域の数が計
数される。そして、複数のマスク移動位置のうちで領域
の計数値が最大となるマスク移動位置における複数個の
長尺状マスクの位置情報に基づいて、例えば、複数個の
長尺状マスクのうちで最も圃場の未植領域側に隣接して
位置する長尺状マスクの内部に位置する領域を、圃場の
未植領域に隣接して列状に並ぶ作物に対応する領域とし
て求める。

【００１１】つまり、複数個の長尺状マスク夫々の内部
に位置する領域の数が最大となるマスク移動位置では、
作物列の配置に適正に対応するように配置構成された複
数個の長尺状マスクと画面内で実際に撮像している作物
列とが最もマッチングした状態であるので、そのマスク
移動位置での複数個の長尺状マスクの位置情報は、その
ときの作物列の位置情報を最も精度良く表していること
になる。従って、このマスク移動位置での複数個の長尺
状マスクの位置情報に基づいて圃場の未植領域に隣接し
て列状に並ぶ作物に対応する領域を求めるようにすれ
ば、その検出精度を高くすることができるのである。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、前記複数個
の長尺状マスク及びこれよりも未植領域側に上記設定適
正状態での配置関係で位置させられた作物存否検出用マ
スクが、前記と同様にして複数のマスク移動位置に移動
させられ、その複数のマスク移動位置夫々において、作
物存否検出用マスクの内部に領域が存在する場合には複
数個の長尺状マスク夫々の内部に位置する領域の計数値
から所定値（例えば、上記作物存否検出用マスクの内部
に存在する領域の数）減算され、そして、複数のマスク
移動位置のうちで領域の計数値が最大となるマスク移動
位置が求められる。つまり、作物存否検出用マスクはそ
のマスク内に領域が存在しないことを確認するためのマ
スクであって、上記領域の数が最大となるマスク移動位
置は、複数個の長尺状マスク内には極力領域が位置し、
且つ、作物存否検出用マスクの内部には極力領域が位置
しないときの最もマッチングした状態を表している。従
って、この場合には、圃場の未植領域に隣接して列状に
並ぶ作物に対応する領域よりも未植側には領域が存在し
ないという配置関係も使って、圃場の未植領域に隣接し
て列状に並ぶ作物に対応する領域を求めるときの検出精
度を高くすることができるのである。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、圃場面を斜
め前方下向きに撮像する場合に作物の各列方向が進行方
向前方側に延長した線が一点で交わる交点から放射した
ように画面上に撮像されることに対応して、複数個の長
尺状マスク、あるいは複数個の長尺状マスク及び前記作
物存否検出用マスクも同様な配置に構成される。そし
て、この場合も、前記領域の数が最大となるマスク移動
位置では、上記のように作物列の配置に適正に対応する
ように配置構成された複数個の長尺状マスク、あるいは
複数個の長尺状マスク及び前記作物存否検出用マスクと
画面内の作物列との配置が最もマッチングした状態であ
るので、そのマスク移動位置での複数個の長尺状マスク
の位置情報に基づいて圃場の未植領域に隣接して列状に
並ぶ作物に対応する領域を求めるようにすれば、圃場面
を斜め前方下向きに撮像する場合においてもその検出精
度を高くすることができるのである。

【００１４】又、第４の特徴構成によれば、圃場面を垂
直方向下向きに撮像する場合に作物の各列方向が平行状
態で並んだ状態で画面上に撮像されることに対応して、
複数個の長尺状マスク、あるいは複数個の長尺状マスク
及び前記作物存否検出用マスクも同様な配置に構成され
る。そして、この場合も、前記領域の数が最大となるマ
スク移動位置では、上記のように作物列の配置に適正に
対応するように配置構成された複数個の長尺状マスク、
あるいは複数個の長尺状マスク及び前記作物存否検出用
マスクと画面内の作物列との配置が最もマッチングした
状態であるので、そのマスク移動位置での複数個の長尺
状マスクの位置情報に基づいて圃場の未植領域に隣接し
て列状に並ぶ作物に対応する領域を求めるようにすれ
ば、圃場面を垂直方向下向きに撮像する場合においても
その検出精度を高くすることができるのである。

【００１５】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、画面上における複数の作物列相互の配置関係を有効
に活用して、圃場の未植領域に隣接して列状に並ぶ作物
に対応する領域の検出精度を向上することができ、もっ
て作業車の自動走行時等における操向制御情報として良
好に使用できるものとなった。

【００１６】又、第２の特徴構成によれば、画面上にお
ける複数の作物列相互の配置関係のみならず圃場の未植
領域に隣接して列状に並ぶ作物よりも未植側の位置には
作物が存在しないという配置関係をも有効に活用して、
圃場の未植領域に隣接して列状に並ぶ作物に対応する領
域の検出精度をより一層向上させ、もって、上記第１の
特徴構成における効果をより一層高めることができるも
のとなった。

【００１７】又、第３の特徴構成によれば、圃場面を斜
め前方下向きに撮像する場合においても、その画面上で
の作物列の方向が放射状になるのに適切に対応しなが
ら、圃場の未植領域に隣接して列状に並ぶ作物に対応す
る領域を精度良く検出し、上記第１又は第２の特徴構成
における効果を確実に実現できるものとなった。

【００１８】又、第４の特徴構成によれば、圃場面を垂
直方向下向きに撮像する場合においても、その画面上で
の作物列の方向が平行状態で並ぶのに適切に対応しなが
ら、圃場の未植領域に隣接して列状に並ぶ作物に対応す
る領域を精度良く検出し、上記第１又は第２の特徴構成
における効果を確実に実現できるものとなった。

【００１９】

【実施例】以下、本発明を田植え機によって圃場に植え
付けられた苗列の位置を検出する苗列検出装置に適用し
た場合の実施例を、図面に基づいて説明する。

【００２０】図７及び図８に示すように、前輪１Ｆ及び
後輪１Ｒの何れをもステアリング操作自在に構成された
機体Ｖの後方に、苗植え付け装置２が昇降自在に設けら
れ、その苗植え付け装置２にて複数列状に並ぶ作物とし
ての複数個の既植苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２が植え付けられて
いる。そして、それら複数列状に並ぶ既植苗Ｔｎ，Ｔ
１，Ｔ２を含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手段と
してのカラー式のイメージセンサＳ１が、前記機体Ｖの
前方側に設けられている。

【００２１】前記イメージセンサＳ１の取り付け構造に
ついて説明すれば、機体Ｖの前方側箇所で横側方に突出
した支持部材４の先端部にイメージセンサＳ１が取り付
けられ、機体Ｖの横外側方に複数列状に並ぶ既植苗Ｔ
ｎ，Ｔ１，Ｔ２の列を斜め前方下向きに撮像するように
設けられている。つまり、前記機体Ｖが機体進行方向に
沿って並ぶ複数個の既植苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の列に対し
て適正に沿っている状態において、前記圃場の未植領域
Ｎに隣接して列状に並ぶ前記既植苗Ｔｎに対応する線分
Ｌが、前記イメージセンサＳ１の撮像視野の中央を前後
方向に通る走行基準線Ｌａと一致する状態となるように
してある。

【００２２】そして、圃場の一端側から他端側に向かう
複数個の作業行程が、機体横幅方向に平行に並ぶ状態で
設定され、各作業行程では、前記イメージセンサＳ１の
撮像情報に基づいて、前記既植苗列に沿って自動走行す
るように操向制御されることになる。但し、１つの作業
行程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接す
る次の作業行程の始端部に向けて１８０度方向転換する
状態で、自動的にターンさせることになる。

【００２３】従って、前記機体Ｖは、１行程走行する毎
に、圃場に対する走行方向が反転して、機体Ｖに対する
前記既植苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の位置が、左右反転する状
態となることから、前記イメージセンサＳ１は、機体Ｖ
の左右夫々に各１個が設けられ、使用する側のセンサを
１行程毎に左右切り換えることになる。尚、図７では、
既植苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の位置が、機体Ｖの右側になる
ので、右側のイメージセンサＳ１を使っている。

【００２４】前記機体Ｖの構成について説明すれば、図
１に示すように、エンジンＥの出力が変速装置５を介し
て前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒの夫々に伝達され、前
記変速装置５による変速操作状態が予め設定された設定
走行速度に対応する操作状態となるように、変速状態検
出用ポテンショメータＲ₃ が設けられ、そして、その変
速状態検出用ポテンショメータＲ₃ の検出情報に基づい
て、変速用電動モータ６を駆動するように構成されてい
る。

【００２５】又、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒは、夫
々油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒによって各別にパワーステア
リング操作されるように構成され、車輪のステアリング
操作に連動するステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ₁ ，Ｒ₂ による検出ステアリング角が目標ステアリン
グ角となるように、前記油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒを作動
させる電磁操作式の制御弁８Ｆ，８Ｒを駆動するように
構成されている。

【００２６】従って、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを
同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式、
前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、及び、前記前輪１Ｆの
みを向き変更する２輪ステアリング形式の三種類のステ
アリング形式を選択使用できるようになっている。

【００２７】但し、前記イメージセンサＳ１の撮像情報
に基づいて自動的に操向操作する時には、前記２輪ステ
アリング形式を用いると共に、１つの作業行程を終了し
て次の作業行程に移動する時には、前記４輪ステアリン
グ形式や平行ステアリング形式を用いるようになってい
る。尚、図１中、Ｓ₂ は前記変速装置５の出力回転数に
基づいて走行距離を検出するための距離センサである。

【００２８】次に、前記イメージセンサＳ１の撮像情報
に基づいて、前記既植苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応する領
域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２を抽出するとともに、これら
抽出された領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の情報に基づい
て圃場の未植領域Ｎに隣接して列状に並ぶ前記既植苗Ｔ
ｎに対応する領域Ｔａｎを求め、これら求められた領域
Ｔａｎを結ぶ線分Ｌすなわち圃場の未植領域Ｎに隣接し
て列状に並ぶ前記既植苗Ｔｎに対応する線分Ｌを近似処
理するための制御構成について説明する。

【００２９】図１に示すように、前記イメージセンサＳ
１は、三原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂを各別に出力するように構
成され、そして、苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の色成分を含む緑
色情報Ｇから苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の色成分を含まない青
色情報Ｂを減算して２値化することにより、前記苗Ｔ
ｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２
を抽出するように構成されている。

【００３０】説明を加えれば、前記緑色情報Ｇから前記
青色情報Ｂをアナログ信号の状態で減算する減算器９、
その減算器９の出力を前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の色に対
応して予め設定された設定閾値に基づいて２値化して前
記領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２に対応する２値化情報を
出力するコンパレータ１０、そのコンパレータ１０の出
力信号を予め設定された画素密度（３２×３２画素／１
画面に設定してある）に対応した画像情報として記憶す
る画像メモリ１１、及び、この画像メモリ１１に記憶さ
れた前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応する画素情報のう
ち、後述の演算手段１０１によって圃場の未植領域Ｎに
隣接した苗Ｔｎに対応する領域Ｔａｎを求め、これら求
められた領域Ｔａｎを結ぶ線分Ｌを直線や曲線に近似す
る情報を求めると共に、その情報に基づいて走行制御す
るマイクロコンピュータ利用の制御装置１２の夫々が設
けられている。

【００３１】つまり、前記減算器９及び前記コンパレー
タ１０が、作物としての前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応
する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２を抽出する領域抽出手
段１００に対応することになり、そして、前記制御装置
１２を利用して、前記領域抽出手段１００によって抽出
された領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の情報に基づいて、
前記圃場の未植領域Ｎに隣接した苗Ｔｎに対応する領域
Ｔａｎを求める演算手段１０１が構成されることにな
る。

【００３２】そして、前記演算手段１０１は、前記イメ
ージセンサＳ１の撮像画面上において、前記苗Ｔｎ，Ｔ
１，Ｔ２の列方向に沿って伸びると共に前記苗Ｔｎ，Ｔ
１，Ｔ２の列方向と交差する方向に所定幅を有し、且
つ、前記イメージセンサＳ１が設定適正状態つまり前記
圃場の未植領域Ｎに隣接した前記苗Ｔｎに対応する線分
ＬがイメージセンサＳ１の撮像視野の中央を前後方向に
通る走行基準線Ｌａと一致する状態で前記苗Ｔｎ，Ｔ
１，Ｔ２を撮像したときに、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の
予め予測される列の配置に対応するように並置された複
数個の長尺状マスクＭ１，Ｍ２を設定し、その複数個の
長尺状マスクＭ１，Ｍ２を、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の
列方向と交差する方向に設定距離づつ離れた複数の移動
点の夫々において、前記列方向での特定点を中心に所定
角度づつ離れた位置として設定された複数のマスク移動
位置に移動させ、前記複数のマスク移動位置夫々におい
て、前記複数個の長尺状マスクＭ１，Ｍ２夫々の内部に
位置する前記領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の数を計数
し、前記複数のマスク移動位置のうちで前記領域Ｔａ
ｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の計数値が最大となるマスク移動位
置における前記複数個の長尺状マスクＭ１，Ｍ２の位置
情報に基づいて前記領域Ｔａｎ（圃場の未植領域Ｎに隣
接した苗Ｔｎに対応する領域）を求めるように構成され
ている。

【００３３】次に、図２に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置１２の動作を説明しながら、各部の構
成について詳述する。

【００３４】前記機体Ｖが設定距離を走行する毎、又
は、設定時間毎に、前記イメージセンサＳ１による撮像
処理が実行されて、図３及び図４に示すように、前記領
域抽出手段１００によって前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対
応する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２が抽出される。

【００３５】前記領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の抽出に
ついて説明を加えれば、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の色は
緑色系であることから、圃場面を撮像した三原色情報の
うちの緑色情報Ｇに着目すると、苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２を
撮像した領域に対応する値が圃場の泥面等の他の部分を
撮像した領域の値よりも大となる。但し、水面では自然
光がほぼ全反射するために、その反射光には全ての色成
分を含む状態となる。従って、水面を撮像した領域に対
応する前記緑色情報Ｇの値は、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２
を撮像した領域と同様に、他の部分を撮像した領域の値
よりも大となる。但し、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２は緑色
系であり、且つ、泥面は褐色系や灰色系であることか
ら、その色成分に含まれる青色成分の値は低いものとな
る。

【００３６】つまり、圃場面を撮像した三原色情報のう
ちの青色情報Ｂに着目すると、水面からの反射光は全色
成分を含むことから水面を撮像した領域の値は大となる
が、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２や泥面を撮像した領域の値
は小となる。そこで、前記緑色情報Ｇから前記青色情報
Ｂを減算すると、前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２に対応する領
域の値のみが他の部分を撮像した領域の値よりも大とな
り、その減算値を設定閾値に基づいて２値化すると、前
記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２のみに対応した領域Ｔａｎ，Ｔａ
１，Ｔａ２の情報を抽出できるのである。

【００３７】図では、未植領域Ｎに隣接した苗Ｔｎとこ
の苗Ｔｎから既植側に向かって順次位置する２列の苗Ｔ
１，Ｔ２の合計３列の苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２が、画面内に
撮像されている場合を示している。尚、上記各苗Ｔｎ，
Ｔ１，Ｔ２の各列方向に４個程度の領域（苗株）が存在
するように撮像方向と画面サイズが設定され、各領域
（苗株）は前記画素密度の単位（３２×３２画素／１画
面）で複数の連続した画素群から構成されているが、後
述の領域の数を計数する際には各１個として数える。そ
のため、各領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の重心に位置す
る画素位置をその領域の代表点Ｐとして求めておく。ま
た、前述のように、イメージセンサＳ１は苗Ｔｎ，Ｔ
１，Ｔ２の複数の列を斜め前方下向きに撮像するように
構成されているので、苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の複数の各列
方向を進行方向前方側に延長した線は一個の交点ＶＰで
交わる。

【００３８】そこで、前記複数個の長尺状マスクＭ１，
Ｍ２を、前記設定適正状態の撮像視野において前記交点
ＶＰから前記未植領域Ｎに隣接した苗Ｔｎに沿って放射
状に伸びるマスクＭ１と、次に既植側に位置する苗Ｔ１
に沿って放射状に伸びるマスクＭ２の２個のマスクから
なるペアマスクＭ１，Ｍ２によって構成している。そし
て、各マスクの長手方向の中心線がなす角度θｋが、前
記設定適正状態で前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２を撮像したと
きの前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の予め予測される列の配置
に対応するように設定され、苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の列方
向に交差する方向のマスクの幅Δθは、前記各領域（苗
株）の画面横方向の幅を充分にカバーする幅（例えば各
領域の幅の２〜３倍程度）となるように、１８０度をｎ
等分した角度幅として設定されている。

【００３９】次に、前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の前記複
数のマスク移動位置について説明すれば、図４に示すよ
うに、前記交点ＶＰを画面横方向に沿った軸上で左側の
点（ρ＝０）と右側の点（ρ＝ＸV ）との間をｍ等分し
た設定距離（ＸV ／ｍ）づつ離れた複数の移動点に位置
させるようにしてペアマスクＭ１，Ｍ２を移動させ、そ
の各移動点においてペアマスクＭ１，Ｍ２を前記交点Ｖ
Ｐを中心に前記マスク幅Δθと同じ所定角度Δθ（１８
０°／ｎ）づつ回転させるようにする。従って、マスク
は隣接した回転位置で重なって位置することはない。
尚、角度については画面縦方向下側に向く方向を基準と
して、この方向と前記ペアマスクＭ１，Ｍ２のうちの左
側のマスクＭ１の長手方向の中心線がなす角度θ（反時
計周りをプラス方向とする）として設定する。従って、
前記交点ＶＰが苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の列方向での特定点
に対応し、その交点ＶＰの前記複数の移動点の位置と前
記所定角度づつ回転した角度位置とによって、複数のマ
スク移動位置が設定されることになる。尚、上記左側の
点（ρ＝０）は画面左端よりも所定距離左側の位置に、
又、上記右側の点（ρ＝ＸV ）は画面右端よりも所定距
離右側の位置に設定して、機体Ｖの前記設定適正状態か
らの操向方向のずれが大きくて前記交点ＶＰが画面横幅
内に収まらない場合にも対処できるようにしている。

【００４０】次に、上記設定された複数のマスク移動位
置夫々において、前記ペアマスクＭ１，Ｍ２夫々の内部
に位置する前記領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の数を計数
する処理について説明する。ここでは、前記交点ＶＰを
画面横方向に沿った軸上での前記左側の点（ρ＝０）に
位置させ、且つ、回転角度θを−９０度にした位置を開
始点として、この位置での前記マスク内部の領域Ｔａ
ｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の数を計数し（具体的には、前記代
表点Ｐを数える）、その計数値（図４の例では８個）を
（ρ，θ）テーブル上の所定エリア（ρ＝０，θ＝−９
０°）に記憶する（図５参照）。そして、回転角度θを
前記所定角度Δθ（１８０°／ｎ）づつ増加させた位置
で、同じようにマスク内部の領域数を計数し、その計数
値を（ρ，θ）テーブル上の所定エリアに記憶する処理
を回転角度θが＋９０度を越えるまで繰り返す。回転角
度θが＋９０度を越えたら、前記交点ＶＰの位置を前記
左側の点（ρ＝０）よりも前記設定距離（ＸV ／ｍ）右
側に移動させ、その位置で回転角度θを−９０度の位置
からスタートさせて前記所定角度Δθづつ増加させた各
角度位置で、前記マスク内部の領域数の計数処理と前記
（ρ，θ）テーブルへの記憶処理を回転角度θが＋９０
度を越えるまで行う。そして、前記交点ＶＰが画面横方
向に沿った軸上での前記右側の点（ρ＝ＸV ）に位置し
たときの処理まで実行する。

【００４１】前記各マスク移動位置での領域数の計数処
理と（ρ，θ）テーブルへの記憶処理が完了すると、図
５に示すように、前記（ρ，θ）テーブル上で最大の領
域数となるエリア（ρM ，θM ）に対応するマスク移動
位置における前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の位置情報に基
づいて、ペアマスクＭ１，Ｍ２のうちの左側のマスクＭ
１内に位置する領域Ｔａｎを前記圃場の未植領域Ｎに隣
接して列状に並ぶ苗Ｔｎに対応する領域として求める。
そして、上記求められた領域Ｔａｎの情報から操向制御
のための制御情報を得るために、ここでは、前記ペアマ
スクＭ１，Ｍ２のうちの左側のマスクＭ１の長手方向の
中心線に対応する直線Ｌｘを、前記イメージセンサＳ１
の撮像面において前記未植領域Ｎに隣接して列状に並ぶ
既植苗Ｔｎに対応する画素Ｔａｎを結ぶ線分の情報とし
て求める。

【００４２】次に、図６に示すように、前記撮像面にお
ける直線Ｌｘを、予め実測した地表面での前記イメージ
センサＳ１の撮像視野Ａの形状と大きさの記憶情報と、
前記撮像面における直線Ｌｘが通る撮像面での位置ａ，
ｂ，ｃとに基づいて、地表面における直線Ｌの情報に変
換する。すなわち、前記撮像視野Ａの横幅方向中央を前
後方向に通る走行基準線Ｌａに対する傾きψと、横幅方
向での位置δとの値として設定される地表面上における
直線Ｌの情報に変換することになる。

【００４３】説明を加えれば、前記未植領域Ｎに隣接す
る既植苗Ｔｎを結ぶ線分に対応する直線Ｌに交差する方
向となる前記撮像視野Ａの前後位置（ｙ＝０及びｙ＝３
２）での２辺の長さｌ₀ ，ｌ₃₂、画面中央（ｘ＝１６，
ｙ＝１６となる位置）における前記撮像視野Ａの横幅方
向での長さｌ₁₆、及び、前記前後２辺間の距離ｈの夫々
を予め実測して、前記制御装置１２に記憶させておくこ
とになる。

【００４４】そして、前記撮像面における直線Ｌｘが、
前記撮像視野Ａの前後位置での２辺に対応するｘ軸に交
差する位置ａ，ｂ（ｙ＝０，ｙ＝３２となる位置）のｘ
座標の値Ｘ₀ ，Ｘ₃₂と、前記直線Ｌｘが画面中央を通る
ｘ軸に交差する位置ｃのｘ座標の値Ｘ₁₆とを、上記
（ｉ）式を変形した下記（ii）式から求めることにな
る。 Ｘｉ＝（ρ−Ｙｉ・sinθ）／cosθ ……（ii） 但し、Ｙｉは、夫々０，１６，３２を代入する。

【００４５】そして、上記（ii）式にて求められたｘ軸
での座標値に基づいて、下記(iii)式及び（iv）式か
ら、前記走行基準線Ｌａに対する横幅方向での位置δ
と、傾きψとを求め、求めた位置δと傾きψとの値を、
地表面において前記既植苗Ｔｎに対応する直線Ｌの位置
情報として算出することになる。

【００４６】

【数１】

【００４７】従って、前記機体Ｖを機体進行方向に並ぶ
既植苗列に沿って自動走行させるための操向制御におい
ては、前記直線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾きψ
と横幅方向での位置δとを共に零に近づけるように、２
輪ステアリング形式で操向操作することになる。

【００４８】前記操向制御について説明すれば、前記直
線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾きψと横幅方向で
の位置δ夫々の値、及び、前記前輪１Ｆの現在のステア
リング角φの値とから、下記（ｖ）式に基づいて、前記
前輪１Ｆの目標操向角θｆを設定し、そして、前記前輪
用のステアリング角検出用ポテンショメータＲ₁ にて検
出される現在のステアリング角φが、目標操向角θｆに
対して設定不感帯内に維持されるように、前記前輪用油
圧シリンダ７Ｆの制御弁８Ｆを駆動することになる。 θf＝Ｋ₁・δ＋Ｋ₂・ψ＋Ｋ₃ ・φ ……（ｖ） 尚、Ｋ₁，Ｋ₂，Ｋ₃ は、操向特性に応じて予め設定され
た定数である。

【００４９】作業行程の終端部に達して次の作業行程の
始端部に向けてターンさせるためのターン制御について
説明すれば、前記距離センサＳ₂ にて検出される走行距
離が、一つの作業行程の長さに対応して設定された設定
距離を超えるに伴って、詳述はしないが、前記撮像手段
Ｓ１の画像情報から例えば進行方向前方側に位置する畦
の画面内での位置を判別して作業行程の終端部に達した
ことを検出させる。そして、作業行程の終端部に達した
判断されると、前記苗植え付け装置２による植え付け作
業を中断して、前記２輪ステアリング形式から前記４輪
ステアリング形式に切り換えると共に、設定時間の間、
最大切り角に維持することにより、次の作業行程側に１
８０度方向転換させ、次に、前記平行ステアリング形式
に切り換えて、設定時間の間、最大切り角に維持するこ
とにより、次の作業行程に対する機体横幅方向での位置
を修正させて、ターンを終了することになる。尚、ター
ン終了後は、前記２輪ステアリング形式に復帰させて、
次の作業行程での操向制御を再開することになる。

【００５０】〔別実施例〕次に、前記長尺状マスクの構
成についての別実施例を図９に基づいて説明する。この
例では、前記複数個の長尺状マスクとしてのペアマスク
Ｍ１，Ｍ２以外に、作物としての苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３の存否を検出する作物存否検出用マスクＭ３が、前
記ペアマスクＭ１，Ｍ２よりも未植領域Ｎ側の位置に、
前記ペアマスクＭ１，Ｍ２に対して前記苗Ｔｎ，Ｔ１，
Ｔ２，Ｔ３の予め予測される列の配置に対応する配置関
係となるように、つまり、前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の
うちの未植領域Ｎに隣接するマスクＭ１の長手方向の中
心線と作物存否検出用マスクＭ３の長手方向の中心線と
のなす角度θｋ’が上記配置関係となるように設けられ
ている。尚、作物存否検出用マスクＭ３のマスク幅はペ
アマスクＭ１，Ｍ２と同じ角度幅Δθに設定されてい
る。

【００５１】この場合には、前記演算手段１０１は、前
記交点ＶＰの移動位置と前記回転角度θとによって特定
される前記マスク移動位置夫々において、前記作物存否
検出用マスクＭ３の内部に前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ
３に対応する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２，Ｔａ３が存
在する場合には、前記ペアマスクＭ１，Ｍ２夫々の内部
に位置する前記領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２，Ｔａ３に
ついての計数値から所定値減算したものをそのマスク移
動位置における計数値とし、その計数値を前記（ρ，
θ）テーブル上の所定エリアに記憶するように構成され
ている。前記所定値としては、前記作物存否検出用マス
クＭ３の内部に位置する領域数の値を用いるか、あるい
は、その領域数の値に適当な重み付け用の係数を掛けた
値を用いる。尚、この場合の制御作動のフローチャート
は、領域についての計数値が上記減算処理を経て求めら
れること以外は前記図２に示すものと同じになる。

【００５２】又、上記実施例では、前記イメージセンサ
Ｓ１が、圃場面を斜め前方下向きに撮像するように設け
られていたが、斜め前方下向きではなく、圃場面を垂直
方向下向きに撮像するようにすることも可能であり、こ
の場合には、上記撮像方向に対応させて、図１１に示す
ように、前記複数個の長尺状マスク例えばペアマスクＭ
１，Ｍ２を互いに平行状態となるように配置することに
なる。尚、ペアマスクＭ１，Ｍ２の間隔ｄは、前記設定
適正状態で前記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２を撮像したときの前
記苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２の予め予測される列の配置に対応
するように設定され、夫々のマスク幅Δｄは、各領域Ｔ
ａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２の画面横方向の幅を充分にカバー
する幅（例えば各領域の幅の２〜３倍程度）となるよう
な幅に設定されている。

【００５３】この場合の前記複数のマスク移動位置につ
いて説明すれば、前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の中間位置
にペアマスクＭ１，Ｍ２の長手方向に平行なマスク中央
線Ｇを設定し、このマスク中央線Ｇを画面中心を通る画
面横軸上で画面中心位置（ε＝０）から画面左右方向
に、画面横幅ＸH をｍ等分した設定距離（ＸH ／ｍ）づ
つ移動させた移動点と、その各移動点においてペアマス
クＭ１，Ｍ２を前記マスク中央線Ｇが画面横軸を切る点
を中心に１８０度をｎ等分した所定角度（１８０／ｎ）
づつ回転させて傾けたときの傾き角γとで設定する。従
って、前記マスク中央線Ｇが画面横軸を切る点がこの場
合の前記特定点に対応することになる。尚、角度につい
ては画面縦方向に沿う方向を基準として、この方向から
反時計周り方向をプラス方向とする。そして、この場合
の制御作動のフローチャート及び（ε，γ）テーブルを
図１０及び図１２に示すが、基本的には、前記図２及び
図５のもののρをεに、θをγに、ＸV をＸH に変更し
たものに対応するが、この場合には、画面上に見える直
線Ｌがそのまま地表面における直線Ｌに対応するので、
撮像面から地表面への変換処理は不要である。

【００５４】又、上記実施例では、最大の領域数となる
マスク移動位置における前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の位
置情報に基づいて求めた前記圃場の未植領域Ｎに隣接し
て列状に並ぶ苗Ｔｎに対応する領域Ｔａｎ（具体的に
は、左側のマスクＭ１の内部に位置する領域Ｔａｎ）の
情報から操向制御のための制御情報を得るのに、前記ペ
アマスクＭ１，Ｍ２のうちの左側のマスクＭ１そのもの
の情報を使ったが、これ以外の方法として、上記求めら
れた領域Ｔａｎを結ぶ線分Ｌを、例えば、直線近似手段
であるハフ変換処理によって直線として算出するか、あ
るいは、最小二乗法等を用いて直線近似あるいは曲線近
似した情報を求めることができる。

【００５５】ここでは、ハフ変換によって直線近似する
場合について説明する。図１３に示すように、前記イメ
ージセンサＳ１の撮像視野の中心を通るｘ軸を極座標系
における基準線として、前記領域Ｔａｎ（実際は前記画
素密度（３２×３２画素／１画面）で複数個の画素から
なる）を通る複数本の直線を、下記（ｉ）式に基づいて
前記ｘ軸に対して０乃至１８０度の範囲において予め複
数段階に設定された傾きθH と、原点つまり撮像視野中
心に対応する画面中央からの距離ρH との組み合わせと
して求める。 ρH ＝ｙ・sinθH ＋ｘ・cosθH ……(ｉ)

【００５６】そして、１つの画素について、前記複数段
階に設定された傾きθH の値が１８０度に達するまで、
求めた各直線の頻度を計数するための二次元ヒストグラ
ムを加算する処理を繰り返した後、前記各画素を通る複
数種の直線の頻度を全画素毎に計数する。そして、各画
素に対する直線の頻度の計数が完了すると、前記二次元
ヒストグラムに加算された値から、最大頻度となる前記
傾きθH と前記距離ρH の組み合わせを求めることによ
り、最大頻度となる一つの直線Ｌｘを決定し、その直線
Ｌｘを、前記イメージセンサＳ１の撮像面において前記
未植領域Ｎに隣接する既植苗Ｔｎを結ぶ線分Ｌを直線近
似した情報として求めることになる。

【００５７】又、上記実施例では、最大の領域数となる
マスク移動位置における前記ペアマスクＭ１，Ｍ２の位
置情報に基づいて、前記圃場の未植領域Ｎに隣接して列
状に並ぶ苗Ｔｎに対応する領域Ｔａｎに対応する線分Ｌ
を操向制御のための制御情報として求めたが、線分を求
めるのではなく、例えば、上記求められた領域Ｔａｎ
（図４では４個）の画面内での平均位置を算出してこの
位置情報を上記制御情報を求めることもできる。

【００５８】又、上記実施例では、複数個の長尺状マス
ク、例えば進行方向前方側の前記交点ＶＰから放射状に
伸びるペアマスクＭ１，Ｍ２あるいは平行状態のペアマ
スクＭ１，Ｍ２を、夫々前記交点ＶＰあるいは前記マス
ク中央線Ｇが画面横軸を切る点を前記特定点に設定して
その特定点を中心として回転させるように構成したが、
特定点は上記に限定されない。前者の放射状に伸びるペ
アマスクＭ１，Ｍ２の場合には、例えば、画面の上辺位
置又は下辺位置を特定点にして回転させるようにした
り、後者の平行状態のペアマスクＭ１，Ｍ２の場合に
は、例えば、マスク中央線Ｇが画面の上辺位置又は下辺
位置を切る点を特定点に設定して回転させるように、特
定点は種々設定することができる。

【００５９】又、上記実施例では、複数個の長尺状マス
クを、進行方向前方側の前記交点ＶＰから放射状に伸び
るペアマスクＭ１，Ｍ２あるいは平行状態のペアマスク
Ｍ１，Ｍ２のように、２個のマスクからなるように構成
したが、複数個の長尺状マスクを構成するマスクの個数
は２個にに限定されず、撮像手段Ｓ１の撮像方向と画面
倍率等によって画面内に撮像される苗列の数に応じて３
個以上に増加して設定することが可能である。また、マ
スクの幅も上記実施例のものよりも、狭く或いは広く設
定することができる。そして、以上いろいろな場合につ
いて例示してきたように、前記演算手段１０１の具体構
成は装置や圃場等の状況に応じて適宜変更することがで
きるものである。

【００６０】又、上記実施例では、圃場面を撮像する撮
像手段としてカラー式のイメージセンサＳ１を用いて、
緑色情報Ｇから青色情報Ｂを減算して設定閾値に基づい
て２値化することにより、苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２…に対応
する領域Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２…を抽出するように構
成した場合を例示したが、例えば、三原色情報Ｒ，Ｇ，
Ｂの全部を用いて、それらの比が苗Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２…
の色に対応する設定比率範囲となる領域を前記領域Ｔａ
ｎ，Ｔａ１，Ｔａ２…として抽出するようにしてもよ
く、あるいは、前記撮像手段として白黒式のイメージセ
ンサＳ１を用いて、苗箇所と泥面等の他の箇所の明度信
号を適当な閾値設定に基づいて２値化することにより、
簡便な装置で領域を抽出するようにしてもよく、領域抽
出手段１００の具体構成は、各種変更できる。

【００６１】又、上記実施例では、本発明を田植え機を
圃場に植え付けられた苗列に沿って自動走行させるため
の装置に適用し、そして、検出された作物列に対応する
近似線分の情報を、操向制御のための制御情報として利
用するように構成した場合を例示したが、本発明は各種
の作物列に対応する近似線分の情報を検出するための装
置に適用できるものであって、作物の種類や機体の走行
系の構成等、各部の具体構成、並びに、検出された作物
列に対応する近似線分の情報の利用形態は、各種変更で
きる。

【００６２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】画像処理の説明図

【図４】画像処理の説明図

【図５】画像処理の説明図

【図６】撮像視野における機体進行方向と近似直線の関
係を示す説明図

【図７】田植え機の概略平面図

【図８】同概略側面図

【図９】別実施例（１）の画像処理の説明図

【図１０】別実施例（２）の制御作動のフローチャート

【図１１】別実施例（２）の画像処理の説明図

【図１２】別実施例（２）の画像処理の説明図

【図１３】別実施例（３）のハフ変換処理の説明図

【符号の説明】

Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２ 作物 Ｓ１ 撮像手段 Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２ 画素 １００ 画素抽出手段 Ｎ 未植領域 Ｌ 線分 １０１ 演算手段 Ｍ１，Ｍ２ 長尺状マスク Ｍ３ 作物存否検出用マスク ＶＰ 交点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数列状に並ぶ作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ
   ２）を含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手段（Ｓ
   １）と、その撮像手段（Ｓ１）による撮像情報に基づい
   て前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）に対応する領域（Ｔａ
   ｎ，Ｔａ１，Ｔａ２）を抽出する領域抽出手段（１０
   ０）と、この領域抽出手段（１００）によって抽出され
   た領域情報に基づいて、前記圃場の未植領域（Ｎ）に隣
   接して列状に並ぶ作物（Ｔｎ）に対応する領域（Ｔａ
   ｎ）を求める演算手段（１０１）とが設けられた作物列
   検出装置であって、 前記演算手段（１０１）は、前記撮像手段（Ｓ１）の撮
   像画面上において、 前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の列方向に沿って伸びる
   と共に前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の列方向と交差す
   る方向に所定幅を有し、且つ、前記撮像手段（Ｓ１）が
   設定適正状態で前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）を撮像し
   たときに前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の予め予測され
   る列の配置に対応するように並置された複数個の長尺状
   マスク（Ｍ１，Ｍ２）を設定し、 その複数個の長尺状マスク（Ｍ１，Ｍ２）を、前記作物
   （Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の列方向と交差する方向に設定距
   離づつ離れた複数の移動点の夫々において、前記列方向
   での特定点を中心に所定角度づつ離れた位置として設定
   された複数のマスク移動位置に移動させ、 前記複数のマスク移動位置夫々において、前記複数個の
   長尺状マスク（Ｍ１，Ｍ２）夫々の内部に位置する前記
   領域（Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２）の数を計数し、 前記複数のマスク移動位置のうちで前記領域（Ｔａｎ，
   Ｔａ１，Ｔａ２）の計数値が最大となるマスク移動位置
   における前記複数個の長尺状マスク（Ｍ１，Ｍ２）の位
   置情報に基づいて前記領域（Ｔａｎ）を求めるように構
   成されている作物列検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の作物列検出装置であっ
   て、 前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の存否を検出する作物存
   否検出用マスク（Ｍ３）が、前記複数個の長尺状マスク
   （Ｍ１，Ｍ２）よりも未植領域（Ｎ）側の位置に、前記
   複数個の長尺状マスク（Ｍ１，Ｍ２）に対して前記作物
   （Ｔｎ，Ｔ１，Ｔ２）の予め予測される列の配置に対応
   する配置関係となるように設けられ、 前記演算手段（１０１）は、前記作物存否検出用マスク
   （Ｍ３）の内部に前記領域（Ｔａｎ，Ｔａ１，Ｔａ２）
   が存在する場合には、前記複数個の長尺状マスク（Ｍ
   １，Ｍ２）夫々の内部に位置する前記領域（Ｔａｎ，Ｔ
   ａ１，Ｔａ２）についての計数値を所定値減算するよう
   に構成されている作物列検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の作物列検出
   装置であって、 前記撮像手段（Ｓ１）が、前記圃場面を斜め前方下向き
   に撮像するように設けられるとともに、前記複数個の長
   尺状マスク（Ｍ１，Ｍ２）が、前記作物（Ｔｎ，Ｔ１，
   Ｔ２）の複数の各列方向を進行方向前方側に延長した線
   が一点で交わる交点（ＶＰ）から放射状に伸びるように
   配置されている作物列検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２記載の作物列検出
   装置であって、 前記撮像手段（Ｓ１）が前記圃場面を垂直方向下向きに
   撮像するように設けられるとともに、前記複数個の長尺
   状マスク（Ｍ１，Ｍ２）が互いに平行状態となるように
   配置されている作物列検出装置。