JP2907613B2 - 作物列検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、列状に沿って間隔を隔
てて並ぶ複数個の作物を含む所定範囲の圃場面を撮像す
る撮像手段と、その撮像手段による撮像画像情報に基づ
いて、前記作物に対応する画素を抽出する画素抽出手段
と、この画素抽出手段によって抽出された画素を通り、
且つ、複数段階に設定された傾きとなる複数本の直線を
抽出された各画素毎に求める直線演算手段と、この直線
演算手段によって求められた複数本の直線のうち最大頻
度となる直線を抽出する直線抽出手段とが設けられた作
物列検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の作物列検出装置は、例え
ば、田植え機等のように、作物としての苗を株単位で設
定間隔毎に圃場に植え付ける際に、機体を機体進行方向
に並ぶ既植苗列に沿って自動走行させるために、機体位
置に対する既植苗列の位置や方向を検出して制御情報を
得るものである。そのため、例えばハフ変換等を利用し
て、撮像画面上の苗に対応して抽出された各画素を通
り、かつ、複数段階に設定された傾きとなる複数本の直
線を演算して求めた後、それら複数本の直線の頻度を累
積加算して最大頻度となる直線を、前記既植苗列に沿う
直線として抽出していた。

【０００３】そして、従来は、上記撮像画面上の苗に対
応して抽出された画素を通る複数本の直線を演算してか
らその直線の頻度を累積加算する際に、例えば、演算し
て求められた直線の画面上の位置や傾きについて何らの
制限を設けずにすべての直線について上記加算処理を行
っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、撮像画面上の苗に対応して抽出された画素
を通る直線であればすべて加算処理の対象となるので、
本来求めるべき既植苗列に沿う直線からその画面上の位
置や傾きが大きく外れている直線も処理の対象となり、
これら不要な情報の混入によって本来求めるべき直線以
外の直線が最大頻度となって誤抽出する虞があるととも
に、加算処理の対象となる情報量も多くなって演算時間
が長くなり、求めた情報を作業車を作物列に沿って自動
走行させるための操向制御情報として用いる場合等にお
いて、制御遅れが大きくなるという不利もあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作物列に沿った直線を抽出する
際の抽出精度を確保すると共に、その処理速度の向上も
実現することができる作物列検出装置を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による作物列検出
装置の第１の特徴構成は、前記直線演算手段によって求
められた複数本の直線のうち、前記直線抽出手段によっ
て前回抽出された直線と近い関係にある直線のみを選別
する直線選別手段が設けられ、前記直線抽出手段は、前
記直線選別手段によって選別された直線を処理の対象と
するように構成されている点にある。

【０００７】また第２の特徴構成は、前記直線演算手段
が、前記複数本の直線をハフ変換によって各直線の画面
上の位置と傾きを表すパラメータに変換するように構成
されるとともに、前記直線選別手段が、前記直線演算手
段によって前記パラメータに変換された複数本の直線の
うち、前回抽出された直線のパラメータの値を中心とし
て設定範囲内のパラメータの値を有する直線のみを選別
するように構成されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、撮像画面内
において列状に間隔を隔てて並ぶ作物に対応して抽出さ
れた各画素を通って複数段階の設定傾きとなる複数本の
直線のうちで、前回の最大頻度に基づく直線抽出処理に
て抽出された本来の作物列に対応する直線と、画面上で
例えば位置や傾き等が近い関係にある直線のみが選別さ
れる一方、上記本来の作物列に対応する直線に対して画
面上の位置や傾き等が大きく外れた関係にある直線は除
外され、これらの選別された直線についてのみ加算処理
が行われることになる。これにより、撮像画面内の作物
に対応するすべての画素毎に複数本の直線を求めなが
ら、それらの直線のうちで不要な直線を除外すること
で、加算処理において本来求めるべき直線以外の直線が
最大頻度となって誤抽出されることがなくなると同時
に、加算処理の対象となる直線の数、つまり、処理すべ
き情報量が少なくなって演算時間が短縮される。

【０００９】また第２の特徴構成によれば、撮像画面内
の作物の位置に対応して抽出された画素を通る複数本の
直線が、ハフ変換によって各直線の画面上の位置と傾き
を表すパラメータに変換された後、前回の最大頻度に基
づく直線抽出処理にて抽出された本来の作物列に対応す
る直線のパラメータの値を中心として設定範囲内のパラ
メータの値を有する直線のみが選別され、これらの選別
された直線について加算処理が行われることになる。こ
れにより、作物列に対応する直線として本来求めるべき
直線のパラメータの値以外の直線のパラメータが最大頻
度となって誤抽出されることがなくなるとと同時に、加
算処理の対象となる直線の数、つまり、処理すべき情報
量が少なくなって演算時間が短縮される。

【００１０】

【発明の効果】従って、第１の特徴構成によれば、複数
個の作物が列状に間隔を隔てて並ぶ作物列に沿った直線
を抽出する際に、本来の作物列に対応する直線に対して
画面上の位置や傾き等が近い直線についてのみ頻度が加
算処理されるので、最大頻度となる直線を作物列に対応
する直線として抽出するときの抽出精度を確保すること
ができると共に、演算時間の短縮によって処理速度の向
上も実現することができ、もって、作業車の自動走行時
等における操向制御情報として有効に活用できるものと
なった。

【００１１】また第２の特徴構成によれば、上記作物列
に沿った直線を求める際の手法としてハフ変換を使う場
合の有効性をより高めることができるものとなった。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を田植え機によって圃場に植え
付けられた苗列の位置を検出するための装置に適用した
場合の実施例を、図面に基づいて説明する。

【００１３】図７及び図８に示すように、前輪１Ｆ及び
後輪１Ｒの何れをもステアリング操作自在に構成された
機体Ｖの後方に、苗植え付け装置２が昇降自在に設けら
れ、その苗植え付け装置２によって列状に並ぶ複数個の
作物としての既植苗Ｔが植え付けられる。そして、これ
らの既植苗Ｔを含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手
段としてのカラー式のイメージセンサＳ₁ が、前記機体
Ｖの前方側に設けられている。

【００１４】前記イメージセンサＳ₁ の取り付け構造に
ついて説明すれば、機体Ｖの後方に位置する苗植え付け
装置２に基端部を固定され、機体横側方で機体前方に向
かって延伸した支持部材４の先端部にイメージセンサＳ
₁ が取り付けられ、機体Ｖに対して機体横外側方に隣接
する既植苗列を斜め上方から撮像するように設けられて
いる。つまり、前記機体Ｖが機体進行方向に沿って並ぶ
複数個の既植苗Ｔの列に対して適正に沿っている状態に
おいて、未植側領域に隣接する既植苗Ｔｎに対応する直
線Ｌが、前記イメージセンサＳ₁ の撮像視野の中央を前
後方向に通る走行基準線Ｌａと一致する状態となるよう
にしてある。尚、前記苗植え付け装置２は圃場の泥面上
にフロート１３を介して載置した状態に設置されてお
り、これによって機体Ｖのピッチングやローリングがあ
っても、その影響を極力取り除いて泥面に対する撮像姿
勢を安定させるようにしている。

【００１５】そして、圃場の一端側から他端側に向かう
複数個の作業行程が、機体横幅方向に平行に並ぶ状態で
設定され、各作業行程では、前記イメージセンサＳ₁ の
撮像情報に基づいて、前記既植苗列に沿って自動走行す
るように操向制御されることになる。但し、１つの作業
行程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接す
る次の作業行程の始端部に向けて１８０度方向転換する
状態で、自動的にターンさせることになる。

【００１６】従って、前記機体Ｖは、１行程走行する毎
に、圃場に対する走行方向が反転して、機体Ｖに対する
既植苗Ｔの位置が、左右反転する状態となることから、
前記イメージセンサＳ₁ は、機体Ｖの左右夫々に各１個
が設けられ、使用する側のセンサを１行程毎に左右切り
換えることになる。尚、図７では、既植苗Ｔの位置が、
機体Ｖの右側になるので、右側のイメージセンサＳ₁ を
使っている。

【００１７】前記機体Ｖの構成について説明すれば、図
１に示すように、エンジンＥの出力が変速装置５を介し
て前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒの夫々に伝達され、前
記変速装置５による変速操作状態が予め設定された設定
走行速度に対応する操作状態となるように、変速状態検
出用ポテンショメータＲ₃ が設けられ、そして、その変
速状態検出用ポテンショメータＲ₃ の検出情報に基づい
て、変速用電動モータ６を駆動するように構成されてい
る。

【００１８】又、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒは、夫
々油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒによって各別にパワーステア
リング操作されるように構成され、車輪のステアリング
操作に連動するステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ₁ ，Ｒ₂ による検出ステアリング角が目標ステアリン
グ角となるように、前記油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒを作動
させる電磁操作式の制御弁８Ｆ，８Ｒを駆動するように
構成されている。

【００１９】従って、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを
同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式、
前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、及び、前記前輪１Ｆの
みを向き変更する２輪ステアリング形式の三種類のステ
アリング形式を選択使用できるようになっている。

【００２０】但し、前記イメージセンサＳ₁ の撮像情報
に基づいて自動的に操向操作する時には、前記２輪ステ
アリング形式を用いると共に、１つの作業行程を終了し
て次の作業行程に移動する時には、前記４輪ステアリン
グ形式や平行ステアリング形式を用いるようになってい
る。尚、図１中、Ｓ₂ は前記変速装置５の出力回転数に
基づいて走行距離を検出するための距離センサである。

【００２１】次に、前記イメージセンサＳ₁ の撮像情報
に基づいて、前記未植側苗列と既植側苗列との境界に対
応する直線Ｌを近似処理するための制御構成について説
明する。

【００２２】図１に示すように、前記イメージセンサＳ
₁ は、三原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂを各別に出力するように構
成され、そして、苗Ｔの色成分を含む緑色情報Ｇから苗
Ｔの色成分を含まない青色情報Ｂを減算して２値化する
ことにより、前記苗Ｔに対応する画素Ｔａを抽出するよ
うに構成されている。

【００２３】説明を加えれば、前記緑色情報Ｇから前記
青色情報Ｂをアナログ信号の状態で減算する減算器９、
その減算器９の出力を前記苗Ｔの色に対応して予め設定
された設定閾値に基づいて２値化して前記画素Ｔａに対
応する２値化情報を出力するコンパレータ１０、そのコ
ンパレータ１０の出力信号を予め設定された画素密度
（３２×３２画素／１画面に設定してある）に対応した
画像情報として記憶する画像メモリ１１、及び、この画
像メモリ１１に記憶された前記苗Ｔに対応する画素情報
に基づいて、前記画素Ｔａを通り、且つ、複数段階に設
定された傾きとなる複数本の直線を各画素Ｔａ毎に求
め、これら複数本の直線のうち後述の直線抽出手段１０
３によって前回求めた直線Ｌ₀ と画面上でその位置や傾
きが近い関係にある直線のみを選別し、これら選別され
た直線のうち最大頻度となる直線Ｌを抽出し、この抽出
された直線Ｌの情報に基づいて走行制御するマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置１２の夫々が設けられてい
る。

【００２４】つまり、前記減算器９及び前記コンパレー
タ１０が、作物としての前記苗Ｔの色に対応する画素Ｔ
ａを抽出する画素抽出手段１００に対応することにな
り、そして、前記制御装置１２及び画像メモリ１１を利
用して、前記画素Ｔａを通り、且つ、複数段階に設定さ
れた傾きとなる複数本の直線を、ハフ変換によってその
画面上の位置と傾きを表すパラメータρ，θに変換して
求める直線演算手段１０１と、前記パラメータρ，θに
変換された複数本の直線のうち、後述の直線抽出手段１
０３によって前回抽出した直線Ｌ₀ のパラメータρ₀ ，
θ₀ の値を中心とした設定範囲（ρ₀ ±ρ_d ，θ₀ ±θ
_d ）内のパラメータρ，θの値（図３参照）を有する直
線のみを選別する直線選別手段１０２、及び、これらの
選別された直線のパラメータρ，θの組のうち最大頻度
となるパラメータρ，θの値を有する直線Ｌを抽出する
直線抽出手段１０３の夫々が構成されることになる。

【００２５】次に、図２に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置１２の動作を説明しながら、各部の構
成について詳述する。

【００２６】前記機体Ｖが設定距離を走行する毎、又
は、設定時間毎に、前記イメージセンサＳ₁ による撮像
処理が実行されて、前記画素抽出手段１００によって前
記苗Ｔに対応する画素Ｔａが抽出されることになる。

【００２７】前記画素Ｔａの抽出について説明を加えれ
ば、前記苗Ｔの色は緑色系であることから、圃場面を撮
像した三原色情報のうちの緑色情報Ｇに着目すると、苗
Ｔを撮像した画素に対応する値が圃場の泥面等の他の部
分を撮像した画素の値よりも大となる。但し、水面では
自然光がほぼ全反射するために、その反射光には全ての
色成分を含む状態となる。従って、水面を撮像した画素
に対応する前記緑色情報Ｇの値は、前記苗Ｔを撮像した
画素と同様に、他の部分を撮像した画素の値よりも大と
なる。但し、前記苗Ｔは緑色系であり、且つ、泥面は褐
色系や灰色系であることから、その色成分に含まれる青
色成分の値は低いものとなる。

【００２８】つまり、圃場面を撮像した三原色情報のう
ちの青色情報Ｂに着目すると、水面からの反射光は全色
成分を含むことから水面を撮像した画素の値は大となる
が、前記苗Ｔや泥面を撮像した画素の値は小となる。

【００２９】そこで、前記緑色情報Ｇから前記青色情報
Ｂを減算すると、前記苗Ｔに対応する画素の値のみが他
の部分を撮像した画素の値よりも大となり、その減算値
を設定閾値に基づいて２値化すると、前記苗Ｔのみに対
応した画素Ｔａの情報を抽出できるのである（図４
（イ），（ロ）参照）。尚、図では、８個の画素Ｔａ₁
〜Ｔａ₈ が抽出されている状態を示す。但し、これら８
個の各画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ は、実際には、前記画素密度
（３２×３２画素／１画面）でいう１画素の場合もある
が、１個以上複数の画素からなる場合もある。

【００３０】次に、上記抽出された各画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ
₈ を通る複数本の直線を、直線演算手段１０１によりハ
フ変換によってその画面上の位置と傾きを表すパラメー
タρ，θに変換して求める。

【００３１】ハフ変換について説明すれば図６に示すよ
うに、前記イメージセンサＳ₁ の撮像視野の中心を通る
ｘ軸を極座標系における基準線として、前記各画素Ｔａ
₁ 〜Ｔａ₈ を通る複数本の直線を、下記（ｉ）式に基づ
いて前記ｘ軸に対して０乃至１８０度の範囲において予
め複数段階に設定された傾きθと、原点つまり撮像視野
中心に対応する画面中央からの距離ρとの組み合わせと
して求める。 ρ＝ｙ・sinθ＋ｘ・cosθ ……(ｉ)

【００３２】但し、上記求められたパラメータρ，θの
組み合わせのうち、前回抽出した直線Ｌ₀ のパラメータ
ρ₀ ，θ₀ の値を中心とした設定範囲（ρ₀ ±ρ_d ，θ
₀ ±θ_d ）内のパラメータρ，θの値を有する直線のみ
が、直線選別手段１０２により選別される。

【００３３】次に、上記各画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ を構成す
る画素すべてについて、上記のようにしてハフ変換によ
り求めた各直線の上記パラメータρ，θの頻度を二次元
ヒストグラムを加算する処理を繰り返して、各画素Ｔａ
₁ 〜Ｔａ₈ を通る複数種の直線の頻度が、全画素につい
て計数されることになる。

【００３４】前記各画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ に対する直線の
頻度の計数が完了すると、前記二次元ヒストグラムに加
算された値から、最大頻度となる前記傾きθと前記距離
ρの組み合わせを求めることにより、最大頻度となる一
つの直線Ｌｘ (図６参照) を決定し、その直線Ｌｘを、
前記イメージセンサＳ₁ の撮像面において前記未植側領
域に隣接する既植苗Ｔｎを結ぶ直線Ｌを直線近似した情
報として求めることになる。

【００３５】次に、前記撮像面における直線Ｌｘを、予
め実測した地表面での前記イメージセンサＳ₁ の撮像視
野Ａの形状と大きさの記憶情報と、前記最大頻度の直線
Ｌｘが通る撮像面での画素の位置ａ，ｂ，ｃ（図５及び
図６参照) とに基づいて、地表面における直線Ｌの情報
に変換する。すなわち、図５に示すように、前記撮像視
野Ａの横幅方向中央を前後方向に通る走行基準線Ｌａに
対する傾きψと、横幅方向での位置δとの値として設定
される地表面上における直線Ｌの情報に変換することに
なる。

【００３６】説明を加えれば、前記未植側領域に隣接す
る既植苗Ｔｎを結ぶ線分に対応する直線Ｌに交差する方
向となる前記撮像視野Ａの前後位置（ｙ＝１６及びｙ＝
−１６）での２辺の長さｌ₁ ，ｌ₃₂、画面中央（ｘ＝１
６，ｙ＝０となる画素位置）における前記撮像視野Ａの
横幅方向での長さｌ₁₆、及び、前記前後２辺間の距離ｈ
の夫々を予め実測して、前記制御装置１２に記憶させて
おくことになる。

【００３７】そして、前記撮像面における直線Ｌｘが、
前記撮像視野Ａの前後位置での２辺に対応するｘ軸に交
差する画素の位置ａ，ｂ（ｙ＝１６，ｙ＝−１６となる
位置）のｘ座標の値Ｘ₁,Ｘ₃₂と、前記直線Ｌｘが画面中
央を通るｘ軸に交差する画位置ｃのｘ座標の値Ｘ₁₆と
を、上記（ｉ）式を変形した下記（ii）式から求めるこ
とになる。 Ｘｉ＝（ρ−Ｙｉ・sinθ）／cosθ ……（ii） 但し、Ｙｉは、夫々１６，０，−１６を代入する。

【００３８】そして、上記（ii）式にて求められたｘ軸
での座標値に基づいて、下記(iii)式及び（iv）式か
ら、前記走行基準線Ｌａに対する横幅方向での位置δ
と、傾きψとを求め、求めた位置δと傾きψとの値を、
地表面において前記既植苗列に対応する直線Ｌの位置情
報として算出することになる。

【００３９】

【数１】

【００４０】従って、前記機体Ｖを機体進行方向に並ぶ
既植苗Ｔの列に沿って自動走行させるための操向制御に
おいては、前記直線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾
きψと横幅方向での位置δとを共に零に近づけるよう
に、２輪ステアリング形式で操向操作することになる。

【００４１】前記操向制御について説明すれば、前記直
線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾きψと横幅方向で
の位置δ夫々の値、及び、前記前輪１Ｆの現在のステア
リング角φの値とから、下記（ｖ）式に基づいて、前記
前輪１Ｆの目標操向角θｆを設定し、そして、前記前輪
用のステアリング角検出用ポテンショメータＲ₁ にて検
出される現在のステアリング角φが、目標操向角θｆに
対して設定不感帯内に維持されるように、前記前輪用油
圧シリンダ７Ｆの制御弁８Ｆを駆動することになる。 θf＝Ｋ₁・δ＋Ｋ₂・ψ＋Ｋ₃ ・φ ……（ｖ） 尚、Ｋ₁，Ｋ₂，Ｋ₃ は、操向特性に応じて予め設定され
た定数である。

【００４２】作業行程の終端部に達して次の作業行程の
始端部に向けてターンさせるためのターン制御について
説明すれば、前記距離センサＳ₂ にて検出される走行距
離が、一つの作業行程の長さに対応して設定された設定
距離を超えるに伴って、詳述はしないが、前記撮像手段
Ｓ₁ の画像情報から作業行程終端部に達したことを検出
させる。そして、作業行程の終端部に達した判断される
と、前記苗植え付け装置２による植え付け作業を中断し
て、前記２輪ステアリング形式から前記４輪ステアリン
グ形式に切り換えると共に、設定時間の間、最大切り角
に維持することにより、次の作業行程側に１８０度方向
転換させ、次に、前記平行ステアリング形式に切り換え
て、設定時間の間、最大切り角に維持することにより、
次の作業行程に対する機体横幅方向での位置を修正させ
て、ターンを終了することになる。尚、ターン終了後
は、前記２輪ステアリング形式に復帰させて、次の作業
行程での操向制御を再開することになる。

【００４３】〔別実施例〕上記実施例では、圃場面を撮
像する撮像手段としてカラー式のイメージセンサＳ₁ を
用いて、緑色情報Ｇから青色情報Ｂを減算して設定閾値
に基づいて２値化することにより、苗Ｔに対応する画素
Ｔａを抽出するように構成した場合を例示したが、例え
ば、三原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂの全部を用いて、それらの比
が苗Ｔの色に対応する設定比率範囲となる領域を前記画
素Ｔａとして抽出するようにしてもよく、あるいは、前
記撮像手段として白黒式のイメージセンサＳ₁ を用い
て、苗箇所と泥面等の他の箇所の明度信号を適当な閾値
設定に基づいて２値化することにより、簡便な装置で画
素を抽出するようにしてもよく、画素抽出手段１００の
具体構成は、各種変更できる。

【００４４】又、上記実施例では、前記イメージセンサ
Ｓ₁ が先端部に取り付けられた支持部材４が、その基端
部を機体Ｖの後方に位置する苗植え付け装置２に固定さ
れ、先端部を機体横側方で機体前方に向かって延伸させ
るように構成したが、上記支持部材４を機体Ｖの前部側
位置に固定させるような構造でもよい。

【００４５】又、上記実施例では、直線演算手段１０１
をハフ変換によって構成し、画素抽出手段１０３によっ
て前回抽出された直線Ｌ₀ と近い関係にある直線のみを
選別する手段１０２を、上記ハフ変換にて求められた直
線のパラメータρ，θに対して範囲を設定するように構
成したが、図９に示すように、直線演算手段１０１を画
面上のｘ−ｙ座標軸における直線の式ｙ＝ｐ＊ｘ＋ｒで
表すようにして、その直線の傾きｐやｙ座標軸と交差す
る位置である切片ｒに対して範囲を設定するようにして
もよい。この場合、二次元ヒストグラムの計数は上記直
線の傾きｐと切片ｒの組合わせについて加算処理される
ことになる。

【００４６】又、上記実施例では、本発明を田植え機を
圃場に植え付けられた苗列に沿って自動走行させるため
の装置に適用し、そして、検出された作物列に対応する
近似線分の情報を、操向制御のための制御情報として利
用するように構成した場合を例示したが、本発明は各種
の作物列に対応する近似線分の情報を検出するための装
置に適用できるものであって、作物の種類や機体の走行
系の構成等、各部の具体構成、並びに、検出された作物
列に対応する近似線分の情報の利用形態は、各種変更で
きる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】直線選別の説明図

【図４】画素抽出の説明図

【図５】撮像視野における機体進行方向と近似直線の関
係を示す説明図

【図６】ハフ変換の説明図

【図７】田植え機の概略平面図

【図８】同概略側面図

【図９】別実施例の制御作動のフローチャート

【符号の説明】

Ｌ 直線 Ｌ₀ 直線 Ｓ₁ 撮像手段 Ｔ 作物 Ｔａ 画素 ρ，θ パラメータ ρ₀ ，θ₀ パラメータ ρ₀ ±ρ_d ，θ₀ ±θ_d 設定範囲 １００ 画素抽出手段 １０１ 直線演算手段 １０２ 直線選別手段 １０３ 直線抽出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−82278（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−120910（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A01B 69/00 303 A01C 11/02 331 G05D 1/02 G06T 1/00 G06T 7/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 列状に沿って間隔を隔てて並ぶ複数個の
   作物（Ｔ）を含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手段
   （Ｓ₁ ）と、その撮像手段（Ｓ₁ ）による撮像画像情報
   に基づいて、前記作物（Ｔ）に対応する画素（Ｔａ）を
   抽出する画素抽出手段（１００）と、この画素抽出手段
   （１００）によって抽出された画素（Ｔａ）を通り、且
   つ、複数段階に設定された傾きとなる複数本の直線を抽
   出された各画素（Ｔａ）毎に求める直線演算手段（１０
   １）と、この直線演算手段（１０１）によって求められ
   た複数本の直線のうち最大頻度となる直線（Ｌ）を抽出
   する直線抽出手段（１０３）とが設けられた作物列検出
   装置であって、 前記直線演算手段（１０１）によって求められた複数本
   の直線のうち、前記直線抽出手段（１０３）によって前
   回抽出された直線（Ｌ₀ ）と近い関係にある直線のみを
   選別する直線選別手段（１０２）が設けられ、前記直線
   抽出手段（１０３）は、前記直線選別手段（１０２）に
   よって選別された直線を処理の対象とするように構成さ
   れている作物列検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の作物列検出装置であっ
   て、 前記直線演算手段（１０１）が、前記複数本の直線をハ
   フ変換によって各直線の画面上の位置と傾きを表すパラ
   メータ（ρ，θ）に変換するように構成されるととも
   に、前記直線選別手段（１０２）が、前記直線演算手段
   （１０１）によって前記パラメータ（ρ，θ）に変換さ
   れた複数本の直線のうち、前回抽出された直線（Ｌ₀ ）
   のパラメータ（ρ₀ ，θ₀ ）の値を中心として設定範囲
   （ρ₀ ±ρ _d ，θ₀ ±θ_d ）内のパラメータ（ρ，θ）
   の値を有する直線のみを選別するように構成されている
   作物列検出装置。