JP2721071B2 - 作物列検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、列状に並ぶ複数個の作
物を含む所定範囲の圃場面を撮像する撮像手段と、その
撮像手段による撮像画像情報に基づいて、前記作物に対
応する画素を抽出する画素抽出手段と、この画素抽出手
段によって抽出された画素情報に基づいて、前記画素を
結ぶ線分を求める演算手段とが設けられた作物列検出装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の作物列検出装置は、例え
ば、田植え機等のように、作物としての苗を株単位で設
定間隔毎に圃場に植え付ける際に、機体を機体進行方向
に並ぶ既植苗列に沿って自動走行させるための制御情報
を得るために、撮像画面上の苗列に対応して抽出された
画素を結ぶ線分を直線や曲線に近似処理して機体位置に
対する既植苗列の位置や方向を検出し、前記制御情報を
求めていた。

【０００３】そして、苗列に対応して画素を抽出させる
ためには、例えば、ＣＣＤカラーカメラ等の撮像手段で
太陽からの自然光が照射している圃場面を撮像して得ら
れた撮像画像において、苗からの画像情報と苗以外の泥
面や水面からの画像情報に差があることを利用して、そ
れら画像情報を適宜演算処理して苗列に対応する画素を
抽出させるようにしていた。ここで、圃場面の苗等で反
射されて上記カメラに入射する光量は晴れや曇り等の天
気状態によって変化するが、これに対しては撮像視野内
の平均光量に基づいて絞りを調節して適正な露出条件に
なるように構成されていた。尚、上記演算処理について
説明すれば、例えば、苗からのカラー画像情報には緑色
信号Ｇが多く含まれるが赤色信号Ｒや青色信号Ｂの成分
は小であること等を利用して、緑色信号Ｇから青色信号
Ｂを引いた色差信号Ｇ−Ｂを予め設定された閾値と比較
して苗列に対応した画素か否かを判別していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、早朝や夕暮れ時のように太陽の照射方向が圃場面と
なす角度が小さいときに前方側から太陽の照射を受ける
状態、いわゆる逆光状態で斜め前方の圃場面を撮像した
場合には、圃場の水面で正反射されて直接カメラに入射
する光の光量が、これ以外の苗等からの反射光量に較べ
て著しく大きくなることがあるが、この場合に、上記従
来技術のように、露出調節を撮像視野内の平均光量に基
づいて行うと、上記明るい水面を基準として露出調節さ
れることになって苗の位置に対しては光量不足の状態と
なる。したがって、苗の位置に対応してカメラより出力
される画像信号成分が小さくなり、ノイズ成分の影響も
受けて苗列に対応した画素の抽出処理が困難になるとい
う不具合があった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、順光状態はもちろん逆光状態で
撮像するときにも適正な露出調節によって作物列に対応
する画素抽出が実行できるようにし、作物列に対応する
線分の検出を可能にすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による作物列検出
装置の特徴構成は、上方側から下方側に向かって照射さ
れる光の光量を検出する光量検出手段と、この光量検出
手段の検出情報に基づいて前記撮像手段の露出を調節す
る露出調節手段とが設けられている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の特徴構成によれば、圃場面に対し上方
側から下方側に向かって照射される光の光量を検出した
情報に基づいて露出調節がなされるので、順光状態では
圃場の苗等の作物から反射してくる光量にほぼ対応する
光量でもって露出調節がなされ、又、いわゆる逆光状態
で斜め前方の圃場面を撮像した場合においても、圃場の
水面で正反射されて直接カメラに入射する光量によって
露出調節が影響されることがなく、したがって、苗の位
置に対応する画像信号成分は適正な大きさとなって、苗
と他の部分との判別処理が可能になることになる。

【０００８】

【発明の効果】従って、順光状態はもちろん逆光状態で
撮像するときにも圃場面の作物に対して適正に露出調節
された条件で作物に対応する画素抽出、並びに作物列に
対応する線分の検出が可能となり、もって、作業車の自
動走行時等における操向制御情報として活用できるもの
となった。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を田植え機によって圃場に植え
付けられた苗列の位置を検出するための装置に適用した
場合の実施例を、図面に基づいて説明する。

【００１０】図７及び図８に示すように、前輪１Ｆ及び
後輪１Ｒの何れをもステアリング操作自在に構成された
機体Ｖの後方に、苗植え付け装置２が昇降自在に設けら
れ、その苗植え付け装置２にて、列状に並ぶ複数個の作
物としての複数個の既植苗Ｔが植え付けられている。そ
して、これらの既植苗Ｔを含む所定範囲の圃場面を撮像
する撮像手段としてのカラー式のイメージセンサＳ
₁ が、前記機体Ｖの前方側に設けられている。

【００１１】前記イメージセンサＳ₁ の取り付け構造に
ついて説明すれば、機体Ｖの後方に位置する苗植え付け
装置２に基端部を固定され、機体横側方で機体前方に向
かって延伸した支持部材４の先端部にイメージセンサＳ
₁ が取り付けられ、機体Ｖに対して機体横外側方に隣接
する既植苗列を斜め上方から撮像するように設けられて
いる。つまり、前記機体Ｖが機体進行方向に沿って並ぶ
複数個の既植苗Ｔの列に対して適正に沿っている状態に
おいて、未植側領域に隣接する既植苗Ｔｎに対応する線
分Ｌが、前記イメージセンサＳ₁ の撮像視野の中央を前
後方向に通る走行基準線Ｌａと一致する状態となるよう
にしてある。尚、前記苗植え付け装置２は圃場の泥面上
にフロート１３を介して載置した状態に設置されてお
り、これによって機体Ｖのピッチングやローリングがあ
っても、その影響を極力取り除いて圃場面に対する撮像
姿勢を安定させるようにしている。

【００１２】そして、圃場の一端側から他端側に向かう
複数個の作業行程が、機体横幅方向に平行に並ぶ状態で
設定され、各作業行程では、前記イメージセンサＳ₁ の
画像情報に基づいて、前記既植苗列に沿って自動走行す
るように操向制御されることになる。但し、１つの作業
行程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接す
る次の作業行程の始端部に向けて１８０度方向転換する
状態で、自動的にターンさせることになる。

【００１３】従って、前記機体Ｖは、１行程走行する毎
に、圃場に対する走行方向が反転して、機体Ｖに対する
既植苗Ｔの位置が、左右反転する状態となることから、
前記イメージセンサＳ₁ は、機体Ｖの左右夫々に各１個
が設けられ、使用する側のセンサを１行程毎に左右切り
換えることになる。尚、図７では、既植苗Ｔの位置が、
機体Ｖの右側になるので、右側のイメージセンサＳ₁ を
使っている。

【００１４】前記機体Ｖの構成について説明すれば、図
１に示すように、エンジンＥの出力が変速装置５を介し
て前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒの夫々に伝達され、前
記変速装置５による変速操作状態が予め設定された設定
走行速度に対応する操作状態となるように、変速状態検
出用ポテンショメータＲ₃ が設けられ、そして、その変
速状態検出用ポテンショメータＲ₃ の検出情報に基づい
て、変速用電動モータ６を駆動するように構成されてい
る。

【００１５】又、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒは、夫
々油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒによって各別にパワーステア
リング操作されるように構成され、車輪のステアリング
操作に連動するステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ₁ ，Ｒ₂ による検出ステアリング角が目標ステアリン
グ角となるように、前記油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒを作動
させる電磁操作式の制御弁８Ｆ，８Ｒを駆動するように
構成されている。

【００１６】従って、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを
同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式、
前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒを逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、及び、前記前輪１Ｆの
みを向き変更する２輪ステアリング形式の３種類のステ
アリング形式を選択使用できるようになっている。

【００１７】但し、前記イメージセンサＳ₁ の画像情報
に基づいて自動的に操向操作する時には、前記２輪ステ
アリング形式を用いると共に、１つの作業行程を終了し
て次の作業行程に移動する時には、前記４輪ステアリン
グ形式や平行ステアリング形式を用いるようになってい
る。尚、図１中、Ｓ₂ は前記変速装置５の出力回転数に
基づいて走行距離を検出するための距離センサである。

【００１８】又、前記機体Ｖの前部側のフロントパネル
上面位置には、上方側から下方側に向かって照射される
太陽光等の光量を検出する光量検出手段Ｓ₃ が、その受
光面を上方に向けた状態で設置され、前記光量検出手段
Ｓ₃ の出力はマイクロコンピュータ利用の制御装置１２
に接続されている。そして、前記制御装置１２内に、前
記光量検出手段Ｓ₃ の検出情報に基づいて前記撮像手段
Ｓ₁ の露出を調節する露出調節手段１０３が設けられて
いる。尚、前記制御装置１２から前記イメージセンサＳ
₁ に対して露出調節のための制御信号が出力され、この
制御信号によって、前記イメージセンサＳ₁ 内の光学系
における絞りが調節されることになる。図３に上記露出
調節のフローチャートを示すが、この処理は割り込み処
理によって所定時間間隔毎に実行される。

【００１９】次に、前記イメージセンサＳ₁ の画像情報
に基づいて、前記未植側苗列と既植側苗列との境界に対
応する線分Ｌを近似処理するための制御構成について説
明する。

【００２０】図１に示すように、前記イメージセンサＳ
₁ は、３原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂ及び明度信号Ｙを各別に出
力するように構成され、そして、苗Ｔの色成分を含む緑
色情報Ｇから苗Ｔの色成分を含まない青色情報Ｂを減算
して２値化することにより、前記苗Ｔに対応する画素Ｔ
ａを抽出するように構成されている。

【００２１】説明を加えれば、前記緑色情報Ｇから前記
青色情報Ｂをアナログ信号の状態で減算する減算器９、
その減算器９の出力を苗Ｔの色に対応して予め設定され
た設定閾値に基づいて２値化して前記画素Ｔａに対応す
る２値化情報を出力するコンパレータ１０、イメージセ
ンサＳ₁ によって得られる明度信号Ｙが所定値Ｙｄより
も大である画素Ｔａｋを除いた画素Ｔａｎについて、そ
のコンパレータ１０の出力信号を予め設定された画素密
度（３２×３２画素／１画面）に対応した画像情報とし
て記憶する画像メモリ１１の夫々が設けられ、更に、前
記マイクロコンピュータ利用の制御装置１２が、画像メ
モリ１１に記憶された苗Ｔに対応する画素情報に基づい
てこれらの画素Ｔａｎを結ぶ線分Ｌを直線や曲線に近似
する情報を求めると共に、その情報に基づいて走行制御
するように構成されている。

【００２２】つまり、前記減算器９及び前記コンパレー
タ１０が、作物としての前記苗Ｔの色に対応する画素Ｔ
ａを抽出する画素抽出手段１００に対応することにな
り、そして、前記制御装置１２を利用して、イメージセ
ンサＳ₁ によって得られる明度信号Ｙが所定値Ｙｄより
も大である画素Ｔａｋについて前記画素抽出手段１００
による画素抽出を禁止させる画素抽出禁止手段１０２が
構成され、又、前記制御装置１２及び画像メモリ１１を
利用して、前記画素抽出手段１００によって抽出され、
且つ、前記画素抽出禁止手段１０２によって禁止されて
いない画素Ｔａｎのみを演算の対象として、これらの画
素Ｔａｎを結ぶ線分Ｌを直線や曲線に近似して求める演
算手段１０１が構成されることになる。

【００２３】次に、図２に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置１２の動作を説明しながら、各部の構
成について詳述する。

【００２４】前記機体Ｖが設定距離を走行する毎、又
は、設定時間毎に、前記イメージセンサＳ₁ による撮像
処理が実行されて、前記画素抽出手段１００及び前記画
素抽出禁止手段１０２によって前記苗Ｔに対応し、且
つ、その明度信号Ｙが所定値Ｙｄ以下の画素Ｔａｎのみ
が抽出されることになる。

【００２５】前記画素Ｔａｎの抽出について説明を加え
れば、前記苗Ｔの色は緑色系であることから、圃場面を
撮像した３原色情報のうちの緑色情報Ｇに着目すると、
苗Ｔを撮像した画素に対応する値が圃場の泥面等の他の
部分を撮像した画素の値よりも大となる。但し、水面Ｗ
では自然光がほぼ全反射するために、その反射光には全
ての色成分を含む状態となる。従って、水面Ｗを撮像し
た画素に対応する前記緑色情報Ｇの値は、前記苗Ｔを撮
像した画素と同様に、他の部分を撮像した画素の値より
も大となる。

【００２６】又、圃場面を撮像した３原色情報のうちの
青色情報Ｂに着目すると、前記苗Ｔは緑色系であり、且
つ、泥面は褐色系や灰色系であることから、その色成分
に含まれる青色成分の値は低いものとなる。但し、水面
Ｗからの反射光は全色成分を含むことから水面Ｗを撮像
した画素の値は大となる。

【００２７】そこで、前記緑色情報Ｇから前記青色情報
Ｂを減算すると、その減算値は前記苗Ｔに対応する画素
の値のみが他の部分を撮像した画素の値よりも大とな
り、その減算値を設定閾値に基づいて２値化すると、前
記苗Ｔのみに対応して画素抽出できることになる。但
し、例えば水面Ｗからの直接反射光のようにその明度信
号Ｙが過大である場合には、前記イメージセンサＳ₁ の
撮像性能が劣化して３原色信号Ｒ，Ｇ，Ｂのカラーバラ
ンスが適正状態からくずれ（図９参照）、又ノイズ成分
の混入量も増加するので、明度信号Ｙが所定値Ｙｄより
も大な画素Ｔａｋについては画素抽出を禁止し、それ以
外の画素Ｔａｎのみを抽出する（図４（イ），（ロ）参
照）。尚、図では、８個の画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ が抽出さ
れている状態を示すが、これら８個の各画素Ｔａ₁ 〜Ｔ
ａ₈ は、実際には、前記画素密度（３２×３２画素／１
画面）でいう１画素の場合もあるが、１個以上複数の画
素からなる場合もある。

【００２８】次に、上記抽出された画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈
を結んだ線分Ｌを、演算手段１０１により直線あるいは
曲線に近似計算することになる。ここでは、直線近似の
変換手段である、ハフ変換処理により、前記線分Ｌを直
線として算出する。

【００２９】ハフ変換について説明すれば図６に示すよ
うに、前記イメージセンサＳ₁ の撮像視野の中心を通る
ｘ軸を極座標系における基準線として、前記各画素Ｔａ
₁ 〜Ｔａ₈ を通る複数本の直線を、下記（ｉ）式に基づ
いて前記ｘ軸に対して０乃至１８０度の範囲において予
め複数段階に設定された傾きθと、原点つまり撮像視野
中心に対応する画面中央からの距離ρとの組み合わせと
して求める。 ρ＝ｙ・sinθ＋ｘ・cosθ ……(ｉ)

【００３０】そして、１つの画素について、前記複数段
階に設定された傾きθの値が１８０度に達するまで、求
めた各直線の頻度を計数するための二次元ヒストグラム
を加算する処理を繰り返した後、前記各画素Ｔａ₁ 〜Ｔ
ａ₈ を通る複数種の直線の頻度を、全画素毎に計数する
ことになる。

【００３１】前記各画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ に対する直線の
頻度の計数が完了すると、前記二次元ヒストグラムに加
算された値から、最大頻度となる前記傾きθと前記距離
ρの組み合わせを求めることにより、最大頻度となる一
つの直線Ｌｘ (図６参照) を決定し、その直線Ｌｘを、
前記イメージセンサＳ₁ の撮像面において前記未植側領
域に隣接する既植苗Ｔｎを結ぶ線分Ｌを直線近似した情
報として求めることになる。

【００３２】次に、前記撮像面における直線Ｌｘを、予
め実測した地表面での前記イメージセンサＳ₁ の撮像視
野Ａの形状と大きさの記憶情報と、前記最大頻度の直線
Ｌｘが通る撮像面での画素の位置ａ，ｂ，ｃ（図５及び
図６参照) とに基づいて、地表面における直線Ｌの情報
に変換する。すなわち、図５に示すように、前記撮像視
野Ａの横幅方向中央を前後方向に通る走行基準線Ｌａに
対する傾きψと、横幅方向での位置δとの値として設定
される地表面上における直線Ｌの情報に変換することに
なる。

【００３３】説明を加えれば、前記未植側領域に隣接す
る既植苗Ｔｎを結ぶ線分に対応する直線Ｌに交差する方
向となる前記撮像視野Ａの前後位置（ｙ＝１６及びｙ＝
−１６）での２辺の長さｌ₁ ，ｌ₃₂、画面中央（ｘ＝１
６，ｙ＝０となる画素位置）における前記撮像視野Ａの
横幅方向での長さｌ₁₆、及び、前記前後２辺間の距離ｈ
の夫々を予め実測して、前記制御装置１２に記憶させて
おくことになる。

【００３４】そして、前記撮像面における直線Ｌｘが、
前記撮像視野Ａの前後位置での２辺に対応するｘ軸に交
差する画素の位置ａ，ｂ（ｙ＝１６，ｙ＝−１６となる
位置）のｘ座標の値Ｘ₁,Ｘ₃₂と、前記直線Ｌｘが画面中
央を通るｘ軸に交差する画位置ｃのｘ座標の値Ｘ₁₆と
を、上記（ｉ）式を変形した下記（ii）式から求めるこ
とになる。 Ｘｉ＝（ρ−Ｙｉ・sinθ）／cosθ ……（ii） 但し、Ｙｉは、夫々１６，０，−１６を代入する。

【００３５】そして、上記（ii）式にて求められたｘ軸
での座標値に基づいて、下記(iii)式及び（iv）式か
ら、前記走行基準線Ｌａに対する横幅方向での位置δ
と、傾きψとを求め、求めた位置δと傾きψとの値を、
地表面において前記既植苗列に対応する直線Ｌの位置情
報として算出することになる。

【００３６】

【数１】

【００３７】つまり、ハフ変換を利用して、前記画素抽
出手段１００及び前記画素抽出禁止手段１０２によって
選別して画素抽出された画素Ｔａ₁ 〜Ｔａ₈ を結ぶ線分
を直線Ｌとして近似した情報を求める処理が、演算手段
１０１に対応する。

【００３８】従って、前記機体Ｖを機体進行方向に並ぶ
既植苗Ｔの列に沿って自動走行させるための操向制御に
おいては、前記直線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾
きψと横幅方向での位置δとを共に零に近づけるよう
に、２輪ステアリング形式で操向操作することになる。

【００３９】前記操向制御について説明すれば、前記直
線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾きψと横幅方向で
の位置δ夫々の値、及び、前記前輪１Ｆの現在のステア
リング角φの値とから、下記（ｖ）式に基づいて、前記
前輪１Ｆの目標操向角θｆを設定し、そして、前記前輪
用のステアリング角検出用ポテンショメータＲ₁ にて検
出される現在のステアリング角φが、目標操向角θｆに
対して設定不感帯内に維持されるように、前記前輪用油
圧シリンダ７Ｆの制御弁８Ｆを駆動することになる。 θf＝Ｋ₁・δ＋Ｋ₂・ψ＋Ｋ₃ ・φ ……（ｖ） 尚、Ｋ₁，Ｋ₂，Ｋ₃ は、操向特性に応じて予め設定され
た定数である。

【００４０】作業行程の終端部に達して次の作業行程の
始端部に向けてターンさせるためのターン制御について
説明すれば、前記距離センサＳ₂ にて検出される走行距
離が、一つの作業行程の長さに対応して設定された設定
距離を超えるに伴って、詳述はしないが、前記撮像手段
Ｓ₁ の画像情報から作業行程終端部に達したことを検出
させる。そして、作業行程の終端部に達した判断される
と、前記苗植え付け装置２による植え付け作業を中断し
て、前記２輪ステアリング形式から前記４輪ステアリン
グ形式に切り換えると共に、設定時間の間、最大切り角
に維持することにより、次の作業行程側に１８０度方向
転換させ、次に、前記平行ステアリング形式に切り換え
て、設定時間の間、最大切り角に維持することにより、
次の作業行程に対する機体横幅方向での位置を修正させ
て、ターンを終了することになる。尚、ターン終了後
は、前記２輪ステアリング形式に復帰させて、次の作業
行程での操向制御を再開することになる。

【００４１】〔別実施例〕上記実施例では、圃場面を撮
像する撮像手段としてカラー式のイメージセンサＳ₁ を
用いて、緑色情報Ｇから青色情報Ｂを減算して設定閾値
に基づいて２値化することにより、苗Ｔに対応する画素
Ｔａを抽出するように構成した場合を例示したが、これ
以外に、３原色信号Ｒ，Ｇ，Ｂの全部を用いて、それら
の比が苗Ｔの色に対応する設定比率範囲となる領域を前
記画素Ｔａとして抽出するようにしてもよい。具体的に
述べると、式ｐ＊Ｒ＋ｑ＊Ｇ＋ｒ＊Ｂにおいて、３原色
信号Ｒ，Ｇ，Ｂの各係数であるｐ，ｑ，ｒの値を適当な
値に設定し、上記式の値が設定閾値よりも大きいか否か
で苗Ｔに対応する画素を抽出するものである。ちなみ
に、前記実施例は、ｐ＝０，ｑ＝１，ｒ＝−１の場合に
相当する。

【００４２】又、上記実施例では、前記イメージセンサ
Ｓ₁ が先端部に取り付けられた支持部材４が、その基端
部を機体Ｖの後方に位置する苗植え付け装置２に固定さ
れ、先端部を機体横側方で機体前方に向かって延伸させ
るように構成したが、上記支持部材４を機体Ｖの前部側
位置に固定させるような構造でもよい。

【００４３】又、上記実施例では、上方側から下方側に
向かって照射される太陽光等の光量を検出する光量検出
手段Ｓ₃ が、機体Ｖの前部側のフロントパネル上面位置
に設けられたものを例示したが、機体Ｖの他の位置やイ
メージセンサＳ₁ の上部に設置してもよい。

【００４４】又、上記実施例では、イメージセンサＳ₁
の露出調節をその絞り調節によって行うようにしたが、
電気的に露光時間を調節するものでもよい。

【００４５】又、上記実施例では、ハフ変換を利用して
作物Ｔに対応する画素Ｔａを結ぶ線分Ｌを直線近似する
ようにした場合を例示したが、例えば、最小二乗法等を
用いて直線近似あるいは曲線近似した情報を求めること
もできるものであって、演算手段１０１の具体構成は、
各種変更できる。

【００４６】又、上記実施例では、本発明を田植え機を
圃場に植え付けられた苗列に沿って自動走行させるため
の装置に適用し、そして、検出された作物列に対応する
近似線分の情報を、操向制御のための制御情報として利
用するように構成した場合を例示したが、本発明は各種
の作物列に対応する近似線分の情報を検出するための装
置に適用できるものであって、作物の種類や機体の走行
系の構成等、各部の具体構成、並びに、検出された作物
列に対応する近似線分の情報の利用形態は、各種変更で
きる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】制御作動のフローチャート

【図４】画像処理の説明図

【図５】撮像視野における機体進行方向と近似直線の関
係を示す説明図

【図６】ハフ変換の説明図

【図７】田植え機の概略平面図

【図８】同概略側面図

【図９】撮像手段の撮像特性を説明するグラフ

【符号の説明】

Ｌ 線分 Ｓ₁ 撮像手段 Ｓ₃ 光量検出手段 Ｔ 作物 Ｔａ 画素 １００ 画素抽出手段 １０１ 演算手段 １０３ 露出調節手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 列状に並ぶ複数個の作物（Ｔ）を含む所
   定範囲の圃場面を撮像する撮像手段（Ｓ₁ ）と、その撮
   像手段（Ｓ₁ ）による撮像画像情報に基づいて、前記作
   物（Ｔ）に対応する画素（Ｔａ）を抽出する画素抽出手
   段（１００）と、この画素抽出手段（１００）によって
   抽出された画素情報に基づいて、前記画素（Ｔａ）を結
   ぶ線分（Ｌ）を求める演算手段（１０１）とが設けられ
   た作物列検出装置であって、 上方側から下方側に向かって照射される光の光量を検出
   する光量検出手段（Ｓ ₃ ）と、この光量検出手段
   （Ｓ₃ ）の検出情報に基づいて前記撮像手段（Ｓ₁ ）の
   露出を調節する露出調節手段（１０３）とが設けられて
   いる作物列検出装置。