JPH06144186A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH06144186A JPH06144186A JP30361592A JP30361592A JPH06144186A JP H06144186 A JPH06144186 A JP H06144186A JP 30361592 A JP30361592 A JP 30361592A JP 30361592 A JP30361592 A JP 30361592A JP H06144186 A JPH06144186 A JP H06144186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- decompression
- lock
- wheels
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 両ブレーキ装置に対するブレーキ圧の減圧開
始タイミングをずらすことでブレーキ配管で生じる作動
音を低減する。 【構成】 後輪を独立に制御可能なアクチュエータを用
いて、一方の車輪がロック傾向を示してブレーキ圧の減
圧を必要とする時に、ロック傾向を示していない他方の
車輪に対しても減圧を行うアンチロックブレーキ制御装
置において、ロック傾向を示していない車輪に対する減
圧の開始を、減圧を必要とする車輪に対する減圧開始か
ら一定時間遅らせる。
始タイミングをずらすことでブレーキ配管で生じる作動
音を低減する。 【構成】 後輪を独立に制御可能なアクチュエータを用
いて、一方の車輪がロック傾向を示してブレーキ圧の減
圧を必要とする時に、ロック傾向を示していない他方の
車輪に対しても減圧を行うアンチロックブレーキ制御装
置において、ロック傾向を示していない車輪に対する減
圧の開始を、減圧を必要とする車輪に対する減圧開始か
ら一定時間遅らせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動時に、車輪がロッ
ク傾向を示すと制動圧をアクチュエータの作動により減
圧し、この減圧により車輪の回転が回復すると再び制動
圧を加圧し、この動作を繰り返すことで車輪のロック状
態を回避して車輪を制動させるようにするアンチロック
ブレーキ制御装置に関する。
ク傾向を示すと制動圧をアクチュエータの作動により減
圧し、この減圧により車輪の回転が回復すると再び制動
圧を加圧し、この動作を繰り返すことで車輪のロック状
態を回避して車輪を制動させるようにするアンチロック
ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のアンチロック制御では、前輪の
左右輪を独立して制御する独立制御が行われるのが一般
的である。一方、後輪は制動距離を重視して左右輪を独
立制御するか、または車体の安定性を重視して左右輪の
１輪でもロック傾向を示すと、他のロック傾向を示して
いない車輪に対しても同じようにして減圧を行ういわゆ
るセレクトロー制御を行っている。又、特開平１−１８
２１５６号に示すように、状況に応じて独立制御とセレ
クトロー制御とに切り替える方式がある。しかし、後輪
の独立制御は、状況判断を間違えば、車両の不安定を招
く恐れがあるため、たとえ後輪の左右を独立に制御可能
なアクチュエータであってもセレクトロー制御が採用さ
れている。
左右輪を独立して制御する独立制御が行われるのが一般
的である。一方、後輪は制動距離を重視して左右輪を独
立制御するか、または車体の安定性を重視して左右輪の
１輪でもロック傾向を示すと、他のロック傾向を示して
いない車輪に対しても同じようにして減圧を行ういわゆ
るセレクトロー制御を行っている。又、特開平１−１８
２１５６号に示すように、状況に応じて独立制御とセレ
クトロー制御とに切り替える方式がある。しかし、後輪
の独立制御は、状況判断を間違えば、車両の不安定を招
く恐れがあるため、たとえ後輪の左右を独立に制御可能
なアクチュエータであってもセレクトロー制御が採用さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このセ
レクトロー制御においてロック傾向発生により、両輪同
時に減圧制御を行えば、ブレーキ液圧の変動に伴い作動
音が発生する。特に減圧を行うのが後輪であるため、ブ
レーキ配管が床下を通っているため、この作動音は耳障
りであり、左右輪を同時に減圧する場合には更にその作
動音が増した。本発明は、上述した課題を解決するため
になされたものであり、両ブレーキ装置に対するブレー
キ圧の減圧開始タイミングをずらすことでブレーキ配管
で生じる作動音を低減したアンチロックブレーキ制御装
置を提供することを目的とする。
レクトロー制御においてロック傾向発生により、両輪同
時に減圧制御を行えば、ブレーキ液圧の変動に伴い作動
音が発生する。特に減圧を行うのが後輪であるため、ブ
レーキ配管が床下を通っているため、この作動音は耳障
りであり、左右輪を同時に減圧する場合には更にその作
動音が増した。本発明は、上述した課題を解決するため
になされたものであり、両ブレーキ装置に対するブレー
キ圧の減圧開始タイミングをずらすことでブレーキ配管
で生じる作動音を低減したアンチロックブレーキ制御装
置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】７ 本発明は、後輪を独
立に制御可能なアクチュエータを用いて、一方の車輪が
ロック傾向を示してブレーキ圧の減圧を必要とする時
に、ロック傾向を示していない他方の車輪に対しても減
圧を行うアンチロックブレーキ制御装置において、ロッ
ク傾向を示していない車輪に対する減圧の開始を、減圧
を必要とする車輪に対する減圧開始から一定時間遅らせ
ることを特徴とする。
立に制御可能なアクチュエータを用いて、一方の車輪が
ロック傾向を示してブレーキ圧の減圧を必要とする時
に、ロック傾向を示していない他方の車輪に対しても減
圧を行うアンチロックブレーキ制御装置において、ロッ
ク傾向を示していない車輪に対する減圧の開始を、減圧
を必要とする車輪に対する減圧開始から一定時間遅らせ
ることを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記構成によれば、一方の車輪にロック傾向が
発生した時、その車輪に対しては直ちにブレーキ圧が減
圧されロックが解除されるが、この時、同時に他方の後
輪に対してもブレーキ圧を減圧すれば(この制御がセレ
クトロー制御であった)、上述したように、ブレーキ配
管から生じる耳障りな作動音が倍加するので、ロック傾
向を示していない車輪に対するブレーキ圧の減圧開始
を、一定時間遅らせることで作動音を分散させている。
その一定時間は、セレクトロー制御の効果を維持できる
時間内で設定される。
発生した時、その車輪に対しては直ちにブレーキ圧が減
圧されロックが解除されるが、この時、同時に他方の後
輪に対してもブレーキ圧を減圧すれば(この制御がセレ
クトロー制御であった)、上述したように、ブレーキ配
管から生じる耳障りな作動音が倍加するので、ロック傾
向を示していない車輪に対するブレーキ圧の減圧開始
を、一定時間遅らせることで作動音を分散させている。
その一定時間は、セレクトロー制御の効果を維持できる
時間内で設定される。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明のアンチロックブレーキ制御
装置を適用したシステムブロック図の一実施例を示して
いる。Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4は、左前輪、右前輪、左後
輪、右後輪のそれぞれの回転速度Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4を
検出する速度センサであり、１は、前記センサＳよりの
信号をアナログからデジタルに変換するＡ／Ｄ変換器で
ある。２は、センサＳよりの信号を処理する制御部であ
り、内部には、Ａ／Ｄ変換機１よりの速度信号の微分を
取ることにより、速度変化α1，α2，α3，α4を検出す
る速度変化検出部２１、４つの速度変化αの平均値α0
を演算する平均値演算部２２、各車輪でロツク傾向が生
じていないかを検出するために、α1−α0＝Δα1，α2
−α0＝Δα2、α3−α0＝Δα3，α4−α0＝Δα4を演
算するロック傾向判定部２３、後輪における前記差Δα
3，＝Δα4が規定値を超えたか否かによって各車輪の状
況を判定してＴ3およびＴ4のタイマに所定の遅延時間を
設定する。定常時においては遅延時間は０になってい
る。３は、ＣＰＵ２４またはタイマＴ3，Ｔ4を介して入
力される指令信号に基づきアクチュエータＡ1ないしＡ4
を駆動する。アクチュエータＡ1およびＡ2とＡ3および
Ａ4は、前輪および後輪の各ブレーキ装置(不図示)に対
して油圧源４よりの油圧を供給する。
装置を適用したシステムブロック図の一実施例を示して
いる。Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4は、左前輪、右前輪、左後
輪、右後輪のそれぞれの回転速度Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4を
検出する速度センサであり、１は、前記センサＳよりの
信号をアナログからデジタルに変換するＡ／Ｄ変換器で
ある。２は、センサＳよりの信号を処理する制御部であ
り、内部には、Ａ／Ｄ変換機１よりの速度信号の微分を
取ることにより、速度変化α1，α2，α3，α4を検出す
る速度変化検出部２１、４つの速度変化αの平均値α0
を演算する平均値演算部２２、各車輪でロツク傾向が生
じていないかを検出するために、α1−α0＝Δα1，α2
−α0＝Δα2、α3−α0＝Δα3，α4−α0＝Δα4を演
算するロック傾向判定部２３、後輪における前記差Δα
3，＝Δα4が規定値を超えたか否かによって各車輪の状
況を判定してＴ3およびＴ4のタイマに所定の遅延時間を
設定する。定常時においては遅延時間は０になってい
る。３は、ＣＰＵ２４またはタイマＴ3，Ｔ4を介して入
力される指令信号に基づきアクチュエータＡ1ないしＡ4
を駆動する。アクチュエータＡ1およびＡ2とＡ3および
Ａ4は、前輪および後輪の各ブレーキ装置(不図示)に対
して油圧源４よりの油圧を供給する。
【０００７】上記装置の制御動作を図２のフローチャー
トに従って述べる。まずブレーキペダルが踏まれ、ＣＰ
Ｕ２４に制動信号が印加されると、ステップＳ１からス
テップＳ２へ進み、直ちにアクチュエータＡ1ないしＡ4
が全開されることにより、各車輪のブレーキ装置に対す
るブレーキ圧が加圧され制動がかけられる。ステップＳ
３では再び制動信号が印加されているか判定され、この
時点でペダルの踏み込みがなく、制動信号が消失してお
れば、ステップＳ４にてアクチュエータＡ1ないしＡ4が
全閉(加圧停止)にされ、ステップＳ１に戻るが、制動信
号が継続して出力されておれば、ステップＳ５にて後輪
の状態がチェックされる。
トに従って述べる。まずブレーキペダルが踏まれ、ＣＰ
Ｕ２４に制動信号が印加されると、ステップＳ１からス
テップＳ２へ進み、直ちにアクチュエータＡ1ないしＡ4
が全開されることにより、各車輪のブレーキ装置に対す
るブレーキ圧が加圧され制動がかけられる。ステップＳ
３では再び制動信号が印加されているか判定され、この
時点でペダルの踏み込みがなく、制動信号が消失してお
れば、ステップＳ４にてアクチュエータＡ1ないしＡ4が
全閉(加圧停止)にされ、ステップＳ１に戻るが、制動信
号が継続して出力されておれば、ステップＳ５にて後輪
の状態がチェックされる。
【０００８】最初の間、両後輪にロック傾向が無い場
合は、アクチュエータＡ1ないしＡ4を全開(加圧)にした
ままステップＳ３に戻る。この時、制動信号が消失して
おれば、ステップＳ３からステップＳ４進み、制動が停
止される。
合は、アクチュエータＡ1ないしＡ4を全開(加圧)にした
ままステップＳ３に戻る。この時、制動信号が消失して
おれば、ステップＳ３からステップＳ４進み、制動が停
止される。
【０００９】ブレーキ動作が続いている間に、例えば
両後輪にロック傾向が生じた場合は、ステップＳ５から
ステップＳ６へと進み、アクチュエータＡ3およびＡ4が
半開(減圧)にされることで、両後輪のロックが解除さ
れ、ステップＳ３に戻る。
両後輪にロック傾向が生じた場合は、ステップＳ５から
ステップＳ６へと進み、アクチュエータＡ3およびＡ4が
半開(減圧)にされることで、両後輪のロックが解除さ
れ、ステップＳ３に戻る。
【００１０】一方、左後輪のみにロック傾向が発生し
た時は、ステップＳ５からステップＳ７に進み、左後輪
に対するアクチュエータＡ3が半開(減圧)にされること
で左後輪のロックが解除される。ここで従来のセレクト
ロー制御であれば、アクチュエータＡ3の半開と同時に
ロック傾向の無い右後輪に対するアクチュエータＡ4も
半開にしていたが、本発明ではこの時点ではアクチュエ
ータＡ4は全開(加圧)のままで、アクチュエータＡ3を半
開にしてからタイマＴ4に設定された所定の時間が経過
した時点でステップＳ８からステップＳ９に進むことで
初めてアクチュエータＡ4が半開(減圧)にされる。
た時は、ステップＳ５からステップＳ７に進み、左後輪
に対するアクチュエータＡ3が半開(減圧)にされること
で左後輪のロックが解除される。ここで従来のセレクト
ロー制御であれば、アクチュエータＡ3の半開と同時に
ロック傾向の無い右後輪に対するアクチュエータＡ4も
半開にしていたが、本発明ではこの時点ではアクチュエ
ータＡ4は全開(加圧)のままで、アクチュエータＡ3を半
開にしてからタイマＴ4に設定された所定の時間が経過
した時点でステップＳ８からステップＳ９に進むことで
初めてアクチュエータＡ4が半開(減圧)にされる。
【００１１】又、これとは反対に、右後輪のみにロッ
ク傾向が発生した時は、ステップＳ５からステップＳ１
０に進み、右後輪に対するアクチュエータＡ4が半開(減
圧)にされることで右後輪のロックが解除され、そし
て、タイマＴ3に設定された所定の時間が経過した時点
で初めてアクチュエータＡ3が半開(減圧)にされる。
ク傾向が発生した時は、ステップＳ５からステップＳ１
０に進み、右後輪に対するアクチュエータＡ4が半開(減
圧)にされることで右後輪のロックが解除され、そし
て、タイマＴ3に設定された所定の時間が経過した時点
で初めてアクチュエータＡ3が半開(減圧)にされる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、一方の
車輪にロック傾向が発生した時、その車輪に対しては直
ちにブレーキ圧を減圧しロックを解除するが、ロック傾
向を示していない車輪に対するブレーキ圧の減圧開始
を、一定時間遅らせるようにしたので、ブレーキ配管に
流れるブレーキ液の変動に伴う作動音が倍加するといっ
たことがなくなり、耳障りな音を低減できる。
車輪にロック傾向が発生した時、その車輪に対しては直
ちにブレーキ圧を減圧しロックを解除するが、ロック傾
向を示していない車輪に対するブレーキ圧の減圧開始
を、一定時間遅らせるようにしたので、ブレーキ配管に
流れるブレーキ液の変動に伴う作動音が倍加するといっ
たことがなくなり、耳障りな音を低減できる。
【図１】 本発明のアンチロックブレーキ制御装置を適
用したブレーキ系統の１実施例を示すシステム図
用したブレーキ系統の１実施例を示すシステム図
【図２】 図１の制御装置の動作を示したフローチャー
ト
ト
１ Ａ／Ｄ変換器 ２ 制御部 ３ 駆動部 ４ 油圧源 ２１ 速度変化検出部 ２２ 平均値演算部 ２３ ロック傾向検出部 ２４ ＣＰＵ Ｓ 速度センサ Ｔ 遅延タイマ Ａ アクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 後輪を独立に制御可能なアクチュエータ
を用いて、一方の車輪がロック傾向を示してブレーキ圧
の減圧を必要とする時に、ロック傾向を示していない他
方の車輪に対しても減圧を行うアンチロックブレーキ制
御装置において、 ロック傾向を示していない車輪に対する減圧の開始を、
減圧を必要とする車輪に対する減圧開始から一定時間遅
らせることを特徴とするアンチロックブレーキ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30361592A JPH06144186A (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30361592A JPH06144186A (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144186A true JPH06144186A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17923125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30361592A Pending JPH06144186A (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144186A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014054164A1 (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
-
1992
- 1992-11-13 JP JP30361592A patent/JPH06144186A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014054164A1 (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
| CN104703850A (zh) * | 2012-10-05 | 2015-06-10 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的制动控制装置 |
| JP5850170B2 (ja) * | 2012-10-05 | 2016-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
| CN104703850B (zh) * | 2012-10-05 | 2017-03-08 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的制动控制装置 |
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