JPH06142794A - プレス用ワークフィーダの干渉防止装置 - Google Patents
プレス用ワークフィーダの干渉防止装置Info
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- JPH06142794A JPH06142794A JP4137797A JP13779792A JPH06142794A JP H06142794 A JPH06142794 A JP H06142794A JP 4137797 A JP4137797 A JP 4137797A JP 13779792 A JP13779792 A JP 13779792A JP H06142794 A JPH06142794 A JP H06142794A
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- press
- work
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動プレス加工システムの電気サーボ式ワー
クフィーダの、フィーダ各軸のサーボ増幅器に異常が発
生した場合、プレスとフィーダとの干渉が発生しないよ
うにする。 【構成】 フィーダ各軸２５a 、２５i 、２５n のサー
ボ増幅器３２a 、３２i、３２n にアンプ主回路電源４
１から動力を供給する回路上にそれぞれリレー４２、４
３、４４を設ける。フィーダ各軸２５を制御するコンピ
ュータ２３は、サーボ増幅器３２に異常が発生した場
合、異常信号ＡＬをインタフェース４５を経て入力し、
フィーダのモーションカーブ上どの点かを判断し、それ
ぞれのケースに対応してプレスとフィーダとの干渉を防
止するために予め定めた規則に従って制御信号（ＳＴＯ
Ｐ）をリレー４２、４３、４４に発信し、フィーダ各軸
２５への電源を個別に遮断してプレスとフィーダとの干
渉を防止する。
クフィーダの、フィーダ各軸のサーボ増幅器に異常が発
生した場合、プレスとフィーダとの干渉が発生しないよ
うにする。 【構成】 フィーダ各軸２５a 、２５i 、２５n のサー
ボ増幅器３２a 、３２i、３２n にアンプ主回路電源４
１から動力を供給する回路上にそれぞれリレー４２、４
３、４４を設ける。フィーダ各軸２５を制御するコンピ
ュータ２３は、サーボ増幅器３２に異常が発生した場
合、異常信号ＡＬをインタフェース４５を経て入力し、
フィーダのモーションカーブ上どの点かを判断し、それ
ぞれのケースに対応してプレスとフィーダとの干渉を防
止するために予め定めた規則に従って制御信号（ＳＴＯ
Ｐ）をリレー４２、４３、４４に発信し、フィーダ各軸
２５への電源を個別に遮断してプレスとフィーダとの干
渉を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレス機械における自
動プレス加工システムのワークフィーダ装置に関する。
動プレス加工システムのワークフィーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスと同期してワークを自動的
に搬入搬出する自動化されたプレスシステムにおいて
は、制御装置でワークフィーダ装置を制御し、予め設定
されたモーションカーブに従って作動させ、プレス金型
とワークフィーダ装置とが干渉しないようにしている。
に搬入搬出する自動化されたプレスシステムにおいて
は、制御装置でワークフィーダ装置を制御し、予め設定
されたモーションカーブに従って作動させ、プレス金型
とワークフィーダ装置とが干渉しないようにしている。
【０００３】上記の制御装置を図８のブロック図により
説明する。２１は操作パネルであって、所定のモーショ
ンカーブパタンと、モーション開始プレスクランク角お
よび終了プレスクランク角等、加工すべきワークに対応
して該プレスシステムに入力すべき諸条件を該操作パネ
ルで設定し、これらの諸条件はインターフェイス回路２
２を経由してコンピュータ（以下ＣＰＵと記す）２３に
入力する。ＣＰＵ２３はフィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜
２５ｎのモーションカーブテーブルを計算して記憶装置
２４に記録する。
説明する。２１は操作パネルであって、所定のモーショ
ンカーブパタンと、モーション開始プレスクランク角お
よび終了プレスクランク角等、加工すべきワークに対応
して該プレスシステムに入力すべき諸条件を該操作パネ
ルで設定し、これらの諸条件はインターフェイス回路２
２を経由してコンピュータ（以下ＣＰＵと記す）２３に
入力する。ＣＰＵ２３はフィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜
２５ｎのモーションカーブテーブルを計算して記憶装置
２４に記録する。
【０００４】ＣＰＵ２３には、プレスのクランク角度セ
ンサ２７の計測値がインターフェイス回路２８を経由し
て入力されており、該クランク角度センサ２７の計測値
に対応し、前述のモーションカーブテーブルに従って、
フィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜２５ｎに対して位置指令
信号を出し、フィーダ各軸は指令されたモーションを実
行する。
ンサ２７の計測値がインターフェイス回路２８を経由し
て入力されており、該クランク角度センサ２７の計測値
に対応し、前述のモーションカーブテーブルに従って、
フィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜２５ｎに対して位置指令
信号を出し、フィーダ各軸は指令されたモーションを実
行する。
【０００５】電源６０からは、リレー５０からアンプ主
回路電源４１を経由してフィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜
２５ｎのサーボ増幅器３２a 、３２i 、３２n に、モー
タ駆動用の動力として入力している。
回路電源４１を経由してフィーダ各軸２５ａ〜２５ｉ〜
２５ｎのサーボ増幅器３２a 、３２i 、３２n に、モー
タ駆動用の動力として入力している。
【０００６】プレスと同期運転でフィーダ各軸動作中
に、特定の軸にサーボ増幅器異常が発生した場合には、
各軸のサーボ増幅器から異常信号ＡＬ１、２、３が出力
され、リレー５０をＯＦＦにして主回路の動力を遮断す
る。同時に前記異常信号ＡＬ１、２、３はインタフェー
ス５１を経由してＣＰＵ２３に入力され、ＣＰＵ２３は
これを検出してエラーメッセージを表示する。
に、特定の軸にサーボ増幅器異常が発生した場合には、
各軸のサーボ増幅器から異常信号ＡＬ１、２、３が出力
され、リレー５０をＯＦＦにして主回路の動力を遮断す
る。同時に前記異常信号ＡＬ１、２、３はインタフェー
ス５１を経由してＣＰＵ２３に入力され、ＣＰＵ２３は
これを検出してエラーメッセージを表示する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記構成によれば、フ
ィーダ各軸にサーボ増幅器異常が発生した場合、主回路
のリレーをＯＦＦにしてアンプ主回路電源を遮断するよ
うになっている。しかしながら、プレスと同期運転で各
フィード軸動作中に全軸のアンプ主回路電源が遮断され
ると、フィーダ各軸の動作はモーションカーブからずれ
てしまう。
ィーダ各軸にサーボ増幅器異常が発生した場合、主回路
のリレーをＯＦＦにしてアンプ主回路電源を遮断するよ
うになっている。しかしながら、プレスと同期運転で各
フィード軸動作中に全軸のアンプ主回路電源が遮断され
ると、フィーダ各軸の動作はモーションカーブからずれ
てしまう。
【０００８】プレス自体の動作も上記アンプ異常時には
非常停止するが、この間、プレスとフィーダ各軸との同
期がずれているので、サーボ増幅器異常発生のタイミン
グによっては、プレス金型とフィーダとの干渉を起こす
場合がある。
非常停止するが、この間、プレスとフィーダ各軸との同
期がずれているので、サーボ増幅器異常発生のタイミン
グによっては、プレス金型とフィーダとの干渉を起こす
場合がある。
【０００９】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、フィーダ各軸にサーボ増幅器異常が発生した場
合、プレスとフィーダとの干渉が発生しないプレス用ワ
ークフィーダの干渉防止装置を提供することを目的とし
ている。
もので、フィーダ各軸にサーボ増幅器異常が発生した場
合、プレスとフィーダとの干渉が発生しないプレス用ワ
ークフィーダの干渉防止装置を提供することを目的とし
ている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的達成のため、
本発明にかかるプレス用ワークフィーダの干渉防止装置
の第１の発明においては、プレス機械のクランク回転角
度に対応し、立体方向に移動してプレス機械によって加
工すべきワークを自動的に前記プレス機械上の所定の加
工位置に搬入搬出する、少なくとも二軸以上のモーショ
ンカーブ設定可能な可動軸によって構成された自動プレ
ス加工システムの電気サーボ式ワークフィーダ装置にお
いて、前記各可動軸に設けられたサーボ増幅器電源遮断
部と、前記各可動軸のサーボ増幅器の異常信号を受信
し、前記各サーボ増幅器電源遮断部に予め定められた制
御信号を発信する制御装置とを具備せることを特徴とし
ており、第２の発明においては、前記制御信号を受信
し、ワークをクランプするメカニカルハンドをプレスと
の干渉を防止する方向に移動させるアクチュエータを具
備せることを特徴としている。
本発明にかかるプレス用ワークフィーダの干渉防止装置
の第１の発明においては、プレス機械のクランク回転角
度に対応し、立体方向に移動してプレス機械によって加
工すべきワークを自動的に前記プレス機械上の所定の加
工位置に搬入搬出する、少なくとも二軸以上のモーショ
ンカーブ設定可能な可動軸によって構成された自動プレ
ス加工システムの電気サーボ式ワークフィーダ装置にお
いて、前記各可動軸に設けられたサーボ増幅器電源遮断
部と、前記各可動軸のサーボ増幅器の異常信号を受信
し、前記各サーボ増幅器電源遮断部に予め定められた制
御信号を発信する制御装置とを具備せることを特徴とし
ており、第２の発明においては、前記制御信号を受信
し、ワークをクランプするメカニカルハンドをプレスと
の干渉を防止する方向に移動させるアクチュエータを具
備せることを特徴としている。
【００１１】
【作用】上記構成によれば、第１の発明においては、自
動プレス加工システムのワークフイーダ装置に、各サー
ボ増幅器電源遮断部と、各可動軸のサーボ増幅器異常発
生時、信号を受信して各サーボ増幅器電源遮断部に予め
定められた制御信号を発信するけ制御装置とを備えたた
め、サーボ増幅器異常発生時には各サーボ増幅器電源遮
断部は制御装置の制御信号に従って作動し、それぞれの
可動軸は予め定められた規則に従って個別に停止する。
動プレス加工システムのワークフイーダ装置に、各サー
ボ増幅器電源遮断部と、各可動軸のサーボ増幅器異常発
生時、信号を受信して各サーボ増幅器電源遮断部に予め
定められた制御信号を発信するけ制御装置とを備えたた
め、サーボ増幅器異常発生時には各サーボ増幅器電源遮
断部は制御装置の制御信号に従って作動し、それぞれの
可動軸は予め定められた規則に従って個別に停止する。
【００１２】第２の発明においては、クランプ軸に、制
御信号を受信してメカニカルハンドをプレスとワークフ
ィーダとが干渉しない方向に移動させるアクチュエータ
を備えたため、サーボアンプ異常発生時には制御信号に
よってメカニカルハンドを移動させ、干渉を防止する。
御信号を受信してメカニカルハンドをプレスとワークフ
ィーダとが干渉しない方向に移動させるアクチュエータ
を備えたため、サーボアンプ異常発生時には制御信号に
よってメカニカルハンドを移動させ、干渉を防止する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明に係るプレス用ワークフィーダ
の干渉防止装置の実施例について、図面を参照して詳述
する。図１は自動プレス機械とワークフィーダ装置とが
結合された図であり、１はプレス本体、２はプレスのク
ランク軸から懸垂され、下部に設けられた下型３との間
に置かれたワークに対して力を加えてプレス加工をする
上型である。
の干渉防止装置の実施例について、図面を参照して詳述
する。図１は自動プレス機械とワークフィーダ装置とが
結合された図であり、１はプレス本体、２はプレスのク
ランク軸から懸垂され、下部に設けられた下型３との間
に置かれたワークに対して力を加えてプレス加工をする
上型である。
【００１４】４はプレスのクランク角度を表示する計器
であって、クランク角度を検出してフィーダへの指令信
号を発信するためにクランク軸に取付られているシンク
ロ発信機からの信号によって又は、クランク軸との機械
的結合によって動作させられている。
であって、クランク角度を検出してフィーダへの指令信
号を発信するためにクランク軸に取付られているシンク
ロ発信機からの信号によって又は、クランク軸との機械
的結合によって動作させられている。
【００１５】５は図面上で左右に移動してワークの搬入
搬出を行うためのフィーダであり、６はフィーダ５の上
下運動をするためのシリンダであって６ａは前記シリン
ダがフィーダ５を上昇させた所を示しており、５ａはフ
ィーダ５がシリンダ６によって上昇するとともに、図面
上で省略されているフィーダ５を左右に移動させるため
の機構によって左に移動した状況を示している。
搬出を行うためのフィーダであり、６はフィーダ５の上
下運動をするためのシリンダであって６ａは前記シリン
ダがフィーダ５を上昇させた所を示しており、５ａはフ
ィーダ５がシリンダ６によって上昇するとともに、図面
上で省略されているフィーダ５を左右に移動させるため
の機構によって左に移動した状況を示している。
【００１６】図２はワークフィーダのフィーダ部を取り
出した略図で、５1 ，５2 は図１で説明したプレスに対
して前後に二条設けられているフィーダ５を示してお
り、加工すべきワークは，該二条の各フィーダ５1 ，５
2 にそれぞれ対向して設けられたメカニカルハンド１０
1 ，１０2 ，１０3 によって保持されて搬入搬出がなさ
れる。
出した略図で、５1 ，５2 は図１で説明したプレスに対
して前後に二条設けられているフィーダ５を示してお
り、加工すべきワークは，該二条の各フィーダ５1 ，５
2 にそれぞれ対向して設けられたメカニカルハンド１０
1 ，１０2 ，１０3 によって保持されて搬入搬出がなさ
れる。
【００１７】フィーダ５を上下左右に移動させるための
駆動体およびワークのクランプ、アンクランプを行うた
めの駆動体は、図面上では省略している。メカニカルハ
ンド１０1 ，１０2 ，１０3 は、図ではフィーダ５に等
間隔で三対取り付けられているところを示している。メ
カニカルハンドが三対設けられているのは、一挙動で三
個のワークを同時に移動させるためである。
駆動体およびワークのクランプ、アンクランプを行うた
めの駆動体は、図面上では省略している。メカニカルハ
ンド１０1 ，１０2 ，１０3 は、図ではフィーダ５に等
間隔で三対取り付けられているところを示している。メ
カニカルハンドが三対設けられているのは、一挙動で三
個のワークを同時に移動させるためである。
【００１８】図３には上述したフィーダのモーションパ
ターンを六例例示している。即ち、（Ａ）図において
は、クランプしたワークを図面上で右に移動してプレス
の金型の間に搬入し、アンクランプ方向に逃げ、その後
左に戻って最初のクランプ位置に移動する。
ターンを六例例示している。即ち、（Ａ）図において
は、クランプしたワークを図面上で右に移動してプレス
の金型の間に搬入し、アンクランプ方向に逃げ、その後
左に戻って最初のクランプ位置に移動する。
【００１９】（Ｂ）図においては、（Ａ）図の動きでは
ワークが金型に干渉する場合のための動きであって、ク
ランプしたワークを図面上で上に持ち上げて金型を逃
げ、右に移動して次の金型の上で下に降ろし、ワークを
アンクランプした後（Ａ）図と同様に、アンクランプ方
向に逃げた後当初のクランプ位置に戻る。
ワークが金型に干渉する場合のための動きであって、ク
ランプしたワークを図面上で上に持ち上げて金型を逃
げ、右に移動して次の金型の上で下に降ろし、ワークを
アンクランプした後（Ａ）図と同様に、アンクランプ方
向に逃げた後当初のクランプ位置に戻る。
【００２０】（Ｃ）図から（Ｆ）図までの四例は主とし
てワークをクランプではなくバキュームによって保持す
るときの動きを示している。即ち、（Ｃ）図はワークを
バキュームによって保持した後持ち上げて次の金型の位
置まで移動し、下に降ろしてワークを開放する。
てワークをクランプではなくバキュームによって保持す
るときの動きを示している。即ち、（Ｃ）図はワークを
バキュームによって保持した後持ち上げて次の金型の位
置まで移動し、下に降ろしてワークを開放する。
【００２１】（Ｄ）ないし（Ｆ）図も金型においてワー
クをバキュームによって保持するために上下に移動する
動きを有しており、その間の動きはプレスと金型および
ワークの形状に対応して相互に干渉しないで最も近い経
路を通るように設定している例を示している。
クをバキュームによって保持するために上下に移動する
動きを有しており、その間の動きはプレスと金型および
ワークの形状に対応して相互に干渉しないで最も近い経
路を通るように設定している例を示している。
【００２２】図４はプレスのクランク角度に対応したフ
ィーダ各軸の動きを示したモーションカーブであり、縦
軸はフィーダ各軸のストロークを示し、横軸はプレスの
クランク角度を示す。
ィーダ各軸の動きを示したモーションカーブであり、縦
軸はフィーダ各軸のストロークを示し、横軸はプレスの
クランク角度を示す。
【００２３】曲線ｄはプレスのスライドのストロークを
示しており、０度が上死点、１８０度が下死点であっ
て、下死点において金型が最も下部まで追い込まれ、ワ
ークに力が作用して加工される。
示しており、０度が上死点、１８０度が下死点であっ
て、下死点において金型が最も下部まで追い込まれ、ワ
ークに力が作用して加工される。
【００２４】曲線ａはフィーダがワークをフィードする
動きを示しており、ａ１及びａ３はフィーダの前進方
向、ａ２はフィーダの戻り方向の動きを示している。
動きを示しており、ａ１及びａ３はフィーダの前進方
向、ａ２はフィーダの戻り方向の動きを示している。
【００２５】曲線ｂはフィーダの上下方向の動きを示し
ており、ｂ１は下降方向の動きを示し、ｂ２は上昇方向
の動きを示している。
ており、ｂ１は下降方向の動きを示し、ｂ２は上昇方向
の動きを示している。
【００２６】曲線ｃはワークをクランプするフィーダの
動きを示しており、ｃ１はアンクランプ時の動きを示
し、ｃ２はクランプ時の動きを示している。
動きを示しており、ｃ１はアンクランプ時の動きを示
し、ｃ２はクランプ時の動きを示している。
【００２７】図５は本発明に基づくワークフィーダ制御
装置のブロック図である。２１は操作パネル、２２はイ
ンタフェース回路、２３はＣＰＵ、２４は記憶装置、２
５a〜２５i 〜２５n はフィーダ各軸、２６はインタフ
ェース回路、２７はプレスのクランク角度センサ、２８
はインタフェース回路である。
装置のブロック図である。２１は操作パネル、２２はイ
ンタフェース回路、２３はＣＰＵ、２４は記憶装置、２
５a〜２５i 〜２５n はフィーダ各軸、２６はインタフ
ェース回路、２７はプレスのクランク角度センサ、２８
はインタフェース回路である。
【００２８】３１はデジタルアナログ変換回路、３
２a 、３２i 、３２n はサーボ増幅器、３３はサーボモ
ータ、３４はタコジェネレータ、３５は位置センサであ
る。４０はＯＲ回路素子、４１はアンプ主回路電源、５
０はリレーでアンプ主回路電源へ供給する動力を遮断す
る、４２、４３、４４はリレーで、それぞれサーボ増幅
器３２a 、３２i 、３２n に接続して動力を供給する。
２a 、３２i 、３２n はサーボ増幅器、３３はサーボモ
ータ、３４はタコジェネレータ、３５は位置センサであ
る。４０はＯＲ回路素子、４１はアンプ主回路電源、５
０はリレーでアンプ主回路電源へ供給する動力を遮断す
る、４２、４３、４４はリレーで、それぞれサーボ増幅
器３２a 、３２i 、３２n に接続して動力を供給する。
【００２９】通常状態ではクランク角度センサ２７は計
測値をインタフェース２８を経てＣＰＵ２３に入力し、
ＣＰＵ２３は計測値に対応して図４のモーションカーブ
に従ってフィーダ各軸２５a 、２５i 、２５n に位置指
令信号を発信して作動させる。
測値をインタフェース２８を経てＣＰＵ２３に入力し、
ＣＰＵ２３は計測値に対応して図４のモーションカーブ
に従ってフィーダ各軸２５a 、２５i 、２５n に位置指
令信号を発信して作動させる。
【００３０】各フィード軸のサーボ増幅器３２a 、３２
i 、３２n のいずれかに異常が発生すると、それぞれか
らの異常信号ＡＬ１、２、３は個別にインタフェース４
５を経由してＣＰＵ２３に入力する。
i 、３２n のいずれかに異常が発生すると、それぞれか
らの異常信号ＡＬ１、２、３は個別にインタフェース４
５を経由してＣＰＵ２３に入力する。
【００３１】ＣＰＵ２３は異常発生の時点が図４に示す
モーションカーブ上のどの点かを判断し、それぞれのケ
ースに対応して予め定めた停止信号ＳＴＯＰ１、２、３
をインタフェース４６を経由してリレー４２、４３、４
４に発信し、個別に電源を遮断してプレス金型とワーク
フィーダとの干渉を防止する。
モーションカーブ上のどの点かを判断し、それぞれのケ
ースに対応して予め定めた停止信号ＳＴＯＰ１、２、３
をインタフェース４６を経由してリレー４２、４３、４
４に発信し、個別に電源を遮断してプレス金型とワーク
フィーダとの干渉を防止する。
【００３２】次に、予め定められたサーボ増幅器異常発
生時の制御方式について、具体例を上げて説明する。フ
ィーダのモーションパタンは図３に示すごとく種々の形
式があるが、ここでは（Ｂ）図の三次元パターンについ
て説明する。
生時の制御方式について、具体例を上げて説明する。フ
ィーダのモーションパタンは図３に示すごとく種々の形
式があるが、ここでは（Ｂ）図の三次元パターンについ
て説明する。
【００３３】図６は説明しようとするモーションパタン
であり、図中の角度は図４に示すモーションカーブ上で
のクランク角度を表しており、Ｉ、II、III はモーショ
ンパタン上の区間を示している。
であり、図中の角度は図４に示すモーションカーブ上で
のクランク角度を表しており、Ｉ、II、III はモーショ
ンパタン上の区間を示している。
【００３４】Ｉの区間において、フィード軸（以下ＦＤ
と称する）またはリフト軸（以下ＬＴと称する）のサー
ボ増幅器が異常を発生した場合には、ＦＤとＬＴとは非
常停止させ、クランプ軸（以下ＣＬと称する）はプレス
に同期してアンクランプ端まで移動して停止させる。な
お、プレスは異常発生時には常に非常停止させる。
と称する）またはリフト軸（以下ＬＴと称する）のサー
ボ増幅器が異常を発生した場合には、ＦＤとＬＴとは非
常停止させ、クランプ軸（以下ＣＬと称する）はプレス
に同期してアンクランプ端まで移動して停止させる。な
お、プレスは異常発生時には常に非常停止させる。
【００３５】Ｉの区間においてＣＬが異常発生した場合
には、ＦＤ，ＬＴ，ＣＬ全軸を非常停止させる。ただ
し、プレスが大きく惰走して停止した場合にはフィーダ
と干渉することもあるので、図７に示すごとき、干渉防
止装置を設ける。
には、ＦＤ，ＬＴ，ＣＬ全軸を非常停止させる。ただ
し、プレスが大きく惰走して停止した場合にはフィーダ
と干渉することもあるので、図７に示すごとき、干渉防
止装置を設ける。
【００３６】図７のフィーダ５に固着したブラケット１
１にはリンク１２を揺動自在に軸着する。リンク１２の
先端にはメカニカルハンド１０をピン１３により揺動自
在に軸着し、フィーダ５とメカニカルハンド１０とはシ
リンダ１４により連結する。シリンダ１４を伸ばすとメ
カニカルハンド１０はクランプ（ＣＬ）方向に移動し、
シリンダ１４を縮めるとメカニカルハンド１０はアンク
ランプ（ＵＣＬ）方向に移動する。
１にはリンク１２を揺動自在に軸着する。リンク１２の
先端にはメカニカルハンド１０をピン１３により揺動自
在に軸着し、フィーダ５とメカニカルハンド１０とはシ
リンダ１４により連結する。シリンダ１４を伸ばすとメ
カニカルハンド１０はクランプ（ＣＬ）方向に移動し、
シリンダ１４を縮めるとメカニカルハンド１０はアンク
ランプ（ＵＣＬ）方向に移動する。
【００３７】前述のＩの区間においてＣＬが異常発生し
た場合には、前記シリンダ１４を縮めてメカニカルハン
ド１０をアンクランプ方向に移動して、プレスとフィー
ダとの干渉を防止する。
た場合には、前記シリンダ１４を縮めてメカニカルハン
ド１０をアンクランプ方向に移動して、プレスとフィー
ダとの干渉を防止する。
【００３８】IIの区間においてＦＤまたはＬＴが異常発
生した場合には、ＦＤ、ＬＴは非常停止させ、ＣＬはプ
レスに同期してクランプ端まで移動して停止させる。
生した場合には、ＦＤ、ＬＴは非常停止させ、ＣＬはプ
レスに同期してクランプ端まで移動して停止させる。
【００３９】IIの区間においてＣＬが異常発生した場合
には、ＦＤ、ＬＴはプレスに同期して停止させ、ＣＬは
非常停止させる。
には、ＦＤ、ＬＴはプレスに同期して停止させ、ＣＬは
非常停止させる。
【００４０】III の区間においてＦＤが異常発生した場
合には、ＦＤは非常停止させ、ＬＴおよびＣＬはプレス
に同期して停止させる。
合には、ＦＤは非常停止させ、ＬＴおよびＣＬはプレス
に同期して停止させる。
【００４１】III の区間においてＬＴが異常発生した場
合には、ＬＴは非常停止させ、ＦＤおよびＣＬはプレス
に同期して停止させる。
合には、ＬＴは非常停止させ、ＦＤおよびＣＬはプレス
に同期して停止させる。
【００４２】III の区間においてＣＬが異常発生した場
合には、ＦＤおよびＬＴはプレスに同期して停止させ、
ＣＬは非常停止させ、前記シリンダ１４を縮めてメカニ
カルハンド１０をアンクランプ方向に移動させる。
合には、ＦＤおよびＬＴはプレスに同期して停止させ、
ＣＬは非常停止させ、前記シリンダ１４を縮めてメカニ
カルハンド１０をアンクランプ方向に移動させる。
【００４３】
【発明の効果】以上詳述したごとく、本発明は自動プレ
ス加工システムの制御回路に、各可動軸にサーボ増幅器
電源遮断部を設け、各可動軸のサーボ増幅器の異常信号
を受けて、各サーボ増幅器電源遮断部に予め定められた
制御信号を発信する制御装置を備えたため、各可動軸の
サーボ増幅器に異常が発生した場合、それぞれの可動軸
が予め定められた規則に従って別個に停止し、プレスと
各可動軸との同期がずれることがないため、プレスとフ
ィーダとが干渉することはない。
ス加工システムの制御回路に、各可動軸にサーボ増幅器
電源遮断部を設け、各可動軸のサーボ増幅器の異常信号
を受けて、各サーボ増幅器電源遮断部に予め定められた
制御信号を発信する制御装置を備えたため、各可動軸の
サーボ増幅器に異常が発生した場合、それぞれの可動軸
が予め定められた規則に従って別個に停止し、プレスと
各可動軸との同期がずれることがないため、プレスとフ
ィーダとが干渉することはない。
【００４４】また、制御信号を受信してメカニカルハン
ドをアンクランプ方向に移動させるアクチュエータを備
えたため、サーボ増幅器異常発生時アクチュエータを作
動させることにより、プレスが非常停止時に惰走しても
フィーダと干渉することはない。
ドをアンクランプ方向に移動させるアクチュエータを備
えたため、サーボ増幅器異常発生時アクチュエータを作
動させることにより、プレスが非常停止時に惰走しても
フィーダと干渉することはない。
【図１】プレス機械とフィーダ装置との結合構成図であ
る。
る。
【図２】フィーダの概略図である。
【図３】フィーダの各種モーションパターン例を示す図
である。
である。
【図４】フィーダの各可動軸のクランク角度に対応する
モーションカーブである。
モーションカーブである。
【図５】本発明のフィーダ制御装置のブロック図であ
る。
る。
【図６】本発明のフィーダ制御方式説明用のモーション
パターンの図である。
パターンの図である。
【図７】本発明のクランプ用メカニカルハンドの構成図
である。
である。
【図８】従来のフィーダ制御装置のブロック図である。
５ フィーダ １０ メカニカルハンド １２ リンク １４ シリンダ ２３ コンピュータ ２５a 、２５i 、２５n フィーダ各軸 ３２a 、３２i 、３２n サーボ増幅器 ４０ ＯＲ回路素子 ４１ アンプ主回路電源 ４２、４３、４４ ５０ リレー ４５、４６ インタフェイス回路 ６０ 電源
Claims (2)
- 【請求項１】 プレス機械のクランク回転角度に対応
し、立体方向に移動してプレス機械によって加工すべき
ワークを自動的に前記プレス機械上の所定の加工位置に
搬入搬出する、少なくとも二軸以上のモーションカーブ
設定可能な可動軸によって構成された自動プレス加工シ
ステムの電気サーボ式ワークフィーダ装置において、前
記各可動軸に設けられたサーボ増幅器電源遮断部と、前
記各可動軸のサーボ増幅器の異常信号を受信し、前記各
サーボ増幅器電源遮断部に予め定められた制御信号を発
信する制御装置とを具備せることを特徴とするプレス用
ワークフィーダの干渉防止装置。 - 【請求項２】 前記制御信号を受信し、ワークをクラン
プするメカニカルハンドをプレスとの干渉を防止する方
向に移動させるアクチュエータを具備せることを特徴と
する請求項１のプレス用ワークフィーダの干渉防止装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4137797A JPH06142794A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | プレス用ワークフィーダの干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4137797A JPH06142794A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | プレス用ワークフィーダの干渉防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142794A true JPH06142794A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=15207079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4137797A Pending JPH06142794A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | プレス用ワークフィーダの干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06142794A (ja) |
-
1992
- 1992-04-30 JP JP4137797A patent/JPH06142794A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050329 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050517 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050711 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050913 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |