JPH05305368A - ワークフィーダ制御方法 - Google Patents
ワークフィーダ制御方法Info
- Publication number
- JPH05305368A JPH05305368A JP11275092A JP11275092A JPH05305368A JP H05305368 A JPH05305368 A JP H05305368A JP 11275092 A JP11275092 A JP 11275092A JP 11275092 A JP11275092 A JP 11275092A JP H05305368 A JPH05305368 A JP H05305368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- feeder
- emergency stop
- time
- deviation amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】プレス機械の動きに連動して自動的にワークの
搬入搬出を行う自動プレス加工システムのワークフィー
ダ制御方法において、非常停止時における待機点復帰操
作を省略し、作業の手間と時間を短縮することができる
ようにする。 【構成】非常停止時のフィーダの各軸のズレ量を算出
し、このズレ量が許容値以下であるときは、前記各軸を
モーションカーブ上の目標値に直接移動するようにし
た。
搬入搬出を行う自動プレス加工システムのワークフィー
ダ制御方法において、非常停止時における待機点復帰操
作を省略し、作業の手間と時間を短縮することができる
ようにする。 【構成】非常停止時のフィーダの各軸のズレ量を算出
し、このズレ量が許容値以下であるときは、前記各軸を
モーションカーブ上の目標値に直接移動するようにし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレス機械の動きに
連動して自動的にワークの搬入搬出を行う自動プレス加
工システムのワークフィーダ制御方法に関し、詳しくは
プレス機械との連動運転を行う場合のスタート位置への
移動方法に関する。
連動して自動的にワークの搬入搬出を行う自動プレス加
工システムのワークフィーダ制御方法に関し、詳しくは
プレス機械との連動運転を行う場合のスタート位置への
移動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動化されたプレスシステムにお
いては、プレス機械の動きに連動したワークフィーダに
よって、加工すべきワークを自動的にプレス機械に対し
て搬入・搬出する構成となっている。ワークフィーダに
おいてプレスとの連動運転を行うためには、モーション
カーブ上の特定な位置（以下、待機点位置という）にお
いて決まったシーケンスでフィードバーを移動する動作
（以下、この動作を待機点復帰動作という）が必要とな
る。
いては、プレス機械の動きに連動したワークフィーダに
よって、加工すべきワークを自動的にプレス機械に対し
て搬入・搬出する構成となっている。ワークフィーダに
おいてプレスとの連動運転を行うためには、モーション
カーブ上の特定な位置（以下、待機点位置という）にお
いて決まったシーケンスでフィードバーを移動する動作
（以下、この動作を待機点復帰動作という）が必要とな
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】プレスの安全柵を上げ
た場合やプレスとの同期異常が発生した場合には、非常
停止要求が発生する。従来、プレス機械と連動運転中
（以下、連動運転という）にこのような非常停止となっ
た場合は、再度連続運転するために図２に示すような動
作手順に従って作業を順に行う必要があった。このよう
に、調整やトラブルシュートのときには、上述した手順
に従って復帰の操作を行う必要があり、一連の作業に手
間と時間がかかるという不便さがあった。
た場合やプレスとの同期異常が発生した場合には、非常
停止要求が発生する。従来、プレス機械と連動運転中
（以下、連動運転という）にこのような非常停止となっ
た場合は、再度連続運転するために図２に示すような動
作手順に従って作業を順に行う必要があった。このよう
に、調整やトラブルシュートのときには、上述した手順
に従って復帰の操作を行う必要があり、一連の作業に手
間と時間がかかるという不便さがあった。
【０００４】この発明は、非常停止時における待機点復
帰操作を省略し、作業の手間と時間を短縮することがで
きるワークフィーダ制御方法を提供することを目的とす
る。
帰操作を省略し、作業の手間と時間を短縮することがで
きるワークフィーダ制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明に係わるワークフィーダ制御方法において
は、非常停止時のフィーダの各軸のズレ量を算出し、こ
のズレ量が許容値以下であるときは、前記各軸をモーシ
ョンカーブ上の目標値に直接移動するようにしたことを
特徴とする。
め、この発明に係わるワークフィーダ制御方法において
は、非常停止時のフィーダの各軸のズレ量を算出し、こ
のズレ量が許容値以下であるときは、前記各軸をモーシ
ョンカーブ上の目標値に直接移動するようにしたことを
特徴とする。
【０００６】
【作用】上述したワークフィーダ制御方法によれば、各
軸のズレ量が許容値内にあるときは、各軸をモーション
カーブ上の目標値に直接移動する処理が実行されるた
め、非常停止後の連動動作へ復旧するための待機点復帰
の操作を省略することができる。したがって、非常停止
時における作業の手間と時間を大幅に短縮することが可
能となる。
軸のズレ量が許容値内にあるときは、各軸をモーション
カーブ上の目標値に直接移動する処理が実行されるた
め、非常停止後の連動動作へ復旧するための待機点復帰
の操作を省略することができる。したがって、非常停止
時における作業の手間と時間を大幅に短縮することが可
能となる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明に係わるワークフィーダ制御
方法の一実施例を図面を参照しながら説明する。
方法の一実施例を図面を参照しながら説明する。
【０００８】図４は自動プレス機械とワークフィーダ装
置が結合した自動プレス加工システムの概略構成図であ
る。図４において、１はプレス本体、２はクランク軸か
ら懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置かれた
ワークに対して力を加えてプレス加工をする上型であ
る。４はプレスのクランク角度を表示する計器であっ
て、クランク角度を検出してフィーダへの指令信号を発
生するためにクランク軸に取り付けられているシンクロ
発信からの信号機によって動作する。５は図面上で左右
に移動してワークの搬入搬出を行うためのフィーダであ
り、６、７はフィーダの上下運動を行うためのシリンダ
である。６−ｂ、７−ｂは前記シリンダがフィーダ５を
上昇させた所を示しており、５−ｂはフィーダ５が６、
７によって上昇するとともに、図面上で省略されている
フレームを左右に移動させるための機構によって左に移
動した状況を示している。
置が結合した自動プレス加工システムの概略構成図であ
る。図４において、１はプレス本体、２はクランク軸か
ら懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置かれた
ワークに対して力を加えてプレス加工をする上型であ
る。４はプレスのクランク角度を表示する計器であっ
て、クランク角度を検出してフィーダへの指令信号を発
生するためにクランク軸に取り付けられているシンクロ
発信からの信号機によって動作する。５は図面上で左右
に移動してワークの搬入搬出を行うためのフィーダであ
り、６、７はフィーダの上下運動を行うためのシリンダ
である。６−ｂ、７−ｂは前記シリンダがフィーダ５を
上昇させた所を示しており、５−ｂはフィーダ５が６、
７によって上昇するとともに、図面上で省略されている
フレームを左右に移動させるための機構によって左に移
動した状況を示している。
【０００９】図５は、ワークフィーダのフィーダ部を取
り出した略図である。図において、５−１、５−２は図
１において説明したプレスに対して前後に二条設けられ
ているフィーダ５を示しており、加工すべきワークは、
該二条の各フィーダ５−１、５−２にそれぞれ対向して
設けられたアイアンハンド１０−１、１０−２、１０−
３によって保持されて搬入搬出がなされる。フィーダ５
を上下左右に移動させるための駆動体及びワークのクラ
ンプ、アンクランプを行うための駆動体は図面上では省
略している。
り出した略図である。図において、５−１、５−２は図
１において説明したプレスに対して前後に二条設けられ
ているフィーダ５を示しており、加工すべきワークは、
該二条の各フィーダ５−１、５−２にそれぞれ対向して
設けられたアイアンハンド１０−１、１０−２、１０−
３によって保持されて搬入搬出がなされる。フィーダ５
を上下左右に移動させるための駆動体及びワークのクラ
ンプ、アンクランプを行うための駆動体は図面上では省
略している。
【００１０】上記自動プレス加工システムのワークフィ
ーダ装置においては、連動運転中に非常停止となった場
合、フィーダの各軸（フィード軸、クランプ軸、リフト
軸）のズレ量を算出し、このズレ量がモーションカーブ
上において所定値以下であるときは、前記各軸をモーシ
ョンカーブ上の目標値に直接移動する自動待機点復帰動
作を行っている。各軸を目標値に対して実際に移動する
動作は、サーボモータやタコジェネレータ等により構成
される制御装置で実現することができる。このような非
常停止時におけるワークフィーダの基本的な動作手順を
図３に示す。図３では、図２の破線部分の動作が不要と
なっている。一方、不要となった処理の代わりに、非常
停止解除のシーケンス内では、図１のフローチャートに
示すような自動待機点復帰動作を実行している。以下、
図１のフローチャートについて説明する。
ーダ装置においては、連動運転中に非常停止となった場
合、フィーダの各軸（フィード軸、クランプ軸、リフト
軸）のズレ量を算出し、このズレ量がモーションカーブ
上において所定値以下であるときは、前記各軸をモーシ
ョンカーブ上の目標値に直接移動する自動待機点復帰動
作を行っている。各軸を目標値に対して実際に移動する
動作は、サーボモータやタコジェネレータ等により構成
される制御装置で実現することができる。このような非
常停止時におけるワークフィーダの基本的な動作手順を
図３に示す。図３では、図２の破線部分の動作が不要と
なっている。一方、不要となった処理の代わりに、非常
停止解除のシーケンス内では、図１のフローチャートに
示すような自動待機点復帰動作を実行している。以下、
図１のフローチャートについて説明する。
【００１１】まず、ステップ１０１でモーションカーブ
の計算が完了していることを確認する。モーションカー
ブの計算は金型交換の度に行われる。ステップ１０２で
は、すでに計算してあるモーションカーブからのズレを
各軸ごとに計算し、このズレ量があらかじめ設定された
許容値の範囲内にあるかどうかを判断する。ここで、ズ
レ量が許容値内にあるときはステップ１０３に移り、自
動待機点復帰動作を実行するため外部とのインターロッ
クをチェックする。ここで、インターロックのチェック
とは、プレスが正常に復帰しているかどうか、並びに周
辺装置の連動運転が可能であるかどうかのチェックをい
う。さて、ステップ１０３において、インターロックの
チェックがＯＫであれば、ステップ１０４で各軸をモー
ションカーブ上へ直接移動させ、続くステップ１０５で
連続運転状態とする。これによれば、各軸のズレ量が許
容値内にあるときは各軸をモーションカーブ上に直接移
動する自動待機点復帰動作が実行されるため、従来の待
機点復帰のための操作が不要となる。なお、ステップ１
０１においてモーションカーブの計算が完了していない
とき、ステップ１０２においてズレ量が許容値の範囲外
であるとき、及びステップ１０３においてインターロッ
クのチェックがＮＧであるときは、ステップ１０６で通
常の待機点復帰の操作を行う。
の計算が完了していることを確認する。モーションカー
ブの計算は金型交換の度に行われる。ステップ１０２で
は、すでに計算してあるモーションカーブからのズレを
各軸ごとに計算し、このズレ量があらかじめ設定された
許容値の範囲内にあるかどうかを判断する。ここで、ズ
レ量が許容値内にあるときはステップ１０３に移り、自
動待機点復帰動作を実行するため外部とのインターロッ
クをチェックする。ここで、インターロックのチェック
とは、プレスが正常に復帰しているかどうか、並びに周
辺装置の連動運転が可能であるかどうかのチェックをい
う。さて、ステップ１０３において、インターロックの
チェックがＯＫであれば、ステップ１０４で各軸をモー
ションカーブ上へ直接移動させ、続くステップ１０５で
連続運転状態とする。これによれば、各軸のズレ量が許
容値内にあるときは各軸をモーションカーブ上に直接移
動する自動待機点復帰動作が実行されるため、従来の待
機点復帰のための操作が不要となる。なお、ステップ１
０１においてモーションカーブの計算が完了していない
とき、ステップ１０２においてズレ量が許容値の範囲外
であるとき、及びステップ１０３においてインターロッ
クのチェックがＮＧであるときは、ステップ１０６で通
常の待機点復帰の操作を行う。
【００１２】これらの処理は、非常停止解除処理の後で
実行されることになる。上述した処理によれば、非常停
止後の連動動作へ復旧するための待機点復帰の操作が省
略できるので、作業の手間と時間を短縮することができ
る
実行されることになる。上述した処理によれば、非常停
止後の連動動作へ復旧するための待機点復帰の操作が省
略できるので、作業の手間と時間を短縮することができ
る
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係わる
ワークフィーダ制御方法においては、非常停止時のフィ
ーダの各軸のズレ量が許容値以下であるときは、前記各
軸をモーションカーブ上の目標値に直接移動するように
したため、非常停止後の連動動作へ復旧するための待機
点復帰の操作が不要となる。したがって、非常停止時に
おける作業の手間と時間を大幅に短縮することができ
る。
ワークフィーダ制御方法においては、非常停止時のフィ
ーダの各軸のズレ量が許容値以下であるときは、前記各
軸をモーションカーブ上の目標値に直接移動するように
したため、非常停止後の連動動作へ復旧するための待機
点復帰の操作が不要となる。したがって、非常停止時に
おける作業の手間と時間を大幅に短縮することができ
る。
【図１】非常停止解除のシーケンス内で実行される自動
待機点復帰動作の処理手順を示すフローチャート。
待機点復帰動作の処理手順を示すフローチャート。
【図２】連動運転中に非常停止となった場合の従来の動
作手順を示す図。
作手順を示す図。
【図３】この発明に係わるワークフィーダ制御方法にお
けるワークフィーダの基本的な動作手順を示す図。
けるワークフィーダの基本的な動作手順を示す図。
【図４】自動プレス機械とワークフィーダ装置が結合し
た自動プレス加工システムの概略構成図。
た自動プレス加工システムの概略構成図。
【図５】ワークフィーダのフィーダ部を取り出した略
図。
図。
１…プレス ２…上型 ３…下型 ４…クランク角度計 ５、５−ｂ、５−１、５−２…フィーダ ６、６−ｂ…シリンダ ７、７−ｂ…シリンダ １０−１〜１０−３…アイアンハンドル
Claims (1)
- 【請求項１】プレス機械によって加工すべきワークをプ
レス機械のクランク回転角度に対応して自動的に前記プ
レス機械上所定の加工位置に搬入搬出するワークフィー
ダを具えた自動プレス加工システムのワークフィーダ制
御方法において、非常停止時のフィーダの各軸のズレ量
が許容値以下であるときは、前記各軸をモーションカー
ブ上の目標値に直接移動するようにしたことを特徴とす
るワークフィーダ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11275092A JPH05305368A (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | ワークフィーダ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11275092A JPH05305368A (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | ワークフィーダ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05305368A true JPH05305368A (ja) | 1993-11-19 |
Family
ID=14594620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11275092A Pending JPH05305368A (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | ワークフィーダ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05305368A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997033709A1 (fr) * | 1996-03-15 | 1997-09-18 | Komatsu Ltd. | Dispositif permettant d'effectuer une recuperation a partir d'un ecart |
| JP2005224855A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Asahi-Seiki Mfg Co Ltd | プレス機、システム制御プログラム及びシステムの制御方法 |
-
1992
- 1992-05-01 JP JP11275092A patent/JPH05305368A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997033709A1 (fr) * | 1996-03-15 | 1997-09-18 | Komatsu Ltd. | Dispositif permettant d'effectuer une recuperation a partir d'un ecart |
| US5952808A (en) * | 1996-03-15 | 1999-09-14 | Komatsu Ltd. | Synchronization restoring system |
| JP2005224855A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Asahi-Seiki Mfg Co Ltd | プレス機、システム制御プログラム及びシステムの制御方法 |
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