JPH06133923A - 可撓管の湾曲機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は電圧印加駆動型のケモメカニカル材料
を利用したアクチュエータによる湾曲力量・応答性を向
上でき、かつ電圧印加駆動時のガス発生を防止すること
を最も主要な特徴とする。 【構成】カテーテルの挿入部１の湾曲部６に格子構造体
１０を配設し、この格子構造体１０の各格子空間１３内
にケモメカニカル材料１４を充填するとともに、格子構
造体１０の各格子にそれぞれ一対の電圧印加用電極１
５，１６を設け、かつ各格子空間１３内のケモメカニカ
ル材料１４への電圧印加を制御する制御部１８を設けた
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は内視鏡の挿入部や、カテ
ーテル等に使用される可撓管の湾曲機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、内視鏡の挿入部や、カテーテル
等に使用される可撓管の先端部側に湾曲変形可能な湾曲
部を設け、手元側の操作部の操作にともないこの湾曲部
を遠隔的に湾曲操作する湾曲機構を設けたものが知られ
ている。

【０００３】この種の湾曲機構の一例として例えば特開
平１−３２００６８号公報には可撓管の湾曲部にケモメ
カニカル材料（メカノケミカル材料）の膨脹・収縮動作
を利用したアクチュエータを配設することにより、内視
鏡の挿入部や、カテーテル等に使用される可撓管の細径
化を図るようにしたものが開示されている。

【０００４】なお、特開平１−３２００６８号公報には
挿入部を構成する樹脂製の外皮の内部に挿入部の長手方
向に沿って長い一対の収納室を形成し、この収納室内に
棒状のケモメカニカル材料を収納するとともに、この収
納室の前後両端に電圧印加用電極を配設し、両電極間の
ケモメカニカル材料への電圧印加を制御することによ
り、可撓管を湾曲操作する構成の電圧印加駆動型のケモ
メカニカル材料のアクチュエータが示されている。

【０００５】ここで、ケモメカニカル材料の両端の電極
間に電圧を印加した場合にはケモメカニカル材料は水を
放出しながら収縮し、このケモメカニカル材料の収縮動
作にともない可撓管を湾曲操作するようになっている。
そして、ケモメカニカル材料の両端の電極間の電圧印加
を止めるとケモメカニカル材料は放出した水を再び吸収
しながら膨脹し、可撓管の湾曲動作が解除されるように
なっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成のものにあってはケモメカニカル材料への電圧印
加用電極の電極間距離が大きいので、大きな駆動電圧が
必要になる問題がある。このようにケモメカニカル材料
への印加電圧が大きい場合には水の電気分解により、ガ
スが発生する問題がある。

【０００７】また、ケモメカニカル材料の両端の電極間
への電圧印加時のガス発生を防止するために駆動電圧を
小さくした場合にはアクチュエータとしての駆動力量が
小さくなるとともに、応答性が悪くなる問題がある。

【０００８】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、電圧印加駆動型のケモメカニカル材料
を利用したアクチュエータによる湾曲力量・応答性を向
上でき、かつ電圧印加駆動時のガス発生を防止できる可
撓管の湾曲機構を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は可撓管の湾曲部
に配設された網目状の格子構造体と、この格子構造体の
各格子空間内に充填され、電圧印加によって膨張または
収縮する電圧駆動型のケモメカニカル材料と、前記格子
構造体の各格子にそれぞれ設けられ、前記各格子空間内
のケモメカニカル材料に駆動電圧を印加する一対の電圧
印加用電極と、前記各格子空間内のケモメカニカル材料
への電圧印加を制御して前記可撓管の湾曲動作を制御す
る制御手段とを設けたものである。

【００１０】

【作用】可撓管の湾曲操作時には網目状の格子構造体の
各格子空間内の一対の電圧印加用電極に電圧を印加する
ことにより、格子構造体自身の長軸長を伸縮させ、この
伸縮力により可撓管を所定の方向に湾曲させるようにし
たものである。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１（Ａ）乃
至図５（Ｂ）を参照して説明する。図２は脳血管閉塞治
療用の能動マイクロカテーテルの動作状態を示すもの
で、１は脳血管Ｋ内に挿入されたカテーテルの挿入部で
ある。この挿入部１の先端部には超音波振動子２、振動
子回転用のマイクロモータ３、このモータ３の回転量を
検出するマイクロエンコーダ４がそれぞれ配設されてお
り、その後方にはバルーン状に膨脹操作可能なマイクロ
血管閉塞具５が離脱自在に装着されている。

【００１２】また、カテーテルの挿入部１の先端側には
能動湾曲部６が複数段直列に並設されている。ここで、
カテーテルの挿入部１は例えば合成樹脂材料等の可撓性
を備えた材料からなるマルチルーメンチューブによって
形成されている。

【００１３】この挿入部１のマルチルーメンチューブに
は図３（Ａ）に示すように軸心部に中心チャンネル７が
形成されている。中心チャンネル７には超音波振動子２
の駆動信号用ケーブル、マイクロモータ３の駆動信号用
ケーブル、マイクロエンコーダ４の信号用ケーブル、閉
塞具５の離脱操作用の駆動ケーブル等が収納されてい
る。

【００１４】さらに、挿入部１のマルチルーメンチュー
ブの中心チャンネル７の周壁部分には各段の湾曲部６毎
にそれぞれ周方向に並設された３つのアクチュエータ室
８が形成されている。これらのアクチュエータ室８の内
部には湾曲用アクチュエータ９がそれぞれ配設されてい
る。

【００１５】各アクチュエータ９には図３（Ｂ）に示す
網目状の格子構造体１０が設けられている。この格子構
造体１０には挿入部１の軸心方向に対して斜めに、かつ
それぞれ平行に並設された多数の第１の格子壁構成体１
１…と、この第１の格子壁構成体１１…に対して交差す
る方向に、かつそれぞれ平行に並設された多数の第２の
格子壁構成体１２…とが設けられている。

【００１６】さらに、格子構造体１０の第１の格子壁構
成体１１…と第２の格子壁構成体１２…との間に形成さ
れる各格子空間１３…内には電圧印加によって膨張また
は収縮する電圧駆動型のケモメカニカル材料１４が充填
されている。このケモメカニカル材料１４としては例え
ば、ＰＡＭＰＳ、ＰＭＡＡ、ＰＶＡ−ＰＡＡ、ポリアク
リル酸ナトリウム、ＰＦＳおよびその他のイオン交換樹
脂、ＰＡＮ系ゲル等があげられる。

【００１７】また、格子構造体１０の各格子には各格子
空間１３…内のケモメカニカル材料１４に駆動電圧を印
加する一対の電圧印加用電極１５，１６がそれぞれ設け
られている。これらの電圧印加用電極１５，１６は格子
構造体１０の第２の格子壁構成体１２…にそれぞれ設け
られている。すなわち、各第２の格子壁構成体１２の一
面側には一方の電圧印加用電極１５、この第２の格子壁
構成体１２の他面側には隣接する一対の格子空間１３，
１３の他方の電圧印加用電極１６がそれぞれ設けられて
いる。

【００１８】また、第２の格子壁構成体１２の上面には
図３（Ｃ）に示すように隣接する各格子格子空間１３内
の電圧印加用電極１５同志間、および電圧印加用電極１
６同志間を接続する上面接続部１５ａ，１６ａがそれぞ
れ設けられている。そして、各電圧印加用電極１５，１
６の上面接続部１５ａ，１６ａは図１（Ａ）に示すよう
にカテーテルの中心チャンネル７内に配設された電圧印
加用のリード線１７を介して手元側の制御部（制御手
段）１８に接続されている。

【００１９】この制御部１８には複数段の湾曲部６の各
アクチュエータ９毎に電圧印加用電源１９、スイッチ２
０およびこのスイッチ２０をオン−オフ操作するコント
ローラ２１がそれぞれ設けられている。なお、２２はケ
モメカニカル材料１４への印加電圧を調整する可変抵抗
器である。そして、このコントローラ２１からの制御信
号にもとづいてスイッチ２０のオン−オフ動作が制御さ
れ、各アクチュエータ９の各格子空間１３内のケモメカ
ニカル材料１４への電圧印加を制御してカテーテルの各
湾曲部６の湾曲動作を制御するようになっている。

【００２０】ここで、スイッチ２０が図１（Ａ）に示す
ようにオフ状態で保持されている場合にはアクチュエー
タ９の電圧印加用電極１５，１６間のケモメカニカル材
料１４に電圧が印加されない。この状態ではアクチュエ
ータ９は図５（Ａ）に示すように通常の設定長さＬ
₁ で、かつ図４（Ａ）に示すように通常の設定幅寸法の
伸長状態で保持されるようになっている。

【００２１】また、アクチュエータ９のスイッチ２０が
図１（Ｂ）に示すようにオン状態に切換え操作された場
合にはアクチュエータ９の電圧印加用電極１５，１６間
のケモメカニカル材料１４に駆動電圧が印加される。こ
の状態では格子構造体１０の各格子空間１３…内のケモ
メカニカル材料１４が膨脹され、格子形状が変形され
る。このとき、アクチュエータ９は図５（Ｂ）に示すよ
うにＬ₁ よりも長さがｘ程度収縮された収縮寸法Ｌ
₂ で、かつ図４（Ｂ）に示すように通常の設定幅寸法よ
りも横幅が増大した収縮状態に変形するようになってい
る。したがって、この場合は湾曲部６を湾曲させる側の
内周側に湾曲変形するアクチュエータ９が配置されてい
る。

【００２２】なお、網目状の格子構造体１０の製作は半
導体製造プロセスによるシリコンマイクロマシニングを
用いるとよい。さらに、格子構造体１０はあらかじめア
クチュエータ室８の形状に合わせて湾曲状態に成形する
か、或いは図３（Ｂ）に示すように略平板形状に成形さ
れた格子構造体１０を湾曲変形させて収納する構成にし
てもよい。

【００２３】また、アクチュエータ９が伸長状態で保持
されている場合にはアクチュエータ室８内にアクチュエ
ータ９に対して大きなクリアランスが形成され、アクチ
ュエータ９が収縮状態に変形した際に、このクリアラン
スが減るようになっている。そして、収縮状態に変形し
たアクチュエータ９が収容できる程度のクリアランスを
もたせて格子構造体１０のアクチュエータ室８が設計・
製作されている。なお、アクチュエータ室８のクリアラ
ンスはケモメカニカル材料１４の収縮に伴い排出される
水のリザーバとしても機能するようになっている。

【００２４】次に、上記構成の作用について説明する。
脳血管閉塞治療用の能動マイクロカテーテルの使用時に
は能動型血管カテーテルの挿入部１を患者の大腿動脈内
に挿入し、この大腿動脈から図２に示す脳動脈の脳血管
Ｋ内に導く。このとき、蛇行した脳動脈に対し、複数段
の能動湾曲部６を適宜遠隔的に駆動操作し、カテーテル
の挿入部１を蛇行血管形状に沿って挿入する。

【００２５】そして、目的の挿入位置までカテーテルの
挿入部１の先端部が挿入された状態で、超音波振動子２
をマイクロモータ３で回転走査し（メカラジアル走
査）、血管断面像を観察して病変部の有無、病変部の状
態等を観察する。

【００２６】ここで、脳動脈瘤Ｒを発見すると、マイク
ロ血管閉塞具５を膨脹させた後、瘤内へ離脱する。閉塞
具５の膨脹はカテーテルの挿入部１の中心チャンネル７
からの流体注入により、弾性的にバルーン状に膨脹操作
させる。閉塞具５の離脱は各種公知の方法、例えばヒー
タ加熱により固定部を切断する等の手段により実施でき
る。さらに、瘤内への挿入は、能動湾曲部６を湾曲操作
させて行う。

【００２７】また、カテーテルの挿入部１の各段の湾曲
部６の湾曲操作は次のように行なわれる。まず、アクチ
ュエータ９のスイッチ２０が図１（Ａ）に示すようにオ
フ状態で保持されている場合にはアクチュエータ９の電
圧印加用電極１５，１６間のケモメカニカル材料１４に
電圧が印加されない。この状態ではアクチュエータ９は
図５（Ａ）に示すように通常の設定長さＬ₁ で、かつ図
４（Ａ）に示すように通常の設定幅寸法の伸長状態で保
持される。

【００２８】そのため、挿入部１の各段の湾曲部６に配
設された全てのアクチュエータ９のスイッチ２０がオフ
状態で保持されている場合にはカテーテルの湾曲部６は
略直線状に伸長された非湾曲状態で保持される。

【００２９】また、いずれかの段の湾曲部６に配設され
たアクチュエータ９のスイッチ２０が図１（Ｂ）に示す
ようにオン状態に切換え操作された場合にはスイッチ２
０がオン操作されたアクチュエータ９の電圧印加用電極
１５，１６間のケモメカニカル材料１４に駆動電圧が印
加される。この状態では格子構造体１０の各格子空間１
３…内のケモメカニカル材料１４が膨脹され、格子形状
が変形される。このとき、アクチュエータ９は図５
（Ｂ）に示すようにＬ₁ よりも長さがｘ程度収縮された
収縮寸法Ｌ₂ で、かつ図４（Ｂ）に示すように通常の設
定幅寸法よりも横幅が増大した収縮状態に変形する。

【００３０】そのため、この場合にはアクチュエータ９
が図５（Ｂ）に示すようにＬ₁ からＬ₂ に収縮すること
で、ｘの変位と矢印Ｆ₂ で示す収縮力を得ることがで
き、この収縮状態に変形したアクチュエータ９の変形動
作にともないカテーテルの湾曲部６が図３（Ａ）中に仮
想線で示すように湾曲操作される。

【００３１】また、電圧印加を停止又は、逆電圧を印加
させることで、格子構造体１０の各格子空間１３…内の
ケモメカニカル材料１４を収縮させることができる。こ
のとき、アクチュエータ９は図５（Ａ）に示すようにＬ
₂ からＬ₁ に伸長し、かつ図４（Ａ）に示すように通常
の設定幅寸法の伸長形状（初期形状）に戻る状態に変形
する。このアクチュエータ９の変形動作にともないｘの
変位とＦ₁ の伸長力を得ることができ、これによりカテ
ーテルの湾曲部６は略直線状に伸長された非湾曲状態に
戻される。なお、湾曲部６の湾曲量、湾曲角度の調整は
ケモメカニカル材料１４への印加電圧を例えば可変抵抗
器２２の操作により適宜調整することで実施できる。

【００３２】そこで、上記構成のものにあってはカテー
テルの湾曲部６に網目状の格子構造体１０を備えたアク
チュエータ９を設け、この格子構造体１０の各格子空間
１３…内にケモメカニカル材料１４に駆動電圧を印加す
る一対の電圧印加用電極１５，１６をそれぞれ配設した
ので、ケモメカニカル材料１４への電圧印加用電極１
５，１６の電極間距離を従来に比べて小さくすることが
できる。

【００３３】そのため、カテーテルの挿入部１の湾曲操
作時には各電圧印加用電極１５，１６間に印加される駆
動電圧を従来に比べて小さくすることができるので、従
来のような水の電気分解によるガスの発生を防止するこ
とができる。

【００３４】さらに、格子構造体１０の各格子空間１３
…内のケモメカニカル材料１４に対し電圧を効率的に印
加できるので、応答性を向上できるとともに、各格子空
間１３…内のケモメカニカル材料１４に均等に電圧を印
加でき、湾曲力量を向上できる。

【００３５】なお、上記実施例ではアクチュエータ９は
電圧印加用電極１５，１６間のケモメカニカル材料１４
に駆動電圧が印加された場合には図５（Ａ）に示す伸長
状態の初期形状から図５（Ｂ）に示すように収縮形状に
変形する構成のものを示したが、逆に、電圧印加により
図５（Ｂ）に示す初期形状から図５（Ａ）に示す伸長形
状に変形する構成にしてもよい。この場合は湾曲部６を
湾曲させる側の外周側に湾曲変形するアクチュエータ９
を配置するようになっている。

【００３６】また、ケモメカニカル材料１４の膨脹によ
り、湾曲用アクチュエータ９を収縮させ、網目状の格子
構造体１０の弾性復元力によってアクチュエータ９を伸
長状態に復帰させる構成にしてもよい。

【００３７】次に、本発明の第２の実施例について図６
乃至図７（Ｂ）を参照して説明する。これは、アクチュ
エータ９の網目状の格子構造体１０の形状を図６乃至図
７（Ｂ）に示すように複数の略波形状の格子壁構成体３
１…を積層状態に組合せた組合せからなる形にしたもの
である。

【００３８】この場合、格子構造体１０の各格子壁構成
体３１間の格子空間３２…内には加温により体積収縮、
冷却により体積膨脹する感温性ケモメカニカル材料３３
が充填されている。

【００３９】さらに、各格子壁構成体３１の格子壁部内
には図７（Ａ），（Ｂ）に示すように加熱用のヒータ
線、又は膜状のヒータ３４が埋設されている。このヒー
タ３４には電圧印加用のリード線３５を介して手元側の
制御部（制御手段）３６に接続されている。

【００４０】この制御部３６にはアクチュエータ９の電
圧印加用電源３７、スイッチ３８、可変抵抗器３９およ
びスイッチ３８をオン−オフ操作するコントローラがそ
れぞれ設けられている。そして、このコントローラから
の制御信号にもとづいてスイッチ３８のオン−オフ動作
が制御され、アクチュエータ９の各格子空間３２内のケ
モメカニカル材料３３への電圧印加を制御してカテーテ
ルの湾曲部６の湾曲動作を制御するようになっている。
なお、この格子構造体１０の製作は半導体製造プロセス
を用いたシリコンマイクロマシニングによって行っても
よい。

【００４１】そこで、上記構成のものにあってはヒータ
３４の加熱によりケモメカニカル材料３３が収縮し、図
７（Ａ）に示す初期状態から図７（Ｂ）に示すように略
波形状の格子壁構成体３１…を圧潰させた形状に網目状
の格子構造体１０を変形させることにより、湾曲用アク
チュエータ９を伸長させることができ、このアクチュエ
ータ９の変形動作にともないカテーテルの湾曲部６を湾
曲させることができる。

【００４２】また、図８はカテーテルや内視鏡の挿入部
等の可撓管４１に設けられた別の多段型湾曲部４２の構
成例を示すものである。この多段型湾曲部４２には複数
の湾曲部要素４３が直列に並設されている。

【００４３】さらに、可撓管４１の内部には図９に示す
多段型湾曲形のアクチュエータ４４が装着されている。
このアクチュエータ４４には合成樹脂材料によって形成
された樹脂シート４５とこの樹脂シート４５の上下に交
互に順次並設された複数のアクチュエータ構成要素４６
…とが設けられている。これらのアクチュエータ構成要
素４６…は多段型湾曲部４２の各湾曲部要素４３に対応
させた状態でそれぞれ設けられている。

【００４４】各アクチュエータ構成要素４６には図１０
（Ａ）〜（Ｃ）に示すように樹脂シート４５上に積層さ
れた薄膜状のケモメカニカル材料４７と、このケモメカ
ニカル材料４７の両端に形成された一対の電圧印加用電
極４８，４９とがそれぞれ設けられている。そして、各
電圧印加用電極４８，４９は図１０（Ｃ）に示すように
電圧印加用のリード線５０を介して手元側の制御部（制
御手段）５１に接続されている。なお、ケモメカニカル
材料４７の両端の電圧印加用電極４８，４９間に駆動電
圧が印加されるとケモメカニカル材料４７は収縮変形す
るようになっている。

【００４５】また、制御部５１には複数段のアクチュエ
ータ構成要素４６…毎に電圧印加用電源５２、スイッチ
５３、可変抵抗器５４およびスイッチ５３をオン−オフ
操作するコントローラがそれぞれ設けられている。そし
て、このコントローラからの制御信号にもとづいてスイ
ッチ５３のオン−オフ動作が制御され、各アクチュエー
タ構成要素４６のケモメカニカル材料４７への電圧印加
を制御して可撓管４１の多段型湾曲部４２の各湾曲部要
素４３の湾曲動作を制御するようになっている。

【００４６】ここで、スイッチ５３がオフ状態で保持さ
れている場合にはアクチュエータ構成要素４６…の電圧
印加用電極４８，４９間のケモメカニカル材料４７に電
圧が印加されない。この状態ではアクチュエータ構成要
素４６は図１０（Ｂ）に示すように略直線状態で保持さ
れるようになっている。

【００４７】また、アクチュエータ構成要素４６のスイ
ッチ５３が図１０（Ｃ）に示すようにオン状態に切換え
操作された場合にはアクチュエータ構成要素４６の電圧
印加用電極４８，４９間のケモメカニカル材料４７に駆
動電圧が印加される。この状態ではケモメカニカル材料
４７が収縮し、このケモメカニカル材料４７の収縮動作
に応じてアクチュエータ構成要素４６が図１０（Ｃ）に
示すように湾曲変形して多段型湾曲部４２の各湾曲部要
素４３が湾曲操作されるようになっている。

【００４８】そこで、上記構成のものにあっては多段型
湾曲形のアクチュエータ４４を薄膜化することができる
ので、アクチュエータ４４の応答性を向上することがで
きるとともに、カテーテルや内視鏡の挿入部等の可撓管
４１の小型化を図るうえで有利となる。

【００４９】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、湾曲機構は、カテーテル以外にも
内視鏡、処置具等に用いてもよい。また、図１（Ａ），
（Ｂ）の湾曲用アクチュエータ６を用い、その伸縮動作
を生検鉗子の鉗子部の開閉に用いる他、内視鏡先端部の
対物光学系と連結し、フォーカス、ズーム機構に用いて
もよい。さらに、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形実施できることは勿論である。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば可撓管の湾曲部に配設さ
れた網目状の格子構造体の各格子空間内に、電圧印加に
よって膨張または収縮する電圧駆動型のケモメカニカル
材料を充填し、格子構造体の各格子にそれぞれ各格子空
間内のケモメカニカル材料に駆動電圧を印加する一対の
電圧印加用電極を設けるとともに、各格子空間内のケモ
メカニカル材料への電圧印加を制御して可撓管の湾曲動
作を制御する制御手段を設けたので、電圧印加駆動型の
ケモメカニカル材料を利用したアクチュエータによる湾
曲力量・応答性を向上でき、かつ電圧印加駆動時のガス
発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例の要部の概略構成を示
すもので、（Ａ）は格子構造体の伸長状態を示す概略構
成図、（Ｂ）は格子構造体の収縮状態を示す概略構成
図。

【図２】 脳血管閉塞治療用の能動マイクロカテーテル
の動作状態を示す斜視図。

【図３】 能動マイクロカテーテルの湾曲部を示すもの
で、（Ａ）は格子構造体の装着状態を示す斜視図、
（Ｂ）は格子構造体の斜視図、（Ｃ）は格子構造体の各
格子の電圧印加用電極の装着状態を示す要部の斜視図。

【図４】 能動マイクロカテーテルの湾曲部の横断面を
示すもので、（Ａ）はカテーテルの非湾曲状態を示す横
断面図、（Ｂ）はカテーテルの湾曲状態を示す横断面
図。

【図５】 格子構造体の動作状態を示すもので、（Ａ）
は格子構造体の伸長状態を示す側面図、（Ｂ）は格子構
造体の収縮状態を示す側面図。

【図６】 本発明の第２の実施例の要部構成を示す斜視
図。

【図７】 第２の実施例の格子構造体の動作状態を示す
もので、（Ａ）は格子構造体の伸長状態を示す概略構成
図、（Ｂ）は格子構造体の収縮状態を示す概略構成図。

【図８】 多段型の湾曲部を示す斜視図。

【図９】 多段型湾曲部のアクチュエータの配設状態を
示す概略構成図。

【図１０】 単一のアクチュエータを示すもので、
（Ａ）はアクチュエータの横断面図、（Ｂ）はアクチュ
エータの縦断面図、（Ｃ）はアクチュエータの動作状態
を示す概略構成図。

【符号の説明】

６…湾曲部、１０…格子構造体、１３…格子空間、１４
…ケモメカニカル材料、１５，１６…電圧印加用電極、
１８…制御部（制御手段）。

フロントページの続き (72)発明者 柳沢 一向 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 内山 秀紀 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可撓管の湾曲部に配設された網目状の格
   子構造体と、この格子構造体の各格子空間内に充填さ
   れ、電圧印加によって膨張または収縮する電圧駆動型の
   ケモメカニカル材料と、前記格子構造体の各格子にそれ
   ぞれ設けられ、前記各格子空間内のケモメカニカル材料
   に駆動電圧を印加する一対の電圧印加用電極と、前記各
   格子空間内のケモメカニカル材料への電圧印加を制御し
   て前記可撓管の湾曲動作を制御する制御手段とを具備し
   たことを特徴とする可撓管の湾曲機構。