JPH06133921A

JPH06133921A - 可撓管の湾曲機構とそのアクチュエータ製造方法

Info

Publication number: JPH06133921A
Application number: JP4286083A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Ozeki; 和彦大関; Isami Hirao; 勇実平尾; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Kazumuki Yanagisawa; 一向柳沢; Hidenori Uchiyama; 秀紀内山
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-10-23
Filing date: 1992-10-23
Publication date: 1994-05-17

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は可撓管を微小化し、細径化することを
最も主要な特徴とする。【構成】ケモメカニカルゲル７による湾曲操作用のアク
チュエータ８を管体３の孔部４ｂ，４ｃに一体的に成形
したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば内視鏡の挿入部
や、カテーテル等に使用される可撓管の湾曲機構とその
アクチュエータ製造方法に関する。

【０００２】

【従来技術】一般に、内視鏡の挿入部や、カテーテル等
に使用される可撓管の先端部側に湾曲変形可能な湾曲部
を設け、手元側の操作部の操作にともないこの湾曲部を
遠隔的に湾曲操作する湾曲機構を設けたものが知られて
いる。

【０００３】この種の湾曲機構の一例として例えば特開
平１−３２００６８号公報には可撓管の湾曲部にケモメ
カニカル材料（メカノケミカル材料）の膨脹・収縮動作
を利用したアクチュエータを配設することにより、内視
鏡の挿入部や、カテーテル等に使用される可撓管の細径
化を図るようにしたものが開示されている。

【０００４】なお、特開平１−３２００６８号公報には
可撓管を構成する樹脂製の外皮の内部にこの可撓管の長
手方向に沿って長い一対の収納室を形成するとともに、
ケモメカニカル材料から成る棒状のアクチュエータ本体
の両端に電圧印加用電極が配設されたケモメカニカルア
クチュエータを可撓管とは別に独立に形成し、このケモ
メカニカルアクチュエータを可撓管側の収納室内に装着
した構成のものが示されている。この場合、両電極間の
ケモメカニカル材料への電圧印加を制御することによ
り、可撓管を湾曲操作するようになっている。

【０００５】ここで、ケモメカニカル材料の両端の電極
間に電圧を印加した場合にはケモメカニカル材料は水を
放出しながら収縮し（ケモメカニカル反応）、このケモ
メカニカル材料の収縮動作にともない可撓管を湾曲操作
するようになっている。そして、ケモメカニカル材料の
両端の電極間の電圧印加を止めるとケモメカニカル材料
は放出した水を再び吸収しながら膨脹し、可撓管の湾曲
動作が解除されるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成のものにあってはケモメカニカルアクチュエータ
は可撓管のアクチュエータ収納室とは別に独立に形成さ
れているので、可撓管の管壁内にケモメカニカルアクチ
ュエータより十分に大きなアクチュエータ収納室を形成
する必要がある。そのため、可撓管を細径化、小型化す
るうえで限界があり、可撓管を大幅に細径化、小型化す
ることが難しい問題がある。

【０００７】また、半導体製造プロセスの微小機械加工
技術を利用して従来の概念を越える程度に小形化された
微小機械、すなわちマイクロマシンの研究、応用が近年
盛んになっており、マイクロマシンに好適な微小な可撓
管の湾曲機構の実現が強く要望されているのが実情であ
る。

【０００８】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、可撓管の微小化、細径化が容易なケモ
メカニカルゲルによる可撓管の湾曲機構とそのアクチュ
エータ製造方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は内部に
複数の孔部が形成された管体の少なくとも１つの孔部の
内壁面上の少なくても一部に形成された第１電極と、こ
の第１電極が形成された孔部内に挿入され、前記第１電
極と非接触状態に配置される第２電極と、前記第２電極
が挿入された孔部内に注入され、ゲル化されたケモメカ
ニカルゲルとによって湾曲操作用のアクチュエータを前
記管体に一体的に成形したことを特徴とする可撓管の湾
曲機構である。

【００１０】また、請求項２の発明は内部に複数の孔部
が形成された管体の少なくとも１つの孔部の内壁面上の
少なくても一部に第１電極を形成する第１電極形成工程
と、この第１電極が形成された孔部内に前記第１電極と
非接触状態に配置される第２電極を挿入する第２電極挿
入工程と、この第２電極が挿入された孔部内にケモメカ
ニカルゲルの原料を注入する原料注入工程と、ケモメカ
ニカルゲル原料をゲル化させることによりケモメカニカ
ルゲルを形成するケモメカニカルゲル形成工程とを具備
したことを特徴とする可撓管の湾曲機構のアクチュエー
タ製造方法である。

【００１１】

【作用】湾曲操作用のアクチュエータを管体の孔部に一
体的に成形することにより、管体の管壁内の無駄なスペ
ースをなくし、管体の小型化、細径化を図るようにした
ものである。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１（Ａ）乃
至図２（Ｄ）を参照して説明する。図１（Ａ）は医療用
カテーテル１の湾曲部２を示すものである。このカテー
テル１には例えば体内に挿入される挿入部を形成する管
体３が設けられている。

【００１３】この管体３は内部に３つの孔部４ａ，４
ｂ，４ｃが形成された例えば、シリコンゴム、ポリウレ
タンエラストマー、ポリオレフィン、フッ素樹脂等の弾
性を有する合成樹脂材料からなる多孔チューブ（マルチ
ルーメンチューブ）である。

【００１４】ここで、管体３の中央に配置された孔部４
ａは観察または処置等に使用されるようになっている。
さらに、この中央の孔部４ａの両側に配置された側孔部
４ｂ，４ｃには湾曲部２を湾曲操作する湾曲操作用のア
クチュエータ８がそれぞれ一体的に成形されている。

【００１５】このアクチュエータ８には各側孔部４ｂ，
４ｃの内壁面上に形成された第１電極５が設けられてい
る。さらに、第１電極５が形成された各側孔部４ｂ，４
ｃ内には第１電極５と非接触状態に配置されるワイヤ状
の第２電極６が挿入されている。また、第２電極６が挿
入された各側孔部４ｂ，４ｃ内にはゲル化されたケモメ
カニカルゲル７が充填されている。

【００１６】さらに、各アクチュエータ８には第１の電
極５、第２の電極６にそれぞれリード線９を介して電源
１０および電源スイッチ１１が接続されている。ここ
で、この電源スイッチ１１がオフ状態で保持されている
場合には各アクチュエータ８の第１の電極５と第２の電
極６との間には電圧が印加されないので、ケモメカニカ
ルゲル７は所定の基準長さの初期形状で保持されるよう
になっている。

【００１７】そして、電源スイッチ１１がオン操作さ
れ、各アクチュエータ８の第１の電極５と第２の電極６
との間に電圧が印加された場合にはこのケモメカニカル
ゲル７が初期形状の基準長さよりも収縮するようになっ
ている。

【００１８】次に、図２（Ａ）〜（Ｄ）を参照して本実
施例におけるカテーテル１の湾曲部２のアクチュエータ
製造工程を説明する。まず、図２（Ａ）に示すカテーテ
ル１の湾曲部２を形成する管体３の各側孔部４ｂ，４ｃ
の内壁面上に例えば金、白金、銅等の導電性金属を真空
蒸着、化学蒸着、スパッタリング、化学メッキ等の手段
で図２（Ｂ）に示すように第１の電極５を形成する（第
１電極形成工程）。

【００１９】この場合、第１の電極５は例えば管体３の
各側孔部４ｂ，４ｃ内でテトラアミン白金塩水溶液を水
素化ホウ素ナトリウムで還元する無電界メッキによって
形成してもよい。また、管体３の各側孔部４ｂ，４ｃの
内壁面上に酸化インジウムを蒸着することにより第１の
電極５を形成してもよく、或いは各側孔部４ｂ，４ｃの
内壁面上に導電性塗料を塗布することにより第１の電極
５を形成してもよい。

【００２０】さらに、この第１電極５が形成された各側
孔部４ｂ，４ｃ内の略中央部には図２（Ｃ）に示すよう
に第１電極５と非接触状態で第２電極６が挿入される
（第２電極挿入工程）。このとき、第２電極６は図示し
ない治具等により仮固定される。なお、第２電極６は柔
軟性、伸縮性を有するものが好ましく、例えば金線、或
いは白金線を小巻き径でコイル状に作成した小径コイル
や、導電性高分子薄膜等が好適である。

【００２１】続いて、図２（Ｄ）に示すように第２電極
６が挿入された各側孔部４ｂ，４ｃ内にケモメカニカル
ゲル７の原料が注入される（原料注入工程）。この場
合、ケモメカニカルゲル７の形成作業は流動性を有する
ケモメカニカルゲル原料を各側孔部４ｂ，４ｃ内に流し
込んだ後、ゲル化させることにより行なう（ケモメカニ
カルゲル形成工程）。

【００２２】例えば、ケモメカニカルゲル性を示すパー
フルオロスルホン酸やポリエチレンスルホン酸を有機溶
剤に溶解してケモメカニカルゲル原料として各側孔部４
ｂ，４ｃ内に充填した後、減圧下で加熱して有機溶剤を
除去することによりケモメカニカルゲル７を得ることが
できる。

【００２３】また、ポリビニルアルコールおよびポリア
クリル酸の水溶液の少なくとも一方を各側孔部４ｂ，４
ｃ内に充填し、凍結、解凍を繰り返したり、或いはγ線
を照射することによりゲル化させてケモメカニカルゲル
７を得ることもできる。

【００２４】また、ケモメカニカルゲル７としてはポリ
（Ｎ，Ｎ−ジメチルアミノプロピルアクリルアミド）４
級塩を単独でまたは７，７，８，８，−テトラシアノキ
ノジメタンをドープして用いることもできる。

【００２５】さらに、上記方法によりケモメカニカルゲ
ル７を形成した後、第２電極６を固定した治具を除去し
た状態で、第１の電極５、第２の電極６に所定のリード
線９を介して電源１０および電源スイッチ１１を接続す
ることにより、湾曲部２を湾曲操作する湾曲操作用のア
クチュエータ８が完成する。

【００２６】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、湾曲部２の両側のアクチュエータ８の各電源スイ
ッチ１１がそれぞれオフ状態で保持されている場合には
各アクチュエータ８の第１の電極５と第２の電極６との
間には電圧が印加されないので、ケモメカニカルゲル７
は所定の基準長さの初期形状で保持される。そのため、
この状態ではカテーテル１の湾曲部２は図１（Ｂ）に示
すように略直線状に伸長された非湾曲形状で保持され
る。

【００２７】また、カテーテル１の湾曲部２の湾曲操作
時には湾曲部２の両側のアクチュエータ８のいずれか一
方の電源スイッチ１１が選択的にオン操作される。ここ
で、電源スイッチ１１がオン操作された側のアクチュエ
ータ８には第１の電極５と第２の電極６との間のケモメ
カニカルゲル７に電圧が印加され、このケモメカニカル
ゲル７が初期形状の基準長さよりも収縮する。そのた
め、このケモメカニカルゲル７の収縮動作にともないカ
テーテル１の湾曲部２は収縮したケモメカニカルゲル７
を内側にして図１（Ｃ）に示すように湾曲動作する。

【００２８】そこで、上記構成のものにあっては湾曲操
作用のアクチュエータ８を管体３の側孔部４ｂ，４ｃに
一体的に成形したので、ケモメカニカルアクチュエータ
の保持機構を不要にすることができるとともに、管体３
の管壁内のデットスペースを低減することができる。

【００２９】そのため、カテーテル１の湾曲部２を形成
する管体３の管壁内の無駄なスペースを従来に比べて低
減することができ、管体３の小型化、細径化を図ること
ができるので、マイクロマシンに好適な微小な可撓管の
湾曲機構を実現することができる。

【００３０】なお、医療用カテーテル１の湾曲部２の管
体３内に形成される観察および処置用のチャンネル数は
自由に増減可能であり、例えば図３に示す本発明の第２
の実施例のように医療用カテーテルの湾曲部２１の管体
２２を内部に５つの孔部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３
ｄ，２３ｅが形成された５孔チューブ（マルチルーメン
チューブ）によって形成してもよい。

【００３１】この場合、この管体２２の中央に配置され
た孔部２３ａは観察または処置等に使用されるととも
に、この孔部２３ａの周囲に９０°間隔で配置される４
つの孔部２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ内にはそれぞ
れ第１の実施例のアクチュエータ８と同一構成のケモメ
カニカルゲルアクチュエータ２４がそれぞれ一体的に成
形されている。

【００３２】したがって、この場合はカテーテルの湾曲
部２１では４方向のアクチュエータ２４のうちのいずれ
か１つを選択的に駆動したり、或いはいずれか複数のア
クチュエータ２４を同時に駆動することにより、３６０
°の任意の方向に湾曲動作可能になっている。

【００３３】また、図４（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第３
の実施例を示すものである。これは、図４（Ａ）に示す
ように内視鏡の挿入部３１に配設された湾曲部３３に本
発明を適用したものである。

【００３４】内視鏡の挿入部３１には手元操作部側から
順に長尺の可撓管部３２、湾曲部３３、先端硬性部３４
がそれぞれ設けられている。さらに、湾曲部３３には図
４（Ｃ）に示すように内部に５つの孔部３６ａ，３６
ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅが形成された５孔型マルチ
ルーメンチューブからなる管体３５が設けられている。

【００３５】ここで、管体３５の中央に配置された孔部
３６ａは観察用ルーメンとして使用されている。また、
この中央孔部３６ａの左側に配置された孔部３６ｄは処
置具用ルーメン、中央孔部３６ａの右側に配置された孔
部３６ｅは光照射用ルーメンとして使用されている。さ
らに、この中央の孔部３６ａの上下に配置された一対の
孔部３６ｂ，３６ｃには湾曲部３３を湾曲操作する湾曲
操作用のアクチュエータ４０がそれぞれ一体的に成形さ
れている。

【００３６】このアクチュエータ４０には図４（Ｂ）に
示すように各孔部３６ｂ，３６ｃの内壁面上に形成され
た第１電極３７が設けられている。さらに、第１電極３
７が形成された各孔部３６ｂ，３６ｃ内には第１電極３
７と非接触状態に配置されるワイヤ状の第２電極３８が
挿入されている。また、第２電極３８が挿入された各孔
部３６ｂ，３６ｃ内にはゲル化されたケモメカニカルゲ
ル３９が充填されている。

【００３７】第１の電極３７、第２の電極３８にはそれ
ぞれにリード線４１が接続されている。このリード線４
１は可撓管部３２を形成するマルチルーメンチューブか
らなる管体４３に設けられたリード線用ルーメン４４ｃ
を介して挿入部３１の末端に設けられた図１（Ｂ）に示
す電源１０および電源スイッチ１１を含むコントローラ
に接続されている。

【００３８】また、管体３５の中央孔部３６ａ内にはイ
メージガイドファイバ４５が設けられている。さらに、
先端硬性部３４にはイメージガイドファイバ４５と対応
する位置にレンズ装着孔４６ａが形成され、このレンズ
装着孔４６ａに対物レンズ４７が装着されている。

【００３９】また、孔部３６ｅの光照射用ルーメン内に
は同様に図示しないライトガイドファイバが設けられて
いる。さらに、先端硬性部３４にはこのライトガイドフ
ァイバと対応する位置にレンズ装着孔が形成され、この
レンズ装着孔に光照射用レンズ４６ｃが装着されてい
る。

【００４０】また、先端硬性部３４には管体３５の孔部
３６ｄの処置具用ルーメンと対応する位置に処置具用開
口部４６ｂが設けられている。なお、図４（Ａ）中には
処置具用開口部４６ｂから処置具４８を突出させた状態
を示す。この処置具４８の先端部にはグリップハンド４
９が設けられている。

【００４１】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、湾曲部３３の両側のアクチュエータ４０の各電源
スイッチ１１がそれぞれオフ状態で保持されている場合
には各アクチュエータ４０の第１の電極３７と第２の電
極３８との間には電圧が印加されないので、ケモメカニ
カルゲル３９は所定の基準長さの初期形状で保持され
る。そのため、この状態では内視鏡の湾曲部３３は略直
線状に伸長された非湾曲形状で保持される。

【００４２】また、内視鏡の湾曲部３３の湾曲操作時に
は湾曲部３３の両側のアクチュエータ４０のいずれか一
方の電源スイッチ１１が選択的にオン操作される。ここ
で、電源スイッチ１１がオン操作された側のアクチュエ
ータ４０には第１の電極３７と第２の電極３８との間の
ケモメカニカルゲル３９に電圧が印加され、このケモメ
カニカルゲル３９が初期形状の基準長さよりも収縮す
る。そのため、このケモメカニカルゲル３９の収縮動作
にともない内視鏡の湾曲部３３は収縮したケモメカニカ
ルゲル３９を内側にして図４（Ａ）に示すように湾曲動
作する。

【００４３】また、アクチュエータ４０のケモメカニカ
ルゲル３９への通電を停止すると、ケモメカニカルゲル
３９は元の大きさまで膨張し、湾曲部３３の湾曲は解除
される。

【００４４】同様に、前回の湾曲操作とは逆方向に内視
鏡の湾曲部３３を湾曲操作する場合には前回の湾曲操作
時にオン操作された電源スイッチ１１とは逆の電源スイ
ッチ１１をオン操作する。これにより、内視鏡の湾曲部
３３は図４（Ａ）と逆方向に湾曲動作する。

【００４５】そこで、上記構成のものにあっては内視鏡
の湾曲部３３の湾曲操作用のアクチュエータ４０を管体
３５の孔部３６ｂ，３６ｃに一体的に成形したので、第
１の実施例と同様にケモメカニカルアクチュエータの保
持機構を不要にすることができるとともに、管体３５の
管壁内のデットスペースを低減することができ、内視鏡
の挿入部３１の小型化、細径化を図ることができる。な
お、本実施例では内視鏡に応用した例を示したがマニュ
ピレータ、ロボットハンド等にも応用可能である。

【００４６】また、図５（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第４
の実施例を示すものである。これは、マイクロカプセル
５１に取付けられたマニュピレータ５２に本発明を適用
したものである。

【００４７】このマニュピレータ５２には３つの湾曲部
５３ａ，５３ｂ，５３ｃが直列に連結されており、それ
ぞれ独立に湾曲操作できるようにしてある。この場合、
湾曲部５３ａ，５３ｂ間はリング状のスペーサ５４ａを
介して連結され、湾曲部５３ｂ，５３ｃ間はリング状の
スペーサ５４ｂを介して連結されている。

【００４８】さらに、最先端の湾曲部５３ａの先端部に
は先端硬性部５５が連結されている。また、湾曲部５３
ｃの末端はマイクロカプセル５１に連結されている。こ
のマイクロカプセル５１の内部には電源、コントロー
ラ、推進機構等が搭載されている。

【００４９】また、マニュピレータ５２の３つの湾曲部
５３ａ，５３ｂ，５３ｃにはそれぞれ図５（Ｃ）に示す
ように内部に６つの孔部５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７
ｄ，５７ｅ，５７ｆが形成された６孔型マルチルーメン
チューブからなる管体５６が設けられている。

【００５０】この場合、管体５６の３つの孔部５７ａ，
５７ｂ，５７ｃによってケモメカニカルゲルアクチュエ
ータ用ルーメン、２つの孔部５７ｄ，５７ｅによって処
置用ルーメン、１つの孔部５７ｆによってリード線用ル
ーメンがそれぞれ形成されている。

【００５１】また、管体５６の３つの孔部５７ａ，５７
ｂ，５７ｃのケモメカニカルゲルアクチュエータ用ルー
メンには第１の実施例に示した方法により形成された第
１の電極５８、第２の電極５９、ケモメカニカルゲル６
０よりなるケモメカニカルゲルアクチュエータ６１がそ
れぞれ一体に形成されている。

【００５２】さらに、ケモメカニカルゲルアクチュエー
タ用ルーメンの各孔部５７ａ，５７ｂ，５７ｃの両端部
にはケモメカニカルゲルアクチュエータ６１の移動を防
止するストッパ６２が設けられている。

【００５３】また、第１の電極５８、第２の電極５９に
はリード線６３が接続されている。そして、最先端の湾
曲部５３ａの各アクチュエータ６１のリード線６３はス
ペーサ５４ａ，５４ｂおよび他の湾曲部５３ｂ，５３ｃ
のリード線用ルーメンの孔部５７ｆを通り、マイクロカ
プセル５１内のコントローラに接続されている。同様に
湾曲部５３ｂの各アクチュエータ６１のリード線６３は
スペーサ５４ｂおよび末端の湾曲部５３ｃのリード線用
ルーメンの孔部５７ｆを通り、マイクロカプセル５１内
のコントローラに接続され、末端の湾曲部５３ｃの各ア
クチュエータ６１のリード線６３は直接マイクロカプセ
ル５１内のコントローラに接続されている。

【００５４】さらに、先端硬性部５５の処置用ルーメン
の孔部５７ｄ，５７ｅに対応する部位には処置用開口部
６４ａ，６４ｂが設けられ、様々な処置具を挿通する事
が可能である。例えば、図５（Ａ）では一方の処置用開
口部６４ａにはグリップマニュピレータ６５、他方の処
置用開口部６４ｂにはレーザプローブ６６がそれぞれ突
設されている。なお、グリップマニュピレータ６５の先
端部にはグリップハンド６７が装着されている。

【００５５】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、マイクロカプセル５１に内蔵したコントローラに
よりリード線６３を介して第１の電極５８、第２の電極
５９間に通電するとケモメカニカルゲル６０が収縮し、
図５（Ａ）に示すようにマニュピレータ５２の湾曲部５
３ａ，５３ｂ，５３ｃが湾曲する。また、通電を停止す
ると、各湾曲部５３ａ，５３ｂ，５３ｃのケモメカニカ
ルゲル６０は元の大きさまで膨張し、湾曲は解除され
る。

【００５６】そこで、上記構成のものにあってもマイク
ロカプセル５１に取付けられたマニュピレータ５２の各
湾曲部５３ａ，５３ｂ，５３ｃには湾曲操作用のアクチ
ュエータ６１を管体５６の孔部５７ａ，５７ｂ，５７ｃ
に一体的に成形したので、前記各実施例と同様にケモメ
カニカルゲルアクチュエータの保持機構が不要であり、
かつデットスペースがないため細径化、微小化が容易で
あり、細径微小なマイクロカプセル５１のマニュピレー
タ５２を製造することができる。

【００５７】また、この実施例では３つの湾曲部５３
ａ，５３ｂ，５３ｃを直列に連結し、それぞれ独立に湾
曲操作できるようにしているので、マニュピレータ５２
の湾曲を一層精密に制御することができ、グリップマニ
ュピレータ６５、レーザプローブ６６等の処置具を任意
の方向に向けることができる。

【００５８】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、図５（Ａ）〜（Ｃ）の実施例では
マニュピレータ５２付きマイクロカプセル５１に応用し
た例を示したが、湾曲付きカテーテル、内視鏡の挿入部
やロボットハンド等にも応用可能である。さらに、その
他本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できる
ことは勿論である。

【００５９】

【発明の効果】本発明によれば多孔管体の少なくとも１
つの孔部の内壁面上に一体的にケモメカニカルゲルアク
チュエータを形成したので、ケモメカニカルゲルアクチ
ュエータ保持機構が不要となり、かつデットスペースを
なくして可撓管の微小化、細径化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の要部の概略構成を示
すもので、（Ａ）は医療用カテーテルの湾曲部の断面斜
視図、（Ｂ）は非湾曲状態の湾曲部を示す縦断面図、
（Ｃ）は湾曲状態の湾曲部を示す縦断面図。

【図２】カテーテルの湾曲部のアクチュエータ製造工
程を示すもので、（Ａ）は加工前のマルチルーメンチュ
ーブの縦断面図、（Ｂ）は第１電極形成工程を示す縦断
面図、（Ｃ）は第２電極挿入工程を示す縦断面図、
（Ｄ）は原料注入工程を示す縦断面図。

【図３】本発明の第２の実施例を示す要部の横断面
図。

【図４】本発明の第３の実施例の要部の概略構成を示
すもので、（Ａ）は内視鏡の挿入部の湾曲部を示す斜視
図、（Ｂ）は非湾曲状態の湾曲部を示す縦断面図、
（Ｃ）は（Ｂ）のＬ₁−Ｌ₁線断面図。

【図５】本発明の第４の実施例の要部の概略構成を示
すもので、（Ａ）はマイクロカプセルに取付けられたマ
ニュピレータを示す斜視図、（Ｂ）は非湾曲状態の湾曲
部を示す縦断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＬ₂−Ｌ₂線断面
図。

【符号の説明】

３，２２，３５…管体、４ｂ，４ｃ，２３ｂ，２３ｃ，
２３ｄ，２３ｅ，３６ｂ，３６ｃ…孔部、５，３７…第
１電極、６，３８…第２電極、７，３９…ケモメカニカ
ルゲル、８，２４，４０…アクチュエータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者柳沢一向東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者内山秀紀東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内部に複数の孔部が形成された管体の少
なくとも１つの孔部の内壁面上の少なくても一部に形成
された第１電極と、この第１電極が形成された孔部内に
挿入され、前記第１電極と非接触状態に配置される第２
電極と、前記第２電極が挿入された孔部内に注入され、
ゲル化されたケモメカニカルゲルとによって湾曲操作用
のアクチュエータを前記管体に一体的に成形したことを
特徴とする可撓管の湾曲機構。
【請求項２】内部に複数の孔部が形成された管体の少
なくとも１つの孔部の内壁面上の少なくても一部に第１
電極を形成する第１電極形成工程と、この第１電極が形
成された孔部内に前記第１電極と非接触状態に配置され
る第２電極を挿入する第２電極挿入工程と、この第２電
極が挿入された孔部内にケモメカニカルゲルの原料を注
入する原料注入工程と、ケモメカニカルゲル原料をゲル
化させることによりケモメカニカルゲルを形成するケモ
メカニカルゲル形成工程とを具備したことを特徴とする
可撓管の湾曲機構のアクチュエータ製造方法。