JPH05285089A - 可撓管の湾曲機構 - Google Patents
可撓管の湾曲機構Info
- Publication number
- JPH05285089A JPH05285089A JP4091027A JP9102792A JPH05285089A JP H05285089 A JPH05285089 A JP H05285089A JP 4091027 A JP4091027 A JP 4091027A JP 9102792 A JP9102792 A JP 9102792A JP H05285089 A JPH05285089 A JP H05285089A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- bending mechanism
- sma
- actuator
- sma actuator
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】十分な湾曲力量が得られると共に可撓管の細径
化が可能な、ＳＭＡアクチュエ−タを用いた可撓管の湾
曲機構を提供すること。 【構成】ＳＭＡアクチュエ−タを用いた可撓管の湾曲機
構において、周壁を長手方向に貫通する複数の通孔１０
を有する管状の関節体６，８を軸方向に並べて構成され
た湾曲管４と、通孔１０に挿通されたＳＭＡアクチュエ
−タ１２と、このＳＭＡアクチュエ−タ１２に電気的に
接続された通電加熱手段とを備えたことを特徴としてい
る。
化が可能な、ＳＭＡアクチュエ−タを用いた可撓管の湾
曲機構を提供すること。 【構成】ＳＭＡアクチュエ−タを用いた可撓管の湾曲機
構において、周壁を長手方向に貫通する複数の通孔１０
を有する管状の関節体６，８を軸方向に並べて構成され
た湾曲管４と、通孔１０に挿通されたＳＭＡアクチュエ
−タ１２と、このＳＭＡアクチュエ−タ１２に電気的に
接続された通電加熱手段とを備えたことを特徴としてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡やカテ−テルに
使用される可撓管の湾曲機構に関する。
使用される可撓管の湾曲機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】形状記憶合金（以下ＳＭＡと称する）の
アクチュエ−タを用いた内視鏡やカテ−テル等の湾曲機
構は、例えば、特開平３−８６１４４号公報に示されて
いる。この湾曲機構は、ＳＭＡワイヤをマルチル−メン
チュ−ブ内に配設したものである。
アクチュエ−タを用いた内視鏡やカテ−テル等の湾曲機
構は、例えば、特開平３−８６１４４号公報に示されて
いる。この湾曲機構は、ＳＭＡワイヤをマルチル−メン
チュ−ブ内に配設したものである。
【０００３】その他の従来例としては、多数の湾曲駒を
連結して構成された湾曲管の先端に牽引用のアングルワ
イヤを取付け、アングルワイヤの手元側端部を可撓管内
でＳＭＡワイヤと接続したものが知られている。
連結して構成された湾曲管の先端に牽引用のアングルワ
イヤを取付け、アングルワイヤの手元側端部を可撓管内
でＳＭＡワイヤと接続したものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マルチ
ル−メンチュ−ブを用いた湾曲機構では、チュ−ブ外径
の細径化に伴い、ＳＭＡワイヤ配設用のル−メンが小さ
くなり、湾曲駆動時にＳＭＡワイヤとル−メン内壁の摩
擦が大きくなる。一方、チュ−ブ外径が大きい場合に
は、ＳＭＡワイヤ配設用ル−メンも比較的大きくできる
が、湾曲に要する力量が大きくなり、ＳＭＡワイヤのル
−メン内壁への押圧力や摩擦力が増大し、湾曲力が弱く
なるという問題がある。
ル−メンチュ−ブを用いた湾曲機構では、チュ−ブ外径
の細径化に伴い、ＳＭＡワイヤ配設用のル−メンが小さ
くなり、湾曲駆動時にＳＭＡワイヤとル−メン内壁の摩
擦が大きくなる。一方、チュ−ブ外径が大きい場合に
は、ＳＭＡワイヤ配設用ル−メンも比較的大きくできる
が、湾曲に要する力量が大きくなり、ＳＭＡワイヤのル
−メン内壁への押圧力や摩擦力が増大し、湾曲力が弱く
なるという問題がある。
【０００５】また、湾曲駒を連結した湾曲管からなる湾
曲機構では、アングルワイヤとＳＭＡワイヤの連結部及
び可撓管内でのＳＭＡワイヤ自身の絶縁が必要となり、
構造が複雑化し、可撓管の外径が太径化してしまう。さ
らに、ＳＭＡアクチュエ−タが湾曲部と離れた位置に配
設されるため、十分な湾曲力量が得られないという問題
がある。
曲機構では、アングルワイヤとＳＭＡワイヤの連結部及
び可撓管内でのＳＭＡワイヤ自身の絶縁が必要となり、
構造が複雑化し、可撓管の外径が太径化してしまう。さ
らに、ＳＭＡアクチュエ−タが湾曲部と離れた位置に配
設されるため、十分な湾曲力量が得られないという問題
がある。
【０００６】本発明は上記課題に着目してなされたもの
であり、その目的は十分な湾曲力量が得られると共に可
撓管の細径化が可能な、ＳＭＡアクチュエ−タを用いた
可撓管の湾曲機構を提供することにある。
であり、その目的は十分な湾曲力量が得られると共に可
撓管の細径化が可能な、ＳＭＡアクチュエ−タを用いた
可撓管の湾曲機構を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、ＳＭ
Ａアクチュエ−タを用いた可撓管の湾曲機構において、
周壁を長手方向に貫通する複数の通孔を有する管状の関
節体を軸方向に並べて構成された湾曲管と、前記通孔に
挿通されたＳＭＡアクチュエ−タと、このＳＭＡアクチ
ュエ−タに電気的に接続された通電加熱手段とを備えた
ことを特徴としている。本発明では、ＳＭＡアクチュエ
−タは低温相で伸張した状態にあり、湾曲管は真っ直ぐ
な状態で柔軟性を有している。通電加熱手段によりＳＭ
Ａアクチュエ−タに通電すると、ＳＭＡアクチュエ−タ
は加熱され高温相となり収縮する。この収縮力により各
関節体が回動して湾曲管が湾曲する。また、通電を停止
すれば元の状態に戻る。
Ａアクチュエ−タを用いた可撓管の湾曲機構において、
周壁を長手方向に貫通する複数の通孔を有する管状の関
節体を軸方向に並べて構成された湾曲管と、前記通孔に
挿通されたＳＭＡアクチュエ−タと、このＳＭＡアクチ
ュエ−タに電気的に接続された通電加熱手段とを備えた
ことを特徴としている。本発明では、ＳＭＡアクチュエ
−タは低温相で伸張した状態にあり、湾曲管は真っ直ぐ
な状態で柔軟性を有している。通電加熱手段によりＳＭ
Ａアクチュエ−タに通電すると、ＳＭＡアクチュエ−タ
は加熱され高温相となり収縮する。この収縮力により各
関節体が回動して湾曲管が湾曲する。また、通電を停止
すれば元の状態に戻る。
【０００８】上記ＳＭＡアクチュエ−タは、関節体の周
壁を長手方向に貫通する通孔に挿通されているので、湾
曲時の摺動抵抗が低減されて湾曲機構の湾曲力量が増大
すると共に可撓管の細径化が可能となる。
壁を長手方向に貫通する通孔に挿通されているので、湾
曲時の摺動抵抗が低減されて湾曲機構の湾曲力量が増大
すると共に可撓管の細径化が可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。図１乃至図５は、本発明に係わる可撓
管の湾曲機構の第１実施例を示している。この実施例
は、可撓管の湾曲機構をカテ−テルに適用したものであ
る。
ついて説明する。図１乃至図５は、本発明に係わる可撓
管の湾曲機構の第１実施例を示している。この実施例
は、可撓管の湾曲機構をカテ−テルに適用したものであ
る。
【００１０】図１に示すように、カテ−テル２は湾曲部
４を有し、この湾曲部４は、多数の関節体６，８を直列
に配列して構成されている。各関節体６，８の中央には
大径の中央孔９が形成され、周壁には細径の通孔１０が
円周上の両側に２個づつ形成されている。通孔１０内に
はＳＭＡワイヤ１２が挿通されている。
４を有し、この湾曲部４は、多数の関節体６，８を直列
に配列して構成されている。各関節体６，８の中央には
大径の中央孔９が形成され、周壁には細径の通孔１０が
円周上の両側に２個づつ形成されている。通孔１０内に
はＳＭＡワイヤ１２が挿通されている。
【００１１】図２（ａ）に示すようにＳＭＡワイヤ１２
は、最先端に位置する関節体６の前面上で、隣接する通
孔１０を渡って折り返えされている。また、ＳＭＡワイ
ヤ１２の後端部は、ワイヤ固定部１６の細孔を通して、
カシメ部１８でカシメ固定され、このカシメ部１８には
リ−ド線２０が接続されている。
は、最先端に位置する関節体６の前面上で、隣接する通
孔１０を渡って折り返えされている。また、ＳＭＡワイ
ヤ１２の後端部は、ワイヤ固定部１６の細孔を通して、
カシメ部１８でカシメ固定され、このカシメ部１８には
リ−ド線２０が接続されている。
【００１２】また、先端側の湾曲部４には、長さの比較
的短い関節体６が配設され、基端側の可撓管部１４に
は、長さの比較的長い関節体８が配設されている。そし
て、湾曲部４の外周面は、柔軟な樹脂やゴム材で被覆さ
れ、可撓管部１４の外周面は、湾曲部４よりも硬質の材
料で被覆されている。つまり、湾曲部４のほうが可撓管
部１４よりも柔軟に形成されている。
的短い関節体６が配設され、基端側の可撓管部１４に
は、長さの比較的長い関節体８が配設されている。そし
て、湾曲部４の外周面は、柔軟な樹脂やゴム材で被覆さ
れ、可撓管部１４の外周面は、湾曲部４よりも硬質の材
料で被覆されている。つまり、湾曲部４のほうが可撓管
部１４よりも柔軟に形成されている。
【００１３】図１及び図４に示すように、各関節体６，
８の後部にはＶ字状のテ−パ部２２が形成され、円周上
の両側に位置する頂点２３で後続の関節体６，８と回動
自在に接触している。
８の後部にはＶ字状のテ−パ部２２が形成され、円周上
の両側に位置する頂点２３で後続の関節体６，８と回動
自在に接触している。
【００１４】図２（ｂ）は、ＳＭＡワイヤ１２が挿通さ
れた一対の通孔１０を上下左右に設けて４方向の湾曲を
可能にし、ファイバ−スコ−プの内視鏡２４を構成した
例である。この内視鏡２４では、イメ−ジガイドファイ
バ２６、ライトガイドファイバ２８、処置具挿通用チャ
ンネル３０、送気チュ−ブ２６、送水チュ−ブ３４が関
節体６，８の中央孔９内に挿通されている。
れた一対の通孔１０を上下左右に設けて４方向の湾曲を
可能にし、ファイバ−スコ−プの内視鏡２４を構成した
例である。この内視鏡２４では、イメ−ジガイドファイ
バ２６、ライトガイドファイバ２８、処置具挿通用チャ
ンネル３０、送気チュ−ブ２６、送水チュ−ブ３４が関
節体６，８の中央孔９内に挿通されている。
【００１５】図３は、ＳＭＡワイヤ１２が挿通された一
対の通孔１０を円周上の３箇所に等間隔で設けて３方向
の湾曲を可能にし、ビデオスコ−プの内視鏡３６を構成
した例である。この内視鏡３６では、一対のライトガイ
ドケ−ブル２８とＣＣＤケ−ブル３８が関節体６，８の
中央孔９内に挿通されている。
対の通孔１０を円周上の３箇所に等間隔で設けて３方向
の湾曲を可能にし、ビデオスコ−プの内視鏡３６を構成
した例である。この内視鏡３６では、一対のライトガイ
ドケ−ブル２８とＣＣＤケ−ブル３８が関節体６，８の
中央孔９内に挿通されている。
【００１６】本実施例のＳＭＡワイヤ１２は、例えば２
方向性のＴｉ−Ｎｉ合金で形成されている。そして、加
熱により低温相から高温相へＴｉ−Ｎｉ合金が変態する
ことによって、ＳＭＡワイヤが収縮し、逆に冷却により
低温相へ変態することで、ワイヤ長が伸びる。この場合
の変態温度は４０℃〜４５℃が好適である。
方向性のＴｉ−Ｎｉ合金で形成されている。そして、加
熱により低温相から高温相へＴｉ−Ｎｉ合金が変態する
ことによって、ＳＭＡワイヤが収縮し、逆に冷却により
低温相へ変態することで、ワイヤ長が伸びる。この場合
の変態温度は４０℃〜４５℃が好適である。
【００１７】また、各関節体６，８及びワイヤ固定部１
６は、電気絶縁性のセラミックス材料で形成されてい
る。そのため、関節体６，８が比較的太径の場合は切削
加工することができ、細径の場合は押し出し成形や射出
成形により製造される。なお、関節体はセラミックスに
限らず、硬質プラスチックや金属で形成してもよい。
６は、電気絶縁性のセラミックス材料で形成されてい
る。そのため、関節体６，８が比較的太径の場合は切削
加工することができ、細径の場合は押し出し成形や射出
成形により製造される。なお、関節体はセラミックスに
限らず、硬質プラスチックや金属で形成してもよい。
【００１８】図５は、４方向に湾曲可能に構成された湾
曲機構を示している。この場合、上記関節体６と、周方
向に９０°回転した関節体６ａとが交互に組み合わせて
配列されている。そして、ＳＭＡワイヤ１２が挿通され
た一対の通孔１０は、上下左右の各湾曲方向に対応して
４箇所形成されている。次に、本実施例の湾曲機構の動
作について説明する。
曲機構を示している。この場合、上記関節体６と、周方
向に９０°回転した関節体６ａとが交互に組み合わせて
配列されている。そして、ＳＭＡワイヤ１２が挿通され
た一対の通孔１０は、上下左右の各湾曲方向に対応して
４箇所形成されている。次に、本実施例の湾曲機構の動
作について説明する。
【００１９】常温において、各ＳＭＡワイヤ１２は低温
相で伸張した状態にあり、湾曲部４は真っ直ぐな状態で
柔軟性を有している。そこで、リ−ド線２０を介して図
示しない通電加熱装置（通電加熱手段）により、所望の
ＳＭＡワイヤ１２へ通電すると、ＳＭＡワイヤ１２が加
熱されて高温相に変態して収縮する。この収縮力により
各関節体６，８は、テ−パ部２２の頂点２３を中心とし
て回動し、湾曲部４が湾曲する。その後、通電を停止す
れば、ＳＭＡワイヤ１２は自然に冷却されて低温相に変
態して伸長し、湾曲部４は元の状態に復帰する。
相で伸張した状態にあり、湾曲部４は真っ直ぐな状態で
柔軟性を有している。そこで、リ−ド線２０を介して図
示しない通電加熱装置（通電加熱手段）により、所望の
ＳＭＡワイヤ１２へ通電すると、ＳＭＡワイヤ１２が加
熱されて高温相に変態して収縮する。この収縮力により
各関節体６，８は、テ−パ部２２の頂点２３を中心とし
て回動し、湾曲部４が湾曲する。その後、通電を停止す
れば、ＳＭＡワイヤ１２は自然に冷却されて低温相に変
態して伸長し、湾曲部４は元の状態に復帰する。
【００２０】各ＳＭＡワイヤ１２への通電には、直流ま
たは交流が使用されるが、ＰＷＭ通電加熱を行い、デュ
−ティ−比を変えることで通電量を制御し、湾曲部４の
湾曲角度を任意の位置で保持することもできる。
たは交流が使用されるが、ＰＷＭ通電加熱を行い、デュ
−ティ−比を変えることで通電量を制御し、湾曲部４の
湾曲角度を任意の位置で保持することもできる。
【００２１】本実施例では、各関節体６，８はセラミッ
クスで形成されているので、ＳＭＡワイヤ１２から電流
が漏洩することはない。また、セラミックスは耐熱性を
有し、樹脂のように変成することがないので、安全性や
耐久性が高められる。さらに、ＳＭＡワイヤ１２の収縮
力により関節体６，８が変形し、湾曲部４の長さが短く
なることもない。また、中央孔９の内蔵物等を外力から
保護する効果も高い。
クスで形成されているので、ＳＭＡワイヤ１２から電流
が漏洩することはない。また、セラミックスは耐熱性を
有し、樹脂のように変成することがないので、安全性や
耐久性が高められる。さらに、ＳＭＡワイヤ１２の収縮
力により関節体６，８が変形し、湾曲部４の長さが短く
なることもない。また、中央孔９の内蔵物等を外力から
保護する効果も高い。
【００２２】本実施例では、ＳＭＡワイヤ１２は関節体
６、８に形成された通孔１０に挿通されているので、湾
曲時の摺動抵抗が低減されてＳＭＡワイヤの収縮力を有
効に湾曲動作に利用できる。基本的に関節体６，８の回
動に要する力は微小なため、ＳＭＡワイヤの収縮力は主
に内臓物の湾曲に使用される。図６は、本発明の第２実
施例を示している。本実施例は、第１実施例のＳＭＡワ
イヤの代わりにＳＭＡコイルを設けたものである。
６、８に形成された通孔１０に挿通されているので、湾
曲時の摺動抵抗が低減されてＳＭＡワイヤの収縮力を有
効に湾曲動作に利用できる。基本的に関節体６，８の回
動に要する力は微小なため、ＳＭＡワイヤの収縮力は主
に内臓物の湾曲に使用される。図６は、本発明の第２実
施例を示している。本実施例は、第１実施例のＳＭＡワ
イヤの代わりにＳＭＡコイルを設けたものである。
【００２３】本実施例では図６に示すように、湾曲部４
に線状部４４とコイル部４５とが交互に形成されたＳＭ
Ａアクチュエ−タ４３が配設されている。そして、第１
実施例と同様に形成された関節体４０の通孔４０ａに線
状部４４が位置し、各関節体間にコイル部４５が位置す
るように配設されている。また、関節体４０の後部に形
成されたテ−パ部４６の頂点は、前部にもテ−パ部４７
が形成された後続の関節体４１の凹部４８に係合されて
いる。
に線状部４４とコイル部４５とが交互に形成されたＳＭ
Ａアクチュエ−タ４３が配設されている。そして、第１
実施例と同様に形成された関節体４０の通孔４０ａに線
状部４４が位置し、各関節体間にコイル部４５が位置す
るように配設されている。また、関節体４０の後部に形
成されたテ−パ部４６の頂点は、前部にもテ−パ部４７
が形成された後続の関節体４１の凹部４８に係合されて
いる。
【００２４】この第２実施例では、ＳＭＡアクチュエ−
タ４３に通電すると、コイル部４５が収縮して関節体４
０，４１を回動させ、湾曲部４が湾曲する。その他の動
作は第１実施例と同様である。
タ４３に通電すると、コイル部４５が収縮して関節体４
０，４１を回動させ、湾曲部４が湾曲する。その他の動
作は第１実施例と同様である。
【００２５】本実施例でも、ＳＭＡアクチュエ−タ４３
が関節体４０，４１に形成された通孔４０ａ，４１ａに
挿通されているので、ＳＭＡアクチュエ−タ４３の収縮
力を有効に湾曲動作に利用できる。また、凹部４８によ
りテ−パ部４６，４７のズレを防止することができる。
が関節体４０，４１に形成された通孔４０ａ，４１ａに
挿通されているので、ＳＭＡアクチュエ−タ４３の収縮
力を有効に湾曲動作に利用できる。また、凹部４８によ
りテ−パ部４６，４７のズレを防止することができる。
【００２６】なお、ＳＭＡアクチュエ−タ４３のコイル
部４５は、高温相で収縮状態を記憶させ、低温相では伸
長状態となる２方向性のものに限らず、高温相で収縮す
る１方向性のものでもよい。
部４５は、高温相で収縮状態を記憶させ、低温相では伸
長状態となる２方向性のものに限らず、高温相で収縮す
る１方向性のものでもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明の可撓管の湾
曲機構では、ＳＭＡアクチュエ−タが関節体の周壁を長
手方向に貫通する通孔に挿通されているので、湾曲時の
ＳＭＡアクチュエ−タの摺動抵抗が低減されて湾曲機構
の湾曲力が増大する。また、可撓管をより細径化するこ
とができる。
曲機構では、ＳＭＡアクチュエ−タが関節体の周壁を長
手方向に貫通する通孔に挿通されているので、湾曲時の
ＳＭＡアクチュエ−タの摺動抵抗が低減されて湾曲機構
の湾曲力が増大する。また、可撓管をより細径化するこ
とができる。
【図１】本発明の第１実施例に係わる可撓管の湾曲機構
を示す縦断面図である。
を示す縦断面図である。
【図２】（ａ）は上記湾曲機構を構成する２方向湾曲用
の関節体を示す正面図、（ｂ）は４方向湾曲用の関節体
を示す正面図である。
の関節体を示す正面図、（ｂ）は４方向湾曲用の関節体
を示す正面図である。
【図３】上記湾曲機構を構成する３方向湾曲用の関節体
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図４】上記湾曲機構を構成する２方向湾曲用の関節体
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図５】（ａ）は４方向湾曲用の関節体で構成された可
撓管の湾曲機構を示す平面図、（ｂ）は同側面図であ
る。
撓管の湾曲機構を示す平面図、（ｂ）は同側面図であ
る。
【図６】本発明の第２実施例に係わる可撓管の湾曲機構
を示す縦断面図である。
を示す縦断面図である。
４…湾曲部、６，６ａ，８，４０，４１…関節体、１
０，４０ａ，４１ａ…通孔、１２…ＳＭＡワイヤ（ＳＭ
Ａアクチュエ−タ）、１４…可撓管部、４３…ＳＭＡア
クチュエ−タ。
０，４０ａ，４１ａ…通孔、１２…ＳＭＡワイヤ（ＳＭ
Ａアクチュエ−タ）、１４…可撓管部、４３…ＳＭＡア
クチュエ−タ。
Claims (1)
- 【請求項１】 ＳＭＡアクチュエ−タを用いた可撓管の
湾曲機構において、周壁を長手方向に貫通する複数の通
孔を有する管状の関節体を軸方向に並べて構成された湾
曲管と、前記通孔に挿通されたＳＭＡアクチュエ−タ
と、このＳＭＡアクチュエ−タに電気的に接続された通
電加熱手段とを備えたことを特徴とする可撓管の湾曲機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091027A JPH05285089A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | 可撓管の湾曲機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091027A JPH05285089A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | 可撓管の湾曲機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285089A true JPH05285089A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=14015046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4091027A Withdrawn JPH05285089A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | 可撓管の湾曲機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05285089A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018029908A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | オリンパス株式会社 | 湾曲操作ワイヤ固定構造および内視鏡 |
| WO2019203061A1 (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 国立大学法人滋賀医科大学 | 可動型カテーテル |
| JP2019535456A (ja) * | 2016-10-18 | 2019-12-12 | アクラレント インコーポレイテッドＡｃｃｌａｒｅｎｔ， Ｉｎｃ． | 拡張システム |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP4091027A patent/JPH05285089A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018029908A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | オリンパス株式会社 | 湾曲操作ワイヤ固定構造および内視鏡 |
| JP6349041B1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-06-27 | オリンパス株式会社 | 湾曲管および内視鏡 |
| US11382497B2 (en) | 2016-08-10 | 2022-07-12 | Olympus Corporation | Bending operation wire attaching structure and endoscope |
| JP2019535456A (ja) * | 2016-10-18 | 2019-12-12 | アクラレント インコーポレイテッドＡｃｃｌａｒｅｎｔ， Ｉｎｃ． | 拡張システム |
| WO2019203061A1 (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 国立大学法人滋賀医科大学 | 可動型カテーテル |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990706 |