JP3268853B2 - 生体内挿入具誘導装置 - Google Patents
生体内挿入具誘導装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は医療用として管腔内に挿
入される内視鏡等の生体内挿入具の挿入性を向上するた
めの生体内挿入具誘導装置に関する。
入される内視鏡等の生体内挿入具の挿入性を向上するた
めの生体内挿入具誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、大腸や小腸等の屈曲した比較的
複雑な形状の管路内に内視鏡の挿入部を挿入する際に、
例えば特公昭５１−１５６７８号公報のように挿入部の
挿入動作を誘導する誘導装置を挿入部の先端部に装着し
たものが開示されている。
複雑な形状の管路内に内視鏡の挿入部を挿入する際に、
例えば特公昭５１−１５６７８号公報のように挿入部の
挿入動作を誘導する誘導装置を挿入部の先端部に装着し
たものが開示されている。
【０００３】この誘導装置は流体の供給による加圧で周
方向に膨張する前後一対のバルーンと、それらの中間に
配置され、流体の加減圧で軸方向に伸縮する蛇腹を備
え、流体を交番的に出し入れすることにより、イモ虫式
に蠕動運動しながら自走する進退走行装置を内視鏡の挿
入部の先端部に装着する構成になっている。
方向に膨張する前後一対のバルーンと、それらの中間に
配置され、流体の加減圧で軸方向に伸縮する蛇腹を備
え、流体を交番的に出し入れすることにより、イモ虫式
に蠕動運動しながら自走する進退走行装置を内視鏡の挿
入部の先端部に装着する構成になっている。
【０００４】また、特開平４−８３４３号公報には内視
鏡の挿入部の一部に磁石を装着し、患者の体内に挿入さ
れた内視鏡の挿入部を患者の体外に設けられた強力な磁
力を発生する電磁石装置により、体外から誘導する構成
の体内挿入装置が開示されている。
鏡の挿入部の一部に磁石を装着し、患者の体内に挿入さ
れた内視鏡の挿入部を患者の体外に設けられた強力な磁
力を発生する電磁石装置により、体外から誘導する構成
の体内挿入装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特公昭５１−１５６７
８号公報のようなイモ虫式の進退走行装置ではバルーン
で腸壁をグリップした状態で、内視鏡の挿入部を牽引す
る動作を繰り返しながら進むようになっている。そのた
め、バルーンで腸壁をグリップする際に、バルーンの膨
張量が大きすぎると腸壁に損傷を与えるおそれがあるの
で、腸壁に損傷を与えずにグリップするようにバルーン
を膨張させる膨張量の制御が難しく、生体管路の安全性
を確保した上で、内視鏡の挿入部を目的部位まで牽引す
る操作が難しい問題がある。
８号公報のようなイモ虫式の進退走行装置ではバルーン
で腸壁をグリップした状態で、内視鏡の挿入部を牽引す
る動作を繰り返しながら進むようになっている。そのた
め、バルーンで腸壁をグリップする際に、バルーンの膨
張量が大きすぎると腸壁に損傷を与えるおそれがあるの
で、腸壁に損傷を与えずにグリップするようにバルーン
を膨張させる膨張量の制御が難しく、生体管路の安全性
を確保した上で、内視鏡の挿入部を目的部位まで牽引す
る操作が難しい問題がある。
【０００６】また、特開平４−８３４３号公報の場合に
は生体管路壁をグリップする必要はないが、患者の体外
に強力な磁力を発生する電磁石装置を設置する必要があ
るので、患者の周囲に配置される設備が大型になる問題
がある。
は生体管路壁をグリップする必要はないが、患者の体外
に強力な磁力を発生する電磁石装置を設置する必要があ
るので、患者の周囲に配置される設備が大型になる問題
がある。
【０００７】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、生体管路壁の損傷を防止することがで
きるとともに、生体外に配置される設備が格別に大型に
なるおそれがなく、生体内挿入具を望みの方向に確実に
誘導できる生体内挿入具誘導装置を提供することにあ
る。
で、その目的は、生体管路壁の損傷を防止することがで
きるとともに、生体外に配置される設備が格別に大型に
なるおそれがなく、生体内挿入具を望みの方向に確実に
誘導できる生体内挿入具誘導装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は生体内に挿入さ
れる生体内挿入具に装着される収容ケースと、この収容
ケースの中に、前記生体内挿入具の軸方向に沿って移動
可能に装着された移動部材と、この移動部材を前記生体
内挿入具の軸方向に移動させるアクチュエータと、この
アクチュエータの動作を制御し、前記移動部材の移動動
作にともない前記収容ケースに前記生体内挿入具の軸方
向に衝撃力を発生させて前記生体内挿入具に推進力を加
える推進力発生手段とを具備したものである。
れる生体内挿入具に装着される収容ケースと、この収容
ケースの中に、前記生体内挿入具の軸方向に沿って移動
可能に装着された移動部材と、この移動部材を前記生体
内挿入具の軸方向に移動させるアクチュエータと、この
アクチュエータの動作を制御し、前記移動部材の移動動
作にともない前記収容ケースに前記生体内挿入具の軸方
向に衝撃力を発生させて前記生体内挿入具に推進力を加
える推進力発生手段とを具備したものである。
【０００９】
【作用】アクチュエータの動作時には収容ケースの中の
移動部材を生体内挿入具の軸方向に沿って移動させ、移
動部材の移動動作にともない収容ケースに生体内挿入具
の軸方向に衝撃力を発生させて生体内挿入具に推進力を
加えるようにしたものである。
移動部材を生体内挿入具の軸方向に沿って移動させ、移
動部材の移動動作にともない収容ケースに生体内挿入具
の軸方向に衝撃力を発生させて生体内挿入具に推進力を
加えるようにしたものである。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１乃至図３
を参照して説明する。図１は生体内挿入具誘導装置の要
部構成を示すもので、１は例えば大腸鏡等の直視型の内
視鏡の挿入部（生体内挿入具）、２はこの挿入部１の先
端部側に装着された推進力発生器（推進力発生手段）で
ある。この場合、内視鏡の挿入部１には図３（ａ），
（ｂ）に示すように可撓管部１ａの先端側に湾曲部１ｂ
を介して先端部１ｃが連結されている。そして、先端部
１ｃの先端面には観察窓部、照明窓部、処置具挿通チャ
ンネル等が設けられている。
を参照して説明する。図１は生体内挿入具誘導装置の要
部構成を示すもので、１は例えば大腸鏡等の直視型の内
視鏡の挿入部（生体内挿入具）、２はこの挿入部１の先
端部側に装着された推進力発生器（推進力発生手段）で
ある。この場合、内視鏡の挿入部１には図３（ａ），
（ｂ）に示すように可撓管部１ａの先端側に湾曲部１ｂ
を介して先端部１ｃが連結されている。そして、先端部
１ｃの先端面には観察窓部、照明窓部、処置具挿通チャ
ンネル等が設けられている。
【００１１】推進力発生器２には内視鏡の挿入部１の先
端部１ｃ外周面に着脱可能に装着される略円環状の収容
ケース３が設けられている。この収容ケース３の内周面
には雌ねじ部４が形成されている。そして、内視鏡の挿
入部１の先端部１ｃ外周面に形成された雄ねじ部５に収
容ケース３の雌ねじ部４が着脱可能に螺着されている。
なお、挿入部１の雄ねじ部５には推進力発生器２の不使
用時（通常時）にはフードがねじ込み固定されており、
この推進力発生器２は通常に使用される一般的な内視鏡
に着脱可能になっている。
端部１ｃ外周面に着脱可能に装着される略円環状の収容
ケース３が設けられている。この収容ケース３の内周面
には雌ねじ部４が形成されている。そして、内視鏡の挿
入部１の先端部１ｃ外周面に形成された雄ねじ部５に収
容ケース３の雌ねじ部４が着脱可能に螺着されている。
なお、挿入部１の雄ねじ部５には推進力発生器２の不使
用時（通常時）にはフードがねじ込み固定されており、
この推進力発生器２は通常に使用される一般的な内視鏡
に着脱可能になっている。
【００１２】また、収容ケース３の内部に形成されたリ
ング状の空洞内にはリング状の移動部材６が内視鏡の挿
入部１の軸方向に往復移動可能に装着されている。この
移動部材６は永久磁石によって形成されている。そし
て、この移動部材６の永久磁石は前方にＳ極、後方にＮ
極がそれぞれ配置されている。
ング状の空洞内にはリング状の移動部材６が内視鏡の挿
入部１の軸方向に往復移動可能に装着されている。この
移動部材６は永久磁石によって形成されている。そし
て、この移動部材６の永久磁石は前方にＳ極、後方にＮ
極がそれぞれ配置されている。
【００１３】さらに、収容ケース３のリング状空洞内に
は前端部にリング状の前方電磁石７、後端部にリング状
の後方電磁石８がそれぞれ固定されている。これらの前
方電磁石７および後方電磁石８は移動部材６を内視鏡の
挿入部１の軸方向に往復移動させるアクチュエータ９を
形成するもので、電線ケーブル１０を介して外部の制御
装置１１に接続されている。
は前端部にリング状の前方電磁石７、後端部にリング状
の後方電磁石８がそれぞれ固定されている。これらの前
方電磁石７および後方電磁石８は移動部材６を内視鏡の
挿入部１の軸方向に往復移動させるアクチュエータ９を
形成するもので、電線ケーブル１０を介して外部の制御
装置１１に接続されている。
【００１４】そして、この制御装置１１によって推進力
発生器２のアクチュエータ９である前方電磁石７および
後方電磁石８の動作を制御し、移動部材６の移動動作に
ともない収容ケース３に内視鏡の挿入部１の軸方向に衝
撃力を発生させて内視鏡の挿入部１に推進力を加えるよ
うになっている。
発生器２のアクチュエータ９である前方電磁石７および
後方電磁石８の動作を制御し、移動部材６の移動動作に
ともない収容ケース３に内視鏡の挿入部１の軸方向に衝
撃力を発生させて内視鏡の挿入部１に推進力を加えるよ
うになっている。
【００１５】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、推進力発生器２の使用時には内視鏡の挿入部１の
先端部１ｃにこの推進力発生器２が螺着された状態にセ
ットされる。この状態で、内視鏡の挿入部１が患者の体
腔内、例えば肛門から大腸の腸管Ｔ（図３（ａ），
（ｂ）参照）内に挿入される。
まず、推進力発生器２の使用時には内視鏡の挿入部１の
先端部１ｃにこの推進力発生器２が螺着された状態にセ
ットされる。この状態で、内視鏡の挿入部１が患者の体
腔内、例えば肛門から大腸の腸管Ｔ（図３（ａ），
（ｂ）参照）内に挿入される。
【００１６】大腸の腸管Ｔ内に挿入された内視鏡の挿入
部１は腸管Ｔ内の管路形状に合わせて湾曲部１ｂが湾曲
されながら押し込み操作される。ここで、挿入部１の先
端部１ｃが図３（ａ）に示すように大腸の屈曲部Ｕに達
すると挿入部１の湾曲部１ｂを湾曲させながら挿入部１
を押し込み操作しても湾曲部１ｂが屈曲部Ｕの腸管Ｔを
押圧して伸ばすだけで、内視鏡の挿入部１が腸管Ｔに対
して前進できなくなる、いわゆるステッキ現象が発生す
る。
部１は腸管Ｔ内の管路形状に合わせて湾曲部１ｂが湾曲
されながら押し込み操作される。ここで、挿入部１の先
端部１ｃが図３（ａ）に示すように大腸の屈曲部Ｕに達
すると挿入部１の湾曲部１ｂを湾曲させながら挿入部１
を押し込み操作しても湾曲部１ｂが屈曲部Ｕの腸管Ｔを
押圧して伸ばすだけで、内視鏡の挿入部１が腸管Ｔに対
して前進できなくなる、いわゆるステッキ現象が発生す
る。
【００１７】このときには推進力発生器２が駆動され
る。この推進力発生器２の駆動時には制御装置１１によ
って推進力発生器２のアクチュエータ９である前方電磁
石７および後方電磁石８の動作が制御される。ここで、
例えば図２（ａ）は前方電磁石７を駆動する場合の駆動
時間と磁力との関係、図２（ｂ）は後方電磁石８を駆動
する場合の駆動時間と磁力との関係の一例を示してい
る。
る。この推進力発生器２の駆動時には制御装置１１によ
って推進力発生器２のアクチュエータ９である前方電磁
石７および後方電磁石８の動作が制御される。ここで、
例えば図２（ａ）は前方電磁石７を駆動する場合の駆動
時間と磁力との関係、図２（ｂ）は後方電磁石８を駆動
する場合の駆動時間と磁力との関係の一例を示してい
る。
【００１８】まず、推進力発生器２の駆動開始時のＴ1
時点の前の状態では後方電磁石８の端面８ａがＳ極に磁
化され、移動部材６の永久磁石が後方電磁石８の端面８
ａに吸着された状態で保持される。
時点の前の状態では後方電磁石８の端面８ａがＳ極に磁
化され、移動部材６の永久磁石が後方電磁石８の端面８
ａに吸着された状態で保持される。
【００１９】そして、図２（ｂ）のＡ区間に示すように
推進力発生器２の駆動開始のＴ1 時点以後は後方電磁石
８の端面８ａではＮ極の磁力が徐々に上昇されるととも
に、前方電磁石７の端面７ａでは図２（ａ）のＡ区間に
示すようにＴ1 時点でＮ極の磁力が一気に所定の設定磁
力Ｇ1 まで上昇される。そのため、移動部材６の永久磁
石は後方電磁石８の端面８ａから離れたのち、徐々に加
速度を増しながら前方電磁石７の端面７ａに衝突する。
推進力発生器２の駆動開始のＴ1 時点以後は後方電磁石
８の端面８ａではＮ極の磁力が徐々に上昇されるととも
に、前方電磁石７の端面７ａでは図２（ａ）のＡ区間に
示すようにＴ1 時点でＮ極の磁力が一気に所定の設定磁
力Ｇ1 まで上昇される。そのため、移動部材６の永久磁
石は後方電磁石８の端面８ａから離れたのち、徐々に加
速度を増しながら前方電磁石７の端面７ａに衝突する。
【００２０】これにより、内視鏡の挿入部１は先端面の
向いている方向に衝撃力を受け、内視鏡の挿入部１に推
進力が加えられるので、内視鏡の挿入部１は先端面の方
向に少し移動する。
向いている方向に衝撃力を受け、内視鏡の挿入部１に推
進力が加えられるので、内視鏡の挿入部１は先端面の方
向に少し移動する。
【００２１】また、移動部材６の永久磁石を元に戻す時
は、図２（ａ），（ｂ）のＢ区間で示すように、前方電
磁石７の端面７ａをＳ極で弱い磁力をかけながら、後方
電磁石８の端面８ａをＮ極からＳ極へ徐々に移す状態に
制御される。これにより、比較的ゆっくりと移動部材６
の永久磁石を端面８ａに吸着させることができ、端面８
ａに大きな衝撃力を与えない。したがって、内視鏡の挿
入部１は先端面と逆方向にはほとんど移動しない。
は、図２（ａ），（ｂ）のＢ区間で示すように、前方電
磁石７の端面７ａをＳ極で弱い磁力をかけながら、後方
電磁石８の端面８ａをＮ極からＳ極へ徐々に移す状態に
制御される。これにより、比較的ゆっくりと移動部材６
の永久磁石を端面８ａに吸着させることができ、端面８
ａに大きな衝撃力を与えない。したがって、内視鏡の挿
入部１は先端面と逆方向にはほとんど移動しない。
【００２２】続いて、上記の動作を１回又は複数回繰り
返すことで、内視鏡の挿入部１の先端部を屈曲部Ｕの腸
管Ｔに対して徐々に前進させ、図３（ａ）のステッキ現
象状態から図３（ｂ）のステッキ現象の解放状態に変化
させることができる。この後は内視鏡の挿入部１を手元
から押しても挿入しやすくなる。なお、屈曲部Ｕの部分
では図３（ｂ）のように湾曲部１ｂのすぐ後ろの可撓管
部１ａが先端部１ｃの方向へ徐々に曲げられるようにな
っている。
返すことで、内視鏡の挿入部１の先端部を屈曲部Ｕの腸
管Ｔに対して徐々に前進させ、図３（ａ）のステッキ現
象状態から図３（ｂ）のステッキ現象の解放状態に変化
させることができる。この後は内視鏡の挿入部１を手元
から押しても挿入しやすくなる。なお、屈曲部Ｕの部分
では図３（ｂ）のように湾曲部１ｂのすぐ後ろの可撓管
部１ａが先端部１ｃの方向へ徐々に曲げられるようにな
っている。
【００２３】そこで、上記構成のものにあっては推進力
発生器２の駆動時には制御装置１１によって推進力発生
器２のアクチュエータ９である前方電磁石７および後方
電磁石８の動作を制御し、収容ケース３の中で、移動部
材６を内視鏡の挿入部１の軸方向に沿って移動させ、内
視鏡の挿入部１の先端面の向いている方向に衝撃力を１
回又は複数回発生させることにより、内視鏡の挿入部１
にその軸方向に沿って推進力を発生させることができ
る。
発生器２の駆動時には制御装置１１によって推進力発生
器２のアクチュエータ９である前方電磁石７および後方
電磁石８の動作を制御し、収容ケース３の中で、移動部
材６を内視鏡の挿入部１の軸方向に沿って移動させ、内
視鏡の挿入部１の先端面の向いている方向に衝撃力を１
回又は複数回発生させることにより、内視鏡の挿入部１
にその軸方向に沿って推進力を発生させることができ
る。
【００２４】そのため、大腸や小腸等の屈曲した比較的
複雑な形状の管路内に内視鏡の挿入部１を挿入する場合
であっても従来のように生体管路壁を損傷することな
く、内視鏡の挿入部１を望みの方向に確実に誘導するこ
とができる。さらに、生体外に配置される設備が格別に
大型になるおそれもない。
複雑な形状の管路内に内視鏡の挿入部１を挿入する場合
であっても従来のように生体管路壁を損傷することな
く、内視鏡の挿入部１を望みの方向に確実に誘導するこ
とができる。さらに、生体外に配置される設備が格別に
大型になるおそれもない。
【００２５】なお、上記実施例では前方電磁石７および
後方電磁石８としてリング状の電磁石を使用したものを
示したが、前方電磁石７および後方電磁石８は収容ケー
ス３のリング状空洞内に固定されたリング状の固定フレ
ーム上に周方向に沿って小さな電磁石を複数並べた構成
にしたものでもよい。
後方電磁石８としてリング状の電磁石を使用したものを
示したが、前方電磁石７および後方電磁石８は収容ケー
ス３のリング状空洞内に固定されたリング状の固定フレ
ーム上に周方向に沿って小さな電磁石を複数並べた構成
にしたものでもよい。
【００２６】また、収容ケース３のリング状空洞内には
前端部側の前方電磁石７のみを配設し、後端部側には例
えばゴム管からなるダンパを配設する構成にしてもよ
い。この場合、推進力発生器２の駆動時には前方電磁石
７の端面７ａの磁力は図２（ｃ）のように矩形波で変化
させる。
前端部側の前方電磁石７のみを配設し、後端部側には例
えばゴム管からなるダンパを配設する構成にしてもよ
い。この場合、推進力発生器２の駆動時には前方電磁石
７の端面７ａの磁力は図２（ｃ）のように矩形波で変化
させる。
【００２７】このようにすれば、推進力発生器２の駆動
時には移動部材６の永久磁石は加速度を増して前方電磁
石７の端面７ａに衝突するが、後端部側のダンパへは加
速度を落としながら衝突し、しかもダンパによってこの
衝撃力が吸収されるので、トータルとして内視鏡の挿入
部１に先端面の向いている方向に推進力を加えることが
できる。
時には移動部材６の永久磁石は加速度を増して前方電磁
石７の端面７ａに衝突するが、後端部側のダンパへは加
速度を落としながら衝突し、しかもダンパによってこの
衝撃力が吸収されるので、トータルとして内視鏡の挿入
部１に先端面の向いている方向に推進力を加えることが
できる。
【００２８】また、図４（ａ），（ｂ）は本発明の第２
の実施例を示すものである。これは、図４（ａ）に示す
ように第１の実施例と同一構成の推進力発生器２を内視
鏡の挿入部１の先端部１ｃだけでなく、湾曲部１ｂの後
方に配置された軟らかい可撓管部１ａにも複数設けたも
のである。
の実施例を示すものである。これは、図４（ａ）に示す
ように第１の実施例と同一構成の推進力発生器２を内視
鏡の挿入部１の先端部１ｃだけでなく、湾曲部１ｂの後
方に配置された軟らかい可撓管部１ａにも複数設けたも
のである。
【００２９】この場合、図１の電線ケーブル１０は内視
鏡の挿入部１の中に組み込まれている。また、図４
（ｂ）に示すように内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに取
り付けてある推進力発生器２の収容ケース３の前方の周
囲面には例えば圧力センサ等のマイクロ触覚センサ２１
が複数設けられている。
鏡の挿入部１の中に組み込まれている。また、図４
（ｂ）に示すように内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに取
り付けてある推進力発生器２の収容ケース３の前方の周
囲面には例えば圧力センサ等のマイクロ触覚センサ２１
が複数設けられている。
【００３０】次に、上記構成の作用について説明する。
各推進力発生器２の駆動方法は第１の実施例と同様であ
るが、ここでは複数の推進力発生器２を同期させて駆動
している。こうすることで、外部からの操作によって内
視鏡の湾曲部１ｂを先端部１ｃの先端面が常に管腔を向
くように湾曲させることができるとともに、複数の推進
力発生器２からの衝撃力により、内視鏡の挿入部１全体
を推進させることができる。
各推進力発生器２の駆動方法は第１の実施例と同様であ
るが、ここでは複数の推進力発生器２を同期させて駆動
している。こうすることで、外部からの操作によって内
視鏡の湾曲部１ｂを先端部１ｃの先端面が常に管腔を向
くように湾曲させることができるとともに、複数の推進
力発生器２からの衝撃力により、内視鏡の挿入部１全体
を推進させることができる。
【００３１】さらに、先端部１ｃの推進力発生器２にマ
イクロ触覚センサ２１を複数設けることにより、内視鏡
の挿入部１の先端部１ｃが腸管Ｔに所定の設定値以上の
押圧力で押し当てられた際に、そのときの湾曲方向とは
逆方向に湾曲がかかるように湾曲部１ｂを自動制御する
ことができる。そのため、常に内視鏡の挿入部１の先端
面を腸管Ｔの管壁に当たらぬように、ほぼ管腔の中心方
向に自動的に向けることができる。
イクロ触覚センサ２１を複数設けることにより、内視鏡
の挿入部１の先端部１ｃが腸管Ｔに所定の設定値以上の
押圧力で押し当てられた際に、そのときの湾曲方向とは
逆方向に湾曲がかかるように湾曲部１ｂを自動制御する
ことができる。そのため、常に内視鏡の挿入部１の先端
面を腸管Ｔの管壁に当たらぬように、ほぼ管腔の中心方
向に自動的に向けることができる。
【００３２】そこで、上記構成のものにあっても内視鏡
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に内視鏡の挿入部１の自動挿入が可能になるの
で、内視鏡の挿入部１の挿入性を一層高めることができ
る。
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に内視鏡の挿入部１の自動挿入が可能になるの
で、内視鏡の挿入部１の挿入性を一層高めることができ
る。
【００３３】また、図５は本発明の第３の実施例を示す
ものである。これは、内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに
取り付けられた推進力発生器２の収容ケース３の中に、
一端が収容ケース３内の前端に固定され、他端に円筒型
の慣性体３１が固定されている円筒型の圧電素子３２
（積層圧電素子が望ましい）を設けたものである。
ものである。これは、内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに
取り付けられた推進力発生器２の収容ケース３の中に、
一端が収容ケース３内の前端に固定され、他端に円筒型
の慣性体３１が固定されている円筒型の圧電素子３２
（積層圧電素子が望ましい）を設けたものである。
【００３４】この圧電素子３２は電圧の印加によって内
視鏡の挿入部１の軸方向に伸縮する。圧電素子３２は電
線３３が内視鏡の挿入部１内を通って制御装置３４につ
ながれている。なお、圧電素子３２と慣性体３１は円筒
型でなくとも収容ケース３内に入る大きさの棒型のもの
が複数並べてあってもよい。
視鏡の挿入部１の軸方向に伸縮する。圧電素子３２は電
線３３が内視鏡の挿入部１内を通って制御装置３４につ
ながれている。なお、圧電素子３２と慣性体３１は円筒
型でなくとも収容ケース３内に入る大きさの棒型のもの
が複数並べてあってもよい。
【００３５】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、推進力発生器２の駆動時には制御装置３４によっ
て圧電素子３２を急速に伸長させる。この時、慣性体３
１を急速に移動させることで、その慣性力により内視鏡
の挿入部１の先端面の向いている方向へ衝撃力が発生
し、内視鏡の挿入部１に推進力が加わる。
まず、推進力発生器２の駆動時には制御装置３４によっ
て圧電素子３２を急速に伸長させる。この時、慣性体３
１を急速に移動させることで、その慣性力により内視鏡
の挿入部１の先端面の向いている方向へ衝撃力が発生
し、内視鏡の挿入部１に推進力が加わる。
【００３６】また、伸長した圧電素子３２を収縮させる
（元に戻す）時はゆっくりと駆動することにより、内視
鏡の挿入部１を先端面と逆方向にはほとんど移動しない
状態で保持させることができる。さらに、その作用を繰
り返すことで、内視鏡の挿入部１を腸管Ｔに対して徐々
に前進させることができる。
（元に戻す）時はゆっくりと駆動することにより、内視
鏡の挿入部１を先端面と逆方向にはほとんど移動しない
状態で保持させることができる。さらに、その作用を繰
り返すことで、内視鏡の挿入部１を腸管Ｔに対して徐々
に前進させることができる。
【００３７】そこで、上記構成のものにあっても内視鏡
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に推進力発生器２の駆動時に電磁石のように高熱
を発生するおそれがないので、生体への安全性を一層高
めることができる。なお、この第３の実施例の推進力発
生器２を第２の実施例のように内視鏡の挿入部１の複数
箇所に設けて、内視鏡の挿入部１を自動挿入する構成に
してもよい。
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に推進力発生器２の駆動時に電磁石のように高熱
を発生するおそれがないので、生体への安全性を一層高
めることができる。なお、この第３の実施例の推進力発
生器２を第２の実施例のように内視鏡の挿入部１の複数
箇所に設けて、内視鏡の挿入部１を自動挿入する構成に
してもよい。
【００３８】また、図６は本発明の第４の実施例を示す
ものである。これは、内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに
取り付けられた推進力発生器２の収容ケース３の中の前
端面に電極対４１を複数設け、これら電極対４１を電線
４２に束ねて体外の制御装置４３に接続させるととも
に、収容ケース３内に円筒型の移動体４４を前後移動可
能に設け、この移動体４４の一端と収容ケース３内の後
端面との間にコイルばね４５を介設したものである。こ
の場合、収容ケース３内は例えば、生理食塩水や水など
の液体で満たされている。
ものである。これは、内視鏡の挿入部１の先端部１ｃに
取り付けられた推進力発生器２の収容ケース３の中の前
端面に電極対４１を複数設け、これら電極対４１を電線
４２に束ねて体外の制御装置４３に接続させるととも
に、収容ケース３内に円筒型の移動体４４を前後移動可
能に設け、この移動体４４の一端と収容ケース３内の後
端面との間にコイルばね４５を介設したものである。こ
の場合、収容ケース３内は例えば、生理食塩水や水など
の液体で満たされている。
【００３９】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、制御装置４３によって電極対４１に高電圧をかけ
る。すると、電極対４１で放電が生じる。その放電の衝
撃力で移動体４４を急速に後方へ押し出すことによっ
て、移動体４４の慣性力で収容ケース３及び内視鏡の挿
入部１は先端面の向いている方向に推進力を受ける。こ
の作用によって、内視鏡の挿入部１は腸管Ｔに対して前
進できる。
まず、制御装置４３によって電極対４１に高電圧をかけ
る。すると、電極対４１で放電が生じる。その放電の衝
撃力で移動体４４を急速に後方へ押し出すことによっ
て、移動体４４の慣性力で収容ケース３及び内視鏡の挿
入部１は先端面の向いている方向に推進力を受ける。こ
の作用によって、内視鏡の挿入部１は腸管Ｔに対して前
進できる。
【００４０】そこで、上記構成のものにあっても内視鏡
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に推進力発生器２の駆動時に電磁石のように高熱
を発生するおそれがないので、生体への安全性を一層高
めることができるとともに、第３の実施例よりも変位量
が大きくとれる。また、この第４の実施例の推進力発生
器２を第２の実施例のように内視鏡の挿入部１の複数箇
所に設けて内視鏡の挿入部１を自動挿入してもよい。な
お、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できること
は勿論である。
の挿入部１に装着された推進力発生器２によって第１の
実施例と同様の効果を得ることができるうえ、本実施例
では特に推進力発生器２の駆動時に電磁石のように高熱
を発生するおそれがないので、生体への安全性を一層高
めることができるとともに、第３の実施例よりも変位量
が大きくとれる。また、この第４の実施例の推進力発生
器２を第２の実施例のように内視鏡の挿入部１の複数箇
所に設けて内視鏡の挿入部１を自動挿入してもよい。な
お、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できること
は勿論である。
【００４１】
【発明の効果】本発明によれば収容ケースの中の移動部
材を生体内挿入具の軸方向に移動させるアクチュエータ
の動作を制御し、移動部材の移動動作にともない収容ケ
ースに生体内挿入具の軸方向に衝撃力を発生させて生体
内挿入具に推進力を加える推進力発生手段を設けたの
で、生体管路壁の損傷を防止することができるととも
に、生体外に配置される設備が格別に大型になるおそれ
がなく、生体内挿入具を望みの方向に確実に誘導するこ
とができる。
材を生体内挿入具の軸方向に移動させるアクチュエータ
の動作を制御し、移動部材の移動動作にともない収容ケ
ースに生体内挿入具の軸方向に衝撃力を発生させて生体
内挿入具に推進力を加える推進力発生手段を設けたの
で、生体管路壁の損傷を防止することができるととも
に、生体外に配置される設備が格別に大型になるおそれ
がなく、生体内挿入具を望みの方向に確実に誘導するこ
とができる。
【図１】 本発明の第１の実施例の要部構成を示す縦断
面図。
面図。
【図２】 推進力発生器内の電磁石の制御状態を示すも
ので、（ａ）は前方電磁石の駆動時間と磁力との関係を
示す特性図、（ｂ）は後方電磁石の駆動時間と磁力との
関係を示す特性図、（ｃ）は変形例の電磁石の制御状態
を示す特性図。
ので、（ａ）は前方電磁石の駆動時間と磁力との関係を
示す特性図、（ｂ）は後方電磁石の駆動時間と磁力との
関係を示す特性図、（ｃ）は変形例の電磁石の制御状態
を示す特性図。
【図３】 大腸の腸管に挿入された内視鏡の挿入動作を
示すもので、（ａ）は大腸の屈曲部で内視鏡の挿入部が
前進できないステッキ現象の状態を示す縦断面図、
（ｂ）はステッキ現象の解放状態を示す縦断面図。
示すもので、（ａ）は大腸の屈曲部で内視鏡の挿入部が
前進できないステッキ現象の状態を示す縦断面図、
（ｂ）はステッキ現象の解放状態を示す縦断面図。
【図４】 本発明の第２の実施例を示すもので、（ａ）
は内視鏡の挿入部を腸管内に挿入させた状態を示す縦断
面図、（ｂ）は推進力発生器の先端部のマイクロ触覚セ
ンサを示す縦断面図。
は内視鏡の挿入部を腸管内に挿入させた状態を示す縦断
面図、（ｂ）は推進力発生器の先端部のマイクロ触覚セ
ンサを示す縦断面図。
【図５】 本発明の第３の実施例の要部構成を示す縦断
面図。
面図。
【図６】 本発明の第４の実施例の要部構成を示す縦断
面図。
面図。
１…内視鏡の挿入部（生体内挿入具）、２…推進力発生
器（推進力発生手段）、３…収容ケース、６…移動部
材、９…アクチュエータ、１１…制御装置。
器（推進力発生手段）、３…収容ケース、６…移動部
材、９…アクチュエータ、１１…制御装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−176770（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−297252（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−177214（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−8343（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−4389（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−231623（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−109022（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−271313（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−229218（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26
Claims (1)
- 【請求項１】 生体内に挿入される生体内挿入具に装着
される収容ケースと、この収容ケースの中に、前記生体
内挿入具の軸方向に沿って移動可能に装着された移動部
材と、この移動部材を前記生体内挿入具の軸方向に移動
させるアクチュエータと、このアクチュエータの動作を
制御し、前記移動部材の移動動作にともない前記収容ケ
ースに前記生体内挿入具の軸方向に衝撃力を発生させて
前記生体内挿入具に推進力を加える推進力発生手段とを
具備したことを特徴とする生体内挿入具誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28608992A JP3268853B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 生体内挿入具誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28608992A JP3268853B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 生体内挿入具誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133925A JPH06133925A (ja) | 1994-05-17 |
| JP3268853B2 true JP3268853B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=17699801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28608992A Expired - Fee Related JP3268853B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 生体内挿入具誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3268853B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4445623B2 (ja) * | 1999-12-10 | 2010-04-07 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
| IL140136A (en) * | 2000-12-06 | 2010-06-16 | Intumed Ltd | Apparatus for self-guided intubation |
| JP4624714B2 (ja) * | 2004-05-10 | 2011-02-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
| KR101236986B1 (ko) * | 2011-01-17 | 2013-02-25 | 인하대학교 산학협력단 | 자기유동학적 탄성중합체를 이용한 마찰제어 뱀 로봇 |
| JP2013252387A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Canon Inc | 医療用画像処理装置 |
| CN104023631B (zh) | 2012-07-20 | 2016-03-30 | 国立大学法人九州工业大学 | 可移动的胶囊装置 |
| JP2014068817A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Fujifilm Corp | 内視鏡用状態視認装置 |
| JP6371256B2 (ja) * | 2015-06-19 | 2018-08-08 | 東芝ホームテクノ株式会社 | アイロン |
| JP7077493B1 (ja) * | 2022-02-02 | 2022-05-30 | 弘幸 中西 | 内視鏡システム |
| JP7174193B1 (ja) * | 2022-09-05 | 2022-11-17 | 弘幸 中西 | 内視鏡システム |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5115678B2 (ja) * | 1972-04-28 | 1976-05-18 | ||
| JPH01229218A (ja) * | 1988-03-09 | 1989-09-12 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| JPH02271313A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-06 | Olympus Optical Co Ltd | 管内自走式検査装置 |
| JP3017770B2 (ja) * | 1990-04-25 | 2000-03-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 被検体内挿入装置 |
| JPH03109022A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-09 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| JP2984296B2 (ja) * | 1990-02-05 | 1999-11-29 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用自動挿入装置 |
| JP3100055B2 (ja) * | 1990-11-09 | 2000-10-16 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| JP2941040B2 (ja) * | 1990-11-09 | 1999-08-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 管内自走装置 |
| JP3174074B2 (ja) * | 1991-01-08 | 2001-06-11 | オリンパス光学工業株式会社 | 手術装置 |
-
1992
- 1992-10-23 JP JP28608992A patent/JP3268853B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06133925A (ja) | 1994-05-17 |
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