JPH04357924A - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、流体の供給と排出によ
り長軸長が伸縮する弾性アクチュエ−タにより湾曲操作
される内視鏡に関する。

【０００２】

【従来の技術】流体の供給により長軸方向に収縮するゴ
ムアクチュエ−タ等の弾性アクチュエ−タを内視鏡の挿
入部内に配設し、この弾性アクチュエ−タに内視鏡のア
ングルワイヤを連結した湾曲装置が知られている。この
ような湾曲装置を備えた内視鏡は、例えば特開昭６４−
６２１５４号公報に開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、弾性ア
クチュエ−タを利用した従来の湾曲装置では、内視鏡の
湾曲部を湾曲させるのに必要なストロ−クを稼ぐために
は、弾性アクチュエ−タの全長を長くする必要がある。 そして、弾性アクチュエ−タの長さが長過ぎると、加圧
時に弾性アクチュエ−タが硬化して内視鏡挿入部の可撓
性を低下させてしまうという問題がある。

【０００４】本発明は上記課題に着目してなされたもの
であり、その目的は、弾性アクチュエ−タを挿入部に備
えた内視鏡であって、挿入部の可撓性を良好に維持した
まま、湾曲操作を行なうことができる内視鏡を提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び作用】上記発明の目的
は以下の手段によって解決される。すなわち、その手段
としての内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲部と先端構成
部とを有する内視鏡において、前記挿入部の内部に、流
体の供給と排出により長軸長が伸縮する複数の弾性アク
チュエ−タを配置し、各弾性アクチュエ−タを互いに直
列に連結すると共に、最先端に位置する弾性アクチュエ
−タと前記先端構成部とをアングルワイヤで連結したこ
とを特徴としている。

【０００６】従って、直列に連結された複数の弾性アク
チュエ−タによって、湾曲に必要なストロ−クが得られ
ると共に、弾性アクチュエ−タ間の接続部で可撓性が確
保されるので、内視鏡挿入部の可撓性を低下させること
がない。

【０００７】

【実施例】以下図面を参照しながら本発明の実施例につ
いて説明する。

【０００８】図１には本発明の第１実施例に係わる内視
鏡の構成が概略的に示されている。この内視鏡２は、挿
入部４を有し、この挿入部４は、可撓管部５と湾曲部６
と先端構成部８とで構成されている。また、挿入部４の
基端には把持部１０が設けられ、この把持部１０にはユ
ニバ−サルコ−ド１２を介して流体制御手段を有する制
御装置１４が接続されている。

【０００９】上記挿入部４内には複数の弾性アクチュエ
−タ、この実施例では６個のゴムアクチュエ−タ１６が
３個づつ２列をなして直列に配置され、これらのゴムア
クチュエ−タ１６は、長軸方向に互い違いに配置されて
いる。そして、各列のゴムアクチュエ−タ１６は、可撓
性のエアチュ−ブ１８により接続され、基端部に配置さ
れたゴムアクチュエ−タ１６ａには、制御装置１４まで
延出する送排気チュ−ブ２０が接続されている。また、
ゴムアクチュエ−タ１６ａは挿入部４の本体に固定され
ている。

【００１０】一方、先端部に配置されたゴムアクチュエ
−タ１６ｂには、湾曲部６内に配設されたアングルワイ
ヤ２２の基端が接続され、このアングルワイヤ２２の先
端は、先端構成部８に固定されている。従って、ゴムア
クチュエ−タ１６を膨脹、収縮させることにより、湾曲
部６を湾曲操作することができる。

【００１１】上記制御装置１４まで延出した送排気用チ
ュ−ブ２０の端部には、各チュ−ブごとに送排気を制御
する比例制御弁２４が設けられ、この比例制御弁２４は
コンプレッサ２６に接続されている。従って、このコン
プレッサ２６から空気が送排気チュ−ブ２０を介してゴ
ムアクチュエ−タ１６に送られる。また、比例制御弁２
４には制御部２８が接続され、制御部２８には比例制御
弁２４に制御信号を送るためのジョイステック３０が接
続されている。次に、第１実施例に係わる内視鏡の作動
について説明する。

【００１２】まず、コンプレッサ２６を駆動すると共に
、ジョイスティック３０を操作し、比例制御弁２４を作
動させて、いずれか一方の列のゴムアクチュエ−タ１６
に空気を供給する。すると、各ゴムアクチュエ−タ１６
は径方向に膨脹すると共に軸方向に収縮し、アングルワ
イヤ２２を引張る。その結果、湾曲部６が引っ張られた
アングルワイヤ側に湾曲する。一方の列に空気が供給さ
れる時には、他方の列のゴムアクチュエ−タからは排気
される。

【００１３】この第１実施例に係わる内視鏡では、複数
のゴムアクチュエ−タを直列に配置しているので、加圧
時に各ゴムアクチュエ−タが硬くなっても、ゴムアクチ
ュエ−タを接続してるエアチュ−ブが可撓性を有してい
るため、駆動部全体の可撓性はあまり低下しない。その
ため、挿入部４が曲りくねった状態で配管等に挿入され
ていても、湾曲部６を確実に作動させることができる。 また、これらのゴムアクチュエ−タは互い違いに重なら
ないように配置されているので、挿入部の外径が大きく
なることはない。図２には本発明に係わる内視鏡の第２
実施例が示されている。

【００１４】この第２実施例では、挿入部４内に配置さ
れた複数のゴムアクチュエ−タ１６がエアチュ−ブ１８
および連結ワイヤ１９で直列に連結され、エアチュ−ブ
１８および連結ワイヤ１９は、可撓管５内に設けられた
ワイヤ受け３２の孔３４に挿通されている。そして、最
後部のワイヤ受け３２ａには連結ワイヤ１９ａが固定さ
れている。従って、この第２実施例では、ゴムアクチュ
エ−タ１６は軸方向に移動するが径方向には動かないの
で、可撓管内の位置を安定させることができる。次に、
第２実施例の内視鏡に用いられている可撓管について説
明する。

【００１５】この可撓管５は、内側から螺旋管３６、ブ
レ−ド３８、及び外皮チュ−ブ４０の三層構造に形成さ
れ、可撓性を持たせるために螺旋管３６がニッケル・チ
タン（Ｎｉ−Ｔｉ）合金で形成されている。そして、こ
のＮｉ−Ｔｉ　合金は常温で超弾性領域になるよう、混
合比および熱処理条件が設定されている。

【００１６】図４に超弾性Ｎｉ−Ｔｉ　合金の応力−ひ
ずみ線図を示す。この図に示すように超弾性とは、応力
を受けると弾性領域以上の歪みを生じるが、除荷すると
歪みゼロの状態にもどる性質をいう。そして、通常の金
属では弾性領域内の変形しか利用できないが、超弾性合
金ではその数倍の変形領域まで利用することができる。

【００１７】従って、第２実施例では、螺旋管３６を形
成している超弾性Ｎｉ−Ｔｉ　合金がステンレス　（Ｓ
ＵＳ）やリン青銅以上の高弾発性を有しているので、大
腸等の複雑な形状の通路内へ容易に挿入することができ
る。

【００１８】図３は本発明に係わる内視鏡の第３実施例
を示している。この第３実施例では、第１実施例と同様
に６個のゴムアクチュエ−タ１６を３個づつ２列に配置
しているが、各列のゴムアクチュエ−タ１６を連結ワイ
ヤ１９で連結し、基端部に配置されたゴムアクチュエ−
タ１６ａを挿入部４の本体に固定している。そして、各
ゴムアクチュエ−タ１６に接続されたエアチュ−ブ４２
は、内視鏡の外部に延出して各々三方電磁弁４４に接続
されている。

【００１９】図３に示すように６個の電磁弁４４はマニ
ホルド４５に取付けられ、このマニホルド４５はコンプ
レッサ２６に接続されている。また、各電磁弁４４のコ
イル（図示せず）は制御部２８に接続され、制御部２８
には操作スイッチを備えた操作パネル４６が接続されて
いる。操作パネル４６には湾曲部を最大に湾曲させるＭ
ＡＸスイッチ４８、中間程度湾曲させるＭＩＤスイッチ
５０、および最小限湾曲させるＭＩＮスイッチ５２が設
けられると共に、上下の湾曲方向を設定するＵＰスイッ
チ５４及びＤＯＷＮスイッチ５６が設置されている。

【００２０】従って、この実施例では、ゴムアクチュエ
−タ１６が個々の電磁弁４４を介してコンプレッサ２６
に接続されているので、各々独立して駆動することがで
きる。次に、第３実施例に係わる内視鏡の動作について
説明する。まず、操作パネル４６のＵＰ・ＤＯＷＮスイ
ッチ５４、５６で湾曲方向を定め、次に湾曲角度をスイ
ッチ４８、５０、５２で選択する。

【００２１】ＭＡＸスイッチ４８ではゴムアクチュエ−
タ１６が３個同時に駆動され、最も湾曲角が大きくなる
。ＭＩＤスイッチ５０ではゴムアクチュエ−タ１６が２
個同時に駆動され、湾曲角が中間となる。さらに、ＭＩ
Ｎスイッチ５２でゴムアクチュエ−タが１個駆動され、
湾曲角が小さくなる。

【００２２】このように第３実施例では、比例制御弁を
用いることなく三方電磁弁により流体制御を行っている
ので、オン・オフの２状態しか行うことができないが、
三方電磁弁は比例制御弁に比べて小さいので、制御装置
を小型化することができる。また、湾曲角の制御は３段
階で行われるので操作は簡単である。図５から図７は本
発明の第４の実施例を示している。この第４実施例は、
長尺の挿入部を有するビデオスコ−プに関するものであ
る。

【００２３】図５に示すように、ビデオスコ−プすなわ
ち内視鏡２は、長尺の挿入部４を有し、この挿入部４は
、可撓管部５と湾曲部６と先端構成部８とで構成されて
いる。先端構成部８には、図示しない固体撮像素子が内
臓されていると共に、その固体撮像素子の前部に位置す
る対物レンズ６０が設けられている。また、対物レンズ
６０に隣接して照明光を供給するための照明レンズ６２
が設けられている。

【００２４】上記挿入部４の基端部はドラム６４に連結
され、長尺の挿入部４をドラム６４に巻き取って収納す
ることができる。このドラム６４はロ−タリ−コネクタ
６６を備え、このロ−タリ−コネクタ６６を介して挿入
部４がケ−ブル６８に接続され、さらにケ−ブル６８は
複数のケ−ブルに分岐されて、内視鏡の制御ユニット７
０に接続されている。制御ユニット７０は流体制御手段
を構成する空気圧制御部７２、カメラ制御部７４、光源
装置７６およびコンプレッサ７８で構成されている。そ
して、空気圧制御部７２には湾曲操作部８０が接続され
ている。

【００２５】この湾曲操作部８０には、複数のスイッチ
８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄからなるアングルパタ
−ン選択スイッチ８２と、上下左右方向（Ｕ，Ｄ，Ｌ，
Ｒ方向）に操作可能な操作ノブ８４と、パイロットラン
プ８６とが設けられている。そして、アングルパタ−ン
選択スイッチ８２により、湾曲部６の湾曲角度を選択す
ると共に操作ノブ８４を操作して湾曲角度を調整するこ
とができる。また、アングルパタ−ンは上記第３の実施
例と同様に設定できると共に、必要に応じて変更するこ
ともできる。パイロットランプ８６は、どのアングルパ
タ−ンを選択したかを表示するものである。

【００２６】図６（ａ）に示すように、第４の実施例に
係わる内視鏡の挿入部において、複数のゴムアクチュエ
−タ１６は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ１６
は硬質部材９０で覆われている。そして、隣接するゴム
アクチュエ−タ１６は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ１
９で連結され、その上に密巻きコイル９４が被嵌されて
いる。最先端に位置するゴムアクチュエ−タ１６Ａは、
アングルワイヤ２２に連結されると共に、最先端に位置
する密巻きコイル９４Ａの先端側は湾曲駒７に固定され
、手元側は硬質部材９０に形成された環状凸部９５に嵌
合されている。また、他の密巻きコイル９４の両端は、
硬質部材９０の環状凸部９５に嵌合されている。そして
、各嵌合部はろう付け等によって結合されている。

【００２７】図６（ｂ）は先端及び中間に位置するゴム
アクチュエ−タ１６Ａ，１６Ｂを示している。先端に位
置するゴムアクチュエ−タ１６Ａは硬質部材９０内に収
納され、その先端はアングルワイヤ２２に連結され、基
端は連結ワイヤ１９に連結されている。また、中間に位
置するゴムアクチュエ−タ１６Ｂは同様に硬質部材９０
内に収納され、その先端と基端は各々連結ワイヤ１９に
連結されている。ゴムアクチュエ−タ１６Ａ，１６Ｂの
各基端部に接続されたエアチュ−ブ４２は、硬質部材９
０に形成された通孔を通して外部に延出されている。

【００２８】一方、図６（ｃ）は後部に配置されたゴム
アクチュエ−タ１６Ｃを示している。このゴムアクチュ
エ−タ１６Ｃの基端には、連結部材９５が装着され、こ
の連結部材９５によって、ゴムアクチュエ−タ１６Ｃと
硬質部材９０とが結合されている。そして、コンプレッ
サ７８に連通するエアチュ−ブ４２が連結部材９５に接
続されている。次に、図７を参照しながら第４実施例に
係わる内視鏡の作動について説明する。

【００２９】まず、アングルパタ−ン選択スイッチ８２
によって、湾曲部６の湾曲角を選択する。そして、湾曲
角が小さくてよい時には、例えばスイッチ８２ａをオン
すると、図７の上部に示すように、各湾曲方向において
先端に位置するゴムアクチュエ−タ１６Ａが作動する。 このゴムアクチュエ−タ１６Ａは空気の供給によって直
径方向に膨脹し、軸方向に収縮する。そして、その収縮
に伴って先端に接続されたアングルワイヤ２２を後方に
引っ張る。この場合、ゴムアクチュエ−タ１６Ａの収縮
量がアングルワイヤ２２を引っ張るストロ−クｌａとな
る。そして、アングルワイヤ２２がストロ−クｌａだけ
引っ張られることによって湾曲部が小さく湾曲する。

【００３０】次に、湾曲部を中間程度湾曲させる時には
、アングルパタ−ン選択スイッチ８２ｂをオンすると、
図７の中央部分に示すように、先端のゴムアクチュエ−
タ１６Ａと中間のゴムアクチュエ−タ１６Ｂとが作動す
る。ゴムアクチュエ−タ１６Ａは上記のようにストロ−
クｌａだけアングルワイヤ２２を引っ張るが、同時にゴ
ムアクチュエ−タ１６Ｂはゴムアクチュエ−タ１６Ａと
同様に軸方向に収縮し、その収縮量に相当するストロ−
クｌｂだけ連結ワイヤ１９を介してゴムアクチュエ−タ
１６Ａを後方に引っ張る。そのため、ゴムアクチュエ−
タ１６Ａは、ストロ−クｌｂだけ後方に移動し、アング
ルワイヤ２２を引っ張る。その結果、アングルワイヤ２
２はストロ−クｌａ＋ｌｂだけ後方に引っ張られ、湾曲
部を中間程度湾曲させる。

【００３１】次に、湾曲角を最大にする時には、アング
ルパタ−ン選択スイッチ８２ｃをオンすると、図７の下
部に示すように、３つのゴムアクチュエ−タ１６Ａ，１
６Ｂ，１６Ｃが同時に作動する。その際、ゴムアクチュ
エ−タ１６Ａ，１６Ｂが上記と同様に収縮するのに加え
て、後部のゴムアクチュエ−タ８２Ｃが軸方向に収縮し
、その収縮量に相当するストロ−クｌｃだけゴムアクチ
ュエ−タ８２Ａ，８２Ｂを後方に引っ張る。その結果、
アングルワイヤ２２はストロ−クｌａ＋ｌｂ＋ｌｃだけ
後方に引っ張られ、湾曲部を最大に湾曲させる。

【００３２】上記中間部及び後部に位置するゴムアクチ
ュエ−タ１６Ｂ，１６Ｃを作動させる際には、その前方
に位置するゴムアクチュエ−タを後方に移動させる。そ
のため、ゴムアクチュエ−タ１６Ａを収納している硬質
部材９０の内部には、ゴムアクチュエ−タ１６Ａの後方
にストロ−クｌｂ＋ｌｃ以上の空間が設けられている。 また、ゴムアクチュエ−タ１６Ｂを収容している硬質部
材９０の内部には、ゴムアクチュエ−タ１６Ｂの後方に
ストロ−クｌｃ以上の空間が設けられている。

【００３３】なお、この第４実施例では、湾曲部の湾曲
角度と空気が供給されるゴムアクチュエ−タとの対応は
、上記の例に限らず予め任意に設定することができる。 例えば、アングルパタ−ン選択スイッチ８２ｄをオンす
ると、３つのゴムアクチュエ−タ１６Ａ，１６Ｂ，１６
Ｃが作動するように設定しても良い。

【００３４】また、この第４実施例では、先の実施例に
加えてゴムアクチュエ−タ１６の外周面を硬質部材９０
で覆っているので、挿入部の可撓性を低下させることな
くゴムアクチュエ−タを保護することができる。さらに
、ゴムアクチュエ−タ１６が膨脹または収縮しても、挿
入部４の内臓物を破損させることがない。

【００３５】図８（ａ）は第４実施例に係わるゴムアク
チュエ−タの変形例を示している。この変形例では、ゴ
ムアクチュエ−タ１６を保護する硬質部材としてコイル
状カバ−９６が設けられている。そして、コイル状カバ
−９６の基端部にゴムアクチュエ−タ１６の口金９７が
固着されている。

【００３６】この変形例では、コイル状カバ−９６が柔
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ１６が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることがな
く、また挿入部４を硬化させることもない。さらに、ゴ
ムアクチュエ−タ１６が過剰に膨脹した場合でも、ある
程度はこのコイル状カバ−９６でその膨脹を抑制するこ
とができる。なお、コイル状カバ−９６は口金９７に対
して一体的に固定しても、別体に形成して螺合によって
着脱自在に装着してもよい。

【００３７】図８（ｂ）はゴムアクチュエ−タの他の変
形例を示している。この変形例では、硬質部材として湾
曲管カバ−９８が設けられ、その他の構成は上記変形例
と同様である。この変形例でも、湾曲管カバ−９８が柔
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ１６が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることはな
く、挿入部４を硬化させることもない。また、ゴムアク
チュエ−タ１６が過剰に膨脹した場合でも、ある程度は
この湾曲管カバ−９６でその膨脹を抑制することができ
る。次に、本発明の第５の実施例について説明する。

【００３８】図９は挿入部４の内部におけるゴムアクチ
ュエ−タ１６の配置を示している。複数のゴムアクチュ
エ−タ１６は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ１
６は硬質部材９０で覆われている。軸方向に隣接するゴ
ムアクチュエ−タ１６は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ
１９で連結され、その上に密巻きコイル９４が被嵌され
ている。この直列に連結された各ゴムアクチュエ−タ１
６は、各湾曲方向に対して一列づつ設けられている。図
９は上下湾曲用のゴムアクチュエ−タのみ示している。

【００３９】上方向湾曲用アクチュエ−タ１６の列と対
向する下方向湾曲用アクチュエ−タ１６の列における硬
質部材９０は、上方向湾曲用アクチュエ−タ１６を互い
に連結している連結ワイヤ１９と径方向に隣接するよう
に配置されている。すなわち、上方向湾曲用アクチュエ
−タ１６の硬質部材９０と下方向湾曲用アクチュエ−タ
１６の硬質部材９０は、その位置をずらして配置されて
いる。従って、互いに重なり合うことがなく、内視鏡挿
入部の可撓性を阻害することがない。

【００４０】最先端に位置するゴムアクチュエ−タ１６
Ａは、アングルワイヤ２２に連結されると共に、最先端
に位置する密巻きコイル９４Ａの先端側は湾曲駒７に固
定され、手元側は図６（ｂ）に示すように硬質部材９０
に形成された環状凸部９５に嵌合されている。また、他
の密巻きコイル９４の両端は、硬質部材９０の環状凸部
９５に嵌合されている。そして、各嵌合部はろう付け等
によって固着されている。

【００４１】この第５実施例に係わる内視鏡の各アクチ
ュエ−タは、図６に示すものと同様に構成されている。 すなわち、図６（ｂ）は先端及び中間に位置するゴムア
クチュエ−タ１６Ａ，１６Ｂを示し、先端に位置するゴ
ムアクチュエ−タ１６Ａは硬質部材９０内に収納され、
その先端はアングルワイヤ２２に連結され、基端は連結
ワイヤ１９に連結されている。また、中間に位置するゴ
ムアクチュエ−タ１６Ｂは同様に硬質部材９０内に収納
され、その先端と基端は各々連結ワイヤ１９に連結され
ている。ゴムアクチュエ−タ１６Ａ，１６Ｂの各基端部
に接続されたエアチュ−ブ４２は、硬質部材９０に形成
された通孔を通して外部に延出されている。

【００４２】一方、図６（ｃ）は後部に配置されたゴム
アクチュエ−タ１６Ｃを示している。このゴムアクチュ
エ−タ１６Ｃの基端には、連結部材９５が装着され、こ
の連結部材９５によって、ゴムアクチュエ−タ１６Ｃと
硬質部材９０とが結合されている。そして、コンプレッ
サに連通するエアチュ−ブ４２が連結部材９５に接続さ
れている。

【００４３】この実施例でも図５に示すように、コンプ
レッサ７８により発生させた圧縮空気を、操作ノブ８４
と空気圧制御部７２により制御される電磁弁（図示せず
）とエアチュ−ブ４２を介して任意のゴムアクチュエ−
タ１６に送ると、ゴムアクチュエ−タ１６が軸方向に収
縮し、アングルワイヤ２２を引いて湾曲部６を任意の方
向に湾曲させることができる。

【００４４】この第５実施例では、ゴムアクチュエ−タ
の硬質部材が重ならないように配置され、軟性の連結部
が自由に湾曲するので、挿入部の可撓性を低下させるこ
とがなく挿入性が良い。さらに、連結ワイヤと硬質部材
とが重なるため、硬質部材が径方向に平行に配置された
ものに比べて挿入部を細径化することもできる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる内
視鏡では、挿入部の内部に複数の弾性アクチュエ−タを
配置して、各弾性アクチュエ−タを互いに直列に連結し
ているので、挿入部の可撓性を低下させることなく、湾
曲部の湾曲操作を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。

【図２】本発明の第２実施例に係わる内視鏡の挿入部を
示す断面図である。

【図３】本発明の第３実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。

【図４】超弾性合金の特性を示すグラフである。

【図５】本発明の第４実施例に係わる内視鏡を示す斜視
図である。

【図６】（ａ）は第４実施例に係わる内視鏡の先端部を
概略的に示す構成図、（ｂ），（ｃ）は同内視鏡におけ
る弾性アクチュエ−タの部分断面図である。

【図７】第４実施例に係わる弾性アクチュエ−タの作動
状態を示す説明図である。

【図８】（ａ）は弾性アクチュエ−タの変形例を示す部
分断面図、（ｂ）は弾性アクチュエ−タの他の変形例を
示す側面図である。

【図９】本発明の第５実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。

【符号の説明】

４…挿入部、６…湾曲部、８…先端構成部、１６…ゴム
アクチュエ−タ（弾性アクチュエ−タ）、１９…連結ワ
イヤ、２２…アングルワイヤ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　挿入部の先端側に湾曲部と先端構成部
   とを有する内視鏡において、前記挿入部の内部に、流体
   の供給と排出により長軸長が伸縮する複数の弾性アクチ
   ュエ−タを配置し、各弾性アクチュエ−タを互いに直列
   に連結すると共に、最先端に位置する弾性アクチュエ−
   タと前記先端構成部とをアングルワイヤで連結したこと
   を特徴とする内視鏡。
2. 【請求項２】　　前記弾性アクチュエ−タが各々硬質部
   材で覆われていることを特徴とする請求項１に記載の内
   視鏡。
3. 【請求項３】　　前記硬質部材が互いに重なり合うこと
   がないように前記弾性アクチュエ−タを配置したことを
   特徴とする請求項２に記載の内視鏡。