JPH04357924A - 内視鏡 - Google Patents
内視鏡Info
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- JPH04357924A JPH04357924A JP3184853A JP18485391A JPH04357924A JP H04357924 A JPH04357924 A JP H04357924A JP 3184853 A JP3184853 A JP 3184853A JP 18485391 A JP18485391 A JP 18485391A JP H04357924 A JPH04357924 A JP H04357924A
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- Japan
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- rubber
- actuator
- endoscope
- actuators
- elastic
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- Pending
Links
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Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、流体の供給と排出によ
り長軸長が伸縮する弾性アクチュエ−タにより湾曲操作
される内視鏡に関する。
り長軸長が伸縮する弾性アクチュエ−タにより湾曲操作
される内視鏡に関する。
【0002】
【従来の技術】流体の供給により長軸方向に収縮するゴ
ムアクチュエ−タ等の弾性アクチュエ−タを内視鏡の挿
入部内に配設し、この弾性アクチュエ−タに内視鏡のア
ングルワイヤを連結した湾曲装置が知られている。この
ような湾曲装置を備えた内視鏡は、例えば特開昭64−
62154号公報に開示されている。
ムアクチュエ−タ等の弾性アクチュエ−タを内視鏡の挿
入部内に配設し、この弾性アクチュエ−タに内視鏡のア
ングルワイヤを連結した湾曲装置が知られている。この
ような湾曲装置を備えた内視鏡は、例えば特開昭64−
62154号公報に開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、弾性ア
クチュエ−タを利用した従来の湾曲装置では、内視鏡の
湾曲部を湾曲させるのに必要なストロ−クを稼ぐために
は、弾性アクチュエ−タの全長を長くする必要がある。 そして、弾性アクチュエ−タの長さが長過ぎると、加圧
時に弾性アクチュエ−タが硬化して内視鏡挿入部の可撓
性を低下させてしまうという問題がある。
クチュエ−タを利用した従来の湾曲装置では、内視鏡の
湾曲部を湾曲させるのに必要なストロ−クを稼ぐために
は、弾性アクチュエ−タの全長を長くする必要がある。 そして、弾性アクチュエ−タの長さが長過ぎると、加圧
時に弾性アクチュエ−タが硬化して内視鏡挿入部の可撓
性を低下させてしまうという問題がある。
【0004】本発明は上記課題に着目してなされたもの
であり、その目的は、弾性アクチュエ−タを挿入部に備
えた内視鏡であって、挿入部の可撓性を良好に維持した
まま、湾曲操作を行なうことができる内視鏡を提供する
ことにある。
であり、その目的は、弾性アクチュエ−タを挿入部に備
えた内視鏡であって、挿入部の可撓性を良好に維持した
まま、湾曲操作を行なうことができる内視鏡を提供する
ことにある。
【0005】
【課題を解決するための手段及び作用】上記発明の目的
は以下の手段によって解決される。すなわち、その手段
としての内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲部と先端構成
部とを有する内視鏡において、前記挿入部の内部に、流
体の供給と排出により長軸長が伸縮する複数の弾性アク
チュエ−タを配置し、各弾性アクチュエ−タを互いに直
列に連結すると共に、最先端に位置する弾性アクチュエ
−タと前記先端構成部とをアングルワイヤで連結したこ
とを特徴としている。
は以下の手段によって解決される。すなわち、その手段
としての内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲部と先端構成
部とを有する内視鏡において、前記挿入部の内部に、流
体の供給と排出により長軸長が伸縮する複数の弾性アク
チュエ−タを配置し、各弾性アクチュエ−タを互いに直
列に連結すると共に、最先端に位置する弾性アクチュエ
−タと前記先端構成部とをアングルワイヤで連結したこ
とを特徴としている。
【0006】従って、直列に連結された複数の弾性アク
チュエ−タによって、湾曲に必要なストロ−クが得られ
ると共に、弾性アクチュエ−タ間の接続部で可撓性が確
保されるので、内視鏡挿入部の可撓性を低下させること
がない。
チュエ−タによって、湾曲に必要なストロ−クが得られ
ると共に、弾性アクチュエ−タ間の接続部で可撓性が確
保されるので、内視鏡挿入部の可撓性を低下させること
がない。
【0007】
【実施例】以下図面を参照しながら本発明の実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
【0008】図1には本発明の第1実施例に係わる内視
鏡の構成が概略的に示されている。この内視鏡2は、挿
入部4を有し、この挿入部4は、可撓管部5と湾曲部6
と先端構成部8とで構成されている。また、挿入部4の
基端には把持部10が設けられ、この把持部10にはユ
ニバ−サルコ−ド12を介して流体制御手段を有する制
御装置14が接続されている。
鏡の構成が概略的に示されている。この内視鏡2は、挿
入部4を有し、この挿入部4は、可撓管部5と湾曲部6
と先端構成部8とで構成されている。また、挿入部4の
基端には把持部10が設けられ、この把持部10にはユ
ニバ−サルコ−ド12を介して流体制御手段を有する制
御装置14が接続されている。
【0009】上記挿入部4内には複数の弾性アクチュエ
−タ、この実施例では6個のゴムアクチュエ−タ16が
3個づつ2列をなして直列に配置され、これらのゴムア
クチュエ−タ16は、長軸方向に互い違いに配置されて
いる。そして、各列のゴムアクチュエ−タ16は、可撓
性のエアチュ−ブ18により接続され、基端部に配置さ
れたゴムアクチュエ−タ16aには、制御装置14まで
延出する送排気チュ−ブ20が接続されている。また、
ゴムアクチュエ−タ16aは挿入部4の本体に固定され
ている。
−タ、この実施例では6個のゴムアクチュエ−タ16が
3個づつ2列をなして直列に配置され、これらのゴムア
クチュエ−タ16は、長軸方向に互い違いに配置されて
いる。そして、各列のゴムアクチュエ−タ16は、可撓
性のエアチュ−ブ18により接続され、基端部に配置さ
れたゴムアクチュエ−タ16aには、制御装置14まで
延出する送排気チュ−ブ20が接続されている。また、
ゴムアクチュエ−タ16aは挿入部4の本体に固定され
ている。
【0010】一方、先端部に配置されたゴムアクチュエ
−タ16bには、湾曲部6内に配設されたアングルワイ
ヤ22の基端が接続され、このアングルワイヤ22の先
端は、先端構成部8に固定されている。従って、ゴムア
クチュエ−タ16を膨脹、収縮させることにより、湾曲
部6を湾曲操作することができる。
−タ16bには、湾曲部6内に配設されたアングルワイ
ヤ22の基端が接続され、このアングルワイヤ22の先
端は、先端構成部8に固定されている。従って、ゴムア
クチュエ−タ16を膨脹、収縮させることにより、湾曲
部6を湾曲操作することができる。
【0011】上記制御装置14まで延出した送排気用チ
ュ−ブ20の端部には、各チュ−ブごとに送排気を制御
する比例制御弁24が設けられ、この比例制御弁24は
コンプレッサ26に接続されている。従って、このコン
プレッサ26から空気が送排気チュ−ブ20を介してゴ
ムアクチュエ−タ16に送られる。また、比例制御弁2
4には制御部28が接続され、制御部28には比例制御
弁24に制御信号を送るためのジョイステック30が接
続されている。次に、第1実施例に係わる内視鏡の作動
について説明する。
ュ−ブ20の端部には、各チュ−ブごとに送排気を制御
する比例制御弁24が設けられ、この比例制御弁24は
コンプレッサ26に接続されている。従って、このコン
プレッサ26から空気が送排気チュ−ブ20を介してゴ
ムアクチュエ−タ16に送られる。また、比例制御弁2
4には制御部28が接続され、制御部28には比例制御
弁24に制御信号を送るためのジョイステック30が接
続されている。次に、第1実施例に係わる内視鏡の作動
について説明する。
【0012】まず、コンプレッサ26を駆動すると共に
、ジョイスティック30を操作し、比例制御弁24を作
動させて、いずれか一方の列のゴムアクチュエ−タ16
に空気を供給する。すると、各ゴムアクチュエ−タ16
は径方向に膨脹すると共に軸方向に収縮し、アングルワ
イヤ22を引張る。その結果、湾曲部6が引っ張られた
アングルワイヤ側に湾曲する。一方の列に空気が供給さ
れる時には、他方の列のゴムアクチュエ−タからは排気
される。
、ジョイスティック30を操作し、比例制御弁24を作
動させて、いずれか一方の列のゴムアクチュエ−タ16
に空気を供給する。すると、各ゴムアクチュエ−タ16
は径方向に膨脹すると共に軸方向に収縮し、アングルワ
イヤ22を引張る。その結果、湾曲部6が引っ張られた
アングルワイヤ側に湾曲する。一方の列に空気が供給さ
れる時には、他方の列のゴムアクチュエ−タからは排気
される。
【0013】この第1実施例に係わる内視鏡では、複数
のゴムアクチュエ−タを直列に配置しているので、加圧
時に各ゴムアクチュエ−タが硬くなっても、ゴムアクチ
ュエ−タを接続してるエアチュ−ブが可撓性を有してい
るため、駆動部全体の可撓性はあまり低下しない。その
ため、挿入部4が曲りくねった状態で配管等に挿入され
ていても、湾曲部6を確実に作動させることができる。 また、これらのゴムアクチュエ−タは互い違いに重なら
ないように配置されているので、挿入部の外径が大きく
なることはない。図2には本発明に係わる内視鏡の第2
実施例が示されている。
のゴムアクチュエ−タを直列に配置しているので、加圧
時に各ゴムアクチュエ−タが硬くなっても、ゴムアクチ
ュエ−タを接続してるエアチュ−ブが可撓性を有してい
るため、駆動部全体の可撓性はあまり低下しない。その
ため、挿入部4が曲りくねった状態で配管等に挿入され
ていても、湾曲部6を確実に作動させることができる。 また、これらのゴムアクチュエ−タは互い違いに重なら
ないように配置されているので、挿入部の外径が大きく
なることはない。図2には本発明に係わる内視鏡の第2
実施例が示されている。
【0014】この第2実施例では、挿入部4内に配置さ
れた複数のゴムアクチュエ−タ16がエアチュ−ブ18
および連結ワイヤ19で直列に連結され、エアチュ−ブ
18および連結ワイヤ19は、可撓管5内に設けられた
ワイヤ受け32の孔34に挿通されている。そして、最
後部のワイヤ受け32aには連結ワイヤ19aが固定さ
れている。従って、この第2実施例では、ゴムアクチュ
エ−タ16は軸方向に移動するが径方向には動かないの
で、可撓管内の位置を安定させることができる。次に、
第2実施例の内視鏡に用いられている可撓管について説
明する。
れた複数のゴムアクチュエ−タ16がエアチュ−ブ18
および連結ワイヤ19で直列に連結され、エアチュ−ブ
18および連結ワイヤ19は、可撓管5内に設けられた
ワイヤ受け32の孔34に挿通されている。そして、最
後部のワイヤ受け32aには連結ワイヤ19aが固定さ
れている。従って、この第2実施例では、ゴムアクチュ
エ−タ16は軸方向に移動するが径方向には動かないの
で、可撓管内の位置を安定させることができる。次に、
第2実施例の内視鏡に用いられている可撓管について説
明する。
【0015】この可撓管5は、内側から螺旋管36、ブ
レ−ド38、及び外皮チュ−ブ40の三層構造に形成さ
れ、可撓性を持たせるために螺旋管36がニッケル・チ
タン(Ni−Ti)合金で形成されている。そして、こ
のNi−Ti 合金は常温で超弾性領域になるよう、混
合比および熱処理条件が設定されている。
レ−ド38、及び外皮チュ−ブ40の三層構造に形成さ
れ、可撓性を持たせるために螺旋管36がニッケル・チ
タン(Ni−Ti)合金で形成されている。そして、こ
のNi−Ti 合金は常温で超弾性領域になるよう、混
合比および熱処理条件が設定されている。
【0016】図4に超弾性Ni−Ti 合金の応力−ひ
ずみ線図を示す。この図に示すように超弾性とは、応力
を受けると弾性領域以上の歪みを生じるが、除荷すると
歪みゼロの状態にもどる性質をいう。そして、通常の金
属では弾性領域内の変形しか利用できないが、超弾性合
金ではその数倍の変形領域まで利用することができる。
ずみ線図を示す。この図に示すように超弾性とは、応力
を受けると弾性領域以上の歪みを生じるが、除荷すると
歪みゼロの状態にもどる性質をいう。そして、通常の金
属では弾性領域内の変形しか利用できないが、超弾性合
金ではその数倍の変形領域まで利用することができる。
【0017】従って、第2実施例では、螺旋管36を形
成している超弾性Ni−Ti 合金がステンレス (S
US)やリン青銅以上の高弾発性を有しているので、大
腸等の複雑な形状の通路内へ容易に挿入することができ
る。
成している超弾性Ni−Ti 合金がステンレス (S
US)やリン青銅以上の高弾発性を有しているので、大
腸等の複雑な形状の通路内へ容易に挿入することができ
る。
【0018】図3は本発明に係わる内視鏡の第3実施例
を示している。この第3実施例では、第1実施例と同様
に6個のゴムアクチュエ−タ16を3個づつ2列に配置
しているが、各列のゴムアクチュエ−タ16を連結ワイ
ヤ19で連結し、基端部に配置されたゴムアクチュエ−
タ16aを挿入部4の本体に固定している。そして、各
ゴムアクチュエ−タ16に接続されたエアチュ−ブ42
は、内視鏡の外部に延出して各々三方電磁弁44に接続
されている。
を示している。この第3実施例では、第1実施例と同様
に6個のゴムアクチュエ−タ16を3個づつ2列に配置
しているが、各列のゴムアクチュエ−タ16を連結ワイ
ヤ19で連結し、基端部に配置されたゴムアクチュエ−
タ16aを挿入部4の本体に固定している。そして、各
ゴムアクチュエ−タ16に接続されたエアチュ−ブ42
は、内視鏡の外部に延出して各々三方電磁弁44に接続
されている。
【0019】図3に示すように6個の電磁弁44はマニ
ホルド45に取付けられ、このマニホルド45はコンプ
レッサ26に接続されている。また、各電磁弁44のコ
イル(図示せず)は制御部28に接続され、制御部28
には操作スイッチを備えた操作パネル46が接続されて
いる。操作パネル46には湾曲部を最大に湾曲させるM
AXスイッチ48、中間程度湾曲させるMIDスイッチ
50、および最小限湾曲させるMINスイッチ52が設
けられると共に、上下の湾曲方向を設定するUPスイッ
チ54及びDOWNスイッチ56が設置されている。
ホルド45に取付けられ、このマニホルド45はコンプ
レッサ26に接続されている。また、各電磁弁44のコ
イル(図示せず)は制御部28に接続され、制御部28
には操作スイッチを備えた操作パネル46が接続されて
いる。操作パネル46には湾曲部を最大に湾曲させるM
AXスイッチ48、中間程度湾曲させるMIDスイッチ
50、および最小限湾曲させるMINスイッチ52が設
けられると共に、上下の湾曲方向を設定するUPスイッ
チ54及びDOWNスイッチ56が設置されている。
【0020】従って、この実施例では、ゴムアクチュエ
−タ16が個々の電磁弁44を介してコンプレッサ26
に接続されているので、各々独立して駆動することがで
きる。次に、第3実施例に係わる内視鏡の動作について
説明する。まず、操作パネル46のUP・DOWNスイ
ッチ54、56で湾曲方向を定め、次に湾曲角度をスイ
ッチ48、50、52で選択する。
−タ16が個々の電磁弁44を介してコンプレッサ26
に接続されているので、各々独立して駆動することがで
きる。次に、第3実施例に係わる内視鏡の動作について
説明する。まず、操作パネル46のUP・DOWNスイ
ッチ54、56で湾曲方向を定め、次に湾曲角度をスイ
ッチ48、50、52で選択する。
【0021】MAXスイッチ48ではゴムアクチュエ−
タ16が3個同時に駆動され、最も湾曲角が大きくなる
。MIDスイッチ50ではゴムアクチュエ−タ16が2
個同時に駆動され、湾曲角が中間となる。さらに、MI
Nスイッチ52でゴムアクチュエ−タが1個駆動され、
湾曲角が小さくなる。
タ16が3個同時に駆動され、最も湾曲角が大きくなる
。MIDスイッチ50ではゴムアクチュエ−タ16が2
個同時に駆動され、湾曲角が中間となる。さらに、MI
Nスイッチ52でゴムアクチュエ−タが1個駆動され、
湾曲角が小さくなる。
【0022】このように第3実施例では、比例制御弁を
用いることなく三方電磁弁により流体制御を行っている
ので、オン・オフの2状態しか行うことができないが、
三方電磁弁は比例制御弁に比べて小さいので、制御装置
を小型化することができる。また、湾曲角の制御は3段
階で行われるので操作は簡単である。図5から図7は本
発明の第4の実施例を示している。この第4実施例は、
長尺の挿入部を有するビデオスコ−プに関するものであ
る。
用いることなく三方電磁弁により流体制御を行っている
ので、オン・オフの2状態しか行うことができないが、
三方電磁弁は比例制御弁に比べて小さいので、制御装置
を小型化することができる。また、湾曲角の制御は3段
階で行われるので操作は簡単である。図5から図7は本
発明の第4の実施例を示している。この第4実施例は、
長尺の挿入部を有するビデオスコ−プに関するものであ
る。
【0023】図5に示すように、ビデオスコ−プすなわ
ち内視鏡2は、長尺の挿入部4を有し、この挿入部4は
、可撓管部5と湾曲部6と先端構成部8とで構成されて
いる。先端構成部8には、図示しない固体撮像素子が内
臓されていると共に、その固体撮像素子の前部に位置す
る対物レンズ60が設けられている。また、対物レンズ
60に隣接して照明光を供給するための照明レンズ62
が設けられている。
ち内視鏡2は、長尺の挿入部4を有し、この挿入部4は
、可撓管部5と湾曲部6と先端構成部8とで構成されて
いる。先端構成部8には、図示しない固体撮像素子が内
臓されていると共に、その固体撮像素子の前部に位置す
る対物レンズ60が設けられている。また、対物レンズ
60に隣接して照明光を供給するための照明レンズ62
が設けられている。
【0024】上記挿入部4の基端部はドラム64に連結
され、長尺の挿入部4をドラム64に巻き取って収納す
ることができる。このドラム64はロ−タリ−コネクタ
66を備え、このロ−タリ−コネクタ66を介して挿入
部4がケ−ブル68に接続され、さらにケ−ブル68は
複数のケ−ブルに分岐されて、内視鏡の制御ユニット7
0に接続されている。制御ユニット70は流体制御手段
を構成する空気圧制御部72、カメラ制御部74、光源
装置76およびコンプレッサ78で構成されている。そ
して、空気圧制御部72には湾曲操作部80が接続され
ている。
され、長尺の挿入部4をドラム64に巻き取って収納す
ることができる。このドラム64はロ−タリ−コネクタ
66を備え、このロ−タリ−コネクタ66を介して挿入
部4がケ−ブル68に接続され、さらにケ−ブル68は
複数のケ−ブルに分岐されて、内視鏡の制御ユニット7
0に接続されている。制御ユニット70は流体制御手段
を構成する空気圧制御部72、カメラ制御部74、光源
装置76およびコンプレッサ78で構成されている。そ
して、空気圧制御部72には湾曲操作部80が接続され
ている。
【0025】この湾曲操作部80には、複数のスイッチ
82a,82b,82c,82dからなるアングルパタ
−ン選択スイッチ82と、上下左右方向(U,D,L,
R方向)に操作可能な操作ノブ84と、パイロットラン
プ86とが設けられている。そして、アングルパタ−ン
選択スイッチ82により、湾曲部6の湾曲角度を選択す
ると共に操作ノブ84を操作して湾曲角度を調整するこ
とができる。また、アングルパタ−ンは上記第3の実施
例と同様に設定できると共に、必要に応じて変更するこ
ともできる。パイロットランプ86は、どのアングルパ
タ−ンを選択したかを表示するものである。
82a,82b,82c,82dからなるアングルパタ
−ン選択スイッチ82と、上下左右方向(U,D,L,
R方向)に操作可能な操作ノブ84と、パイロットラン
プ86とが設けられている。そして、アングルパタ−ン
選択スイッチ82により、湾曲部6の湾曲角度を選択す
ると共に操作ノブ84を操作して湾曲角度を調整するこ
とができる。また、アングルパタ−ンは上記第3の実施
例と同様に設定できると共に、必要に応じて変更するこ
ともできる。パイロットランプ86は、どのアングルパ
タ−ンを選択したかを表示するものである。
【0026】図6(a)に示すように、第4の実施例に
係わる内視鏡の挿入部において、複数のゴムアクチュエ
−タ16は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ16
は硬質部材90で覆われている。そして、隣接するゴム
アクチュエ−タ16は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ1
9で連結され、その上に密巻きコイル94が被嵌されて
いる。最先端に位置するゴムアクチュエ−タ16Aは、
アングルワイヤ22に連結されると共に、最先端に位置
する密巻きコイル94Aの先端側は湾曲駒7に固定され
、手元側は硬質部材90に形成された環状凸部95に嵌
合されている。また、他の密巻きコイル94の両端は、
硬質部材90の環状凸部95に嵌合されている。そして
、各嵌合部はろう付け等によって結合されている。
係わる内視鏡の挿入部において、複数のゴムアクチュエ
−タ16は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ16
は硬質部材90で覆われている。そして、隣接するゴム
アクチュエ−タ16は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ1
9で連結され、その上に密巻きコイル94が被嵌されて
いる。最先端に位置するゴムアクチュエ−タ16Aは、
アングルワイヤ22に連結されると共に、最先端に位置
する密巻きコイル94Aの先端側は湾曲駒7に固定され
、手元側は硬質部材90に形成された環状凸部95に嵌
合されている。また、他の密巻きコイル94の両端は、
硬質部材90の環状凸部95に嵌合されている。そして
、各嵌合部はろう付け等によって結合されている。
【0027】図6(b)は先端及び中間に位置するゴム
アクチュエ−タ16A,16Bを示している。先端に位
置するゴムアクチュエ−タ16Aは硬質部材90内に収
納され、その先端はアングルワイヤ22に連結され、基
端は連結ワイヤ19に連結されている。また、中間に位
置するゴムアクチュエ−タ16Bは同様に硬質部材90
内に収納され、その先端と基端は各々連結ワイヤ19に
連結されている。ゴムアクチュエ−タ16A,16Bの
各基端部に接続されたエアチュ−ブ42は、硬質部材9
0に形成された通孔を通して外部に延出されている。
アクチュエ−タ16A,16Bを示している。先端に位
置するゴムアクチュエ−タ16Aは硬質部材90内に収
納され、その先端はアングルワイヤ22に連結され、基
端は連結ワイヤ19に連結されている。また、中間に位
置するゴムアクチュエ−タ16Bは同様に硬質部材90
内に収納され、その先端と基端は各々連結ワイヤ19に
連結されている。ゴムアクチュエ−タ16A,16Bの
各基端部に接続されたエアチュ−ブ42は、硬質部材9
0に形成された通孔を通して外部に延出されている。
【0028】一方、図6(c)は後部に配置されたゴム
アクチュエ−タ16Cを示している。このゴムアクチュ
エ−タ16Cの基端には、連結部材95が装着され、こ
の連結部材95によって、ゴムアクチュエ−タ16Cと
硬質部材90とが結合されている。そして、コンプレッ
サ78に連通するエアチュ−ブ42が連結部材95に接
続されている。次に、図7を参照しながら第4実施例に
係わる内視鏡の作動について説明する。
アクチュエ−タ16Cを示している。このゴムアクチュ
エ−タ16Cの基端には、連結部材95が装着され、こ
の連結部材95によって、ゴムアクチュエ−タ16Cと
硬質部材90とが結合されている。そして、コンプレッ
サ78に連通するエアチュ−ブ42が連結部材95に接
続されている。次に、図7を参照しながら第4実施例に
係わる内視鏡の作動について説明する。
【0029】まず、アングルパタ−ン選択スイッチ82
によって、湾曲部6の湾曲角を選択する。そして、湾曲
角が小さくてよい時には、例えばスイッチ82aをオン
すると、図7の上部に示すように、各湾曲方向において
先端に位置するゴムアクチュエ−タ16Aが作動する。 このゴムアクチュエ−タ16Aは空気の供給によって直
径方向に膨脹し、軸方向に収縮する。そして、その収縮
に伴って先端に接続されたアングルワイヤ22を後方に
引っ張る。この場合、ゴムアクチュエ−タ16Aの収縮
量がアングルワイヤ22を引っ張るストロ−クlaとな
る。そして、アングルワイヤ22がストロ−クlaだけ
引っ張られることによって湾曲部が小さく湾曲する。
によって、湾曲部6の湾曲角を選択する。そして、湾曲
角が小さくてよい時には、例えばスイッチ82aをオン
すると、図7の上部に示すように、各湾曲方向において
先端に位置するゴムアクチュエ−タ16Aが作動する。 このゴムアクチュエ−タ16Aは空気の供給によって直
径方向に膨脹し、軸方向に収縮する。そして、その収縮
に伴って先端に接続されたアングルワイヤ22を後方に
引っ張る。この場合、ゴムアクチュエ−タ16Aの収縮
量がアングルワイヤ22を引っ張るストロ−クlaとな
る。そして、アングルワイヤ22がストロ−クlaだけ
引っ張られることによって湾曲部が小さく湾曲する。
【0030】次に、湾曲部を中間程度湾曲させる時には
、アングルパタ−ン選択スイッチ82bをオンすると、
図7の中央部分に示すように、先端のゴムアクチュエ−
タ16Aと中間のゴムアクチュエ−タ16Bとが作動す
る。ゴムアクチュエ−タ16Aは上記のようにストロ−
クlaだけアングルワイヤ22を引っ張るが、同時にゴ
ムアクチュエ−タ16Bはゴムアクチュエ−タ16Aと
同様に軸方向に収縮し、その収縮量に相当するストロ−
クlbだけ連結ワイヤ19を介してゴムアクチュエ−タ
16Aを後方に引っ張る。そのため、ゴムアクチュエ−
タ16Aは、ストロ−クlbだけ後方に移動し、アング
ルワイヤ22を引っ張る。その結果、アングルワイヤ2
2はストロ−クla+lbだけ後方に引っ張られ、湾曲
部を中間程度湾曲させる。
、アングルパタ−ン選択スイッチ82bをオンすると、
図7の中央部分に示すように、先端のゴムアクチュエ−
タ16Aと中間のゴムアクチュエ−タ16Bとが作動す
る。ゴムアクチュエ−タ16Aは上記のようにストロ−
クlaだけアングルワイヤ22を引っ張るが、同時にゴ
ムアクチュエ−タ16Bはゴムアクチュエ−タ16Aと
同様に軸方向に収縮し、その収縮量に相当するストロ−
クlbだけ連結ワイヤ19を介してゴムアクチュエ−タ
16Aを後方に引っ張る。そのため、ゴムアクチュエ−
タ16Aは、ストロ−クlbだけ後方に移動し、アング
ルワイヤ22を引っ張る。その結果、アングルワイヤ2
2はストロ−クla+lbだけ後方に引っ張られ、湾曲
部を中間程度湾曲させる。
【0031】次に、湾曲角を最大にする時には、アング
ルパタ−ン選択スイッチ82cをオンすると、図7の下
部に示すように、3つのゴムアクチュエ−タ16A,1
6B,16Cが同時に作動する。その際、ゴムアクチュ
エ−タ16A,16Bが上記と同様に収縮するのに加え
て、後部のゴムアクチュエ−タ82Cが軸方向に収縮し
、その収縮量に相当するストロ−クlcだけゴムアクチ
ュエ−タ82A,82Bを後方に引っ張る。その結果、
アングルワイヤ22はストロ−クla+lb+lcだけ
後方に引っ張られ、湾曲部を最大に湾曲させる。
ルパタ−ン選択スイッチ82cをオンすると、図7の下
部に示すように、3つのゴムアクチュエ−タ16A,1
6B,16Cが同時に作動する。その際、ゴムアクチュ
エ−タ16A,16Bが上記と同様に収縮するのに加え
て、後部のゴムアクチュエ−タ82Cが軸方向に収縮し
、その収縮量に相当するストロ−クlcだけゴムアクチ
ュエ−タ82A,82Bを後方に引っ張る。その結果、
アングルワイヤ22はストロ−クla+lb+lcだけ
後方に引っ張られ、湾曲部を最大に湾曲させる。
【0032】上記中間部及び後部に位置するゴムアクチ
ュエ−タ16B,16Cを作動させる際には、その前方
に位置するゴムアクチュエ−タを後方に移動させる。そ
のため、ゴムアクチュエ−タ16Aを収納している硬質
部材90の内部には、ゴムアクチュエ−タ16Aの後方
にストロ−クlb+lc以上の空間が設けられている。 また、ゴムアクチュエ−タ16Bを収容している硬質部
材90の内部には、ゴムアクチュエ−タ16Bの後方に
ストロ−クlc以上の空間が設けられている。
ュエ−タ16B,16Cを作動させる際には、その前方
に位置するゴムアクチュエ−タを後方に移動させる。そ
のため、ゴムアクチュエ−タ16Aを収納している硬質
部材90の内部には、ゴムアクチュエ−タ16Aの後方
にストロ−クlb+lc以上の空間が設けられている。 また、ゴムアクチュエ−タ16Bを収容している硬質部
材90の内部には、ゴムアクチュエ−タ16Bの後方に
ストロ−クlc以上の空間が設けられている。
【0033】なお、この第4実施例では、湾曲部の湾曲
角度と空気が供給されるゴムアクチュエ−タとの対応は
、上記の例に限らず予め任意に設定することができる。 例えば、アングルパタ−ン選択スイッチ82dをオンす
ると、3つのゴムアクチュエ−タ16A,16B,16
Cが作動するように設定しても良い。
角度と空気が供給されるゴムアクチュエ−タとの対応は
、上記の例に限らず予め任意に設定することができる。 例えば、アングルパタ−ン選択スイッチ82dをオンす
ると、3つのゴムアクチュエ−タ16A,16B,16
Cが作動するように設定しても良い。
【0034】また、この第4実施例では、先の実施例に
加えてゴムアクチュエ−タ16の外周面を硬質部材90
で覆っているので、挿入部の可撓性を低下させることな
くゴムアクチュエ−タを保護することができる。さらに
、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹または収縮しても、挿
入部4の内臓物を破損させることがない。
加えてゴムアクチュエ−タ16の外周面を硬質部材90
で覆っているので、挿入部の可撓性を低下させることな
くゴムアクチュエ−タを保護することができる。さらに
、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹または収縮しても、挿
入部4の内臓物を破損させることがない。
【0035】図8(a)は第4実施例に係わるゴムアク
チュエ−タの変形例を示している。この変形例では、ゴ
ムアクチュエ−タ16を保護する硬質部材としてコイル
状カバ−96が設けられている。そして、コイル状カバ
−96の基端部にゴムアクチュエ−タ16の口金97が
固着されている。
チュエ−タの変形例を示している。この変形例では、ゴ
ムアクチュエ−タ16を保護する硬質部材としてコイル
状カバ−96が設けられている。そして、コイル状カバ
−96の基端部にゴムアクチュエ−タ16の口金97が
固着されている。
【0036】この変形例では、コイル状カバ−96が柔
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることがな
く、また挿入部4を硬化させることもない。さらに、ゴ
ムアクチュエ−タ16が過剰に膨脹した場合でも、ある
程度はこのコイル状カバ−96でその膨脹を抑制するこ
とができる。なお、コイル状カバ−96は口金97に対
して一体的に固定しても、別体に形成して螺合によって
着脱自在に装着してもよい。
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることがな
く、また挿入部4を硬化させることもない。さらに、ゴ
ムアクチュエ−タ16が過剰に膨脹した場合でも、ある
程度はこのコイル状カバ−96でその膨脹を抑制するこ
とができる。なお、コイル状カバ−96は口金97に対
して一体的に固定しても、別体に形成して螺合によって
着脱自在に装着してもよい。
【0037】図8(b)はゴムアクチュエ−タの他の変
形例を示している。この変形例では、硬質部材として湾
曲管カバ−98が設けられ、その他の構成は上記変形例
と同様である。この変形例でも、湾曲管カバ−98が柔
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることはな
く、挿入部4を硬化させることもない。また、ゴムアク
チュエ−タ16が過剰に膨脹した場合でも、ある程度は
この湾曲管カバ−96でその膨脹を抑制することができ
る。次に、本発明の第5の実施例について説明する。
形例を示している。この変形例では、硬質部材として湾
曲管カバ−98が設けられ、その他の構成は上記変形例
と同様である。この変形例でも、湾曲管カバ−98が柔
軟性を有しているので、ゴムアクチュエ−タ16が膨脹
または収縮しても挿入部の内臓物を破損させることはな
く、挿入部4を硬化させることもない。また、ゴムアク
チュエ−タ16が過剰に膨脹した場合でも、ある程度は
この湾曲管カバ−96でその膨脹を抑制することができ
る。次に、本発明の第5の実施例について説明する。
【0038】図9は挿入部4の内部におけるゴムアクチ
ュエ−タ16の配置を示している。複数のゴムアクチュ
エ−タ16は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ1
6は硬質部材90で覆われている。軸方向に隣接するゴ
ムアクチュエ−タ16は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ
19で連結され、その上に密巻きコイル94が被嵌され
ている。この直列に連結された各ゴムアクチュエ−タ1
6は、各湾曲方向に対して一列づつ設けられている。図
9は上下湾曲用のゴムアクチュエ−タのみ示している。
ュエ−タ16の配置を示している。複数のゴムアクチュ
エ−タ16は直列に連結され、各ゴムアクチュエ−タ1
6は硬質部材90で覆われている。軸方向に隣接するゴ
ムアクチュエ−タ16は軸方向に伸縮しない連結ワイヤ
19で連結され、その上に密巻きコイル94が被嵌され
ている。この直列に連結された各ゴムアクチュエ−タ1
6は、各湾曲方向に対して一列づつ設けられている。図
9は上下湾曲用のゴムアクチュエ−タのみ示している。
【0039】上方向湾曲用アクチュエ−タ16の列と対
向する下方向湾曲用アクチュエ−タ16の列における硬
質部材90は、上方向湾曲用アクチュエ−タ16を互い
に連結している連結ワイヤ19と径方向に隣接するよう
に配置されている。すなわち、上方向湾曲用アクチュエ
−タ16の硬質部材90と下方向湾曲用アクチュエ−タ
16の硬質部材90は、その位置をずらして配置されて
いる。従って、互いに重なり合うことがなく、内視鏡挿
入部の可撓性を阻害することがない。
向する下方向湾曲用アクチュエ−タ16の列における硬
質部材90は、上方向湾曲用アクチュエ−タ16を互い
に連結している連結ワイヤ19と径方向に隣接するよう
に配置されている。すなわち、上方向湾曲用アクチュエ
−タ16の硬質部材90と下方向湾曲用アクチュエ−タ
16の硬質部材90は、その位置をずらして配置されて
いる。従って、互いに重なり合うことがなく、内視鏡挿
入部の可撓性を阻害することがない。
【0040】最先端に位置するゴムアクチュエ−タ16
Aは、アングルワイヤ22に連結されると共に、最先端
に位置する密巻きコイル94Aの先端側は湾曲駒7に固
定され、手元側は図6(b)に示すように硬質部材90
に形成された環状凸部95に嵌合されている。また、他
の密巻きコイル94の両端は、硬質部材90の環状凸部
95に嵌合されている。そして、各嵌合部はろう付け等
によって固着されている。
Aは、アングルワイヤ22に連結されると共に、最先端
に位置する密巻きコイル94Aの先端側は湾曲駒7に固
定され、手元側は図6(b)に示すように硬質部材90
に形成された環状凸部95に嵌合されている。また、他
の密巻きコイル94の両端は、硬質部材90の環状凸部
95に嵌合されている。そして、各嵌合部はろう付け等
によって固着されている。
【0041】この第5実施例に係わる内視鏡の各アクチ
ュエ−タは、図6に示すものと同様に構成されている。 すなわち、図6(b)は先端及び中間に位置するゴムア
クチュエ−タ16A,16Bを示し、先端に位置するゴ
ムアクチュエ−タ16Aは硬質部材90内に収納され、
その先端はアングルワイヤ22に連結され、基端は連結
ワイヤ19に連結されている。また、中間に位置するゴ
ムアクチュエ−タ16Bは同様に硬質部材90内に収納
され、その先端と基端は各々連結ワイヤ19に連結され
ている。ゴムアクチュエ−タ16A,16Bの各基端部
に接続されたエアチュ−ブ42は、硬質部材90に形成
された通孔を通して外部に延出されている。
ュエ−タは、図6に示すものと同様に構成されている。 すなわち、図6(b)は先端及び中間に位置するゴムア
クチュエ−タ16A,16Bを示し、先端に位置するゴ
ムアクチュエ−タ16Aは硬質部材90内に収納され、
その先端はアングルワイヤ22に連結され、基端は連結
ワイヤ19に連結されている。また、中間に位置するゴ
ムアクチュエ−タ16Bは同様に硬質部材90内に収納
され、その先端と基端は各々連結ワイヤ19に連結され
ている。ゴムアクチュエ−タ16A,16Bの各基端部
に接続されたエアチュ−ブ42は、硬質部材90に形成
された通孔を通して外部に延出されている。
【0042】一方、図6(c)は後部に配置されたゴム
アクチュエ−タ16Cを示している。このゴムアクチュ
エ−タ16Cの基端には、連結部材95が装着され、こ
の連結部材95によって、ゴムアクチュエ−タ16Cと
硬質部材90とが結合されている。そして、コンプレッ
サに連通するエアチュ−ブ42が連結部材95に接続さ
れている。
アクチュエ−タ16Cを示している。このゴムアクチュ
エ−タ16Cの基端には、連結部材95が装着され、こ
の連結部材95によって、ゴムアクチュエ−タ16Cと
硬質部材90とが結合されている。そして、コンプレッ
サに連通するエアチュ−ブ42が連結部材95に接続さ
れている。
【0043】この実施例でも図5に示すように、コンプ
レッサ78により発生させた圧縮空気を、操作ノブ84
と空気圧制御部72により制御される電磁弁(図示せず
)とエアチュ−ブ42を介して任意のゴムアクチュエ−
タ16に送ると、ゴムアクチュエ−タ16が軸方向に収
縮し、アングルワイヤ22を引いて湾曲部6を任意の方
向に湾曲させることができる。
レッサ78により発生させた圧縮空気を、操作ノブ84
と空気圧制御部72により制御される電磁弁(図示せず
)とエアチュ−ブ42を介して任意のゴムアクチュエ−
タ16に送ると、ゴムアクチュエ−タ16が軸方向に収
縮し、アングルワイヤ22を引いて湾曲部6を任意の方
向に湾曲させることができる。
【0044】この第5実施例では、ゴムアクチュエ−タ
の硬質部材が重ならないように配置され、軟性の連結部
が自由に湾曲するので、挿入部の可撓性を低下させるこ
とがなく挿入性が良い。さらに、連結ワイヤと硬質部材
とが重なるため、硬質部材が径方向に平行に配置された
ものに比べて挿入部を細径化することもできる。
の硬質部材が重ならないように配置され、軟性の連結部
が自由に湾曲するので、挿入部の可撓性を低下させるこ
とがなく挿入性が良い。さらに、連結ワイヤと硬質部材
とが重なるため、硬質部材が径方向に平行に配置された
ものに比べて挿入部を細径化することもできる。
【0045】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる内
視鏡では、挿入部の内部に複数の弾性アクチュエ−タを
配置して、各弾性アクチュエ−タを互いに直列に連結し
ているので、挿入部の可撓性を低下させることなく、湾
曲部の湾曲操作を行なうことができる。
視鏡では、挿入部の内部に複数の弾性アクチュエ−タを
配置して、各弾性アクチュエ−タを互いに直列に連結し
ているので、挿入部の可撓性を低下させることなく、湾
曲部の湾曲操作を行なうことができる。
【図1】本発明の第1実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。
示す構成図である。
【図2】本発明の第2実施例に係わる内視鏡の挿入部を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図3】本発明の第3実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。
示す構成図である。
【図4】超弾性合金の特性を示すグラフである。
【図5】本発明の第4実施例に係わる内視鏡を示す斜視
図である。
図である。
【図6】(a)は第4実施例に係わる内視鏡の先端部を
概略的に示す構成図、(b),(c)は同内視鏡におけ
る弾性アクチュエ−タの部分断面図である。
概略的に示す構成図、(b),(c)は同内視鏡におけ
る弾性アクチュエ−タの部分断面図である。
【図7】第4実施例に係わる弾性アクチュエ−タの作動
状態を示す説明図である。
状態を示す説明図である。
【図8】(a)は弾性アクチュエ−タの変形例を示す部
分断面図、(b)は弾性アクチュエ−タの他の変形例を
示す側面図である。
分断面図、(b)は弾性アクチュエ−タの他の変形例を
示す側面図である。
【図9】本発明の第5実施例に係わる内視鏡を概略的に
示す構成図である。
示す構成図である。
4…挿入部、6…湾曲部、8…先端構成部、16…ゴム
アクチュエ−タ(弾性アクチュエ−タ)、19…連結ワ
イヤ、22…アングルワイヤ。
アクチュエ−タ(弾性アクチュエ−タ)、19…連結ワ
イヤ、22…アングルワイヤ。
Claims (3)
- 【請求項1】 挿入部の先端側に湾曲部と先端構成部
とを有する内視鏡において、前記挿入部の内部に、流体
の供給と排出により長軸長が伸縮する複数の弾性アクチ
ュエ−タを配置し、各弾性アクチュエ−タを互いに直列
に連結すると共に、最先端に位置する弾性アクチュエ−
タと前記先端構成部とをアングルワイヤで連結したこと
を特徴とする内視鏡。 - 【請求項2】 前記弾性アクチュエ−タが各々硬質部
材で覆われていることを特徴とする請求項1に記載の内
視鏡。 - 【請求項3】 前記硬質部材が互いに重なり合うこと
がないように前記弾性アクチュエ−タを配置したことを
特徴とする請求項2に記載の内視鏡。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3184853A JPH04357924A (ja) | 1990-07-24 | 1991-07-24 | 内視鏡 |
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2-195912 | 1990-07-24 | ||
JP19591290 | 1990-07-24 | ||
JP2-293921 | 1990-10-31 | ||
JP29392190 | 1990-10-31 | ||
JP3184853A JPH04357924A (ja) | 1990-07-24 | 1991-07-24 | 内視鏡 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04357924A true JPH04357924A (ja) | 1992-12-10 |
Family
ID=27325485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3184853A Pending JPH04357924A (ja) | 1990-07-24 | 1991-07-24 | 内視鏡 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04357924A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008279099A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2009297275A (ja) * | 2008-06-13 | 2009-12-24 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
WO2011087037A1 (ja) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 被検体内情報取得システム |
JP2014132960A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Ritsumeikan | 直線駆動装置及び長尺ツール |
-
1991
- 1991-07-24 JP JP3184853A patent/JPH04357924A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008279099A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2009297275A (ja) * | 2008-06-13 | 2009-12-24 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
WO2011087037A1 (ja) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 被検体内情報取得システム |
JP4875788B2 (ja) * | 2010-01-15 | 2012-02-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 被検体内情報取得システム |
JP2014132960A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Ritsumeikan | 直線駆動装置及び長尺ツール |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000704 |