JPH06129086A - 内装材運搬取付装置のアーム制御装置 - Google Patents
内装材運搬取付装置のアーム制御装置Info
- Publication number
- JPH06129086A JPH06129086A JP27631192A JP27631192A JPH06129086A JP H06129086 A JPH06129086 A JP H06129086A JP 27631192 A JP27631192 A JP 27631192A JP 27631192 A JP27631192 A JP 27631192A JP H06129086 A JPH06129086 A JP H06129086A
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- JP
- Japan
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- arm
- interior material
- lower arm
- control lever
- upper arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 建築現場における内装材の取付けを遠隔操作
によって精度よく行う。 【構成】 走行車両１１に垂直方向に回動可能に設けた
ロアーアーム１３と、ロアーアーム１３の先端部に垂直
方向に回動可能に設けたアッパーアーム１４と、ロアー
アーム１３を回動するロアーアーム操作用シリンダ１９
と、アッパーアーム１４を回動するアッパーアーム操作
用シリンダ２０と、ロアーアーム１３とアッパーアーム
１４のそれぞれの回動角を検知するロータリーエンコー
ダー２９，３０と、コントロールレバー２７の指令に基
づいてシリンダ１９，２０を作動する演算装置３１とを
有し、演算装置３１は、コントロールレバー２７の指令
とロータリーエンコーダー２９，３０の検知した角度と
を比較して、各シリンダ１９，２０への圧油の供給と切
替えを行う。
によって精度よく行う。 【構成】 走行車両１１に垂直方向に回動可能に設けた
ロアーアーム１３と、ロアーアーム１３の先端部に垂直
方向に回動可能に設けたアッパーアーム１４と、ロアー
アーム１３を回動するロアーアーム操作用シリンダ１９
と、アッパーアーム１４を回動するアッパーアーム操作
用シリンダ２０と、ロアーアーム１３とアッパーアーム
１４のそれぞれの回動角を検知するロータリーエンコー
ダー２９，３０と、コントロールレバー２７の指令に基
づいてシリンダ１９，２０を作動する演算装置３１とを
有し、演算装置３１は、コントロールレバー２７の指令
とロータリーエンコーダー２９，３０の検知した角度と
を比較して、各シリンダ１９，２０への圧油の供給と切
替えを行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】建物の建築現場において、壁板、
天井板、建具、設備配管、空調機器等の内装材を保持し
て搬送し、取付けを行う内装材運搬取付装置のアーム制
御装置に関する。
天井板、建具、設備配管、空調機器等の内装材を保持し
て搬送し、取付けを行う内装材運搬取付装置のアーム制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の内装材運搬取付装置は、保持し
た内装材を取付ける際に、アームを動かして内装材の位
置決めをしており、例えば、図６に示される内装材運搬
取付装置１は、走行車両２に前後方向に伸縮するアーム
３を上下方向に移動可能に設け、コントローラー４によ
ってアーム３の上下方向の移動と伸縮により内装材５を
動かしての位置決めをしており、また、図７にに示され
る内装材運搬取付装置６は、平行リンク７によって内装
材５の重量を支え、作業者がこれを人力で動かして位置
決めしていた。
た内装材を取付ける際に、アームを動かして内装材の位
置決めをしており、例えば、図６に示される内装材運搬
取付装置１は、走行車両２に前後方向に伸縮するアーム
３を上下方向に移動可能に設け、コントローラー４によ
ってアーム３の上下方向の移動と伸縮により内装材５を
動かしての位置決めをしており、また、図７にに示され
る内装材運搬取付装置６は、平行リンク７によって内装
材５の重量を支え、作業者がこれを人力で動かして位置
決めしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前者の構造で
は、アームの上下方向と前後方向の動きを別々に行うの
で手間が掛かり、また、後者は、重量のある内装材には
不向きであった。
は、アームの上下方向と前後方向の動きを別々に行うの
で手間が掛かり、また、後者は、重量のある内装材には
不向きであった。
【０００４】そこで本発明は、アームの上下方向と前後
方向の動きを同時に行え、取付ける内装材の位置決めを
精度よく行うことのできる内装材運搬取付装置のアーム
制御装置を提供することを目的としている。
方向の動きを同時に行え、取付ける内装材の位置決めを
精度よく行うことのできる内装材運搬取付装置のアーム
制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため本発
明は、走行車両上に水平方向に回動可能に設けたアーム
ブラケットと、該アームブラケットに垂直方向に回動可
能に設けたロアーアームと、該ロアーアームの先端部に
垂直方向に回動可能に設けたアッパーアームと、前記ロ
アーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記アッ
パーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記ロア
ーアームとアッパーアームのそれぞれの回動角を検知す
る角度センサと、前記ロアーアームとアッパーアームの
回動を操作するコントロールレバーと、該コントロール
レバーの指令に基づいて前記各油圧アクチュエータを作
動する演算装置とを有し、該演算装置は、前記コントロ
ールレバーの指令と前記角度センサの検知した角度とを
比較して、各油圧アクチュエータへの圧油の供給と切替
えを行うことを特徴としている。
明は、走行車両上に水平方向に回動可能に設けたアーム
ブラケットと、該アームブラケットに垂直方向に回動可
能に設けたロアーアームと、該ロアーアームの先端部に
垂直方向に回動可能に設けたアッパーアームと、前記ロ
アーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記アッ
パーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記ロア
ーアームとアッパーアームのそれぞれの回動角を検知す
る角度センサと、前記ロアーアームとアッパーアームの
回動を操作するコントロールレバーと、該コントロール
レバーの指令に基づいて前記各油圧アクチュエータを作
動する演算装置とを有し、該演算装置は、前記コントロ
ールレバーの指令と前記角度センサの検知した角度とを
比較して、各油圧アクチュエータへの圧油の供給と切替
えを行うことを特徴としている。
【０００６】
【作 用】したがって、演算装置は、コントロールレバ
ーの指令に基づいてロアーアームとアッパーアームのそ
れぞれの回動角を演算し、演算値と前記角度センサの検
知した角度とを比較して、各油圧アクチュエータに必要
な圧油の供給量を油圧回路に出力する。
ーの指令に基づいてロアーアームとアッパーアームのそ
れぞれの回動角を演算し、演算値と前記角度センサの検
知した角度とを比較して、各油圧アクチュエータに必要
な圧油の供給量を油圧回路に出力する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【０００８】内装材運搬取付装置１０は、油圧作動の走
行車両１１に、水平方向に回動可能に設けたアームブラ
ケット１２と、該アームブラケット１２に垂直方向に回
動可能に設けたロアーアーム１３と、該ロアーアーム１
３の先端部に垂直方向に回動可能に設けたアッパーアー
ム１４と、該アッパーアーム１４の先端部に垂直方向に
回動可能に設けたリストブラケット１５と、該リストブ
ラケット１５に水平方向に回動可能に設けたフィンガー
ブラケット１６とを有し、該フィンガーブラケット１６
に内装材４を保持するフィンガー１７を設けている。
行車両１１に、水平方向に回動可能に設けたアームブラ
ケット１２と、該アームブラケット１２に垂直方向に回
動可能に設けたロアーアーム１３と、該ロアーアーム１
３の先端部に垂直方向に回動可能に設けたアッパーアー
ム１４と、該アッパーアーム１４の先端部に垂直方向に
回動可能に設けたリストブラケット１５と、該リストブ
ラケット１５に水平方向に回動可能に設けたフィンガー
ブラケット１６とを有し、該フィンガーブラケット１６
に内装材４を保持するフィンガー１７を設けている。
【０００９】アームブラケット１２は、アームブラケッ
ト操作用シリンダ１８の作動により水平方向に旋回し、
ロアーアーム１３は、アームブラケット１２との間に設
けたロアーアーム操作用シリンダ１９の作動により垂直
方向に回動起伏し、アッパーアーム１４は、ロアーアー
ム１３との間に設けたアッパーアーム操作用シリンダ２
０の作動により垂直方向に回動起伏する。
ト操作用シリンダ１８の作動により水平方向に旋回し、
ロアーアーム１３は、アームブラケット１２との間に設
けたロアーアーム操作用シリンダ１９の作動により垂直
方向に回動起伏し、アッパーアーム１４は、ロアーアー
ム１３との間に設けたアッパーアーム操作用シリンダ２
０の作動により垂直方向に回動起伏する。
【００１０】リストブラケット１５は、チェーン２１，
２２を介してアームブラケット１２に設けたモータ２３
の回転により起伏し、フィンガーブラケット１６は、リ
ストブラケット１５に設けられたモータ２４の回転によ
り水平方向に回動し、フィンガー１７は、フィンガーブ
ラケット１６に設けられたモータ２５の回転により旋回
する。
２２を介してアームブラケット１２に設けたモータ２３
の回転により起伏し、フィンガーブラケット１６は、リ
ストブラケット１５に設けられたモータ２４の回転によ
り水平方向に回動し、フィンガー１７は、フィンガーブ
ラケット１６に設けられたモータ２５の回転により旋回
する。
【００１１】この内装材運搬取付装置１０は、ロアーア
ーム１３とアッパーアーム１４を回動起伏することによ
り、内装材５を保持して施行場所まで走行運搬し、取付
位置への位置決めをする。
ーム１３とアッパーアーム１４を回動起伏することによ
り、内装材５を保持して施行場所まで走行運搬し、取付
位置への位置決めをする。
【００１２】上記ロアーアーム１３とアッパーアーム１
４の回動起伏は、コントロールボックス２６に設けられ
たコントロールレバー２７を操作することにより制御装
置２８が作動して、所定の動きをするように、ロアーア
ーム１３とアッパーアーム１４を制御する。
４の回動起伏は、コントロールボックス２６に設けられ
たコントロールレバー２７を操作することにより制御装
置２８が作動して、所定の動きをするように、ロアーア
ーム１３とアッパーアーム１４を制御する。
【００１３】また、ロアーアーム１３には、ロアーアー
ム１３の回動角を検知する角度センサであるロータリー
エンコーダー２９が、アッパーアーム１４には、アッパ
ーアーム１３の回動角を検知する角度センサであるロー
タリーエンコーダー３０がそれぞれ設けられている。
ム１３の回動角を検知する角度センサであるロータリー
エンコーダー２９が、アッパーアーム１４には、アッパ
ーアーム１３の回動角を検知する角度センサであるロー
タリーエンコーダー３０がそれぞれ設けられている。
【００１４】アッパーアーム１４の先端のフィンガー１
７に保持された内装材５は、コントロールボックス２６
に設けられたコントロールレバー２７のｘ方向の傾きに
応じて前後方向へ、ｙ方向の傾きに応じて上下方向へそ
れぞれ移動する。
７に保持された内装材５は、コントロールボックス２６
に設けられたコントロールレバー２７のｘ方向の傾きに
応じて前後方向へ、ｙ方向の傾きに応じて上下方向へそ
れぞれ移動する。
【００１５】また、コントロールレバー２７を斜め方向
に傾ければ、その傾いた方向に応じた方向へ移動する。
さらに、コントロールレバー２７の傾き角度に応じた速
度で内装材５は移動する。
に傾ければ、その傾いた方向に応じた方向へ移動する。
さらに、コントロールレバー２７の傾き角度に応じた速
度で内装材５は移動する。
【００１６】制御装置２８は、コントロールレバー２７
の傾き方向及び傾き角度からなる指令に基づいてロアー
アーム操作用シリンダ１９とアッパーアーム操作用シリ
ンダ２０を作動する演算装置３１を有している。
の傾き方向及び傾き角度からなる指令に基づいてロアー
アーム操作用シリンダ１９とアッパーアーム操作用シリ
ンダ２０を作動する演算装置３１を有している。
【００１７】演算装置３１は、コントロールレバー２７
の指令を受けると、現在のロアーアーム１３とアッパー
アーム１４の回動角をロータリーエンコーダー２９とロ
ータリーエンコーダー３０の信号により確認して比較
し、フィンガー１７に保持された内装材５が現在点Ａか
ら目標点Ｂへ移動するためのロアーアーム１３とアッパ
ーアーム１４の必要な回動角を演算する。
の指令を受けると、現在のロアーアーム１３とアッパー
アーム１４の回動角をロータリーエンコーダー２９とロ
ータリーエンコーダー３０の信号により確認して比較
し、フィンガー１７に保持された内装材５が現在点Ａか
ら目標点Ｂへ移動するためのロアーアーム１３とアッパ
ーアーム１４の必要な回動角を演算する。
【００１８】ロアーアーム１３とアッパーアーム１４の
回動角は、ロアーアーム操作用シリンダ１９とアッパー
アーム操作用シリンダ２０のそれぞれのストロークによ
って決定されるので、演算装置３１は、シーケンサ３２
を介して、ロアーアーム操作用シリンダ１９の伸縮方向
への切替えをソレノイドバルブ３３へ、アッパーアーム
操作用シリンダ２０の伸縮方向への切替えをソレノイド
バルブ３４へそれぞれ指示するとともに、ロアーアーム
操作用シリンダ１９への圧油の供給量を電磁流量制御弁
３５へ、アッパーアーム操作用シリンダ２０への圧油の
供給量を電磁流量制御弁３６へそれぞれ出力する。
回動角は、ロアーアーム操作用シリンダ１９とアッパー
アーム操作用シリンダ２０のそれぞれのストロークによ
って決定されるので、演算装置３１は、シーケンサ３２
を介して、ロアーアーム操作用シリンダ１９の伸縮方向
への切替えをソレノイドバルブ３３へ、アッパーアーム
操作用シリンダ２０の伸縮方向への切替えをソレノイド
バルブ３４へそれぞれ指示するとともに、ロアーアーム
操作用シリンダ１９への圧油の供給量を電磁流量制御弁
３５へ、アッパーアーム操作用シリンダ２０への圧油の
供給量を電磁流量制御弁３６へそれぞれ出力する。
【００１９】これにより、ロアーアーム１３とアッパー
アーム１４が回動し、フィンガー１７が現在点Ａから目
標点Ｂへ移動を始める。目標点Ｂへ移動すると、演算装
置２９は、コントロールレバー２７の指令とロータリー
エンコーダー２９とロータリーエンコーダー３０の信号
によるロアーアーム１３とアッパーアーム１４の回動角
を比較し、再び次の目標点Ｃへ移動するためのロアーア
ーム１３とアッパーアーム１４の必要な回動角を補正す
る。
アーム１４が回動し、フィンガー１７が現在点Ａから目
標点Ｂへ移動を始める。目標点Ｂへ移動すると、演算装
置２９は、コントロールレバー２７の指令とロータリー
エンコーダー２９とロータリーエンコーダー３０の信号
によるロアーアーム１３とアッパーアーム１４の回動角
を比較し、再び次の目標点Ｃへ移動するためのロアーア
ーム１３とアッパーアーム１４の必要な回動角を補正す
る。
【００２０】これを繰返すことにより、フィンガー１７
に保持された内装材５を所定の取付位置へ移動して位置
決めをする。したがって、コントロールレバー２７の傾
き方向及び傾き角度に対応してロアーアーム１３とアッ
パーアーム１４とを回動し、内装材５を所定の取付位置
へ移動させるので、位置決めを精度よく行える。
に保持された内装材５を所定の取付位置へ移動して位置
決めをする。したがって、コントロールレバー２７の傾
き方向及び傾き角度に対応してロアーアーム１３とアッ
パーアーム１４とを回動し、内装材５を所定の取付位置
へ移動させるので、位置決めを精度よく行える。
【００２１】尚、最終的な位置合せの微調整は、アーム
ブラケット１２を旋回するアームブラケット操作用シリ
ンダ１８をフリーにするとともに、フィンガーブラケッ
ト１６を水平方向に回動するモータ２４のブレーキを解
除して、作業者が直接内装材５を人力で動かして行う。
ブラケット１２を旋回するアームブラケット操作用シリ
ンダ１８をフリーにするとともに、フィンガーブラケッ
ト１６を水平方向に回動するモータ２４のブレーキを解
除して、作業者が直接内装材５を人力で動かして行う。
【００２２】また、装置全体の安定性に応じて、軽い内
装材５であればより遠くまで位置決めが行えるように、
ロアーアーム操作用シリンダ１９に圧力センサを設け、
該圧力センサで内装材の重量を検出し、この信号と、ロ
ータリーエンコーダー２９，３０で検出したロアーアー
ム１３とアッパーアーム１４の回動角を演算装置３１が
演算して、安定が不足する場合は、シーケンサ３２を通
して、ソレノイドバルブ３３，３４を中立状態にし、そ
れ以上危険側へは内装材５が移動しないようにする。し
たがって、作業者は、装置の持つ能力を目一杯使って作
業することができる。
装材５であればより遠くまで位置決めが行えるように、
ロアーアーム操作用シリンダ１９に圧力センサを設け、
該圧力センサで内装材の重量を検出し、この信号と、ロ
ータリーエンコーダー２９，３０で検出したロアーアー
ム１３とアッパーアーム１４の回動角を演算装置３１が
演算して、安定が不足する場合は、シーケンサ３２を通
して、ソレノイドバルブ３３，３４を中立状態にし、そ
れ以上危険側へは内装材５が移動しないようにする。し
たがって、作業者は、装置の持つ能力を目一杯使って作
業することができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明の内装材運搬取付装置は以上のよ
うに、走行車両上に水平方向に回動可能に設けたアーム
ブラケットと、該アームブラケットに垂直方向に回動可
能に設けたロアーアームと、該ロアーアームの先端部に
垂直方向に回動可能に設けたアッパーアームと、前記ロ
アーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記アッ
パーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記ロア
ーアームとアッパーアームのそれぞれの回動角を検知す
る角度センサと、前記ロアーアームとアッパーアームの
回動を操作するコントロールレバーと、該コントロール
レバーの指令に基づいて前記各油圧アクチュエータを作
動する演算装置とを有し、該演算装置は、前記コントロ
ールレバーの指令と前記角度センサの検知した角度とを
比較して、各油圧アクチュエータへの圧油の供給と切替
えを行い、ロアーアームとアッパーアームとを回動させ
て内装材を所定の取付位置へ移動させるので、上下方向
と前後方向の動きを同時に行え、取付ける位置決めを精
度よく行える。
うに、走行車両上に水平方向に回動可能に設けたアーム
ブラケットと、該アームブラケットに垂直方向に回動可
能に設けたロアーアームと、該ロアーアームの先端部に
垂直方向に回動可能に設けたアッパーアームと、前記ロ
アーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記アッ
パーアームを回動する油圧アクチュエータと、前記ロア
ーアームとアッパーアームのそれぞれの回動角を検知す
る角度センサと、前記ロアーアームとアッパーアームの
回動を操作するコントロールレバーと、該コントロール
レバーの指令に基づいて前記各油圧アクチュエータを作
動する演算装置とを有し、該演算装置は、前記コントロ
ールレバーの指令と前記角度センサの検知した角度とを
比較して、各油圧アクチュエータへの圧油の供給と切替
えを行い、ロアーアームとアッパーアームとを回動させ
て内装材を所定の取付位置へ移動させるので、上下方向
と前後方向の動きを同時に行え、取付ける位置決めを精
度よく行える。
【図１】 制御装置の概略図
【図２】 アームの作動を示す説明図
【図３】 演算装置の動きを示すフローチャート
【図４】 内装材運搬取付装置の正面図
【図５】 内装材運搬取付装置の平面図
【図６】 従来の内装材運搬取付装置の概略図
【図７】 従来の内装材運搬取付装置の概略図
５…内装材、１０…内装材運搬取付装置、１１…走行車
両、１２…アームブラケット、１３…ロアーアーム、１
４…アッパーアーム、１９…ロアーアーム操作用シリン
ダ、２０…アッパーアーム操作用シリンダ、２７…コン
トロールレバー、２８…制御装置、２９，３０…ロータ
リーエンコーダー、３１…演算装置、３３，３４…ソレ
ノイドバルブ、３５，３６…電磁流量制御弁
両、１２…アームブラケット、１３…ロアーアーム、１
４…アッパーアーム、１９…ロアーアーム操作用シリン
ダ、２０…アッパーアーム操作用シリンダ、２７…コン
トロールレバー、２８…制御装置、２９，３０…ロータ
リーエンコーダー、３１…演算装置、３３，３４…ソレ
ノイドバルブ、３５，３６…電磁流量制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三山 晃 東京都渋谷区千駄ケ谷４−６−15 株式会 社フジタ内
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車両上に水平方向に回動可能に設け
たアームブラケットと、該アームブラケットに垂直方向
に回動可能に設けたロアーアームと、該ロアーアームの
先端部に垂直方向に回動可能に設けたアッパーアーム
と、前記ロアーアームを回動する油圧アクチュエータ
と、前記アッパーアームを回動する油圧アクチュエータ
と、前記ロアーアームとアッパーアームのそれぞれの回
動角を検知する角度センサと、前記ロアーアームとアッ
パーアームの回動を操作するコントロールレバーと、該
コントロールレバーの指令に基づいて前記各油圧アクチ
ュエータを作動する演算装置とを有し、該演算装置は、
前記コントロールレバーの指令と前記角度センサの検知
した角度とを比較して、各油圧アクチュエータへの圧油
の供給と切替えを行うことを特徴とする内装材運搬取付
装置のアーム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27631192A JPH06129086A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 内装材運搬取付装置のアーム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27631192A JPH06129086A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 内装材運搬取付装置のアーム制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06129086A true JPH06129086A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17567691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27631192A Pending JPH06129086A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 内装材運搬取付装置のアーム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06129086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105625726A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-06-01 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 一种混凝土泵车及其臂架系统 |
| CN111648573A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-09-11 | 何小红 | 一种建筑施工用立式自动贴墙砖装置 |
-
1992
- 1992-10-14 JP JP27631192A patent/JPH06129086A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105625726A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-06-01 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 一种混凝土泵车及其臂架系统 |
| CN105625726B (zh) * | 2014-10-27 | 2018-02-16 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 一种混凝土泵车及其臂架系统 |
| CN111648573A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-09-11 | 何小红 | 一种建筑施工用立式自动贴墙砖装置 |
| CN111648573B (zh) * | 2020-06-16 | 2022-07-26 | 广东省正联钢构工程有限公司 | 一种建筑施工用立式自动贴墙砖装置 |
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