JP3169197B2 - モータグレーダのブレード制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の技術分野】本発明は、モータグレーダのブレ
ード姿勢を制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータグレーダは、例えば図１に示すも
のが知られている。すなわち、車体１の前端部にドロー
バ２を揺動自在に支承し、このドローバ２と車体１とに
亘って左右昇降シリンダ３，４及びドローバ横送りシリ
ンダ５を連結し、このドローバ２には旋回油圧モータ７
により旋回自在に旋回サークル６を設け、この旋回サー
クル６のブラケット８にブレード９をブレードシフトシ
リンダ１０により左右移動可能に取り付けると共に、前
輪１１を図示しないリーニングシリンダにより左右に傾
倒（リーニング）可能にしている。

【０００３】前述のブレード９の昇降姿勢を制御する装
置としては、例えば図２に示すように、左右ブレードリ
フト操作レバー１２，１３を操作することにより切り換
えられる左右のブレードリフト弁１４，１５によって、
油圧ポンプ１６の吐出圧油を左右昇降シリンダ３，４に
供給するようにしたものが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のブレード制御装
置によれば、左右のブレードリフト操作レバー１２，１
３をそれぞれ操作して、左右のブレードリフト弁１４，
１５を切換えて油圧ポンプ１６の吐出圧油を左右昇降シ
リンダ３，４に供給するため、その操作が大変面倒とな
るし、両手を使うことからハンドル操作ができないた
め、走行中にブレード９を昇降する場合にはことさらに
危険である。

【０００５】また、左右昇降シリンダ３，４を伸長・縮
小してブレード９を昇降させようとするときに、ドロー
バ横送りシリンダ５が作動しない場合はブレード９が左
右に移動するため、ブレード９を真直ぐに昇降させるに
はドローバ横送りシリンダ５を伸縮させなければなら
ず、そのための操作が大変面倒となる。

【０００６】また、左昇降シリンダ３を伸長又は縮小し
てブレードを左下り、左上りとしたときには、ブレード
９の右端下部が上下に変位してしまうし、右昇降シリン
ダ４を伸長又は縮小してブレード９を右下り、右上りと
したときには、ブレード９の左端下部が上下に変位する
から、ブレード９を右端下部、左端下部を一定として左
上り・左下り、右上り・右下りとする場合、つまり左右
のいずれか一方の高さを一定として、その他方側を上下
する場合には、左右昇降シリンダ３，４を同時に異なる
ストロークで伸縮させなければならず、その操作が大変
面倒となり、熟練した作業者によれば可能ではあっても
初心者では前述のように操作することは極めて困難であ
る。

【０００７】また、旋回油圧モータ７を駆動してブレー
ド９を旋回させたときに、ブレード９の端部の左右位置
が変位してしまうため、ブレード旋回時には旋回後にブ
レードシフトシリンダ１０の左右移動を行い、ブレード
端部を旋回前と同一位置まで移動させなければならず、
そのための操作が大変面倒である。

【０００８】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたモータグレーダのブレード制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び作用効果】前記目的
は、本件請求項１〜５に係る発明により効果的に達成さ
れる。先ず、請求項１に係る発明は、車体にドローバを
左右昇降シリンダで上下揺動自在に支承し、このドロー
バと車体に亘ってドローバ横送りシリンダ５を連結した
モータグレーダにあって、ブレード昇降信号及びブレー
ド傾斜信号を出力するそれぞれ単一の操作部材と、前記
左昇降シリンダに圧油を供給する第１の弁と、右昇降シ
リンダに圧油を供給する第２の弁と、ドローバ横送りシ
リンダに圧油を供給する第３の弁と、ブレードの旋回角
を検出する手段と、コントローラとを備え、前記コント
ローラは、前記操作部材の操作によるブレード昇降信号
によって左右昇降シリンダを同一ストローク伸縮作動
し、かつドローバ横送りシリンダをそのストロークより
も短いストローク伸縮作動させるべく、前記第１・第２
・第３の各弁に伸縮信号を出力する第１の機能と、前記
操作部材のブレード斜め信号によってブレード旋回角に
応じ左右昇降シリンダの一方を長いストロークで伸び又
は縮み作動させ、かつ他方を短いストロークで伸び又は
縮み作動させると同時に、前記ドローバ横送りシリンダ
を対応するストロークで伸縮作動させるべく、前記第１
・第２・第３の各弁に伸縮信号を出力する第２の機能と
を有しており、前記第１及び第２の機能によりブレード
の真っ直ぐの昇降動作と、昇降側とは反対側のブレード
隅部の一つが不動位置とされる斜め動作とが実現される
ことを特徴としている。

【００１０】操作部材を、例えば前後に傾動させて操作
することにより、コントローラを介してブレード昇降信
号を出力され、左右昇降シリンダとともに横送りシリン
ダを同時に伸縮する。このときの各シリンダの伸縮スト
ロークと伸縮速度は、左右昇降シリンダは同一ストロー
ク及び同一速度であり、ドローバ横送りシリンダはそれ
らの略１／２である。その結果、１本の操作レバーを前
後いずれかに操作することでブレードを真直ぐに昇降で
きるようになる。また、前記操作部材を、例えば斜め前
方、斜め後方に操作してブレード傾斜信号を出力するこ
とにより、左右昇降シリンダはその伸縮ストローク及び
速度に所定の差をもたせて伸縮作動する。このときドロ
ーバ横送りシリンダも同時に伸縮作動する。このドロー
バ横送りシリンダの伸縮ストローク及び速度は前記左右
昇降シリンダの伸縮ストローク及び速度とブレード旋回
角とにより一義的に決まるため、ドローバ横送りシリン
ダの伸縮作動はブレードの旋回角（ブレード推進角）に
応じブレードの下傾斜端部の位置を不動にするように補
正がなされる。

【００１１】請求項２に係る発明は、前記ブレードがド
ローバに設けた旋回サークルに左右移動自在に取り付け
られてなり、前記旋回サークルを旋回駆動する旋回油圧
モータと、ブレードを左右移動させるブレードシフトシ
リンダと、前記旋回油圧モータに圧油を供給する第４の
弁と、前記ブレードシフトシリンダに圧油を供給する第
５の弁と、前記ブレードの旋回角を検出する回転センサ
とを有し、前記操作部材のブレード旋回信号の出力を受
けて、前記コントローラはブレードの旋回角に対応して
ブレードを左右に移動すべく前記第４の弁及び第５の弁
にそれぞれ切換え信号を出力する第３の機能を有してい
る。

【００１２】例えば、切換えスイッチを操作してブレー
ドの前記昇降モードから旋回モードへと操作パターンを
切り換え、操作部材を操作してコントローラを介してブ
レード旋回信号を出力することにより、旋回油圧モータ
とブレードシフトシリンダを作動させて、ブレードを所
要の旋回角度を旋回させると、その旋回角に応じてブレ
ードを旋回サークルに対して左右に移動させる。すなわ
ち、旋回サークルを旋回させると、その旋回角に応じて
ブレードの端部位置も変化する。しかるに、同ブレード
端部の位置が変動することはモータグレーダの作業にあ
って、特に要求されないかぎり好ましくないため、一方
のブレード端部を旋回前と同一位置まで移動させる必要
がある。本発明によれば、この動作が１つの操作部材の
操作をもって自動的になされ、ブレードの推進角を変更
するときにブレードが縁石等に衝突することがなく、こ
のブレードの旋回操作も簡単となる。

【００１３】請求項３に係る発明は、前記請求項２の発
明にあって、前記旋回サークルを旋回駆動する旋回油圧
モータと、ブレードを左右移動させるブレードシフトシ
リンダと、前記旋回油圧モータに圧油を供給する第４の
弁と、前記ブレードシフトシリンダに圧油を供給する第
５の弁と、コントローラと、前記ブレードの旋回角を検
出する回転センサとを有し、前記操作部材のブレードの
旋回信号の出力を受けて、前記コントローラは、前記ブ
レードの旋回角及びブレード長から前記ブレードの左右
移動量を演算して、前記操作レバーの信号に基づきブレ
ード旋回角とブレード移動量を決定し、第４・第５の各
弁を作動させて、ブレードを旋回させると同時にその旋
回角に応じたストローク量で左右移動させる。

【００１４】例えば、切換えスイッチを操作してブレー
ドの前記昇降モードから旋回モードへと操作パターンを
切り換えたのちに、操作部材を所定の方向に操作すると
コントローラを介して第４の弁に旋回信号が出力され、
旋回油圧モータが作動して旋回サークルがブレードを伴
って右又は左に旋回する。これと同時に、コントロー ラ
を介して第５の弁に伸縮信号が出力されて、ブレードシ
フトシリンダを伸縮させ、ブレードを旋回サークルに対
して旋回角に応じた移動量で左又は右に移動して、旋回
サークル（ブレード）の旋回角に応じてブレードの一端
が常に同一直線上に位置するように制御する。

【００１５】すなわち、前記ブレードの移動量はブレー
ドの旋回角とブレードの旋回中心からその一端までの距
離によって決定される。コントローラは、回転センサに
より検出された旋回角と前記ブレード左右移動料検出手
段により検出されたブレード長さとに基づいてブレード
の移動量を算出し、前記第５の弁に出力してブレードを
前記移動量だけ左又は右に移動させる。

【００１６】請求項４に係る発明は、前記請求項１の発
明にあって、前記操作部材が、前後・左右任意方向に操
作可能で、かつその操作方向と操作ストロークに比例し
た信号を出力する操作レバーであり、前記第１・第２・
第３の弁が比例電磁弁であって、前記コントローラは操
作レバーの前後方向の操作による昇降信号に基づき第１
・第２・第３の各比例電磁弁に通電し、操作レバーの左
前、左後、右前、右後方向の操作による傾斜信号に基づ
き第１・第２・第３の各比例電磁弁に通電する。

【００１７】この発明によれば、操作部材を前後、左
右、或いはそれらの斜め前方又は後方のいずれかに操作
すると、その操作方向と操作ストロークに比例した信号
がコントローラに入力され、コントローラは第１・第２
の弁である比例電磁弁に入力信号に応じた大きさの伸縮
信号を出力して昇降シリンダを伸縮させる。そのときの
前記比例電磁弁の開度は操作部材の操作ストロークに比
例したものとなって左右昇降シリンダに開度に応じた流
量の圧油を供給して左右昇降シリンダを操作部材の操作
ストロークに比例したストロークと速度で伸縮する。

【００１８】この伸縮と同時に、コントローラは第３の
弁である比例電磁弁に伸縮信号を出力してドローバ横送
りシリンダを伸縮させる。このドローバ横送りシリンダ
の伸縮信号は、前記第１・第２の弁である各比例電磁弁
に出力した伸縮信号を各昇降シリンダの枢着部間の長さ
に応じて補正した補正信号となって、その伸縮信号より
も小さくなり、これにより第３の比例電磁弁の開度は前
述の第１・第２の比例電磁弁の開度よりも小さくなっ
て、ドローバ横送りシリンダへの供給流量が少なくな
り、操作部材の操作ストロークに比例した値よりも遅い
速度で伸縮する。これによってブレードは左右に動くこ
となしに真直ぐに昇降するようになる。

【００１９】請求項５に係る発明は、上記請求項２又は
３の発明にあって、前記操作部材が、前後・左右任意方
向に操作可能で、かつ操作方向と操作ストロークに比例
した信号を出力する操作レバーであり、前記旋回油圧モ
ータに圧油を供給する第４の弁と前記ブレードシフトシ
リンダに圧油を供給する第５の弁とがそれぞれ比例電磁
弁であって、前記コントローラは、操作レバーの左前、
左後、右前、右後方向の操作によるブレード旋回信号に
基づき第４・第５の各比例電磁弁に通電する。

【００２０】例えば、切換えスイッチを操作してブレー
ドの前記昇降モードから旋回モードへと操作パターンを
切り換えたのちに、操作部材を所定の方向に操作すると
コントローラを介して第４の比例電磁弁に旋回信号が出
力され、旋回油圧モータが作動して旋回サークルがブレ
ードを伴って右又は左に旋回する。これと同時に、コン
トローラを介して第５の比例電磁弁に伸縮信号が出力さ
れて、ブレードシフトシリンダを伸縮させ、ブレードを
旋回サークルに対して旋回角に応じた移動量で左又は右
に移動して、旋回サークル（ブレード）の旋回角に応じ
てブレードの一端が常に同一直線上に位置するように制
御する。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の好適な実施の形態を図示実施
例に基づいて具体的に説明する。図３に示すように、図
１に示すモータグレーダの運転室２０の座席２１の左右
には左操作レバー２２と右操作レバー２３が設けてあ
り、座席２１の前方にハンドル２４が設けてある。な
お、ハンドル２４は支持部材２５に取り付けてある。前
記左右操作レバー２２，２３は前後方向及び左右方向並
びに斜め前後左右方向に傾倒操作可能となり、その操作
ストロークに比例した電気信号を出力する。つまり、左
右操作レバー２２，２３を操作するとポテンショメータ
が回転されてその操作方向に応じ、かつ操作ストローク
に比例した電気信号を出力する。

【００２２】前記左右操作レバー２２，２３の出力信号
は図４に示すようにコントローラ２６に入力され、この
コントローラ２６には切換えスイッチ２７よりＯＮ，Ｏ
ＦＦ信号が入力されると共に、傾斜センサ２８より車体
傾斜角信号が入力され、回転センサ２９より旋回サーク
ル回転角信号が入力され、コントローラ２６は入力され
た信号に基づいて各シリンダ、旋回油圧モータに圧油を
供給する方向制御弁、例えば比例電磁弁３０のソレノイ
ドに電気信号を出力すると共に、表示パネル３１に信号
を送って作動状況等を表示する。

【００２３】図５は油圧回路図であり、前記比例制御弁
３０は左昇降シリンダ３に圧油を供給する第１比例電磁
弁３０−１、右昇降シリンダ４に圧油を供給する第２比
例電磁弁３０−２、ドローバ横送りシリンダ５に圧油を
供給する第３比例電磁弁３０−３、ブレードシフトシリ
ンダ１０に圧油を供給する第４比例電磁弁３０−４、前
部車体と後部車体とを屈曲するステアリングシリンダ３
２に圧油を供給する第５比例電磁弁３０−５、リーニン
ングシリンダ３３に圧油を供給する第６比例電磁弁３０
−６、スカリファイヤ用シリンダ３４に圧油を供給する
第７比例電磁弁３０−７、旋回油圧モータ７に圧油を供
給する第８比例電磁弁３０−８を備え、第１〜第８比例
電磁弁３０−１〜３０−８にコントローラ２６より通電
信号を送って切り換えることで油圧ポンプ３５の吐出圧
油を各シリンダ、旋回油圧モータ７に供給する。なお、
前記第１〜第８比例電磁弁３０−１〜３０−８は通電量
に比例したストロークだけ切換えられて開口面積（供給
流量）が通電量に比例するようにしてある。

【００２４】前記左操作レバー２２は、図６に示すよう
に前・後・左・右・右前・右後・左前・左後に操作さ
れ、その操作ストロークに比例した電気信号を図７に示
すように出力する。この左操作レバー２２の出力した電
気信号はコントローラ２６に送られて切換スイッチ２７
のＯＮ、ＯＦＦ信号によって操作パターンを判定して出
力信号を選択する。例えば、切換スイッチ２７をＯＦＦ
したときには下記表１に示すようになる。

【００２５】

【表１】

【００２６】前記表１において（＋）の符号の場合には
電磁切換弁がシリンダを縮小作動する位置に切り換わ
り、（−）の符号の場合には電磁切換弁がシリンダを伸
長作動する位置に切り換わり、出力電気信号はレバース
トロークにより０から１まで連続的に変化する。

【００２７】前記表１に示す操作パターンの時のブレー
ドの作動を説明する。図８は（ａ）に示すように、左右
昇降シリンダ３，４を伸長するとブレード９が下降し、
縮小すると上昇し、ドローバ横送り用シリンダ５を伸長
するとブレード９は右側に移動し、縮小すると左側に移
動し、ブレードシフトシリンダ１０を伸長するとブレー
ド９は左側にシフトし、縮小すると右側にシフトする。
ブレード下げのときには左右シリンダ３，４が同一スト
ロークが伸長すると共に、ドローバ横送り用シリンダ５
が伸長するからブレード９は図８（ｂ）のように真っ直
ぐ下降する。つまり、ドローバ横送りシリンダ５の長さ
が一定であるとブレード９が水平方向に移動するので、
これを補正すべくブレード横送りシリンダ５の長さを調
節してブレード９が真っ直ぐに下降するようにする。
前述のブレード９が真っ直ぐに昇降する動作を詳細に説
明する。左操作レバー２２を前に操作すると、その操作
方向と操作ストロークに比例した信号がコントローラ２
６に入力され、コントローラ２６は第１・第２比例電磁
弁３０−１，３０−２に入力信号に応じた大きさの伸長
信号を出力して伸長位置９ａとし、その開度は左操作レ
バー２２の操作ストロークに比例したものとなって左右
昇降シリンダ３，４の伸長室３ａ，４ａに開度に応じた
流量の圧油を供給して左右昇降シリンダ３，４を左操作
レバー２２の操作ストロークに比例した速度で伸長す
る。

【００２８】これと同時にコントローラ２６は第３比例
電磁弁３０−３に伸長信号を出力して伸長位置とする。
この伸長信号は、前記第１・第２比例電磁弁３０−１，
３０−２に出力した伸長信号を図８に示す各シリンダの
枢着部間の長さに応じて補正した補正信号となって前述
の伸長信号よりも小さくなり、これにより第３比例電磁
弁３０−３の開度は前述の第１・第２比例電磁弁３０−
１，３０−２の開度よりも小さくなるからドローバ横送
りシリンダ５の伸長室５ａへの供給流量が少なくなって
左操作レバー２２の操作ストロークに比例した値よりも
遅い速度で伸長する。これによってブレード９は図８
（ｂ）に示すように左右に動くことなしに真っ直ぐに下
降する。

【００２９】また、左操作レバー２２を後に操作したと
きには前述と同様、第１・第２・第３比例気電磁弁３０
−１，３０−２，３０−３が制御されて縮小位置とな
り、左右昇降シリンダ３，４の縮小室３ｂ，４ｂとドロ
ーバ横送りシリンダ５の縮小室５ｂに圧油が供給されて
ブレード９は真っ直ぐに上昇する。

【００３０】ブレード右下げのときには右昇降シリンダ
３が伸長し、左昇降シリンダ４がそのストロークの略倍
だけ伸長すると共に、ドローバ横送りシリンダ５が伸長
するからブレード９は図８（ｃ）のようにブレード左下
部９ａの位置が変化せずに右下がりとなる。つまり、ド
ローバ横送りシリンダ５の長さを調節してブレード９を
水平に対して傾斜させることでブレード９の左下部９ａ
の位置が変化しないようにする。ブレード右上がりの場
合には右昇降シリンダ３が縮小し、左昇降シリンダ４は
そのストロークの略倍だけ縮小すると共に、ドローバ横
送りシリンダ５が縮小してブレード９は図８（ｄ）のよ
うに右上がりとなる。このときも前述と同様にブレード
９の左下部９ａの位置が変化しない。ブレード左上がり
の場合には左昇降シリンダ３が縮小し、右昇降シリンダ
４がその１／２又はαストロークだけ縮小すると共に、
ドローバ横送りシリンダ５が１又はβストロークだけ縮
小して、ブレード９は図８（ｅ）に示すように左上がり
となり、ブレード９の右下部９ｂの位置は変化しない。
ブレード左下がりの場合には左昇降シリンダ３が伸長
し、右昇降シリンダ４がその１／２又はαストロークだ
け伸長すると共に、ドローバ横送りシリンダ５が１又は
βストロークだけ伸長してブレード９は図８（ｆ）に示
すように左下がりとなる。

【００３１】前述のブレードを水平に大して傾斜させる
動作を詳細に説明する。 （１）左操作レバー２２を左後に操作したとき。

【００３２】左操作レバー２２の操作方向と操作ストロ
ークに比例した信号がコントローラ２６に入力され、そ
の入力された新語うに基づいて第１比例電磁弁３０−１
に縮小信号を出力して第１比例電磁弁３０−１をその縮
小信号に比例した開度だけ縮小位置に見合う流量を供給
して左操作レバー２２の操作ストロークに比例した速度
で縮小する。

【００３３】これと同時にコントローラ２６は左操作レ
バー２２より入力された信号に部レード端部からシリン
ダ連結部までの距離／（ブレード全長−ブレード端部か
らシリンダ連結部迄の距離）を乗算して補正し、その補
正した信号に基づいて第２比例電磁弁３０−２に縮小信
号を出力して第２比例電磁弁３０−２をその縮小信号に
比例した開度だけ縮小位置とし、右昇降シリンダ４を操
作ストロークのブレード端部からシリンダ連結部まての
距離／（ブレード全長−ブレード端部からシリンダ連結
部までの距離）倍の速度で縮小する。

【００３４】これにより、左右昇降シリンダ３，４は速
度差をもって縮小するから左操作レバー２２の中立位置
としたときに右昇降シリンダ４は左昇降シリンダ３のス
トロークのブレード端部からシリンダ連結部までの距離
／（ブレード全長−ブレード端部からシリンダ連結部ま
での距離）だけストロークするので、ブレード９は図８
（ｅ）に示すように左上がりとなり、ブレード９の右下
部９ｂの位置は変化しない。

【００３５】（２）左操作レバー２２を左前に操作した
とき。

【００３６】左操作レバー２２を左後に操作した前述と
同様に、第１比例電磁弁３０−１を操作ストロークに比
例した開度だけ伸長位置とし、第２比例電磁弁３０−２
を操作ストロークのブレード端部からシリンダ連結部ま
での距離／（ブレード全長−ブレード端部からブレード
連結部までの距離）に比例した開度だけ伸長位置とする
から、前述と同様にブレード９は図８（ｆ）に示すよう
に左下がりとなり、ブレード９に右下部９ｂの位置は変
化しない。

【００３７】（３）左操作レバー２２を右前に操作した
とき。

【００３８】左操作レバー２２の操作方向と操作ストロ
ークに比例した信号がコントローラ２６に入力され、そ
の入力された信号に基づいて第２比例電磁弁３０−２を
その伸長信号に比例した開度だけ伸長位置として右昇降
シリンダ４の伸長室４ａにその開度に見合う流量を供給
して左操作レバー２２の操作ストロークに比例した速度
で伸長する。

【００３９】これと同時にコントローラ２６は左操作レ
バー２２より入力された信号にブレード端部からシリン
ダ連結部までの距離／（ブレード全長−ブレード端部か
らシリンダ連結部までの距離）を乗算して補正し、その
補正した信号に基づいて第１比例電磁弁３０−１に伸長
信号を出力して第１比例電磁弁３０−１をその伸長信号
に比例した開度だけ縮小位置とし、左昇降シリンダ３を
操作ストロークのブレード端部からシリンダ取付部まで
の距離／（ブレード全長−ブレード端部からシリンダ連
結部までの距離）倍の速度で伸長する。

【００４０】これにより、左右昇降シリンダ３，４は速
度差をもって伸長するから左操作レバー２２を中立位置
としたときに左昇降シリンダ３は右昇降シリンダ４のス
トロークのブレード端部からシリンダ連結部までの距離
／（ブレード全長−ブレード端部からシリンダ連結部ま
での距離）だけストロークするので、ブレード９は図８
（ｃ）に示すように右下がりとなり、ブレード９の左下
部９ａの位置は変化しない。

【００４１】（４）左操作レバー２２を右後に操作した
とき。

【００４２】前述と同様に第２比例電磁弁３０−２を操
作ストロークに比例した開度だけ縮小位置とし、第１比
例電磁弁３０−１を操作ストロークのブレード端部から
シリンダ連結部までの距離／（ブレード全長−ブレード
端部からブレード連結部までの距離）に比例した開度だ
け縮小位置とするから、前述と同様にブレード９は図８
（ｄ）に示すように右上がりとなり、ブレード９の左下
部９ａの位置は変化しない。

【００４３】前記実施例はブレード傾斜時のブレード傾
斜端部の位置を不動にする制御の基本形であり、すなわ
ちブレード旋回角（ブレード推進角）が零度（ブレード
が車体に対して直角位置）の場合である。

【００４４】次に、ブレード旋回角を付けた場合の制御
を説明する。 モータグレーダは通常ブレードを旋回して
ブレード推進角を付けて道路等の敷均・整形作業を行
う。

【００４５】その場合には、ブレード旋回角（ブレード
推進角）が零度の場合のブレード昇降シリンダとドロー
バ横送りシリンダの伸縮ストローク及び速度の設定値と
は異なり、ブレード旋回角（ブレード推進角）の変化に
応じてブレード昇降シリンダとドローバ横送りシリンダ
の伸縮ストローク及び速度の設定値を変える必要があ
る。

【００４６】よって、コントローラに旋回角に応じたブ
レード昇降シリンダとドローバ横送りシリンダの伸縮ス
トローク及び速度を一義的に設定してあるのでブレード
の下傾斜端部の位置を不動にできる。 前記切換スイッ
チ２７をＯＮして左操作レバー２２を操作したときには
下記表２に示すようになる。

【００４７】

【表２】

【００４８】前記表２のときのブレード９の作動を説明
する。ブレード左旋回のときには旋回油圧モータ７が駆
動して図９（ａ）に示すように旋回サークル６とともに
ブレード９を矢印ａ方向に旋回させる。左操作レバー２
２を右前方に操作してブレード９を右端一定位置で左旋
回させるときには、旋回油圧モータ７が駆動して旋回サ
ークル６が左旋回すると同時にブレードシフトシリンダ
１０が伸長して旋回サークル６に対してブレード９を右
方に移動させ、図９（ｂ）に示すようにブレード９の右
端９ｃの位置を一定とする。つまり、図９（ａ）のよう
にブレード９が左旋回すると、その旋回角θとブレード
長さとによりブレード右端９ｃが左方にずれるので、ブ
レードシフトシリンダ１０が伸長して、ずれた分だけブ
レード９が右方に移動させる。左操作レバー２２を右後
方向に操作して、ブレード９の右端位置を一定として右
旋回させる場合には、旋回油圧モータ７が前述と逆方向
に駆動するとともに、ブレードシフトシリンダ１０が伸
長してブレード９を右旋回と同時に右方に移動させるた
め、ブレード９の右端位置が一定となる。ブレード右旋
回の場合には旋回モータ７が前述と逆方向に駆動してブ
レード９が図９（ａ）の矢印ｂ方向に旋回する。ここ
で、ブレード左端一定右旋回の場合には旋回油圧モータ
７が駆動すると同時にブレードシフトシリンダ１０が縮
小して、ブレード９は図９（ｃ）に示すように右旋回す
ると同時に左方に移動してブレード左端９ｄの位置が一
定となる。ブレード左シフトの場合には、ブレードシフ
トシリンダ１０が縮小してブレード９が左方向に移動す
る。ブレード左端一定左旋回の場合には旋回油圧モータ
７が駆動すると同時にブレードシフトシリンダ１０が縮
小してブレード９が左方に移動してブレード９ｄの位置
が同一となる。前記ブレード９を旋回動作する操作の詳
細を説明する。

【００４９】（１）ブレード右端一定で左旋回すると
き。 左操作レバー２２を右前に操作するとコントローラ２６
に左旋回信号が入力されて第８比例電磁弁３０−８に左
旋回信号を出力して左旋回位置ａとして旋回油圧モータ
７が左回転してサークル６とともにブレード９が左旋回
する。これと同時にコントローラ２６より第４比例電磁
弁３０−４に伸長信号が出力されて伸長位置ｂとなり、
ブレードシフトシリンダ１０が伸長してブレード９をサ
ークル６に対して右方に移動するから図９（ｂ）に示す
ようにブレード９の右端９ｃが一定で旋回する。

【００５０】前記ブレード９の右方移動量はブレード９
の旋回角θ（つまりサークル６の旋回角θ）とブレード
９の旋回中心から右端９ｃまでの距離Ｌによって決定さ
れるので、サークル６の旋回角θを検出するセンサ、例
えば旋回油圧モータ７にパルスエンコーダとその出力パ
ルスによってサークル旋回角θを演算する演算器よりな
る回転センサ２９を設け、その旋回角θと前記長さによ
ってブレード９の移動量を算出するとともに、前記ブレ
ード９の実際に移動した量を検出するセンサ、例えばブ
レードシフトシリンダ１０のストロークセンサ又はブレ
ード９の移動により作動するリニアポテンショメータを
設け、ブレード９の実移動量が前述の算出した移動量と
合致したときに第４比例電磁弁３０−４への伸長信号を
中止する。

【００５１】（２）ブレード右端一定で右旋回すると
き。

【００５２】左操作レバー２２を右後に操作するとコン
トローラ２６に右旋回信号が入力されて第８比例電磁弁
３０−８に左旋回信号を出力して右旋回位置ｃとして旋
回油圧モータ７が左回転してサークル６とともにブレー
ド９が右旋回する。これと同時にコントローラ２６より
第４比例電磁弁３０−４に伸長信号が出力されて伸長位
置ｂとなり、ブレードシフトシリンダ１０が伸長してブ
レード９をサークル６に対して右方に移動するからブレ
ード９の右端９ｃが一定で旋回する。このときの前記ブ
レード９の右方移動量は前述と同様とする。

【００５３】（３）ブレード左端一定で右旋回すると
き。

【００５４】左操作レバー２２を左前に操作するとコン
トローラ２６に右旋回信号が入力されて第８比例電磁弁
３０−８に右旋回信号を出力して左旋回位置ｃとして旋
回油圧モータ７が右回転してサークル６とともにブレー
ド９が右旋回する。これと同時にコントローラ２６より
第４比例電磁弁３０−４に縮小信号が出力されて縮小位
置ｄとなり、ブレードシフトシリンダ１０が縮小してブ
レード９をサークル６に対して左方に移動するから図９
（ｃ）示すようにブレード９の左端９Ｄが一定で右旋回
する。このとき前記ブレード９の左方移動量は前述と同
様にする。

【００５５】（４）ブレード左端一定で左旋回すると
き。

【００５６】左操作レバー２２を右後に操作するとコン
トローラ２６に左旋回信号が入力されて第８比例電磁弁
３０−８に左旋回信号を出力して左旋回位置ａとして旋
回油圧モータ７が左回転してサークル６とともにブレー
ド９が左旋回する。これと同時にコントローラ２６より
第４比例電磁弁３０−４に縮小信号が出力されて伸長位
置ｄとなり、ブレードシフトシリンダ１０が縮小してブ
レード９をサークル６に対して左方に移動するからブレ
ード９の左端９ｄが一定で左旋回する。このとき前記ブ
レード９の左方移動量は前述と同様とする。

【００５７】

【発明の効果】操作部材を操作してブレード昇降信号を
出力することで左右昇降シリンダ３，４とともにドロー
バ横送りシリンダ５が伸縮するから、１つの操作レバー
を操作することでブレード９を真っ直ぐに昇降できる
し、操作部材を操作してブレード傾斜信号を出力するこ
とで左右昇降シリンダ３，４を伸縮作動できるし、その
左右昇降シリンダ３，４の伸縮ストロークは異なるの
で、１つの操作レバーを操作することでブレード９を左
右一方側の高さを一定として左右他方側を上下すること
ができる。また、操作部材を操作してブレード旋回信号
を出力することで旋回油圧モータ７とブレードシフトシ
リンダ１０が作動してブレード９を旋回すると同時に、
その旋回角に見合うだけブレード９をサークル６に対し
て左右に移動するから、１つの操作レバーを操作するこ
とでブレード９を左右端一定で左右旋回でき、ブレード
９の推進角を変更するときにブレード９が左右に移動し
て縁石等に衝突することがないし、このブレード９の旋
回操作が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】モータグレーダの側面図である。

【図２】従来のブレード制御装置の正面図である。

【図３】本発明の実施例を示す運転室の斜視図である。

【図４】ブレード制御装置の斜視図である。

【図５】油圧回路図である。

【図６】左操作レバーの操作方向説明図である。

【図７】ストロークと出力信号の関係を示す図表であ
る。

【図８】ブレードの動作説明図である。

【図９】ブレードの動作説明図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ ドローバ ３ 左昇降シリンダ ５ ドローバ横送りシリンダ ６ 旋回サークル ７ 旋回油圧モータ ８ ブラケット ９ ブレード ９ａ 左下部 ９ｂ 右下部 ９ｃ 右端 ９ｄ 左端 １０ ブレードシフトシリンダ １１ 前輪 １２，１３ 左右ブレードリフト操作レバー １４，１５ 左右ブレードリフト弁 ２０ 運転室 ２１ 座席 ２２ 左操作レバー ２３ 右操作レバー ２４ ハンドル ２５ 支持部材 ２６ コントローラ ２７ 切換えスイッチ ２８ 傾斜センサ ２９ 回転センサ 30-1〜30-8 第１〜第８比例電磁弁 θ 旋回角 Ｌ 長さ（ブレードの旋回中心から
右端までの）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−82802（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−89347（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−126952（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 3/85

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１にドローバ２を左右昇降シリンダ
   ３，４で上下揺動自在に支承し、このドローバ２と車体
   １に亘ってドローバ横送りシリンダ５を連結したモータ
   グレーダにあって、 ブレード昇降信号及びブレード傾斜信号を出力するそれ
   ぞれ単一の操作部材と、前記左昇降シリンダ３に圧油を
   供給する第１の弁と、右昇降シリンダ４に圧油を供給す
   る第２の弁と、横送りシリンダ５に圧油を供給する第３
   の弁と、ブレード９の旋回角を検出する手段と、コント
   ローラ２６とを備え、 前記コントローラ２６は、前記操作部材の操作によるブ
   レード昇降信号によって左右昇降シリンダ３，４を同一
   ストローク伸縮作動し、かつドローバ横送りシリンダ５
   をそのストロークよりも短いストローク伸縮作動させる
   べく、前記第１・第２・第３の各弁に伸縮信号を出力す
   る第１の機能と、前記操作部材のブレード斜め信号によ
   ってブレード旋回角に応じ左右昇降シリンダ３，４の一
   方を長いストロークで伸び又は縮み作動させ、かつ他方
   を短いストロークで伸び又は縮み作動させると同時に、
   前記ドローバ横送りシリンダ５を対応するストロークで
   伸縮作動させるべく、前記第１・第２・第３の各弁に伸
   縮信号を出力する第２の機能とを有してなり、前記第１及び第２の機能によりブレードの真っ直ぐの昇
   降動作と、昇降側とは反対側のブレード隅部の一つが不
   動位置とされる斜め動作とが実現される ことを特徴とす
   るモータグレーダのブレード制御装置。
2. 【請求項２】 車体１にドローバ２を左右昇降シリンダ
   ３，４で上下揺動自在に支承し、このドローバ２と車体
   １に亘ってドローバ横送りシリンダ５を連結したモータ
   グレーダにあって、 ブレード９がドローバ２に設けた旋回サークル６に左右
   移動自在に取り付けられてなり、 ブレード旋回信号を出力する操作部材と、前記 旋回サー
   クル６を旋回駆動する旋回油圧モータ７と、ブレード９
   を左右移動させるブレードシフトシリンダ１０と、前記
   旋回油圧モータ７に圧油を供給する第４の弁と、前記ブ
   レードシフトシリンダ１０に圧油を供給する第５の弁
   と、コントローラ２６と、前記ブレード９の旋回角を検
   出する回転センサ２９とを有し、 前記操作部材のブレード旋回信号の出力を受けて、前記
   コントローラ２６はブレード９の旋回角に対応してブレ
   ード９を左右に移動すべく、前記第４の弁及び第５の弁
   にそれぞれ切換え信号を出力する第３の機能を有してな
   ることを特徴とするモータグレーダのブレード制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記旋回サークル６を旋回駆動する旋回
   油圧モータ７と、ブレード９を左右移動させるブレード
   シフトシリンダ１０と、前記旋回油圧モータ７に圧油を
   供給する第４の弁と、前記ブレードシフトシリンダ１０
   に圧油を供給する第５の弁と、コントローラ２６と、前
   記ブレード９の旋回角を検出する回転センサ２９とを有
   し、 前記操作部材のブレード９の旋回信号の出力を受けて、
   前記コントローラ２６は、前記ブレード９の旋回角及び
   ブレード長から前記ブレード９の左右移動量を演算し
   て、前記操作レバーの信号に基づきブレード旋回角とブ
   レード移動量を決定し、第４・第５の各弁を作動させ
   て、ブレード９を旋回させると同時にその旋回角に応じ
   たストローク量で左右移動させる請求項２記載のモータ
   グレーダのブレード制御装置。
4. 【請求項４】 前記操作部材が、前後・左右任意方向に
   操作可能で、かつその操作方向と操作ストロークに比例
   した信号を出力する操作レバーであり、 前記第１・第２・第３の弁が比例電磁弁であって、 前記コントローラ２６は操作レバーの前後方向の操作に
   よる昇降信号に基づき第１・第２・第３の各比例電磁弁
   に通電し、操作レバーの左前、左後、右前、右後方向の
   操作による傾斜信号に基づき第１・第２・第３の各比例
   電磁弁に通電する請求項１記載のモータグレーダのブレ
   ード制御装置。
5. 【請求項５】 前記操作部材が、前後・左右任意方向に
   操作可能で、かつ操作方向と操作ストロークに比例した
   信号を出力する操作レバーであり、 前記旋回油圧モータ７に圧油を供給する第４の弁と前記
   ブレードシフトシリンダ１０に圧油を供給する第５の弁
   とがそれぞれ比例電磁弁であって、 前記コントローラ２６は、操作レバーの左前、左後、右
   前、右後方向の操作によるブレード旋回信号に基づき第
   ４・第５の各比例電磁弁に通電する請求項２又は３記載
   のブレード制御装置。