JPH06124359A - 位置決め装置 - Google Patents

位置決め装置

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JPH06124359A
JPH06124359A JP5009418A JP941893A JPH06124359A JP H06124359 A JPH06124359 A JP H06124359A JP 5009418 A JP5009418 A JP 5009418A JP 941893 A JP941893 A JP 941893A JP H06124359 A JPH06124359 A JP H06124359A
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JP
Japan
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scanner
line
positioning device
support
label
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Application number
JP5009418A
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English (en)
Inventor
De Pas Leo Van
ジョセフ マリア ヴァン デ パス レオ
Rudi Marcel Anna Vanhoutte
マルセル アンナ ヴァンフォート ルディ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electriciteit Voor Goederenbehandeling Marine En Ind In Het Verkort Egemin Nv
Original Assignee
Electriciteit Voor Goederenbehandeling Marine En Ind In Het Verkort Egemin Nv
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Seal Device For Vehicle (AREA)
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  • Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
  • Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Eye Examination Apparatus (AREA)
  • Gripping On Spindles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 線形走査器を用いて、バーコード等のコード
線を読み取って位置決めする際に、単純な構造を有しか
つその上に１つの軸、２つの軸、または３つの軸による
迅速な相対的位置決めを位置を一義的に識別するように
可能とし、これを非常に単純な構造と支持体に少なくと
も１つのコード線とを有する単一の装置によって可能と
する位置決め装置を提供する。 【構成】 線形走査器に関して、コード線が、０°と９
０°以外の角度に指向しており、支持体上に形成された
少なくとも１本の対照コード線３と基準線７を形成しか
つコード線３に関し０°と９０°以外の角度を形成する
少なくとも１本の特別の線とを有する少なくとも１つの
支持体１とを備えており、これにより上記線３，７を走
査器により読み取ることが出来ることを特徴とする位置
決め装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】識別装置は、走査器と、厚さが多様に異
なり及びまたは相互に多様な距離に離れて配置された多
数の平行な対照線から構成している所謂バーコードを有
する支持体とを有することが知られている。これらのコ
ード線は、すべて、走査器の通常の走査方向に対して直
角である。
【０００３】識別装置の目的が、コード線が関連してい
る製品または対象物の価格、特性あるいは製造上のデー
タに関する情報を得ることである場合には、このような
識別装置は十分な能力がある。
【０００４】しかし、識別装置が位置を決定するような
場合には、言い換えると、コード線を有する支持体と走
査器とが相互に関連して位置づけられなければならない
場合、走査方向に直角に指向したコード線を有する上記
既知のバーコードは、十分な能力がない。
【０００５】これは、例えば、倉庫または作業場におい
て自動制御された車両を誘導する場合であり、車両は、
例えば、床に設置された誘導装置上を誘導され、或る位
置において通常のコースから離れ、識別すべき位置にお
いて停止しなければならない。これは、例えば、自動倉
庫内で他のリフトとの間で自動制御されたリフトの場合
でもあり、リフトは積荷棚の識別位置において対象物を
取り上げるか、またはそれを置かなければならない。
【０００６】現在まで、位置決め装置に対して２重方式
の正確な位置決めが、このような場合に使用されてお
り、これにより目標物の位置は、一方で従来の位置決め
装置によって高速度で近くまで接近し、この後、目標物
の位置は、別の装置により体速度で正確に検出される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】特に、積み荷の変動が
大きい装置において、及びまたは変動する積み荷の影響
あるいは他の外部の影響を受ける装置において、所定の
位置の相対的移動あるいは機械的ゆがみが発生し、この
動作方法は比較的に遅い。多くの場合、別の装置が他
の、一般に直角な方向の位置決めを完了するまで、装置
は一つの方向の位置決めを待たなければならず、これは
速度をも低下する。
【０００８】さらに、どの位置も一義的に識別されなけ
ればならないならば、特別の識別装置が追加されなけれ
ばならない。
【０００９】
【課題を解決しようとする手段】本発明の目的は、この
不利な点を改善し、単純な構造を有しかつその上に１つ
の軸、２つの軸、または３つの軸による迅速な相対的位
置決めを位置を一義的に識別するように可能とし、これ
を非常に単純な構造と支持体に少なくとも１つのコード
線とを有する単一の装置によって可能とする位置決め装
置を提供することである。
【００１０】このために、位置決め装置は、線形走査器
と少なくとも１つの支持体とを備えており、この支持体
は、有用な部分が走査器に関し０°と５８°以外の角度
で指向し支持体に形成された少なくとも一本のコード線
と、基準線を形成しかつコード線と０°と９０°以外の
角度を形成している少なくとも１本の特別な線とを有し
ており、これにより、上記線の相対位置は走査器によっ
て読み取ることが出来る。
【００１１】支持体は、ラベル、包装、または対象物あ
るいは製品自体であってもよい。
【００１２】コード線と基準線の、走査器によって走査
される部分である有用な部分は、曲がっているかまたは
直線でよいが、最も単純な実施態様では、これらの線の
有用な部分は直線である。
【００１３】位置決め装置の特有の実施態様によれば、
基準線は支持体自体の縁により形成されている。
【００１４】この実施態様は、支持体が基板に形成され
たラベル、例えば、ラベルと対比している色の、あるい
はラベルから強く偏向する反射角度を有する積み荷棚の
一部である場合、特に適している。
【００１５】位置決め装置の他の特有の実施態様によれ
ば、基準線は支持体上に形成された特別の線である。
【００１６】言うまでもないが、符号化の可能性は、１
本以上のコード線及びまたは１本以上の基準線が支持体
に形成されているならば、増大する。
【００１７】このように、これらのコード線は互いに平
行であってもよく、例えば、バーコードを形成するか、
あるいは共に角度を形成し、これにより、この相互の角
度は符号を決定することが出来る。コード線の相対位置
に関する情報とは別に、この組み合わせは、線の組み合
わせ自体を識別することを可能とする他の情報を有する
ことも出来る。また、基準線はバーコードを形成し、識
別の情報を含むことが出来る。
【００１８】本発明の特徴をよく説明するために、実施
例により少しも限定されることなく、本発明による位置
決め装置の次の好適な実施態様を付属図面を参照して説
明する。
【００１９】
【実施例】図１の位置決め装置は、基板２に付加された
ラベル１を有し、対照コード線３と装置４に取り付けら
れた線形読み取りまたは走査器５とを備えており、これ
によりラベル１を有する基板２及びまたは装置４を移動
することが出来る。
【００２０】走査器５は既知の構造を有するので、ここ
では詳細に説明しない。適切な走査器は、例えば、レー
ザスキャナーまたは線形電荷結合素子（ＣＣＤ）列を備
えた、既知のバーコード読み取り器である。
【００２１】本発明にとって重要なことは、図２に詳細
に示されているように、図２の走査器にとり重要である
コード線３が、走査方向に対し０°と９０°以外の角度
で指向していることである。このようにして、この走査
方向は水平であり、従ってラベル１の直立している縁７
と９０°を形成しており、図１において矢印８により、
図２において点線８により示されている。このコード線
３は０°と９０°以外の角度で２本の基準線７へも指向
しており、この基準線は、図１に示された実施態様にお
いて、ラベル１の縁によって形成されている。
【００２２】前記線３と７との距離は、基準線に関して
コード線３に対し平行でなく、また走査器５により検出
され、線３と７とによってラベル１を識別することを可
能にしているだけでなく、走査器５に関して１次元、２
次元、または３次元的に線組み合わせとラベル１との相
対位置を決定することを可能にしている。位置決め装置
は、例えば、走査器５に内蔵されているか、接続されて
いるメモリーへ格納された情報との比較により最初に識
別されたラベル１の位置へ、移動装置４を誘導するため
に使用することも出来る。
【００２３】図３に示されたラベル１の実施態様におい
て、複数のコード線３がラベル１に形成されている。コ
ード線３は、すべて、走査器５の走査方向に対し及びコ
ード線３相互に０°と９０°以外の角度を形成してい
る。ラベル１の直立した縁は、基準線７を形成している
が、この場合、コード線自体を基準線として使用するこ
とが出来る。しかし、これは、２つ寸法だけが測定する
ことが出来、従って第三の寸法は一定であるか、または
既知でなければならないことを意味している。
【００２４】コード線３の各傾斜間の関係は既知であ
り、コード線３と基準線７との間の相互距離、及びまた
はコード線３自体の間の相互距離は走査器５により決定
される。これにより、一方でコード線の組み合わせを識
別し、前記コード線の組み合わせの相対位置を走査器５
に関し１次元、２次元、または３次元的に決定すること
が可能になる。
【００２５】図４と５に示されたラベル１の実施態様
は、図２と３の実施態様にそれぞれ対応するが、基準線
７はラベルの直立した縁により形成されないが、資料、
例えば、走査器に関し９０°の角度でラベルに形成され
た印刷された線により形成されていると言う相違点があ
る。
【００２６】図６の実施態様は、図５の実施態様と、種
々のコード線３が相互に離れるか、あるいは相互に向か
って指向しないが、バーコードのように相互に平行であ
る点で相違する。走査方向８へ斜めに指向した、コード
線３の傾斜と基準線７への距離とは、相対位置を決定す
るための符号化要素を形成し、これにたいして、バーコ
ードのように、コード線３の本数、相対位置、及び多分
幅により、ラベル１を識別することが出来る。
【００２７】図７に示されたラベル１の実施態様は、図
４に示された実施態様と、コード線３の各側部にある１
本の基準線７の代わりに、一連の平行な基準線７が、こ
こではコード線３の１つの同じ側部に形成されている点
で相違する。これらの基準線７は、ラベル１の識別を行
うバーコードを形成することが出来る。
【００２８】従って、位置決め装置の興味のある用途
は、地中の誘導回路網で誘導されるトロリーの自動制御
または積み荷棚に対するリフトの自動制御である。図８
はこのような積み荷棚の一部を示しており、水平な板の
最先端６に、種々のコード線３を有するラベル１が設け
られている。リフトの走査器５は、挿入されたプログラ
ムに従い、制御機構によるラベル１の線３と７との相互
作用により、正しいラベル５を識別し、リフトは非常に
敏速に正確な位置に置かれ、所要のパレット１０を積み
荷棚９から取り出すか、またはそこに置く。
【００２９】支持体は必ずしもラベルである必要はな
い。コード線と基準線とは、例えば、図９に示されてい
るように、積み荷棚またはパレットなどの対象物に、あ
るいは積まれた製品に直接に形成することが出来る。
【００３０】本発明を次の実施例によりさらに詳細に説
明する。
【００３１】図１０に示された状態から説明する。走査
器５の中心軸Ｚは、ラベル１の中心点の頂部（距離Ｙ１
に）でその右側（距離Ｘ１に）に位置しており、ラベル
１は全体が軸Ｘに沿って走査器５の視野内にある。
【００３２】走査器５は、例えば、単一のレーザビーム
スキャナーか、または単一の線形電荷結合素子列でよ
く、図１１に示されているように、像を視認する。
【００３３】いずれの場合、走査器５は、図１２に示さ
れているように、時間の関数として見られる電気信号を
発生する。
【００３４】いずれの場合、図１３に示されている走査
器の全視界を完了するに必要な時間は既知である。
【００３５】また、図１４に示されているラベルの全幾
何学的図形は本装置において既知であり、同様に、図１
０に示されている走査器５の視角ａも既知である。
【００３６】ａ．走査器５に関するラベル１の距離Ｚ1
の決定。
【００３７】図１２と１３に既知でありかつ示されてい
るものは、次の通りである。
【００３８】−軸Ｘに沿ったラベルの大きさＬ。
【００３９】−ラベルを走査するに必要な時間ｔL （基
準線７として機能する２つの直立した縁の間の時間）： ｔL ＝ｔ5 −ｔ2 （ｔ2 とｔ5 はそれぞれラベル走査の
開始時間と終了時間） −１回の走査に必要な全時間： ｔS ＝ｔ7 −ｔ1 （ｔ1 とｔ7 はそれぞれ全走査の開始
時間と終了時間） 従って、走査器の全走査線の長さＳは、Ｓ＝Ｌ（ｔS ／
ｔL ）である。
【００４０】走査器５の視角ａ（図１０参照）は既知で
あり、かつこの角度は十分に小さいという想定から始ま
っているので、Ｚ1 はＺ1 ＝Ｓ／ｔａｎ ａとして決定
することが出来る。
【００４１】ｂ．距離Ｘ1 の決定、すなわち走査器のＺ
軸とラベル１の中心Ｐとの間の軸Ｘに沿った距離。
【００４２】軸Ｘ上の走査器の中心線の位置ｔ6 は時間
の単位である： ｔ6 ＝ｔ1 ＋０．５（ｔ7 −ｔ1 ）。
【００４３】従って、軸Ｘに沿ったラベルの中心Ｐの位
置ｔX は時間の単位である： ｔX ＝０．５（ｔ2 ＋ｔ5 ）−ｔ6 （軸Ｚに関する位置
により正または負）。
【００４４】走査器の中心線Ｚに対する距離Ｘ1 は、つ
ぎの式で与えられる： Ｘ1 ＝Ｌ（ｔX ／ｔL ）。
【００４５】ｃ．距離Ｙ1 の決定、すなわち走査器の軸
Ｚとラベルの中心Ｐである目標位置との間の軸Ｙに沿っ
た距離。
【００４６】軸Ｘに沿った時間の単位である位置Ｙは： ｔＹX ＝ｔX −ｔ3 （ｔ3 はコード線３が到達するにか
かる時間）。
【００４７】軸Ｘに沿った距離で表すと： ＹX ＝Ｌ（ｔX −ｔ3 ）／（ｔ5 −ｔ2 ）＝Ｌ（ｔＹX
／ｔL ）。
【００４８】軸Ｙに沿った距離で表すと： Ｙ1 ＝ＹX ｔａｎ ｂ、ここでｂは走査方向８と形成す
るコード線３の既知の角度である。
【００４９】上記の説明において、ラベルの大きさ、す
なわち軸Ｘに沿ったラベルの全長が使用された。ここの
基準線７が、図４に示されているように、ラベルに印刷
され、ラベルの直立した縁が使用されていない場合、こ
のラベルの大きさは、軸Ｘに斜めに指向した基準線７の
間の距離に置き換えなければならない。
【００５０】ラベル１の直立した縁が基準線７として使
用されない場合、１本の既知の基準線７が、軸ＸとＹと
に沿って位置づけるのに役に立つ。しかし、距離Ｚ1 を
この場合決定することが出来ず、ラベル１に対する走査
器の位置は、一定で既知でなければならない。Ｘ1 とＹ
1 とを計算する上記の式の値Ｌは、この場合も装置にお
いて既知である。
【００５１】上記の位置決め装置は非常に簡単な構造を
有しており、単一の線形走査器によって敏速な識別と位
置づけとを行うことが出来る。
【００５２】ラベル１の中心である目標位置Ｐからの偏
位は、軸Ｘと軸Ｙとに沿って迅速に決定され、あるいは
走査器５とともにラベル１に関する装置４の制御された
移動により、所望の値、例えば零に低減することが出来
る。また、大抵の場合、ラベル１への距離は同時に決定
され、装置４をラベル１に関して移動することにより所
望の値にすることが必要ならば、低減することが出来
る。
【００５３】本発明は、実施例により説明しまた付属図
面に示された実施態様に少しも限定されず、それ以上
に、この種の位置決め装置は多くの形と大きさとで製作
することが出来、その上、本発明の範囲内にあるもので
ある。
【００５４】特に、目標位置Ｐは、必ずしもラベルの中
心に位置している必要はない。
【００５５】さらに、位置決め装置の利点は、１つの特
有のラベル走査器の組み合わせにより、また目標位置の
条件に依存して、各種の目標位置Ｐは直ちに選択するこ
とが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による位置決め装置の説明図である。
【図２】図１の位置決め装置から見たラベルの正面図を
示している。
【図３】図２に類似しているが、ラベルの他の実施態様
に関連した正面図を示している。
【図４】図２に類似しているが、ラベルの他の実施態様
に関連した正面図を示している。
【図５】図２に類似しているが、ラベルの他の実施態様
に関連した正面図を示している。
【図６】図２に類似しているが、ラベルの他の実施態様
に関連した正面図を示している。
【図７】図２に類似しているが、ラベルの他の実施態様
に関連した正面図を示している。
【図８】本発明による位置決め装置のラベルが付加され
ている積み荷棚の説明図である。
【図９】コード線と基準線の説明図であり、これらの線
は、本発明による位置決め装置から離れて対象物に直接
に形成されている。
【図１０】走査器によりラベルを走査している、本発明
による位置決め装置の説明図である。
【図１１】走査中の図１０の走査器から見た像を示して
いる。
【図１２】図１０の走査器により発生した時間の関数と
しての電気信号を示している。
【図１３】走査器により視界を完了するために必要な時
間を示している。
【図１４】各種の値を示している図１０のラベルの正面
図である。
【符号の説明】
１…支持体（ラベル） ２…基板 ３…コード線 ４…装置 ５…走査器 ６…積み荷棚の
最先端 ７…基準線 ８…点線と矢印 ９…積み荷棚
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年３月２６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】このために、位置決め装置は、線形走査器
と少なくとも１つの支持体とを備えており、この支持体
は、有用な部分が走査器に関し０°と９０°以外の角度
で指向し支持体に形成された少なくとも一本のコード線
と、基準線を形成しかつコード線と０°と９０°以外の
角度を形成している少なくとも１本の特別な線とを有し
ており、これにより、上記線の相対位置は走査器によっ
て読み取ることが出来る。
フロントページの続き (71)出願人 593014750 エレクトリシテイト ブール ゴエデレン ベハンデリング マリン アン インダス トリー， イン ヘット ヴェルコルト エゲミン，ナームローゼ ヴェンヌートシ ャップ ＥＬＥＫＴＲＩＣＩＴＥＩＴ ＶＯＯＲ ＧＯＥＤＥＲＥＮＢＥＨＡＮＤＥＬＩＮＧ ＭＡＲＩＮＥ ＥＮ ＩＮＤＵＳＴＲＩ Ｅ， ｉｎ ｈｅｔ ｖｅｒｋｏｒｔ Ｅ ＧＥＭＩＮ， ｎａａｍｌｏｚｅ ｖｅｎ ｎｏｏｔｓｃｈａｐ ベルギー国 2120 ショーテン ブレダバ ーン 1201 (72)発明者 レオ ジョセフ マリア ヴァン デ パ ス ベルギー国 ビー2170 メルクセン リエ ツコールベルデン 132 (72)発明者 ルディ マルセル アンナ ヴァンフォー ト ベルギー国 ビー2960 ブレシュト ザン ドストラート ５

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 線形走査器（５）と、有用な部分が線形
    走査器（５）に関し０°と９０°以外の角度に指向して
    おり支持体上に形成された少なくとも１本の対照コード
    線（３）と基準線（７）を形成しかつコード線（３）に
    関し０°と９０°以外の角度を形成する少なくとも１本
    の特別の線とを有する少なくとも１つの支持体（１）と
    を備えており、これにより上記線（３と７）を走査器
    （５）により読み取ることが出来ることを特徴とする位
    置決め装置。
  2. 【請求項２】 走査器（５）により走査される部分であ
    ってコード線（３）基準線（７）との有用な部分が直線
    であることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装
    置。
  3. 【請求項３】 基準線（７）が支持体（１）自体の縁に
    より形成されていることを特徴とする請求項１または２
    に記載の位置決め装置。
  4. 【請求項４】 基準線（７）が支持体（１）に形成され
    た特別の線であることを特徴とする請求項１と２のいず
    れかに記載の位置決め装置。
  5. 【請求項５】 複数のコード線を支持体（１）上に有す
    ることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の
    位置決め装置。
  6. 【請求項６】 コード線（３）が相互に平行であること
    を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の位置決
    め装置。
  7. 【請求項７】 コード線（３）が０°と９０°以外の角
    度を共に形成していることを特徴とする請求項５に記載
    の位置決め装置。
  8. 【請求項８】 支持体（１）がラベルであることを特徴
    とする請求項１乃至７のいずれかに記載の位置決め装
    置。
  9. 【請求項９】 支持体（１）が少なくとも２本の基準線
    を有していることを特徴とする請求項１乃至８のいずれ
    かに記載の位置決め装置。
  10. 【請求項１０】 複数の平行な基準線（７）が支持体
    （１）上に形成されていることを特徴とする請求項１乃
    至９のいずれかに記載の位置決め装置。
  11. 【請求項１１】 走査器（５）により視認されるように
    前記走査器（５）の既知の視角と２本の基準線（７）間
    の距離との関係とから決定される走査器（５）の全走査
    範囲から始まり、走査器（５）と支持体（１）との間の
    距離を決定する手段を含んでいることを特徴とする請求
    項９または１０に記載の位置決め装置。
  12. 【請求項１２】 少なくとも１本の基準線（７）が走査
    器（５）に関し直角であることを特徴とする請求項１乃
    至１１のいずれかに記載の位置決め装置。
  13. 【請求項１３】 走査器（５）により走査方向（８）に
    視認された少なくとも１本の基準線（７）に関するコー
    ド線（３）の相対位置から始まり、支持体（１）上の基
    準線（７）に関して位置している点（Ｐ）に関する走査
    器（５）の位置の走査方向の偏位を決定する手段を含ん
    でいることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに
    記載の位置決め装置。
  14. 【請求項１４】 走査器（５）により走査方向（８）に
    視認された少なくとも１本の基準線（７）に関しかつコ
    ード線（３）の有用な部分を走査器（５）により形成し
    ている既知の角度（ｂ）に関するコード線（３）の相対
    位置から始まり、支持体（１）上の基準線（７）に関し
    て位置している点（Ｐ）に関する走査器（５）の位置の
    走査方向に対し斜めの方向の偏位を決定する手段を含ん
    でいることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに
    記載の位置決め装置。
  15. 【請求項１５】 １本の単一のコード線（３）と１本の
    単一の基準線（７）とから支持体（１）への既知にして
    不変の距離（Ｚ1 ）で始まり、かつこれらの線（３と
    ７）の相対位置とコード線（３）の有用な部分と走査器
    （５）との間の既知の角度とから始まり、走査方向と走
    査方向に対し斜めの方向の支持体（１）の位置（Ｐ）に
    関し走査器（５）の軸（Ｚ）からの偏位を決定する手段
    を含んでいることを特徴とする請求項１乃至４のいずれ
    かに記載の位置決め装置。
  16. 【請求項１６】 偏位が決定される支持体（１）上の点
    （Ｐ）がラベル（１）の中心であることを特徴とする請
    求項９と請求項１３乃至１５のいずれかに記載の位置決
    め装置。
JP5009418A 1992-01-22 1993-01-22 位置決め装置 Pending JPH06124359A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

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BE09200060 1992-01-22
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