HUT65163A - Positioning tool - Google Patents
Positioning tool Download PDFInfo
- Publication number
- HUT65163A HUT65163A HU9300058A HU9300058A HUT65163A HU T65163 A HUT65163 A HU T65163A HU 9300058 A HU9300058 A HU 9300058A HU 9300058 A HU9300058 A HU 9300058A HU T65163 A HUT65163 A HU T65163A
- Authority
- HU
- Hungary
- Prior art keywords
- signal carrier
- sensing device
- line
- position sensing
- code
- Prior art date
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Die Bonding (AREA)
- Seal Device For Vehicle (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
Description
A találmány tárgya helyzetérzékelő berendezés.
Ismeretesek olyan azonosító berendezések, amelyek leolvasó készüléket és jelhordozót tartalmaznak, amely jelhordozó úgynevezett vonalkóddal el van látva, és amely vonalkód egymással párhuzamos és különböző szélességű és/vagy egymástól különböző távköznyire elrendezett kontrasztos vonalakat tartalmaz. A vonalkód valamennyi kódvonala merőlegesen fekszik a letapogató típusú leolvasó készülék normális leolvasási irányára nézve.
Az ilyen azonosító berendezések teljes egészében kielégítőek olyan esetekben, amikor az egyetlen cél olyan jellegű információk begyűjtése, mint például valamilyen termék, árucikk vagy a vonalkóddal ellátott tárgy ára, jellege vagy gyártásának adatai.
Abban az esetben azonban, ha a helyzetet is meg kell határozni, vagyis a kódvonallal vagy kódvonalakkal ellátott jelhordozőnak és a leolvasó készüléknek az egymáshoz képesti helyzetét meg kell határozni, akkor a fent ismertetett és a leolvasási irányra merőleges szögben fekvő kódvonalakat tartalmazó ismert vonalkód már nem elegendő.
Ilyen eset fordul elő például abban az esetben, amikor automatikusan irányított járműveket kell vezetni egy áruházban, műhelyben vagy pedig ha ezeket például a padlóba szerelt vezetékek fölött vezetik, és bizonyos helyzetekben szokásos útvonalukat el kell hagyniuk, és egy bizonyos helyzetben meg kell állniuk azonosítás céljából. Ilyen eset fordul elő például többek között automatizált raktárak automatikusan vezérelt emelőinél, amelyeknek rakodóállvány bizonyos
76610-1832
azonosítandó helyéről tárgyakat kell felemelniük vagy oda kell helyezniük.
Hasonló esetekben általában kettős rendszerű helyzetérzékelő berendezést alkalmaztak, amellyel a megcélzott helyzetet nagy sebességgel a lehető legjobban megközelítették egy hagyományos helyezőrendszer felhasználásával, másrészt ezután a megcélzott helyzetet kis sebességgel egy másik rendszerrel mutatták ki.
Különösen olyan rendszerekben, ahol a termelés nagymértékben változik és/vagy olyan rendszerekben, ahol a változékony terhelés vagy más külső behatás viszonylagos helyzetelmozdulást vagy mechanikai torzulást okoz, ez a módszer viszonylag lassú eredményt hoz. Sok esetben a rendszernek az egyik irányú helyezésre mindaddig várnia kell, amíg egy másik rendszer a másik irányban való helyezést be nem fejezte - általában két egymásra merőleges irányban működő rendszerről van szó -, és ez is csökkenti a működési sebességet.
Ha ezenkívül minden helyzetet még minden kétséget kizáróan azonosítani is kell, akkor egy külön azonosító rendszert is meg kell valósítani.
A találmánnyal célunk mindezen hiányosságok kiküszöbölése és egy olyan helyező, illetve helyzetérzékelő berendezés létrehozása, amelynek egyszerű a szerkezete, és egy vagy két vagy három tengely irányában gyors viszonylagos helyezést tesz lehetővé, és ezenfelül lehetőséget ad a helyzet minden kétséget kizáró azonosítására és mindezt egyetlen egy rendszerrel, amelynek egyszerű a szerkezete és legalább egy kódvonalat tartalmaz egy jelhordozón.
76610-1832 • « · · · · · • ···«·· ··· · • · * · · ·
A kitűzött célt a találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés létrehozásával oldottuk meg, amely lineáris (letapogató rendszerű) leolvasó készüléket és legalább egy jelhordozót tartalmaz, amelyen legalább egy kontrasztos kódvonal van, amelynek hasznos része mind O°-tól, mind 90°-tól eltérő szöget zár be a leolvasó készülékkel, és amely jelhordozón továbbá referencia vonalat alkotó legalább egy további vonal van, amely mind 0°-tól, mind 90°-tól eltérő szöget zár be a kódvonallal, ami által a kódvonal és a referencia vonal egymáshoz viszonyított helyzete a leolvasó készülékkel leolvasható.
A jelhordozót képezheti címke, csomagolás vagy egy termék, vagy maga a tárgy.
A kódvonal hasznos része, vagyis az a rész, amelyet a leolvasó készülék letapogat, valamint a referencia vonal lehet görbe vagy egyenes, de a legegyszerűbb kiviteli alak esetében ezen vonalak hasznos része egyenes.
A találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés egy különleges kiviteli alakja esetében a referencia vonalat magának a jelhordozónak az egyik széle képezi.
Ez a kiviteli alak különösen előnyös abban az esetben, ha a jelhordozó egy címke, amelyet egy hordfelületen, például egy rakodóállvány valamely részén helyeznek el, amelynek színe eltér a címke színétől vagy reflexiójának mértéke erősen eltér a címke reflexiójától.
A találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés egy további különleges kiviteli alakja esetében a helyzetérzékelő
76610-183' »·« berendezés referencia vonala a jelhordozón kialakított külön vonal.
Természetesen a kódolási lehetőség növekszik, amennyiben egynél több kódvonalat és/vagy egynél több referencia vonalat tartalmaz a jelhordozó.
Ezzel egyidejűleg a kódvonalak lehetnek egymással párhuzamosak és ilymódon vonalkódot képeznek, de egymással szöget is zárhatnak be, és ekkor ez a kölcsönösen bezárt szög kódot határozhat meg. A kódvonalak kombinációjára vonatkozó viszonylagos információtól eltekintve ez a kombináció tartalmazhat további információt is, ami lehetővé teszi magának a vonalak kombinációjának azonosítását is. A referencia vonalak is képezhetnek egy vonalkódot és tartalmazhatnak azonosításra alkalmas információt is.
A találmányt a továbbiakban a mellékelt rajzon bemutatott példaként! kiviteli alakok kapcsán ismertetjük részletesebben. A rajzon:
az 1. ábra a találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés vázlata, a 2. ábra címke előlnézete az 1. ábra szerinti helyzetérzékelő berendezés irányából nézve, a 3-7. ábrák a 2. ábrához hasonló címkék különféle kiviteli alakokban, a 8. ábra raktári állvány vázlata, amelyen a találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés címkéi el vannak helyezve, a 9. ábra tárgyra közvetlenül elhelyezett kódvonalak és referencia vonalak vázlata a találmány sze
76610-1832 « ··
·· « rinti helyzetérzékelő berendezés felől nézve, a 10. ábra a találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés működését szemléltető vázlat egy címke leolvasása közben, a 11. ábra a 10. ábrán szemléltetett leolvasás során leolvasott kép vázlata, a 12. ábra a leolvasó készülék által előállított elektromos jel időfüggvénye a 10. ábra szerinti leolvasás során, a 13. ábra a leolvasó készülék teljes látószögének leolvasását szemléltető idődiagram, a 14. ábra a 10. ábra szerinti cimke előlnézete a különböző paraméterek feltüntetésével.
Az 1. ábrán bemutatott helyzetérzékelő berendezés címkeként kialakított 1 jelhordozót tartalmaz, amely 2 hordfelületre van felhelyezve és kontrasztos 3 kódvonallal van ellátva. A berendezés továbbá letapogató vagy 5 leolvasó készüléket tartalmaz, amely 4 egységre van szerelve, és így a 2 hordfelület a rajta levő 1 jelhordozóval és/vagy a 4 egység mozgathatóan, mobilisan van kiképezve.
Az 5 leolvasó készülék szerkezete ismert és további ismertetést nem igényel. Megfelelő készülékek és jól alkalmazhatók az úgynevezett vonalkód olvasó készülékek, olyanok, amelyek például lézeres letapogatóval vagy lineáris CCD mátrixszal vannak ellátva.
A találmány szempontjából lényeges - amint azt a 2. ábra is mutatja -, hogy a 3 kódvonal 5 leolvasó készülék szá76610-1832 • · · · ·♦♦· ·· ···· ···«· · · * • ···»·· »♦» · • · · · · · ···· · · ··· · · · · - 7 mára használható része - a 2. ábra szerint a 3 kódvonal teljes egésze - a letapogatási vagy leolvasási iránnyal mind 0től, mind 90°-tól eltérő szögben helyezkedjen el. Az 1. ábrán nyíl jelzi a 8 leolvasási irányt, ami jelen esetben vízszintes és így 90° szöget zár be a címkeként kialakított 1 jelhordozó álló 7 széleivel. A 8 leolvasási irányt a 2. ábrán szaggatott vonal jelzi. A 3 kódvonal ebben az esetben mind 0-tól, mind 90°-tól eltérő szöget zár be a két 7 referencia vonallal, amelyeket az 1. ábra szerinti kiviteli alak esetében a címkeként kialakított 1 jelhordozó álló szélei alkotnak.
Az egymással nem párhuzamos 3 kódvonal és 7 referencia vonalak közötti és az 5 leolvasó készülék által detektált ismert távolságai nem csupán azt teszik lehetővé, hogy a címkeként kialakított 1 jelhordozót azonosítani lehessen a 3 kódvonallal és a 7 referencia vonalakkal, de meghatározható a vonakombinációnak és az 1 jelhordozónak az 5 leolvasó készülékhez képesti helyzete egy, kettő vagy három dimenzióban. Az 5 leolvasó készülék felhasználható például egy mobilis 4 egységnek az 1 jelhordozó helyzetére való ráállítására, amelyet először azonosít az 5 leolvasó készülékbe beépített vagy ahhoz hozzákapcsolt memóriában való információval történő összehasonlítás útján.
A 3. ábrán bemutatott és címkeként kiképzett 1 jelhordozó több 3 kódvonalat tartalmaz. Minden 3 kódvonal mind 0tól, mind 90°-tól eltérő szöget zár be az 5 leolvasó készülék 8 leolvasási irányával és egymással. Az 1 jelhordozó álló szélei képezik a 7 referencia vonalakat, de ebben az
76610-1832 ·· ·« «·*< ·· ···· • •••A · · * • ···>·· ·♦ · · • · · · · · ···· ·· ··« · · ·· - 8 esetben maguk a kódvonalak is felhasználhatók referenciaként, ami feltételezi azonban, hogy csupán két dimenzióban végezhető mérés, és a harmadik dimenziónak változatlannak vagy ismertnek kell lennie.
A 3 kódvonalak dőlésszögei közötti viszony ismert, továbbá a 3 kődvonalak és a 7 referencia vonalak közötti kölcsönös távolság és/vagy a 3 kódvonalak közötti kölcsönös távolság az 5 leolvasó készülék segítségével meghatározható. Ennek alapján lehetővé válik egyrészt a 3 kódvonalak alkotta kombináció azonosítása, másrészt a 3 kódvonalak alkotta kombinációk 5 leolvasó készülékhez képesti helyzetének egy, kettő vagy három dimenziós meghatározása.
A címkeként kialakított 1 jelhordozó 4. és 5. ábrákon bemutatott kiviteli alakjai megfelelnek a 2. és 3. ábrákon bemutatott kiviteli alakokkal, azzal a különbséggel, hogy a 7 referencia vonalakat nem az 1 jelhordozó álló szélei, hanem más anyag, például az 1 jelhordozóra nyomtatott vonalak, amelyek 90° értékű szöget zárnak be az 5 leolvasó készülékkel.
A 6. ábrán bemutatott kiviteli alak annyiban különbözik az 5. ábrán bemutatott kiviteli alaktól, hogy a 3 kódvonalak nem állnak szét, illetve nem tartanak össze, hanem egymással párhuzamosak, mint egy vonalkód esetében. A 3 kódvonalak dőlésszöge és a 7 referencia vonalakhoz képesti távolsága a szaggatott vonallal jelzett 8 leolvasási irányban relatív helyzet meghatározására alkalmas kódoló elemeket képeznek, míg a 3 kódvonalak egymáshoz képesti helyzete és adott eset76610-1832 • «··*·* ·«« · • · * · · · ···· ·· ··· · · · ·
- 9 ben szélessége egy vonalkódhoz hasonlóan lehetővé teszik az jelhordozó azonosítását.
A 7. ábrán bemutatott címke alakú 1 jelhordozó annyiban különbözik a 4. ábrán bemutatott kiviteli alaktól, hogy a 3 kódvonal egy-egy oldalán levő 7 referencia vonal helyett a 3 kódvonalnak egyazon oldalán egy sorozat egymással párhuzamos 7 referencia vonal van kialakítva. Ezen 7 referencia vonalak vonalkódot alkotnak, amelyek lehetővé teszik az 1 jelhordozó azonosítását.
A találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés egy jellegzetes alkalmazási területét jelentik a talajban levő vezető hálózat fölött vezetett automatikusan irányított kocsikban vagy raktári állványok automatikusan vezérelt emelőben való alkalmazás. A 8. ábra egy ilyen 9 rakodóállvány részletét mutatja, ahol a vízszintes polcok elülső 6 élén címke jellegű 1 jelhordozók vannak elhelyezve különböző 3 kód vonalakkal. Az emelőn levő 5 leolvasó készülék azonosítja a megfelelő 1 jelhordozót a behelyezett program alapján és az 1 jelhordozón levő 3 kódvonalakkal és 7 referencia vonalakkal együttműködve vezérlőszerkezete az emelőt igen gyorsan a kívánt helyzetbe hozza annak érdekében, hogy a kívánt 10 raklapot leemelje vagy ráhelyezze a 9 rakodóállványra.
Az 1 jelhordozónak nem kell feltétlenül címkének lennie. A 3 kódvonalak és a 7 referencia vonalak lehetnek például közvetlenül a tárgyakra, például a rakodóállványra vagy a raklapokra vagy éppenséggel a tárolt árura közvetlenül elhelyezett jelhordozók, amint azt a 9. ábra is mutatja.
76610-183’
A találmányt a továbbiakban az alábbi példa alapján ismertetjük:
A 10. ábra kiindulási helyzetet szemléltet, ahol az 5 leolvasó készülék központi Z tengelye a címkeként kialakított 1 jelhordozó közepe felett (Y1 távolságra) és attól jobbra (XI távolságra) helyezkedik el és ezáltal az 1 jelhordozó teljes egésze az X tengely mentén az 5 leolvasó készülék látómezejébe esik.
Az 5 leolvasó készülék, amely például egy egyszerű lézersugaras letapogató vagy egy egyszerű lineáris CCD mátrix, a 11. ábrának megfelelő képet lát”.
Mindkét esetben az 5 leolvasó készülék elektromos jelet állít elő, amelynek időfüggvénye a 12. ábrának megfelelően nézhet ki.
Mindkét esetben az 5 leolvasó készülék teljes látómezejének letapogatásához szükséges időt a 13. ábra mutatja és ez az idő ismert.
Ugyancsak ismert az 1 jelhordozónak a 14. ábrán bemutatott geometriai elrendezése, valamint az 5 leolvasó készülék optikai látószöge, amint azt a 10. ábra mutatja.
a.) Az 1 jelhordozónak az 5 leolvasó készülékhez mért Z1 távolságának meghatározása
Ismert és a 12-13. ábrának megfelelően: az 1 jelhordozó mérete az X tengely irányában
- az 1 jelhordozó leolvasásához szükséges tL idő a 7 referencia vonalakként szolgáló álló szélek között tL = t5 - t2 (ahol t2 és t5 az 1 jelhordozó letapogatásának kezdési időpontja és befejezési időpontja).
76610-1832
4· ·♦ ·· ···» ····· · · * • ··«*·· · * · · • · · · · · ·<··· ·· ··· · · · ·
- 11 - Egy teljes letapogatáshoz szükséges tB idő:
t8 = t7 - tx (ahol tx és t7 a teljes letapogatás kezdetének és befejezésének időpontja).
Következésképpen az 5 leolvasó készülék teljes leolvasási vonalának hosszúsága S = L (ts/tL).
Mivel az 5 leolvasó készülék optikai tartományának a szöge ismert és abból a feltételezésből kiindulva, hogy ez a szög elegendően kicsi, Ζχ a következő módon határozható meg: Zx = S/tg a.
b. ) Az 1 jelhordozó középső P pontja, valamint az 5 leolvasó készülék Z tengelyének X tengely mentén vett Xx távolság meghatározása:
időegységekben a következő módon fejezhető ki az 5 leolvasó készülék helyzete az X tengely mentén:
t6 « tx + 0,5 (t7 - tj.
Az 1 jelhordozó középső P pontjának az X tengely mentén vett tx időbeli helyzete a következő módon fejezhető ki:
tx = 0,5 (t2 + t5) - t6 (pozitív és negatív is lehet, attól függően, hogy milyen helyzetben van a Z tengelyhez képest) .
Geometriailag az 5 leolvasó készülék Z középvonalának
Xx távolsága a következőképpen fejezhető ki:
Xx » L (tx/tL)
c. ) Az 1 jelhordozó középső P pontjának mint célhelyzetnek a távolsága az 5 leolvasó készülék Z tengelyétől való Yx távolsága az Y tengely mentén.
Az X tengely mentén az Y helyzet időegységben a következőképpen fejezhető ki: tYx = tx - t3 (ahol t3 a 3 kódvonal
76610-1832 • ·· · ·· ···* ·* ···· • 4 * » · . 4
4444·· -··· · * · « * • 4 »44 · · · 4 elérésének időpontját jelenti). Az X tengely mentén geometriailag kifejezve az Yx távolságot:
Yx = L (tx - t3) / (t5 - t2) = L (tYx/tL), és az Y tengely mentén Y2 = Yx x tg b, ahol b jelenti a 3 kódvonal ismert b szögét a 8 leolvasási irányhoz képest.
A fenti összefüggésben az 1 jelhordozó L méretét használtuk, vagyis az 1 jelhordozónak az X tengely mentén vett teljes hosszúságát. Amennyiben az 1 jelhordozón külön felnyomtatott 7 referencia vonalak vannak a 4. ábrának megfelelően és következésképpen az 1 jelhordozó álló széleit nem alkalmazzuk, akkor ezt a méretet a 7 referencia vonalak közötti X tengely mentén vett távolsággal kell helyettesíteni.
Olyan esetben, ha nem az 1 jelhordozó álló széleit használjuk fel 7 referencia vonalként, akkor egyetlen egy 7 referencia vonal elegendő az X és Y tengelyek mentén vett helyzet meghatározására. Mindazonáltal ebben az esetben a Ζχ távolság nem határozható meg, és az 1 jelhordozónak az 5 leolvasó készülékhez képesti távolságnak ismert állandó értéknek kell lennie. Ennek alapján a fent felsorolt összefüggésekben az Xj^ és Y2 távolságok meghatározásához szükséges L érték is ismert.
Az ismertetett találmány szerinti berendezés nagyon egyszerű szerkezetű és gyors azonosítást, valamint helyezést tesz lehetővé egy egyszerű, lineáris letapogató készülék segítségével. A megcélzott P ponthoz, vagyis az 1 jelhordozó középéhez képesti eltérést gyorsan meg lehet határozni mind a X, mind az Y tengely mentén, és lehetséges ezen eltérés csökkentése a kívánt értékre, például nulla értékre a 4 egy76610-1832 ·* · ?·** , « ·..»». ··· · • . » · · ♦ ··«» ·· · .· · · · ·
- 13 ségnek az 5 leolvasó készülékkel együtt történő vezérelt elmozdítása útján. A legtöbb esetben meghatározható ezzel egyidejűleg az 1 jelhordozóhoz képesti távolság és kívánt esetben ez a távolság lecsökkenthető a 4 egységnek az 1 jelhordozóhoz képesti elmozdítása útján.
A találmány szerinti megoldás semmi esetre sem korlátozódik a példaként bemutatott és a rajzon szemléltetett kiviteli alakokra. Ezzel szemben a találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés különböző alakokban és méretekkel elkészíthető a megadott ismeretanyag alapján.
Különösképpen a megcélzott P pontnak nem feltétlenül kell az 1 jelhordozó közepén lennie.
A találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés további előnyét az jelenti, hogy egyetlen egy címkét leolvasó berendezés kombinációval és a megcélzott helyzet követelményeitől függően különböző megcélzott helyzeteket lehet kiválasztani egy adott pillanatban.
Claims (16)
1. Helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy lineáris leolvasó készüléket (5) és legalább egy jelhordozót (1) tartalmaz, amely jelhordozó (1) legalább egy kódvonallal (3) van ellátva, amelynek hasznos része mind nulla, mind 90°-tól eltérő szöget zár be a leolvasó készülékkel (5) és legalább egy referencia vonallal (7) van ellátva, amely mind nulla, mind 90°-t61 eltérő szöget zár be a kódvonallal (3), és a kódvonal (3), valamint a referencia vonal (7) viszonylagos helyzete a leolvasó készülékkel (5) leolvasható.
2. Az 1. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a kódvonalnak (3) és a referencia vonalnak (7) a leolvasó készülék (5) által letapogatott hasznos része egyenes.
3. Az 1 vagy 2. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a referencia vonalat (7) a jelhordozó (1) széle képezi.
4. Az 1 vagy 2. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a referencia vonalat (7) a jelhordozón (1) elrendezett külön vonal képezi.
5. Az 1-4. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve/ hogy a jelhordozón (1) több kódvonal van elrendezve.
6. Az 5. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a kódvonalak (3) egymással párhuzamosak.
76610-183?
·*’· .**· t*** ···, • ... ... ... · • . a . * · ···· -· ... ·· ··
7. Az 5. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a kódvonalak együttesen mind nullától, mind 90°-tól eltérő szöget alkotnak.
8. Az 1-7. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a jelhordozó (1) címkeként van kialakítva.
9. Az 1-8. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a jelhordozón (1) legalább két referencia vonal (7) van elrendezve.
10. Az 1-9. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a jelhordozón (1) több egymással párhuzamos referencia vonal (7) van kialakítva.
11. A 9. vagy 10. igénypont szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a leolvasó készülék (5) és a jelhordozó (1) közötti távolságot a leolvasó készülék (5) ismert optikai szöge (a) által meghatározott teljes letapogatási tartományból kiindulva és két referencia vonal (7) közötti ismert távolsághoz viszonyított és a leolvasó készülék (5) által érzékelt távolság alapján meghatározó egységet tartalmaz.
12. Az 1-11. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a legalább egy referencia vonal (7) derékszöget zár be a leolvasó készülékkel (8) .
13. Az 1-12. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a leolvasó készüléknek (5) a jelhordozón (1) a referencia vonalhoz (7) ké76610-1832 • · · ί* ··· ··· • .· ·«· ··· ·· pest elhelyezkedő pontjához (P) viszonyított helyzetét a kódvonalnak (3) legalább egy referencia vonalhoz (7) képesti és a leolvasó készülék (5) által leolvasási irányban (8) érzékelt viszonylagos helyzete alapján meghatározó egységet tartalmaz.
14. Az 1-13. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a leolvasó készüléknek (5) a jelhordozón (1) a referencia vonalhoz (7) képesti helyzetben levő pontjától (P) a leolvasási irányra (8) keresztirányban vett eltérését a kódvonalnak (3) legalább egy referencia vonalhoz (7) képesti és a leolvasó készülék (5) által érzékelt helyzetéből és a kódvonalnak (3) a leolvasó készülék (5) számára hasznos részének ismert szögéből (b) meghatározó egységet tartalmaz.
15. Az 1-4. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a leolvasó készülék (5) tengelyének (Z) a jelhordozó (1) pontjához (P) képesti leolvasási irányban (8) vett és erre keresztirányú eltérést a jelhordozótól (1) ismert és változatlan távolságra (Ζχ) levő egyetlen kódvonal (3) és egyetlen referencia vonal (7) viszonylagos helyzetéből és a kódvonal (3) hasznos része és a leolvasási irány (8) közötti ismert szög alapján meghatározó egységet tartalmaz.
16. A 9. valamint 13-15. igénypontok bármelyike szerinti helyzetérzékelő berendezés, azzal jellemezve, hogy a jelhordozón (5) levő és az eltérés meghatározásának alapját képező pont (P) a jelhordozó (1) közepén van.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE9200060A BE1006685A3 (nl) | 1992-01-22 | 1992-01-22 | Positioneerinrichting. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| HU9300058D0 HU9300058D0 (en) | 1993-05-28 |
| HUT65163A true HUT65163A (en) | 1994-04-28 |
Family
ID=3886104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| HU9300058A HUT65163A (en) | 1992-01-22 | 1993-01-12 | Positioning tool |
Country Status (17)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5329132A (hu) |
| EP (1) | EP0552826B1 (hu) |
| JP (1) | JPH06124359A (hu) |
| AT (1) | ATE137033T1 (hu) |
| AU (1) | AU657831B2 (hu) |
| BE (1) | BE1006685A3 (hu) |
| CA (1) | CA2087136C (hu) |
| DE (2) | DE552826T1 (hu) |
| DK (1) | DK0552826T3 (hu) |
| ES (1) | ES2043591T3 (hu) |
| FI (1) | FI930216A (hu) |
| GR (2) | GR930300129T1 (hu) |
| HU (1) | HUT65163A (hu) |
| MX (1) | MX9300340A (hu) |
| NO (1) | NO930191L (hu) |
| PL (1) | PL297492A1 (hu) |
| ZA (1) | ZA93105B (hu) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4424008C2 (de) * | 1994-07-08 | 1997-03-20 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Erkennen von Marken |
| DE19508397C2 (de) * | 1994-07-08 | 1997-12-18 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Erkennen von Marken |
| US8210791B2 (en) * | 2004-05-03 | 2012-07-03 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8075243B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-12-13 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| MXPA06012644A (es) * | 2004-05-03 | 2007-01-16 | Webb Int Co Jerwis B | Sistema y metodo de carga automatica para transporte. |
| US7980808B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8192137B2 (en) | 2004-05-03 | 2012-06-05 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5385072A (en) * | 1976-12-29 | 1978-07-27 | Itoki Kosakusho | Method of automatically positioning movable table |
| US4331417A (en) * | 1980-03-07 | 1982-05-25 | Rapitsan Division, Lear Siegler, Inc. | Vehicle alignment and method |
| US4602163A (en) * | 1981-05-11 | 1986-07-22 | Pryor Timothy R | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and co-ordinate measuring machines |
| US4613942A (en) * | 1982-02-19 | 1986-09-23 | Chen Richard M | Orientation and control system for robots |
| EP0185816A1 (en) * | 1984-12-27 | 1986-07-02 | THE GENERAL ELECTRIC COMPANY, p.l.c. | A vehicle guidance and control system |
| US4914460A (en) * | 1987-05-29 | 1990-04-03 | Harbor Branch Oceanographic Institution Inc. | Apparatus and methods of determining distance and orientation |
| JPH03134548A (ja) * | 1989-10-19 | 1991-06-07 | Fuji Photo Film Co Ltd | 表面検査装置 |
| US4980971A (en) * | 1989-12-14 | 1991-01-01 | At&T Bell Laboratories | Method and apparatus for chip placement |
| US5215423A (en) * | 1990-09-21 | 1993-06-01 | Edelhoff Polytechnik Gmbh & Co. | System for determining the spatial position of an object by means of a video optical sensor |
-
1992
- 1992-01-22 BE BE9200060A patent/BE1006685A3/nl not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-01-04 AT AT93200008T patent/ATE137033T1/de not_active IP Right Cessation
- 1993-01-04 DE DE93200008T patent/DE552826T1/de active Pending
- 1993-01-04 DK DK93200008.6T patent/DK0552826T3/da active
- 1993-01-04 ES ES93200008T patent/ES2043591T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1993-01-04 EP EP93200008A patent/EP0552826B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-01-04 DE DE69302180T patent/DE69302180T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-01-07 ZA ZA93105A patent/ZA93105B/xx unknown
- 1993-01-11 US US08/002,806 patent/US5329132A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-01-12 CA CA002087136A patent/CA2087136C/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-01-12 HU HU9300058A patent/HUT65163A/hu unknown
- 1993-01-18 AU AU31862/93A patent/AU657831B2/en not_active Ceased
- 1993-01-20 FI FI930216A patent/FI930216A/fi not_active Application Discontinuation
- 1993-01-21 PL PL29749293A patent/PL297492A1/xx unknown
- 1993-01-21 NO NO93930191A patent/NO930191L/no unknown
- 1993-01-22 MX MX9300340A patent/MX9300340A/es unknown
- 1993-01-22 JP JP5009418A patent/JPH06124359A/ja active Pending
- 1993-12-30 GR GR930300129T patent/GR930300129T1/el unknown
-
1996
- 1996-05-30 GR GR960401441T patent/GR3020085T3/el unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GR930300129T1 (en) | 1993-12-30 |
| AU3186293A (en) | 1993-07-29 |
| US5329132A (en) | 1994-07-12 |
| NO930191L (no) | 1993-07-23 |
| DK0552826T3 (da) | 1996-08-12 |
| ZA93105B (en) | 1993-08-10 |
| ATE137033T1 (de) | 1996-05-15 |
| FI930216A (fi) | 1993-07-23 |
| BE1006685A3 (nl) | 1994-11-16 |
| AU657831B2 (en) | 1995-03-23 |
| ES2043591T3 (es) | 1996-08-01 |
| PL297492A1 (en) | 1993-08-23 |
| HU9300058D0 (en) | 1993-05-28 |
| FI930216A0 (fi) | 1993-01-20 |
| MX9300340A (es) | 1993-12-31 |
| ES2043591T1 (es) | 1994-01-01 |
| GR3020085T3 (en) | 1996-08-31 |
| JPH06124359A (ja) | 1994-05-06 |
| CA2087136C (en) | 2000-05-30 |
| EP0552826B1 (en) | 1996-04-17 |
| NO930191D0 (no) | 1993-01-21 |
| DE69302180T2 (de) | 1996-09-19 |
| CA2087136A1 (en) | 1993-07-23 |
| DE69302180D1 (de) | 1996-05-23 |
| EP0552826A1 (en) | 1993-07-28 |
| DE552826T1 (de) | 1994-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102437649B1 (ko) | 운반 디바이스 위치 결정 장치 및 방법 | |
| US10621402B2 (en) | Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects | |
| US10721451B2 (en) | Arrangement for, and method of, loading freight into a shipping container | |
| US9880269B2 (en) | Apparatus and methods for dimensioning an object carried by a vehicle moving in a field of measurement | |
| CA3004711C (en) | Sortation systems and methods for providing sortation of a variety of objects | |
| CN110530268B (zh) | 动态集装架尺寸确定—叉铲量皮重 | |
| EP0851207B1 (en) | Process and apparatus for measuring the volume of an object by means of a laser scanner and a CCD detector | |
| JP2014507037A (ja) | 動作中物体の光学的識別方法 | |
| EP3347672B1 (en) | An apparatus for the determination of the features of at least a moving load | |
| EP3620409A1 (en) | Batch-based picking robot and using method therefor | |
| EP3403792B1 (en) | Machine for processing wooden panels and the like, and for detecting the positioning of the panels after the processing, and operation method thereof | |
| HUT65163A (en) | Positioning tool | |
| KR101613120B1 (ko) | 바코드 검사 시스템 | |
| EP3795505B1 (en) | Conveyor | |
| JP2010030712A (ja) | Ｒｆｉｄを利用した棚卸方法及び棚卸装置 | |
| EP0762309A2 (en) | Mark detecting method and apparatus therefor | |
| JP2024002525A (ja) | バーコード検出システム、バーコード検出方法、及びバーコード検出プログラム | |
| AU2020282980B2 (en) | Product identification system | |
| JP7126065B2 (ja) | 荷物認識装置、荷物仕分けシステムおよび荷物認識方法 | |
| US11912457B2 (en) | Robotic labeling system and method of labeling packages | |
| JPH031285A (ja) | バーコード自動読取方式 | |
| CN116438471A (zh) | 用于查明位置的装置和方法、输送装置和处理设备 | |
| CA3141782A1 (en) | A conveyor system for a checkout counter | |
| WO2000057346A1 (en) | Device for recognizing objects | |
| JPS62106639A (ja) | ウエハ検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| DFD9 | Temporary protection cancelled due to non-payment of fee |