JPH06122010A - 圧延機のロールベンディング制御装置 - Google Patents
圧延機のロールベンディング制御装置Info
- Publication number
- JPH06122010A JPH06122010A JP4277411A JP27741192A JPH06122010A JP H06122010 A JPH06122010 A JP H06122010A JP 4277411 A JP4277411 A JP 4277411A JP 27741192 A JP27741192 A JP 27741192A JP H06122010 A JPH06122010 A JP H06122010A
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- JP
- Japan
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- pressure
- force
- bending
- roll
- cylinder
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成を簡易化して、制御のための複雑なアル
ゴリズムを不要とし、調整が容易でしかも高度な応答を
実現する。 【構成】 ワークロール２３，２４にベンド力を発生さ
せるベンドシリンダ２０は、４ウェイサーボ弁３３を介
して与えられる作動油の圧力によって変位駆動される。
作動油の圧力は圧力検出器３１，３２によって検出さ
れ、力演算器３９内の演算によってピストン２１のロッ
ド側およびラム側の力として求められる。ラム側とロッ
ド側との力の差は実効シリンダ出力として力制御コント
ローラ４０に与えられる。力制御コントローラ４０は、
ベンド力指令を目標値とし、実効シリンダ出力を制御量
として、その偏差である力信号をムービングコイル３６
に与えて４ウェイサーボ弁３３のスプール３４を変位さ
せる。
ゴリズムを不要とし、調整が容易でしかも高度な応答を
実現する。 【構成】 ワークロール２３，２４にベンド力を発生さ
せるベンドシリンダ２０は、４ウェイサーボ弁３３を介
して与えられる作動油の圧力によって変位駆動される。
作動油の圧力は圧力検出器３１，３２によって検出さ
れ、力演算器３９内の演算によってピストン２１のロッ
ド側およびラム側の力として求められる。ラム側とロッ
ド側との力の差は実効シリンダ出力として力制御コント
ローラ４０に与えられる。力制御コントローラ４０は、
ベンド力指令を目標値とし、実効シリンダ出力を制御量
として、その偏差である力信号をムービングコイル３６
に与えて４ウェイサーボ弁３３のスプール３４を変位さ
せる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機のロールに曲げ
荷重を付加してロールクラウンを制御するための圧延機
のロールベンディング制御装置に関する。
荷重を付加してロールクラウンを制御するための圧延機
のロールベンディング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、圧延機において板幅方向の板
厚変化を小さくして平坦にするため、ロールクラウン制
御が行われている。このためにロール端部に油圧装置な
どによって力を加え、ロールに曲げ作用を与えて、圧延
時に適当なクラウンを与えるような制御が実現されてい
る。
厚変化を小さくして平坦にするため、ロールクラウン制
御が行われている。このためにロール端部に油圧装置な
どによって力を加え、ロールに曲げ作用を与えて、圧延
時に適当なクラウンを与えるような制御が実現されてい
る。
【０００３】図３は、６段式の圧延機１のロール配置を
示す。鋼板などの圧延材２は、上下のワークロール３，
４間に挟まれて圧延される。ワークロール３，４は、圧
延条件によってそのロール径が小さい方が圧延特性が良
好な場合があるけれども、ロール径が小さいほどロール
としての剛性は不足する。このため中間ロール５，６お
よびバックアップロール７，８がそれぞれ上下に設けら
れ、ワークロール３，４の剛性を補強している。図３図
示のような圧延機１におけるロールクラウン制御はワー
クロール３，４間に曲げ荷重を付加したり、ワークロー
ル３，４と中間ロール５，６との間に曲げ荷重を付加す
るロールベンディング方式によって行われることが多
い。
示す。鋼板などの圧延材２は、上下のワークロール３，
４間に挟まれて圧延される。ワークロール３，４は、圧
延条件によってそのロール径が小さい方が圧延特性が良
好な場合があるけれども、ロール径が小さいほどロール
としての剛性は不足する。このため中間ロール５，６お
よびバックアップロール７，８がそれぞれ上下に設けら
れ、ワークロール３，４の剛性を補強している。図３図
示のような圧延機１におけるロールクラウン制御はワー
クロール３，４間に曲げ荷重を付加したり、ワークロー
ル３，４と中間ロール５，６との間に曲げ荷重を付加す
るロールベンディング方式によって行われることが多
い。
【０００４】ロールベンディングについての典型的な先
行技術は、たとえば特開平１−２７７０９号公報に開示
されている。この先行技術では、上下側の一方または両
方の中間ロールにベンディング力を付与している。
行技術は、たとえば特開平１−２７７０９号公報に開示
されている。この先行技術では、上下側の一方または両
方の中間ロールにベンディング力を付与している。
【０００５】図４は、ロールベンディング方式を実現す
るための従来からの制御装置の例を示す。ベンドシリン
ダ１０は、たとえば図３図示のワークロール３，４の軸
受間あるいはワークロール３と中間ロール５との軸受
間、およびワークロール４と中間ロール６との軸受間に
設けられる。ベンドシリンダ１０は複動シリンダであ
り、ピストンによって仕切られる各シリンダ室の圧力は
圧力検出器１１，１２によって検出される。圧力検出器
１１，１２からは、検出された圧力に対応する電気的出
力が圧力コントローラ１３，１４にそれぞれ与えられ
る。圧力コントローラ１３，１４は、３ウェイサーボ弁
１５，１６をそれぞれ変位駆動する。３ウェイサーボ弁
１５，１６の一次側ポートには油圧源１７およびタンク
１８が接続され、油圧源１７から作動油が供給され、タ
ンク１８へ作動油が排出される。各圧力コントローラ１
３，１４は、圧力指令演算器１９からの圧力指令に応答
し、圧力検出器１１，１２によって検出される圧力が圧
力指令に一致するように各３ウェイサーボ弁１５，１６
のスプールをそれぞれ変位駆動する。圧力指令演算器１
９は、ロールクラウン制御のために与えられるベンド力
指令に応答し、各圧力コントローラ１３，１４に与える
圧力指令を発生させる。
るための従来からの制御装置の例を示す。ベンドシリン
ダ１０は、たとえば図３図示のワークロール３，４の軸
受間あるいはワークロール３と中間ロール５との軸受
間、およびワークロール４と中間ロール６との軸受間に
設けられる。ベンドシリンダ１０は複動シリンダであ
り、ピストンによって仕切られる各シリンダ室の圧力は
圧力検出器１１，１２によって検出される。圧力検出器
１１，１２からは、検出された圧力に対応する電気的出
力が圧力コントローラ１３，１４にそれぞれ与えられ
る。圧力コントローラ１３，１４は、３ウェイサーボ弁
１５，１６をそれぞれ変位駆動する。３ウェイサーボ弁
１５，１６の一次側ポートには油圧源１７およびタンク
１８が接続され、油圧源１７から作動油が供給され、タ
ンク１８へ作動油が排出される。各圧力コントローラ１
３，１４は、圧力指令演算器１９からの圧力指令に応答
し、圧力検出器１１，１２によって検出される圧力が圧
力指令に一致するように各３ウェイサーボ弁１５，１６
のスプールをそれぞれ変位駆動する。圧力指令演算器１
９は、ロールクラウン制御のために与えられるベンド力
指令に応答し、各圧力コントローラ１３，１４に与える
圧力指令を発生させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図４図示のような従来
からの圧延機のロールベンディング制御装置において
は、ベンドシリンダ１０から１つのベンド力を得るため
に、圧力検出器１１，１２、圧力コントローラ１３，１
４および３ウェイサーボ弁１５，１６によってそれぞれ
形成される２つの制御系が必要である。しかも、良好な
圧延状態を得るためには、２つの制御系の挙動を揃える
必要がある。これらの２つの制御系に対する圧力指令
は、圧力指令演算器１９に対するベンド力指令に基づい
て発生される。しかしながら、１つのベンド力指令から
２つの圧力指令を取出すためのアルゴリズムにおいて
は、２つの圧力指令の分け方を一義的に決定することは
できず、何らかの制限を考慮したアルゴリズムを必要と
する。さらに過度的な応答、たとえばベンド力指令の変
更時に２つの圧力指令を連続的に変更させて円滑に制御
状態を変えるためのアルゴリズムも必要である。
からの圧延機のロールベンディング制御装置において
は、ベンドシリンダ１０から１つのベンド力を得るため
に、圧力検出器１１，１２、圧力コントローラ１３，１
４および３ウェイサーボ弁１５，１６によってそれぞれ
形成される２つの制御系が必要である。しかも、良好な
圧延状態を得るためには、２つの制御系の挙動を揃える
必要がある。これらの２つの制御系に対する圧力指令
は、圧力指令演算器１９に対するベンド力指令に基づい
て発生される。しかしながら、１つのベンド力指令から
２つの圧力指令を取出すためのアルゴリズムにおいて
は、２つの圧力指令の分け方を一義的に決定することは
できず、何らかの制限を考慮したアルゴリズムを必要と
する。さらに過度的な応答、たとえばベンド力指令の変
更時に２つの圧力指令を連続的に変更させて円滑に制御
状態を変えるためのアルゴリズムも必要である。
【０００７】本発明の目的は、単一の制御系によって実
現され、複雑なアルゴリズムが不要で、調整を容易に行
うことができ、しかも応答性能の向上した圧延機のロー
ルベンディング制御装置を提供することである。
現され、複雑なアルゴリズムが不要で、調整を容易に行
うことができ、しかも応答性能の向上した圧延機のロー
ルベンディング制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、圧延機のロー
ルにベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重を付
加してロールクラウンを制御するための圧延機のロール
ベンディング制御装置において、ロールに曲げ荷重を与
える複動シリンダと、複動シリンダ内でピストンによっ
て仕切られる各シリンダ室の圧力を検出する圧力検出器
と、複動シリンダの各シリンダ室に二次側ポートが接続
される４ウェイサーボ弁と、圧力検出器からの出力に応
答して、複動シリンダのピストンに発生する力を算出す
る演算器と、演算器の出力に応答して、ピストンに発生
する力をベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重
から差引いて、偏差の絶対値が減少する方向にサーボ弁
のスプールを変位駆動する制御器とを含むことを特徴と
する圧延機のロールベンディング制御装置である。
ルにベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重を付
加してロールクラウンを制御するための圧延機のロール
ベンディング制御装置において、ロールに曲げ荷重を与
える複動シリンダと、複動シリンダ内でピストンによっ
て仕切られる各シリンダ室の圧力を検出する圧力検出器
と、複動シリンダの各シリンダ室に二次側ポートが接続
される４ウェイサーボ弁と、圧力検出器からの出力に応
答して、複動シリンダのピストンに発生する力を算出す
る演算器と、演算器の出力に応答して、ピストンに発生
する力をベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重
から差引いて、偏差の絶対値が減少する方向にサーボ弁
のスプールを変位駆動する制御器とを含むことを特徴と
する圧延機のロールベンディング制御装置である。
【０００９】
【作用】本発明に従えば、複動シリンダはロールクラウ
ンを制御するための曲げ荷重をロールに与える。圧力検
出器は、複動シリンダ内でピストンによって仕切られる
各シリンダ室の圧力を検出する。４ウェイサーボ弁の二
次側ポートは、複動シリンダの各シリンダ室に接続され
る。演算器は、圧力検出器からの出力に応答して、複動
シリンダのピストンに発生する力を算出する。制御器
は、演算器の出力に応答して、ピストンに発生する力を
ベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重から差引
いて、偏差の絶対値が減少する方向にサーボ弁のスプー
ルを変位駆動する。単一の４ウェイサーボ弁を用いて制
御系が構成されるので、制御のために複雑なアルゴリズ
ムは不要であり、調整が容易でかつ高速応答が可能であ
る。
ンを制御するための曲げ荷重をロールに与える。圧力検
出器は、複動シリンダ内でピストンによって仕切られる
各シリンダ室の圧力を検出する。４ウェイサーボ弁の二
次側ポートは、複動シリンダの各シリンダ室に接続され
る。演算器は、圧力検出器からの出力に応答して、複動
シリンダのピストンに発生する力を算出する。制御器
は、演算器の出力に応答して、ピストンに発生する力を
ベンド力指令信号によって与えられる曲げ荷重から差引
いて、偏差の絶対値が減少する方向にサーボ弁のスプー
ルを変位駆動する。単一の４ウェイサーボ弁を用いて制
御系が構成されるので、制御のために複雑なアルゴリズ
ムは不要であり、調整が容易でかつ高速応答が可能であ
る。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例による制御装置の概
略的な構成を示す。複動シリンダであるベンドシリンダ
２０内にはピストン２１が挿通される。ピストン２１の
一方からはロッド２２が軸線方向に延びる。ベンドシリ
ンダ２０は、圧延機のワークロール２３，２４間に介在
される。ロッド２２の先端は上側のワークロール２３の
軸受であるチョック２５に連結される。
略的な構成を示す。複動シリンダであるベンドシリンダ
２０内にはピストン２１が挿通される。ピストン２１の
一方からはロッド２２が軸線方向に延びる。ベンドシリ
ンダ２０は、圧延機のワークロール２３，２４間に介在
される。ロッド２２の先端は上側のワークロール２３の
軸受であるチョック２５に連結される。
【００１１】ベンドシリンダ２０内の空間は、ピストン
２１によってロッド側のシリンダ室２７およびラム側の
シリンダ室２８に仕切られる。各シリンダ室２７，２８
には、管路２９，３０を介して作動油が供給される。管
路２９，３０の圧力は、圧力検出器３１，３２によって
検出される。各管路２９，３０は、４ウェイサーボ弁３
３の二次側ポートに接続される。４ウェイサーボ弁３３
の内部には、スプール３４が挿通する。スプール３４
は、３個のピストン３４ｐと各ピストン３４ｐ間を接続
するロッド３４ｒによって構成される。スプール３４
は、ムービングコイル３６を励磁することによって、図
１の左右方向に変位する。
２１によってロッド側のシリンダ室２７およびラム側の
シリンダ室２８に仕切られる。各シリンダ室２７，２８
には、管路２９，３０を介して作動油が供給される。管
路２９，３０の圧力は、圧力検出器３１，３２によって
検出される。各管路２９，３０は、４ウェイサーボ弁３
３の二次側ポートに接続される。４ウェイサーボ弁３３
の内部には、スプール３４が挿通する。スプール３４
は、３個のピストン３４ｐと各ピストン３４ｐ間を接続
するロッド３４ｒによって構成される。スプール３４
は、ムービングコイル３６を励磁することによって、図
１の左右方向に変位する。
【００１２】圧力検出器３１，３２が検出する圧力を表
す電気的信号は、力演算器３９に与えられる。力演算器
３９は、ピストン２１のラム側に発生する力とロッド側
に発生する力との差を出力として算出し、力制御コント
ローラ４０に与える。力制御コントローラ４０は、ベン
ド力指令が目標値として与えられ、ピストン出力を制御
量として動作制御信号としての力信号を発生してムービ
ングコイル３６を駆動し、スプール３４を変位させる目
標値と制御量とが一致するように制御する。
す電気的信号は、力演算器３９に与えられる。力演算器
３９は、ピストン２１のラム側に発生する力とロッド側
に発生する力との差を出力として算出し、力制御コント
ローラ４０に与える。力制御コントローラ４０は、ベン
ド力指令が目標値として与えられ、ピストン出力を制御
量として動作制御信号としての力信号を発生してムービ
ングコイル３６を駆動し、スプール３４を変位させる目
標値と制御量とが一致するように制御する。
【００１３】図２は、図１図示の制御装置のうち主とし
て電気的な制御系をより詳細に示す。図１の制御系と対
応する部分には同一の参照符を付す。注目すべきは、力
演算器３９内に乗算器４１，４２および比較器４３が設
けられ、圧力検出器３１，３２から検出された圧力を力
に変換し、力の差からピストン出力を求めていることで
ある。すなわち、ロッド側のシリンダ室２７の圧力は圧
力検出器３１によって検出され、乗算器４１によってロ
ッド側受圧面積Ａｒが乗算される。ラム側のシリンダ室
２８の圧力は圧力検出器３２によって検出され、乗算器
４２においてラム側受圧面積Ａｈを乗算する。ロッド側
受圧面積Ａｒは、ラム側受圧面積Ａｈよりもロッド２２
の断面積だけ小さくなる。乗算器４１，４２からの出力
は比較器４３によって減算され、次の数１の式によって
表される実効シリンダ出力Ｆｃが算出される。
て電気的な制御系をより詳細に示す。図１の制御系と対
応する部分には同一の参照符を付す。注目すべきは、力
演算器３９内に乗算器４１，４２および比較器４３が設
けられ、圧力検出器３１，３２から検出された圧力を力
に変換し、力の差からピストン出力を求めていることで
ある。すなわち、ロッド側のシリンダ室２７の圧力は圧
力検出器３１によって検出され、乗算器４１によってロ
ッド側受圧面積Ａｒが乗算される。ラム側のシリンダ室
２８の圧力は圧力検出器３２によって検出され、乗算器
４２においてラム側受圧面積Ａｈを乗算する。ロッド側
受圧面積Ａｒは、ラム側受圧面積Ａｈよりもロッド２２
の断面積だけ小さくなる。乗算器４１，４２からの出力
は比較器４３によって減算され、次の数１の式によって
表される実効シリンダ出力Ｆｃが算出される。
【００１４】
【数１】Ｆｃ ＝ ｐｈ × Ａｈ − ｐｒ × Ａｒ ここでｐｈはラム側の圧力であり、ｐｒはロッド側の圧
力である。
力である。
【００１５】力制御コントローラ４０内には、比較器４
４、ＰＩコントローラ４５およびサーボアンプ４６が含
まれる。比較器４４には、ベンド力指令Ｆｂおよび力演
算器３９からの実効シリンダ出力Ｆｃが与えられる。比
較器４４は次の数２に従って、ベンド力指令Ｆｂと実効
シリンダ出力Ｆｃとの偏差ｅを算出する。
４、ＰＩコントローラ４５およびサーボアンプ４６が含
まれる。比較器４４には、ベンド力指令Ｆｂおよび力演
算器３９からの実効シリンダ出力Ｆｃが与えられる。比
較器４４は次の数２に従って、ベンド力指令Ｆｂと実効
シリンダ出力Ｆｃとの偏差ｅを算出する。
【００１６】
【数２】ｅ ＝ Ｆｂ − Ｆｃ この偏差ｅはＰＩコントローラ４５に与えられ、比例制
御弁として動作する４ウェイサーボ弁３３への指令出力
が導出される。ＰＩコントローラ４５からの指令出力
は、サーボアンプ４６によって電力増幅されてムービン
グコイル３６に与えられる。
御弁として動作する４ウェイサーボ弁３３への指令出力
が導出される。ＰＩコントローラ４５からの指令出力
は、サーボアンプ４６によって電力増幅されてムービン
グコイル３６に与えられる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、単一の４
ウェイサーボ弁を用いて複動シリンダを変位駆動し、上
下に曲げ荷重を与えてロールベンディングを行うことが
できる。制御系には単一の４ウェイサーボ弁が含まれる
だけであるので、その制御のためのアルゴリズムは簡略
化され圧延機の調整も容易であり、しかも高速応答が可
能である。
ウェイサーボ弁を用いて複動シリンダを変位駆動し、上
下に曲げ荷重を与えてロールベンディングを行うことが
できる。制御系には単一の４ウェイサーボ弁が含まれる
だけであるので、その制御のためのアルゴリズムは簡略
化され圧延機の調整も容易であり、しかも高速応答が可
能である。
【図１】本発明の一実施例の概略的な制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】図１図示の実施例における電気的な制御系を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】従来からの６段式圧延機の概略的なロール配置
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図４】従来からのロールベンディング制御装置の制御
系を示すブロック図である。
系を示すブロック図である。
２０ ベンドシリンダ ２１ ピストン ２２ ロッド ２３，２４ ワークロール ２５，２６ チョック ２７ ロッド側のシリンダ室 ２８ ラム側のシリンダ室 ３１，３２ 圧力検出器 ３３ ４ウェイサーボ弁 ３４ スプール ３５ 凹所 ３９ 力演算器 ４０ 力制御コントローラ ４１，４２ 乗算器 ４３ 比較器
Claims (1)
- 【請求項１】 圧延機のロールにベンド力指令信号によ
って与えられる曲げ荷重を付加してロールクラウンを制
御するための圧延機のロールベンディング制御装置にお
いて、 ロールに曲げ荷重を与える複動シリンダと、 複動シリンダ内でピストンによって仕切られる各シリン
ダ室の圧力を検出する圧力検出器と、 複動シリンダの各シリンダ室に二次側ポートが接続され
る４ウェイサーボ弁と、 圧力検出器からの出力に応答して、複動シリンダのピス
トンに発生する力を算出する演算器と、 演算器の出力に応答して、ピストンに発生する力をベン
ド力指令信号によって与えられる曲げ荷重から差引い
て、偏差の絶対値が減少する方向にサーボ弁のスプール
を変位駆動する制御器とを含むことを特徴とする圧延機
のロールベンディング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4277411A JPH0775728B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 圧延機のロールベンディング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4277411A JPH0775728B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 圧延機のロールベンディング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06122010A true JPH06122010A (ja) | 1994-05-06 |
| JPH0775728B2 JPH0775728B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=17583178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4277411A Expired - Fee Related JPH0775728B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 圧延機のロールベンディング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775728B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130306772A1 (en) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Ettore Cernuschi | Control system for hydraulic rolling mill capsules for rod-like bodies |
| CN105127211A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-09 | 胡小东 | 一种金属板带横向仿形矫形方法及装置 |
| CN108393358A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-08-14 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种六辊冷轧机工作辊正负弯辊平滑过渡系统 |
| KR102322803B1 (ko) * | 2020-04-29 | 2021-11-08 | (주)한빛산업 | 역압제어를 이용한 정밀 롤 갭 제어시스템 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP4277411A patent/JPH0775728B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130306772A1 (en) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Ettore Cernuschi | Control system for hydraulic rolling mill capsules for rod-like bodies |
| US9463497B2 (en) * | 2012-05-15 | 2016-10-11 | Danieli & C. Officine Meccaniche S.P.A. | Control system for hydraulic rolling mill capsules for rod-like bodies |
| CN105127211A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-09 | 胡小东 | 一种金属板带横向仿形矫形方法及装置 |
| CN108393358A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-08-14 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种六辊冷轧机工作辊正负弯辊平滑过渡系统 |
| CN108393358B (zh) * | 2018-05-11 | 2024-03-22 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种六辊冷轧机工作辊正负弯辊平滑过渡系统 |
| KR102322803B1 (ko) * | 2020-04-29 | 2021-11-08 | (주)한빛산업 | 역압제어를 이용한 정밀 롤 갭 제어시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0775728B2 (ja) | 1995-08-16 |
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