JPH06118174A - 衝突判断装置 - Google Patents
衝突判断装置Info
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- JPH06118174A JPH06118174A JP4267196A JP26719692A JPH06118174A JP H06118174 A JPH06118174 A JP H06118174A JP 4267196 A JP4267196 A JP 4267196A JP 26719692 A JP26719692 A JP 26719692A JP H06118174 A JPH06118174 A JP H06118174A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】車両衝突の通報を外部の通信局に確実にするこ
とができる衝突判断装置を提供する。 【構成】前記接近度検出手段１０１は、自車両と前方物
体との相対速度及び距離を検出し、この距離と相対速度
とから演算された接近度が所定値を超えると、第１の信
号を出力する。衝突回避検出手段１０３は、自車両に衝
突が起きたかを検出し、衝突が起きていないときに第２
の信号を出力する。判断手段１０５は、前記第１の信号
が入力された所定時間経過後に、前記第２の信号が入力
されたかどうかを確認し入力されれば自車両が衝突を回
避したと判断する。
とができる衝突判断装置を提供する。 【構成】前記接近度検出手段１０１は、自車両と前方物
体との相対速度及び距離を検出し、この距離と相対速度
とから演算された接近度が所定値を超えると、第１の信
号を出力する。衝突回避検出手段１０３は、自車両に衝
突が起きたかを検出し、衝突が起きていないときに第２
の信号を出力する。判断手段１０５は、前記第１の信号
が入力された所定時間経過後に、前記第２の信号が入力
されたかどうかを確認し入力されれば自車両が衝突を回
避したと判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は衝突判断装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来技術】従来の装置としては例えば図７に示すよう
なものがある。
なものがある。
【０００３】以下、図７に従って説明する。
【０００４】この装置はエアバック点火装置７０１から
の点火信号により、自車両の衝突を異常感知装置が感知
すると、自車両の位置や衝突の大きさ等の情報を通信器
７０５を用いて外部の通信局へ通報し、通信局は病院や
警察へ車両の衝突が起きた旨を通報するというものであ
る。
の点火信号により、自車両の衝突を異常感知装置が感知
すると、自車両の位置や衝突の大きさ等の情報を通信器
７０５を用いて外部の通信局へ通報し、通信局は病院や
警察へ車両の衝突が起きた旨を通報するというものであ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の衝突判断装置にあっては、自車両に衝突が起
こってから自車両に搭載してある通信器を用いて外部の
通信局へ通報するというものであったため、衝突の際に
通信器が破壊されてしまった場合には通信不能になって
しまい衝突判断装置としての役割を果たすことができな
いという問題点があった。
うな従来の衝突判断装置にあっては、自車両に衝突が起
こってから自車両に搭載してある通信器を用いて外部の
通信局へ通報するというものであったため、衝突の際に
通信器が破壊されてしまった場合には通信不能になって
しまい衝突判断装置としての役割を果たすことができな
いという問題点があった。
【０００６】この発明は前述した課題を解決すべくなさ
れたもので、車両衝突の通報を確実にすることができる
衝突判断装置を提供することを目的とする。
れたもので、車両衝突の通報を確実にすることができる
衝突判断装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１においては図１のクレーム対応図に示され
るように、少なくとも自車両と前方物体との相対速度及
び自車両から前方物体までの距離から接近度を演算し該
接近度が所定値を越えると第１の信号を出力する接近度
検出手段と、車両が衝突したか否かを検出し衝突がない
ときに第２の信号を出力する衝突回避検出手段と、前記
第１の信号が入力されてから所定時間経過後に第２の信
号が入力されると衝突を回避したと判断する判断手段と
から衝突判断装置を構成した。
め、請求項１においては図１のクレーム対応図に示され
るように、少なくとも自車両と前方物体との相対速度及
び自車両から前方物体までの距離から接近度を演算し該
接近度が所定値を越えると第１の信号を出力する接近度
検出手段と、車両が衝突したか否かを検出し衝突がない
ときに第２の信号を出力する衝突回避検出手段と、前記
第１の信号が入力されてから所定時間経過後に第２の信
号が入力されると衝突を回避したと判断する判断手段と
から衝突判断装置を構成した。
【０００８】
【作用】前記接近度検出手段１０１は、自車両と前方物
体との相対速度及び自車両から前方物体までの距離を検
出し、該距離と前記相対速度とから接近度を演算し該接
近度が所定値を超えると、第１の信号を出力する。衝突
回避検出手段１０３は、自車両に衝突が起こったかどう
かを検出し、自車両に衝突が起こっていないときに第２
の信号を出力する。判断手段１０５は、前記接近度検出
手段１０１より前記第１の信号が入力されると、所定時
間待機した後、前記衝突検出手段から前記第２の信号が
入力されたかどうかを確認し入力されれば自車両が衝突
を回避したと判断し、第２の信号が入力しなければ自車
両に衝突が発生したと判断する。
体との相対速度及び自車両から前方物体までの距離を検
出し、該距離と前記相対速度とから接近度を演算し該接
近度が所定値を超えると、第１の信号を出力する。衝突
回避検出手段１０３は、自車両に衝突が起こったかどう
かを検出し、自車両に衝突が起こっていないときに第２
の信号を出力する。判断手段１０５は、前記接近度検出
手段１０１より前記第１の信号が入力されると、所定時
間待機した後、前記衝突検出手段から前記第２の信号が
入力されたかどうかを確認し入力されれば自車両が衝突
を回避したと判断し、第２の信号が入力しなければ自車
両に衝突が発生したと判断する。
【０００９】
【実施例】図２は、この発明の第１実施例を示す構成ブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１０】以下図２に従って、まず構成を説明する。
（請求項１に記載された前方物体を、以下、前方車両と
して説明する。）２０１は、自車両の車速Ｖfに対応し
た周期のパルス信号を出力する車速センサである。
（請求項１に記載された前方物体を、以下、前方車両と
して説明する。）２０１は、自車両の車速Ｖfに対応し
た周期のパルス信号を出力する車速センサである。
【００１１】２０３は、自車両から前方車両へレーザ光
を送光する送光部と、送光したレーザ光を受光する受光
部と、送光部からレーザ光を送光してからそのレーザ光
が受光部により受光されるまでの時間をもとに自車両と
前方車両との距離Ｌを演算して出力する演算回路とから
なるレーザレーダヘッドである。
を送光する送光部と、送光したレーザ光を受光する受光
部と、送光部からレーザ光を送光してからそのレーザ光
が受光部により受光されるまでの時間をもとに自車両と
前方車両との距離Ｌを演算して出力する演算回路とから
なるレーザレーダヘッドである。
【００１２】２０５は、例えば人工衛星より送られる電
波を基に自車両の位置を検出して出力する自車両位置検
出装置である。
波を基に自車両の位置を検出して出力する自車両位置検
出装置である。
【００１３】２０７は、衝突回避検出手段としての故障
検出装置であり、車両の各装備（例えばヘッドランプや
オルタネータ等）の故障の有無を検出し、故障が検出さ
れた場合には故障を示す信号を出力し、故障がない場合
には故障なしを示す信号を出力する。
検出装置であり、車両の各装備（例えばヘッドランプや
オルタネータ等）の故障の有無を検出し、故障が検出さ
れた場合には故障を示す信号を出力し、故障がない場合
には故障なしを示す信号を出力する。
【００１４】２１１は、車両に搭載されている自動車電
話である。
話である。
【００１５】２０９は、車速センサ２０１、レーザレー
ダヘッド２０３、自車両位置検出装置２０５及び故障検
出装置２０７からの信号を基に、必要な情報を自動車電
話２１１を介して外部の通信局（例えば警察署や消防署
等）へ通報するための制御を行うマイクロコンピュータ
である。
ダヘッド２０３、自車両位置検出装置２０５及び故障検
出装置２０７からの信号を基に、必要な情報を自動車電
話２１１を介して外部の通信局（例えば警察署や消防署
等）へ通報するための制御を行うマイクロコンピュータ
である。
【００１６】図３は、マイクロコンピュータ３０９の作
用を示したフローチャートであり、以下図３に従ってマ
イクロコンピュータ３０９の作用を説明する。
用を示したフローチャートであり、以下図３に従ってマ
イクロコンピュータ３０９の作用を説明する。
【００１７】まずステップ３００において、車速センサ
２０１から出力されるパルス信号から車速Ｖfを演算す
る。
２０１から出力されるパルス信号から車速Ｖfを演算す
る。
【００１８】ステップ３０５において、レーザレーダヘ
ッド２０３によって検出された自車両と前方車両との距
離Ｌn（ｎは受光回数＝１、２、‥‥‥）を読み込み、
ステップ３１０において、前記距離Ｌnから前回読み込
んだ距離Ｌn-1を引いた値Ｌn-1−Ｌnをレーザーレーダ
ヘッド２０３の測定間隔時間Δｔで割ることにより、自
車両と前方車両との相対速度Ｖを演算する。
ッド２０３によって検出された自車両と前方車両との距
離Ｌn（ｎは受光回数＝１、２、‥‥‥）を読み込み、
ステップ３１０において、前記距離Ｌnから前回読み込
んだ距離Ｌn-1を引いた値Ｌn-1−Ｌnをレーザーレーダ
ヘッド２０３の測定間隔時間Δｔで割ることにより、自
車両と前方車両との相対速度Ｖを演算する。
【００１９】ステップ３１５において、ステップ３００
で演算された車速Ｖfにステップ３１０で演算された相
対速度Ｖを加えることによって前方車両の速度Ｖaを演
算する。
で演算された車速Ｖfにステップ３１０で演算された相
対速度Ｖを加えることによって前方車両の速度Ｖaを演
算する。
【００２０】ステップ３２０において、接近度を示す衝
突可能性数Ｄを下式より演算する。
突可能性数Ｄを下式より演算する。
【００２１】Ｄ ＝ Ｖf・Ｔ ＋ Ｖf2／（２α）
− Ｖa2／（２β） ここで、αは自車両の制動限界性能、βは前方車両の制
動限界性能であるが、車種、路面状況、積載条件等によ
り大きく変化するので、各車両についての適切なα（及
びβ）を決める必要がある。Ｔは空走時間であり、各ド
ライバの反応時間や判断時間に大きく依存するが、一般
的には約１秒とされている。
− Ｖa2／（２β） ここで、αは自車両の制動限界性能、βは前方車両の制
動限界性能であるが、車種、路面状況、積載条件等によ
り大きく変化するので、各車両についての適切なα（及
びβ）を決める必要がある。Ｔは空走時間であり、各ド
ライバの反応時間や判断時間に大きく依存するが、一般
的には約１秒とされている。
【００２２】ステップ３２５において、Ｄと比較を行う
ための閾値ｄを下式より演算する。
ための閾値ｄを下式より演算する。
【００２３】ｄ ＝ γＶf ここで、係数γは車両の制動力に関連のある係数であ
り、車両の制動力は車種や積載条件などにより大きく変
化するので各車両について適切なγを決める必要があ
る。（車速センサ２０１とレーザーレーダヘッド２０３
とマイクロコンピュータ２０９とステップ３００とステ
ップ３０５とステップ３１０とステップ３１５とステッ
プ３２０とで接近度検出手段が構成される）ステップ３
３０において、ステップ３２０で演算された衝突可能性
数Ｄが、ステップ３２５で演算された閾値ｄを超えたか
を判断する。衝突可能性数Ｄが閾値ｄを超えない場合す
なわち自車両に衝突が発生しないと判断された場合に
は、ステップ３００へ戻る。また、衝突可能性数Ｄが閾
値ｄを超えたと判断した場合すなわち自車両に衝突が発
生すると判断された場合には、ステップ３３５へ進む。
り、車両の制動力は車種や積載条件などにより大きく変
化するので各車両について適切なγを決める必要があ
る。（車速センサ２０１とレーザーレーダヘッド２０３
とマイクロコンピュータ２０９とステップ３００とステ
ップ３０５とステップ３１０とステップ３１５とステッ
プ３２０とで接近度検出手段が構成される）ステップ３
３０において、ステップ３２０で演算された衝突可能性
数Ｄが、ステップ３２５で演算された閾値ｄを超えたか
を判断する。衝突可能性数Ｄが閾値ｄを超えない場合す
なわち自車両に衝突が発生しないと判断された場合に
は、ステップ３００へ戻る。また、衝突可能性数Ｄが閾
値ｄを超えたと判断した場合すなわち自車両に衝突が発
生すると判断された場合には、ステップ３３５へ進む。
【００２４】ステップ３３５においては、救助信号とし
ての衝突情報を外部の通信局へ通報する。具体的には、
まず、自動車電話２１１の通話機能と接続して自動車電
話２１１をオンフック状態にし、この自動車電話２１１
の中のメモリに記憶されている外部の通信局の番号をダ
イヤルする。外部の通信局より発信された通話開始信号
を自動車電話２１１が受信したことによって自動車電話
２１１が外部の通信局と接続されたことを確認して、車
両位置の信号と自車両に衝突が発生した旨の信号とを送
信する。送信の終了を確認（例えば車両位置の信号と自
車両に衝突が発生した旨の信号を３度送信したことを確
認）して通話を終了する。
ての衝突情報を外部の通信局へ通報する。具体的には、
まず、自動車電話２１１の通話機能と接続して自動車電
話２１１をオンフック状態にし、この自動車電話２１１
の中のメモリに記憶されている外部の通信局の番号をダ
イヤルする。外部の通信局より発信された通話開始信号
を自動車電話２１１が受信したことによって自動車電話
２１１が外部の通信局と接続されたことを確認して、車
両位置の信号と自車両に衝突が発生した旨の信号とを送
信する。送信の終了を確認（例えば車両位置の信号と自
車両に衝突が発生した旨の信号を３度送信したことを確
認）して通話を終了する。
【００２５】ステップ３４０においては、所定時間、例
えば２秒間待機してステップ３４５へ進む。
えば２秒間待機してステップ３４５へ進む。
【００２６】ステップ３４５において、故障検出装置よ
り車両の各装備の故障を示す信号が入ったかを判断す
る。故障を示す信号が入れば（故障なしを示す信号が入
らなければ）、車両の装備に故障が発生つまり、衝突発
生を意味するのでフローチャートの処理を終了する。ま
た、故障検出装置より故障なしを示す信号が入った場合
には、衝突を回避したと判断してステップ３５０へ進み
衝突を回避した旨の信号を送信し、ステップ３００へ戻
る。回避情報の送信についてはステップ３３５の衝突情
報の送信と同様に、自動車電話３２１を用いて車両位置
を示す信号と衝突を回避した旨の信号とを送信する。
（マイクロコンピュータ２０９とステップ３２５とステ
ップ３３０とステップ３４０とステップ３４５とで判断
手段が構成される）前記外部の通信局では救助信号を受
信後、所定時間、例えば２秒間待機して、衝突を回避し
た旨の信号を受信しない場合には、車両の位置及び車両
の衝突が発生した旨の情報を、救急センター及び警察へ
通報する。
り車両の各装備の故障を示す信号が入ったかを判断す
る。故障を示す信号が入れば（故障なしを示す信号が入
らなければ）、車両の装備に故障が発生つまり、衝突発
生を意味するのでフローチャートの処理を終了する。ま
た、故障検出装置より故障なしを示す信号が入った場合
には、衝突を回避したと判断してステップ３５０へ進み
衝突を回避した旨の信号を送信し、ステップ３００へ戻
る。回避情報の送信についてはステップ３３５の衝突情
報の送信と同様に、自動車電話３２１を用いて車両位置
を示す信号と衝突を回避した旨の信号とを送信する。
（マイクロコンピュータ２０９とステップ３２５とステ
ップ３３０とステップ３４０とステップ３４５とで判断
手段が構成される）前記外部の通信局では救助信号を受
信後、所定時間、例えば２秒間待機して、衝突を回避し
た旨の信号を受信しない場合には、車両の位置及び車両
の衝突が発生した旨の情報を、救急センター及び警察へ
通報する。
【００２７】この第１実施例においては、車両の衝突を
予測して車両の衝突前に、車両の衝突についての通報を
外部の通信局へするため、確実に外部の通信局へ通報で
きる。また、外部の通信局側では回避信号が受信された
場合には衝突にいたらなかったことを知ることができ
る。更に、外部の通信局への通報に自動車電話２１１を
用いたため、通信機を新たに搭載する必要がなくコスト
が低減できるというこの実施例特有の効果がある。
予測して車両の衝突前に、車両の衝突についての通報を
外部の通信局へするため、確実に外部の通信局へ通報で
きる。また、外部の通信局側では回避信号が受信された
場合には衝突にいたらなかったことを知ることができ
る。更に、外部の通信局への通報に自動車電話２１１を
用いたため、通信機を新たに搭載する必要がなくコスト
が低減できるというこの実施例特有の効果がある。
【００２８】尚、ステップ３４０とステップ３４５とス
テップ３５０との機能を、外部の通信局に持たせても、
この第１実施例に係る本発明の効果を得ることができ
る。つまり、外部の通信局が車両より救助信号を受け取
ってから２秒待機して、車両の故障検出装置２０７より
車両の各装備の故障を示す信号が入ったかを検出して、
該信号が入らなかった場合には車両に衝突が発生しなか
ったと判断し、該信号が入った場合には車両に衝突が発
生したと判断して救急センター及び警察へ通報すればよ
い。
テップ３５０との機能を、外部の通信局に持たせても、
この第１実施例に係る本発明の効果を得ることができ
る。つまり、外部の通信局が車両より救助信号を受け取
ってから２秒待機して、車両の故障検出装置２０７より
車両の各装備の故障を示す信号が入ったかを検出して、
該信号が入らなかった場合には車両に衝突が発生しなか
ったと判断し、該信号が入った場合には車両に衝突が発
生したと判断して救急センター及び警察へ通報すればよ
い。
【００２９】図４は、この発明の第２実施例を示す構成
ブロック図である。
ブロック図である。
【００３０】以下図４に従って、まず構成を説明する。
（請求項１に記載された前方物体を、以下、前方車両と
して説明する。）４０１は、自車両の車速Ｖfに対応し
た周期のパルス信号を出力する車速センサである。
（請求項１に記載された前方物体を、以下、前方車両と
して説明する。）４０１は、自車両の車速Ｖfに対応し
た周期のパルス信号を出力する車速センサである。
【００３１】４０３は、自車両から前方車両へレーザ光
を送光する送光部と、送光したレーザ光を受光する受光
部と、送光部からレーザ光を送光してからそのレーザ光
が受光部により受光されるまでの時間をもとに自車両と
前方車両との距離Ｌを演算して出力する演算回路とから
なるレーザレーダヘッドである。
を送光する送光部と、送光したレーザ光を受光する受光
部と、送光部からレーザ光を送光してからそのレーザ光
が受光部により受光されるまでの時間をもとに自車両と
前方車両との距離Ｌを演算して出力する演算回路とから
なるレーザレーダヘッドである。
【００３２】４０５は、例えば人工衛星より送られる電
波を基に自車両の位置を検出して出力する自車両位置検
出装置である。
波を基に自車両の位置を検出して出力する自車両位置検
出装置である。
【００３３】４０７は、衝突回避検出手段としての故障
検出装置であり、車両の各装備（例えばヘッドランプや
オルタネータ等）の故障の有無を検出し、故障が検出さ
れた場合には故障を示す信号を出力し、故障がない場合
には故障なしを示す信号を出力する。
検出装置であり、車両の各装備（例えばヘッドランプや
オルタネータ等）の故障の有無を検出し、故障が検出さ
れた場合には故障を示す信号を出力し、故障がない場合
には故障なしを示す信号を出力する。
【００３４】４１１は、車両に搭載されている送信器で
あり、車両装備の故障なしの信号が入力されているとき
は常に故障なしを示す情報を受信器４１３へ送信してい
る。
あり、車両装備の故障なしの信号が入力されているとき
は常に故障なしを示す情報を受信器４１３へ送信してい
る。
【００３５】４０９は、車速センサ４０１、レーザレー
ダヘッド４０３、自車両位置検出装置４０５及び故障検
出装置４０７からの信号を基に、必要な情報を送信器４
１１から送信するための制御を行う車両に搭載されたマ
イクロコンピュータＡである。
ダヘッド４０３、自車両位置検出装置４０５及び故障検
出装置４０７からの信号を基に、必要な情報を送信器４
１１から送信するための制御を行う車両に搭載されたマ
イクロコンピュータＡである。
【００３６】４１３は、送信器４１１から送信された情
報を受信して出力する、車外の通信局に設けられた受信
器である。
報を受信して出力する、車外の通信局に設けられた受信
器である。
【００３７】４１５は、受信機４１３から出力された信
号を受けて車両に衝突が発生したかどうかを判断する、
車外の通信局に設けられたマイクロコンピュータＢであ
る。
号を受けて車両に衝突が発生したかどうかを判断する、
車外の通信局に設けられたマイクロコンピュータＢであ
る。
【００３８】図５は、マイクロコンピュータＡ４０９の
作用を示したフローチャートであり、以下図５に従って
マイクロコンピュータＡ４０９の作用を説明する。
作用を示したフローチャートであり、以下図５に従って
マイクロコンピュータＡ４０９の作用を説明する。
【００３９】まずステップ５００において、車速センサ
４０１から出力されるパルス信号から車速Ｖfを演算す
る。
４０１から出力されるパルス信号から車速Ｖfを演算す
る。
【００４０】ステップ５０５において、レーザレーダヘ
ッド４０３によって検出された自車両と前方車両との距
離Ｌn（ｎは受光回数＝１、２、‥‥‥）を読み込み、
ステップ５１０において、前記距離Ｌnから前回読み込
んだ距離Ｌn-1を引いた値Ｌn-1−Ｌnをレーザーレーダ
ヘッド４０３の測定間隔時間Δｔで割ることにより、自
車両と前方車両との相対速度Ｖを演算する。
ッド４０３によって検出された自車両と前方車両との距
離Ｌn（ｎは受光回数＝１、２、‥‥‥）を読み込み、
ステップ５１０において、前記距離Ｌnから前回読み込
んだ距離Ｌn-1を引いた値Ｌn-1−Ｌnをレーザーレーダ
ヘッド４０３の測定間隔時間Δｔで割ることにより、自
車両と前方車両との相対速度Ｖを演算する。
【００４１】ステップ５１５において、ステップ５００
で演算された車速Ｖfにステップ５１０で演算された相
対速度Ｖを加えることによって前方車両の速度Ｖaを演
算する。
で演算された車速Ｖfにステップ５１０で演算された相
対速度Ｖを加えることによって前方車両の速度Ｖaを演
算する。
【００４２】ステップ５２０において、接近度を示す衝
突可能性数Ｄを下式より演算する。
突可能性数Ｄを下式より演算する。
【００４３】Ｄ ＝ Ｖf・Ｔ ＋ Ｖf2／（２α）
− Ｖa2／（２β） ここで、αは自車両の制動限界性能、βは前方車両の制
動限界性能であるが、車種、路面状況、積載条件等によ
り大きく変化するので、各車両についての適切なα（及
びβ）を決める必要がある。Ｔは空走時間であり、各ド
ライバの反応時間や判断時間に大きく依存するが、一般
的には約１秒とされている。
− Ｖa2／（２β） ここで、αは自車両の制動限界性能、βは前方車両の制
動限界性能であるが、車種、路面状況、積載条件等によ
り大きく変化するので、各車両についての適切なα（及
びβ）を決める必要がある。Ｔは空走時間であり、各ド
ライバの反応時間や判断時間に大きく依存するが、一般
的には約１秒とされている。
【００４４】ステップ５２５において、Ｄと比較を行う
ための閾値ｄを下式より演算する。
ための閾値ｄを下式より演算する。
【００４５】ｄ ＝ γＶf ここで、係数γは車両の制動力に関連のある係数であ
り、車両の制動力は車種や積載条件などにより大きく変
化するので各車両について適切なγを決める必要があ
る。
り、車両の制動力は車種や積載条件などにより大きく変
化するので各車両について適切なγを決める必要があ
る。
【００４６】ステップ５３０において、ステップ５２０
で演算された衝突可能性数Ｄが、ステップ５２５で演算
された閾値ｄを超えたかを判断する。衝突可能性数Ｄが
閾値ｄを超えない場合すなわち自車両に衝突が発生しな
いと判断された場合には、ステップ５００へ戻る。ま
た、衝突可能性数Ｄが閾値ｄを超えたと判断した場合す
なわち自車両に衝突が発生すると判断された場合には、
ステップ５３５へ進む。
で演算された衝突可能性数Ｄが、ステップ５２５で演算
された閾値ｄを超えたかを判断する。衝突可能性数Ｄが
閾値ｄを超えない場合すなわち自車両に衝突が発生しな
いと判断された場合には、ステップ５００へ戻る。ま
た、衝突可能性数Ｄが閾値ｄを超えたと判断した場合す
なわち自車両に衝突が発生すると判断された場合には、
ステップ５３５へ進む。
【００４７】ステップ５３５においては、衝突信号とし
ての衝突情報（車両位置の信号と自車両に衝突が発生し
た旨の信号）を車外の通信局に設置されている受信機へ
送信する。
ての衝突情報（車両位置の信号と自車両に衝突が発生し
た旨の信号）を車外の通信局に設置されている受信機へ
送信する。
【００４８】上記全ステップ及び車速センサ４０１・レ
ーザーレーダヘッド４０３・車両位置検出装置４０５・
マイクロコンピュータ４０９・送信器４１１で接近度検
出手段が構成される。
ーザーレーダヘッド４０３・車両位置検出装置４０５・
マイクロコンピュータ４０９・送信器４１１で接近度検
出手段が構成される。
【００４９】図６は、車外の通信局に設けられたマイク
ロコンピュータＢ４１５の作用を示したフローチャート
である。
ロコンピュータＢ４１５の作用を示したフローチャート
である。
【００５０】以下、マイクロコンピュータＢ４１５の作
用を図に従って説明する。
用を図に従って説明する。
【００５１】ステップ６００においては、衝突情報を受
信したかどうかを判断する。衝突情報を受信していなけ
れば、このステップ６００を繰り返し、衝突情報を受信
していれば、ステップ６０５に進む。
信したかどうかを判断する。衝突情報を受信していなけ
れば、このステップ６００を繰り返し、衝突情報を受信
していれば、ステップ６０５に進む。
【００５２】ステップ６０５においては、所定時間、例
えば２秒間待機してステップ６１０へ進む。
えば２秒間待機してステップ６１０へ進む。
【００５３】ステップ６１０においては、前記衝突情報
を送信した車両から、車両の各装備の故障なしを示す信
号が送信されているかを判断する。故障なしを示す信号
が送信されていれば、この車両は衝突を回避したと判断
し、このフローチャートを終了する。もし、故障なしの
信号が送信されていなければ、この車両の装備に故障が
発生つまり、衝突発生を意味するので衝突発生情報を救
急センター及び警察署へ通報してフローチャートの処理
を終了する。（ステップ６１０と故障検出装置４０７・
送信器４１１・受信機４１３・マイクロコンピュータＢ
４１５とで判断手段が構成される）この第２実施例にお
いては、車両の衝突を予測して車両の衝突前に、車両の
衝突についての情報を車外の通信局へ送信するため、確
実に外部の通信局へ通報できる。また、車外の通信局側
では車両の故障を示す信号が受信された場合には衝突に
いたらなかったことを知ることができる。
を送信した車両から、車両の各装備の故障なしを示す信
号が送信されているかを判断する。故障なしを示す信号
が送信されていれば、この車両は衝突を回避したと判断
し、このフローチャートを終了する。もし、故障なしの
信号が送信されていなければ、この車両の装備に故障が
発生つまり、衝突発生を意味するので衝突発生情報を救
急センター及び警察署へ通報してフローチャートの処理
を終了する。（ステップ６１０と故障検出装置４０７・
送信器４１１・受信機４１３・マイクロコンピュータＢ
４１５とで判断手段が構成される）この第２実施例にお
いては、車両の衝突を予測して車両の衝突前に、車両の
衝突についての情報を車外の通信局へ送信するため、確
実に外部の通信局へ通報できる。また、車外の通信局側
では車両の故障を示す信号が受信された場合には衝突に
いたらなかったことを知ることができる。
【００５４】
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、車両の衝突を予測して車両の衝突前に、車両の衝突
についての情報を車外の通信局へ送信するため、衝突に
よって通信手段が壊れてしまい外部の通信局へ通報でき
なくなるようなこともなく、確実に車両の衝突の発生を
外部の通信局へ通報することができる。
ば、車両の衝突を予測して車両の衝突前に、車両の衝突
についての情報を車外の通信局へ送信するため、衝突に
よって通信手段が壊れてしまい外部の通信局へ通報でき
なくなるようなこともなく、確実に車両の衝突の発生を
外部の通信局へ通報することができる。
【図１】請求項１に対するクレーム対応図。
【図２】第１実施例の構成を示すブロック図。
【図３】第１実施例のマイクロコンピュータの作用を示
すフローチャート。
すフローチャート。
【図４】第２実施例の構成を示すブロック図
【図５】第２実施例のマイクロコンピュータＡの作用を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図６】第２実施例のマイクロコンピュータＢの作用を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図７】従来技術の構成を示すイメージ図。
１０１…接近度検出手段 １０３…衝突回
避検出手段 １０５…判断手段 ２０１…車速センサ ２０３…レーザ
レーダヘッド ２０５…車両位置検出装置 ２０７…故障検
出装置 ２０９…マイクロコンピュータ ２１１…自動車
電話 ４０１…車速センサ ４０３…レーザ
ーレーダヘッド ４０５…車両位置検出装置 ４０７…故障検
出装置 ４０９…マイクロコンピュータＡ ４１１…送信器 ４１３…受信器 ４１５…マイク
ロコンピュータＢ ７０１…エアバック点火装置 ７０３…異常感
知装置 ７０５…通信機
避検出手段 １０５…判断手段 ２０１…車速センサ ２０３…レーザ
レーダヘッド ２０５…車両位置検出装置 ２０７…故障検
出装置 ２０９…マイクロコンピュータ ２１１…自動車
電話 ４０１…車速センサ ４０３…レーザ
ーレーダヘッド ４０５…車両位置検出装置 ４０７…故障検
出装置 ４０９…マイクロコンピュータＡ ４１１…送信器 ４１３…受信器 ４１５…マイク
ロコンピュータＢ ７０１…エアバック点火装置 ７０３…異常感
知装置 ７０５…通信機
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも自車両と前方物体との相対速度
及び自車両から前方物体までの距離から接近度を演算し
該接近度が所定値を越えると第１の信号を出力する接近
度検出手段と、 自車両が衝突したか否かを検出し衝突がないときに第２
の信号を出力する衝突回避検出手段と、 前記第１の信号が入力されてから所定時間経過後に第２
の信号が入力されると自車両が衝突を回避したと判断す
る判断手段とからなることを特徴とする衝突判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267196A JP2861679B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 衝突判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267196A JP2861679B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 衝突判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06118174A true JPH06118174A (ja) | 1994-04-28 |
| JP2861679B2 JP2861679B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=17441461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267196A Expired - Fee Related JP2861679B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 衝突判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861679B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1029498A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車載情報通信装置 |
| JP2005037991A (ja) * | 2003-07-15 | 2005-02-10 | Toyota Motor Corp | 車載衝突対応システム、衝突事故対処措置支援システムおよびそれらを含んで構成された衝突事故対処システム |
| JP2007183865A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Denso Corp | 車載緊急通報装置 |
| WO2020090285A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 通信装置、通信制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4267196A patent/JP2861679B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1029498A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車載情報通信装置 |
| JP2005037991A (ja) * | 2003-07-15 | 2005-02-10 | Toyota Motor Corp | 車載衝突対応システム、衝突事故対処措置支援システムおよびそれらを含んで構成された衝突事故対処システム |
| JP2007183865A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-07-19 | Denso Corp | 車載緊急通報装置 |
| JP4735267B2 (ja) * | 2006-01-10 | 2011-07-27 | 株式会社デンソー | 車載緊急通報装置 |
| WO2020090285A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 通信装置、通信制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2861679B2 (ja) | 1999-02-24 |
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Legal Events
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