JPH0611298A - 水中航走体 - Google Patents
水中航走体Info
- Publication number
- JPH0611298A JPH0611298A JP17062892A JP17062892A JPH0611298A JP H0611298 A JPH0611298 A JP H0611298A JP 17062892 A JP17062892 A JP 17062892A JP 17062892 A JP17062892 A JP 17062892A JP H0611298 A JPH0611298 A JP H0611298A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuel
- underwater vehicle
- current
- steering
- runner
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- Withdrawn
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中航走体の操舵系の異常時に水中航走体を
停止させ、異常深度に潜入することによる圧壊と異常浅
水面に浮上することによる水面からの跳出しを防止す
る。 【構成】 浮上装置１、燃料の燃焼ガスで駆動される推
進エンジン７、及び操舵機８で操舵される舵９を備えた
水中航走体２０において、操舵系の異常時の電流変化を
電流検出部１３で検出し、その信号によって推進エンジ
ン７の燃料ライン３ａの燃料遮断弁４を閉じて推進エン
ジン７を停止させるようにした。
停止させ、異常深度に潜入することによる圧壊と異常浅
水面に浮上することによる水面からの跳出しを防止す
る。 【構成】 浮上装置１、燃料の燃焼ガスで駆動される推
進エンジン７、及び操舵機８で操舵される舵９を備えた
水中航走体２０において、操舵系の異常時の電流変化を
電流検出部１３で検出し、その信号によって推進エンジ
ン７の燃料ライン３ａの燃料遮断弁４を閉じて推進エン
ジン７を停止させるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵系の異常時に停止
することを可能にした水中航走体に関する。
することを可能にした水中航走体に関する。
【０００２】
【従来の技術】回収を必要とする水中航走体において、
水中航走体を強制的に停止させると共に同時に浮上装置
を機能させて浮上させる必要がある異常事態として、従
来は、（１）異常潜入、（２）推進系の異常、（３）標
的への異常接近が考えられている。
水中航走体を強制的に停止させると共に同時に浮上装置
を機能させて浮上させる必要がある異常事態として、従
来は、（１）異常潜入、（２）推進系の異常、（３）標
的への異常接近が考えられている。
【０００３】前記（１）の場合には、水中航走体が予め
設定されていた深度より深く潜入した場合に、その深度
を検知して、これを利用して、浮上装置を機能させ、同
時に、燃料ラインに付加した燃料遮断弁を閉じてエンジ
ンへの燃料供給を止め、水中航走体を強制的に停止させ
る。
設定されていた深度より深く潜入した場合に、その深度
を検知して、これを利用して、浮上装置を機能させ、同
時に、燃料ラインに付加した燃料遮断弁を閉じてエンジ
ンへの燃料供給を止め、水中航走体を強制的に停止させ
る。
【０００４】（２）の場合には、水中航走体の推進力が
低下した場合に、推進エンジンで駆動される発電機の出
力電圧低下を検知して、（１）の場合と同様に浮上装置
を機能させ、同時に、水中航走体を強制的に停止させ
る。
低下した場合に、推進エンジンで駆動される発電機の出
力電圧低下を検知して、（１）の場合と同様に浮上装置
を機能させ、同時に、水中航走体を強制的に停止させ
る。
【０００５】（３）の場合には、水中航走体と標的の衝
突を回避する目的で水中航走体の送信音と標的からのエ
コーの時間差を検知し、予め設定された時間差よりも短
かい場合（接近した場合）は、（１）の場合と同様に浮
上装置を機能させ、同時に水中航走体を強制的に停止さ
せる。
突を回避する目的で水中航走体の送信音と標的からのエ
コーの時間差を検知し、予め設定された時間差よりも短
かい場合（接近した場合）は、（１）の場合と同様に浮
上装置を機能させ、同時に水中航走体を強制的に停止さ
せる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来の技術に加
えて、操舵系における制御の異常時において水中航走体
を停止することができれば、異常な深度へ潜入すること
による水中航走体の圧壊、及び異常な浅水面へ浮上する
ことによる水面への跳出し、エンジンの無負荷回転によ
るダメージ、跳出し後着水時の衝撃による外皮のダメー
ジとそれに伴う漏水等の不具合を防ぐことができる。
えて、操舵系における制御の異常時において水中航走体
を停止することができれば、異常な深度へ潜入すること
による水中航走体の圧壊、及び異常な浅水面へ浮上する
ことによる水面への跳出し、エンジンの無負荷回転によ
るダメージ、跳出し後着水時の衝撃による外皮のダメー
ジとそれに伴う漏水等の不具合を防ぐことができる。
【０００７】本発明は、以上の課題を解決することがで
きる水中航走体を提供しようとするものである。
きる水中航走体を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】浮上装置、燃料を燃焼す
る推進エンジン、及び操舵機で操舵される舵を備えた水
中航走体において、操舵系の異常時の電流変化を検出す
る電流検出部、及び前記推進エンジンの燃料ラインに設
けられ前記電流検出部の信号が入力されて前記操舵系の
制御異常時に閉じられる燃料遮断弁を備えたことを特徴
とする。
る推進エンジン、及び操舵機で操舵される舵を備えた水
中航走体において、操舵系の異常時の電流変化を検出す
る電流検出部、及び前記推進エンジンの燃料ラインに設
けられ前記電流検出部の信号が入力されて前記操舵系の
制御異常時に閉じられる燃料遮断弁を備えたことを特徴
とする。
【０００９】
【作用】本発明では、操舵系の異常時の電流変化が電流
検出部によって検出され、同電流検出部からの信号によ
って推進エンジンの燃料ラインの燃料遮断弁が閉じられ
て水中航走体が停止する。また、必要に応じて浮上装置
によって水中航走体を浮上させる。
検出部によって検出され、同電流検出部からの信号によ
って推進エンジンの燃料ラインの燃料遮断弁が閉じられ
て水中航走体が停止する。また、必要に応じて浮上装置
によって水中航走体を浮上させる。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を、図１及び図２によって
説明する。水中航走体２０は、浮上装置１及び後部に舵
９と推進器１０を有する。
説明する。水中航走体２０は、浮上装置１及び後部に舵
９と推進器１０を有する。
【００１１】７は推進器１０を駆動する推進用のエンジ
ンで、同エンジン７は燃焼室６内の燃料の燃焼ガスで駆
動されるようになっている。３は燃料タンクで、同燃料
タンク３は、燃料遮断弁４及び燃料ポンプ５を備えた燃
料ライン３ａによって燃焼室６に接続されている。８は
舵９の操舵モータであり、図示しない電源により駆動さ
れる。
ンで、同エンジン７は燃焼室６内の燃料の燃焼ガスで駆
動されるようになっている。３は燃料タンクで、同燃料
タンク３は、燃料遮断弁４及び燃料ポンプ５を備えた燃
料ライン３ａによって燃焼室６に接続されている。８は
舵９の操舵モータであり、図示しない電源により駆動さ
れる。
【００１２】２は管制装置で、図２に示すように、操舵
制御装置１２と電流検知部１３を備え、電流検知部１３
は制御ライン１１，１１ａを介して操舵モータ８と浮上
装置１にそれぞれ接続されており、操舵制御装置１２の
信号は、電流検知部１３を介して浮上装置１及び操舵モ
ータ８へ伝えられるようになっていた。
制御装置１２と電流検知部１３を備え、電流検知部１３
は制御ライン１１，１１ａを介して操舵モータ８と浮上
装置１にそれぞれ接続されており、操舵制御装置１２の
信号は、電流検知部１３を介して浮上装置１及び操舵モ
ータ８へ伝えられるようになっていた。
【００１３】また、前記電流検知部１３は、信号ライン
１４を経て燃料遮断弁４の電磁弁に接続され、前記制御
ライン１１の電流に電流が流れなくなった時電流検知部
１３は燃料遮断弁４を閉じる信号を出力するようになっ
ている。
１４を経て燃料遮断弁４の電磁弁に接続され、前記制御
ライン１１の電流に電流が流れなくなった時電流検知部
１３は燃料遮断弁４を閉じる信号を出力するようになっ
ている。
【００１４】本実施例では、水中航走体２０の操舵系制
御は、正常の場合には、管制装置２の操舵制御装置１２
より、操舵モータ８を駆動する信号が出力され、この操
舵モータ８の回転を利用して舵９が操作される。
御は、正常の場合には、管制装置２の操舵制御装置１２
より、操舵モータ８を駆動する信号が出力され、この操
舵モータ８の回転を利用して舵９が操作される。
【００１５】制御ライン１１が断線して操舵を行うこと
ができない不具合が発生した場合には、管制装置２の電
流検知部１３が制御ライン１１に電流が流れなくなった
ことを検知して、これにより、燃料遮断弁４を閉じる信
号を出力する。これによって、燃焼室６へ供給される燃
料が止まり、エンジン７の回転が停止することにより、
水中航走体２０は、航走を停止する。
ができない不具合が発生した場合には、管制装置２の電
流検知部１３が制御ライン１１に電流が流れなくなった
ことを検知して、これにより、燃料遮断弁４を閉じる信
号を出力する。これによって、燃焼室６へ供給される燃
料が止まり、エンジン７の回転が停止することにより、
水中航走体２０は、航走を停止する。
【００１６】この時に、必要があれば管制装置２の操舵
制御装置１２より電流検知部１３を介して浮上装置１へ
信号を出力し、浮上装置１を作動させて水中航走体２０
を水面に浮上させる。なお、この浮上装置１の作動は、
前記制御ライン１１に電流が流れなくなった時に電流検
知部１３から浮上装置１へ信号を出力することによって
行うようにすることもできる。
制御装置１２より電流検知部１３を介して浮上装置１へ
信号を出力し、浮上装置１を作動させて水中航走体２０
を水面に浮上させる。なお、この浮上装置１の作動は、
前記制御ライン１１に電流が流れなくなった時に電流検
知部１３から浮上装置１へ信号を出力することによって
行うようにすることもできる。
【００１７】以上のように、本実施例では、水中航走体
２０の舵９の操舵が行われなくなった時に水中航走体２
０を停止させることができるために、水中航走体２０が
異常に深度へ潜入することによって圧壊を生ずることを
防止し、また、水中航走体２０が異常に浅い水面へ上昇
することによって水面への跳出し、エンジンの無負荷回
転によるダメージ及び跳出し後の着水時の衝撃による水
中航走体のダメージとこれに伴う漏水を防止することが
できる。
２０の舵９の操舵が行われなくなった時に水中航走体２
０を停止させることができるために、水中航走体２０が
異常に深度へ潜入することによって圧壊を生ずることを
防止し、また、水中航走体２０が異常に浅い水面へ上昇
することによって水面への跳出し、エンジンの無負荷回
転によるダメージ及び跳出し後の着水時の衝撃による水
中航走体のダメージとこれに伴う漏水を防止することが
できる。
【００１８】なお、前記実施例では、管制装置２から操
舵モータ８への制御ライン１１の電流を電流検知部１３
で検知するようにしているが、電流検知部１３で操舵モ
ータ８のコイルの電流を検知し、コイルが断線して電流
が流れなくなった時に、燃料遮断弁４を閉じるようにす
ることもできる。
舵モータ８への制御ライン１１の電流を電流検知部１３
で検知するようにしているが、電流検知部１３で操舵モ
ータ８のコイルの電流を検知し、コイルが断線して電流
が流れなくなった時に、燃料遮断弁４を閉じるようにす
ることもできる。
【００１９】
【発明の効果】本発明では、操舵系の異常時の電流変化
を電流検知部で検知して、これにより、水中航走体の推
進エンジンの燃料を遮断して水中航走体を強制的に停止
させることにより、水中航走体の圧壊及び水面からの跳
出しを確実に回避することができる。
を電流検知部で検知して、これにより、水中航走体の推
進エンジンの燃料を遮断して水中航走体を強制的に停止
させることにより、水中航走体の圧壊及び水面からの跳
出しを確実に回避することができる。
【図１】本発明の一実施例の説明図である。
【図２】同実施例の管制装置の部分の系統図である。
１ 浮上装置 ２ 管制装置 ３ 燃料タンク ３ａ 燃料ライン ４ 燃料遮断弁 ５ 燃料ポンプ ６ 燃焼室 ７ エンジン ８ 操舵モータ ９ 舵 １０ 推進器 １１，１１ａ 制御ライン １２ 操舵制御装置 １３ 電流検知部 １４ 信号ライン
Claims (1)
- 【請求項１】 浮上装置、燃料の燃焼ガスで駆動される
推進エンジン、及び操舵機で操舵される舵を備えた水中
航走体において、操舵系の異常時の電流変化を検出する
電流検出部、及び前記推進エンジンの燃料ラインに設け
られ前記電流検出部の信号が入力されて前記操舵系の異
常時に閉じられる燃料遮断弁を備えたことを特徴とする
水中航走体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17062892A JPH0611298A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 水中航走体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17062892A JPH0611298A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 水中航走体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611298A true JPH0611298A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15908401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17062892A Withdrawn JPH0611298A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 水中航走体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0611298A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100406345C (zh) * | 2004-12-06 | 2008-07-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人结构 |
| JP2012002743A (ja) * | 2010-06-18 | 2012-01-05 | Ihi Corp | 飛翔体射出装置 |
| CN103112567A (zh) * | 2012-12-12 | 2013-05-22 | 樊荣 | 一种电动多人潜水器 |
| CN103332277A (zh) * | 2012-11-24 | 2013-10-02 | 戴旭苗 | 潜水动力箱 |
| JP2021041861A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体、制御方法、及びプログラム |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP17062892A patent/JPH0611298A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100406345C (zh) * | 2004-12-06 | 2008-07-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人结构 |
| JP2012002743A (ja) * | 2010-06-18 | 2012-01-05 | Ihi Corp | 飛翔体射出装置 |
| CN103332277A (zh) * | 2012-11-24 | 2013-10-02 | 戴旭苗 | 潜水动力箱 |
| CN103112567A (zh) * | 2012-12-12 | 2013-05-22 | 樊荣 | 一种电动多人潜水器 |
| JP2021041861A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体、制御方法、及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |