JP2016037223A - ジェット推進艇 - Google Patents
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Abstract
【課題】原動機停止後においてリバースゲートを安定させることができるジェット推進艇を提供する。
【解決手段】ECUは、エンジンが停止状態であるか否かを判別する(S11)。エンジンが停止状態であると判別された場合には、ECUは、エンジンが停止状態であると判別されてから、エンジンが始動されることなく所定時間が経過したか否か判別する(S12)。エンジンが停止状態であると判別されてから、エンジンが始動されることなく所定時間が経過したときには、ECUは、シフト位置が前進位置であるか否かを判別する(S14)。シフト位置が前進位置以外の位置(中立位置または後進位置)であると判別された場合には、ECUは、シフトアクチュエータを制御して、シフト位置を前進位置に切り替える(S15)。
【選択図】図12
【解決手段】ECUは、エンジンが停止状態であるか否かを判別する(S11)。エンジンが停止状態であると判別された場合には、ECUは、エンジンが停止状態であると判別されてから、エンジンが始動されることなく所定時間が経過したか否か判別する(S12)。エンジンが停止状態であると判別されてから、エンジンが始動されることなく所定時間が経過したときには、ECUは、シフト位置が前進位置であるか否かを判別する(S14)。シフト位置が前進位置以外の位置(中立位置または後進位置)であると判別された場合には、ECUは、シフトアクチュエータを制御して、シフト位置を前進位置に切り替える(S15)。
【選択図】図12
Description
この発明は、ジェット推進艇に関する。
特許文献1は、エンジンと、エンジンによって駆動されるジェットポンプと、リバースゲートと、シフトアクチュエータ(リバースゲートアクチュエータ)と、ECU(電子制御ユニット)とを含むウォータークラフトを開示している。シフトアクチュエータは、リバースゲートを前進位置、中立位置および後進位置に移動させる。ECUは、エンジンおよびシフトアクチュエータを制御する。
特許文献1のウォータークラフトでは、エンジンが停止したときに、ECUは、シフトアクチュエータを制御して、リバースゲートを中立位置に移動させる。しかしながら、中立位置は、前進位置と後進位置との間の位置であるので、リバースゲートの位置をストッパ等によって保持することは困難である。
リバースゲートを操作するためのリバースゲート操作子がリバースゲートに機械的に連結されている場合には、リバースゲート操作子のフリクション(操作抵抗)によってリバースゲートを中立位置に固定することも可能である。しかし、特許文献1のウォータークラフトにおいては、リバースゲート操作子がリバースゲートに機械的に連結されていない。この構成では、中立位置においては、シフトアクチュエータとリバースゲートとの間に介在する歯車の噛み合いによってのみ、リバースゲートの位置が保持される。このため、エンジン停止時にリバースゲートを中立位置に移動させると、エンジン停止後にリバースゲートが不安定となる。
リバースゲートを操作するためのリバースゲート操作子がリバースゲートに機械的に連結されている場合には、リバースゲート操作子のフリクション(操作抵抗)によってリバースゲートを中立位置に固定することも可能である。しかし、特許文献1のウォータークラフトにおいては、リバースゲート操作子がリバースゲートに機械的に連結されていない。この構成では、中立位置においては、シフトアクチュエータとリバースゲートとの間に介在する歯車の噛み合いによってのみ、リバースゲートの位置が保持される。このため、エンジン停止時にリバースゲートを中立位置に移動させると、エンジン停止後にリバースゲートが不安定となる。
この発明の一実施形態は、原動機停止後においてリバースゲートを安定させることができるジェット推進艇を提供する。
この発明の第1の局面に係る一実施形態は、船体を有するジェット推進艇であって、原動機と、前記原動機によって駆動され、噴射口から水を噴射するジェットポンプと、前記ジェットポンプから噴射された噴流の向きを変更するリバースゲートと、前記リバースゲートの位置を、前記噴流の向きが前記船体の後方となる前進位置と、前記噴流の向きが前記船体の前方となる後進位置と、それらの間の中間位置とを含む複数のシフト位置に移動可能なシフトアクチュエータと、前記原動機の停止を検知したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記前進位置に移動させる停止シフト制御を実行するようにプログラムされた制御ユニットとを含む、ジェット推進機を提供する。
この構成では、原動機が停止したときにリバースゲートが前進位置に移動される。これにより、原動機停止後においてリバースゲートを前進位置に保持することができるから、原動機停止後においてリバースゲートを安定させることができる。
ジェット推進艇は、多くの場合、陸上で保管される。ジェット推進艇を陸上で保管する前に、陸上でジェットポンプを水洗いすることが多い。ジェットポンプを水洗いする際には、リバースゲートが中立位置にあると、リバースゲートが邪魔になる。エンジン停止時にリバースゲートが中立位置に移動される特許文献1のウォータークラフトでは、ジェットポンプの水洗いのために、エンジンを始動させて、リバースゲートを前進位置に移動させることが必要である。このように陸上でエンジンを始動させると、冷却水がエンジンに供給されないため、エンジンがオーバーヒートする可能性がある。
ジェット推進艇は、多くの場合、陸上で保管される。ジェット推進艇を陸上で保管する前に、陸上でジェットポンプを水洗いすることが多い。ジェットポンプを水洗いする際には、リバースゲートが中立位置にあると、リバースゲートが邪魔になる。エンジン停止時にリバースゲートが中立位置に移動される特許文献1のウォータークラフトでは、ジェットポンプの水洗いのために、エンジンを始動させて、リバースゲートを前進位置に移動させることが必要である。このように陸上でエンジンを始動させると、冷却水がエンジンに供給されないため、エンジンがオーバーヒートする可能性がある。
この発明の前記実施形態では、原動機停止後にはリバースゲートが前進位置に保持されるので、ジェットポンプの水洗いのために、原動機を始動させて、リバースゲートを前進位置に移動させる必要がなくなる。したがって、メンテナンスの容易なジェット推進艇を提供できる。
この発明の一実施形態に係るジェット推進艇は、前記前進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む。この構成では、原動機停止後においては、リバースゲートがストッパに押し当てられた状態となる。これにより、原動機停止後においてリバースゲートが安定する。
この発明の一実施形態に係るジェット推進艇は、前記前進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む。この構成では、原動機停止後においては、リバースゲートがストッパに押し当てられた状態となる。これにより、原動機停止後においてリバースゲートが安定する。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に、前記停止シフト制御を実行するようにプログラムされている。
原動機の起動直後にジェット推進艇が前進または後進するのを抑制するために、原動機が起動されたときに、シフトアクチュエータを制御して、リバースゲートを中間位置に移動させることが考えられる。このような場合には、原動機の停止が検知されたときに直ちに停止シフト制御を実行すると、原動機停止直後に原動機が再起動されたときには、リバースゲートのシフト位置を繰り返し切り替える無駄な動作が行われるおそれがある。例えば、リバースゲートが前進位置以外の位置にある場合に原動機が停止されると、停止シフト制御によって、リバースゲートのシフト位置が中間位置または後進位置から前進位置に切り替えられる。この直後に、原動機が再起動されると、リバースゲートのシフト位置が前進位置から中間位置に切り替えられる。
原動機の起動直後にジェット推進艇が前進または後進するのを抑制するために、原動機が起動されたときに、シフトアクチュエータを制御して、リバースゲートを中間位置に移動させることが考えられる。このような場合には、原動機の停止が検知されたときに直ちに停止シフト制御を実行すると、原動機停止直後に原動機が再起動されたときには、リバースゲートのシフト位置を繰り返し切り替える無駄な動作が行われるおそれがある。例えば、リバースゲートが前進位置以外の位置にある場合に原動機が停止されると、停止シフト制御によって、リバースゲートのシフト位置が中間位置または後進位置から前進位置に切り替えられる。この直後に、原動機が再起動されると、リバースゲートのシフト位置が前進位置から中間位置に切り替えられる。
そこで、この実施形態では、原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に停止シフト制御が実行される。それにより、原動機停止直後に原動機が再起動された場合に、前述したようなシフト位置の無駄な切替え動作を回避することができる。
この発明の一実施形態では、前記ジェット推進艇が、前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている。この構成では、シフト位置指令信号出力ユニットから出力されるシフト位置指令信号に応じて、リバースゲートのシフト位置を切り替えることができる。
この発明の一実施形態では、前記ジェット推進艇が、前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている。この構成では、シフト位置指令信号出力ユニットから出力されるシフト位置指令信号に応じて、リバースゲートのシフト位置を切り替えることができる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記通常シフト制御によって前記リバースゲートが第1移動速度で移動し、前記停止シフト制御によって前記リバースゲートが前記第1移動速度よりも遅い第2移動速度で移動するように、前記シフトアクチュエータを制御するようにプログラムされている。
この構成では、停止シフト制御によるリバースゲートの移動速度が、通常シフト制御によるリバースゲートの移動速度よりも遅くされる。この理由は、停止シフト制御は、操作者の意図によって行われるものではないからである。
この構成では、停止シフト制御によるリバースゲートの移動速度が、通常シフト制御によるリバースゲートの移動速度よりも遅くされる。この理由は、停止シフト制御は、操作者の意図によって行われるものではないからである。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記停止シフト制御を実行しているときに、前記リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在するか否かを判別し、前記障害物が存在すると判別したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている。
この構成では、停止シフト制御を実行しているときに、リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在した場合に、リバースゲートを中間位置に移動させることができる。これにより、障害物の挟み込みを回避したり、障害物を解放したりすることができる。
この構成では、停止シフト制御を実行しているときに、リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在した場合に、リバースゲートを中間位置に移動させることができる。これにより、障害物の挟み込みを回避したり、障害物を解放したりすることができる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記リバースゲートの単位時間当たりの移動量に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。これにより、リバースゲートの移動状態に基づいて、障害物の有無を正確に判定できる。
この発明の一実施形態では、前記シフトアクチュエータが電動シフトアクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記電動シフトアクチュエータに流れる電流に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。電動シフトアクチュエータに流れる電流は、その負荷に対応する。したがって、障害物のために電動シフトアクチュエータの負荷が増大すると、障害物が存在していると判定できる。
この発明の一実施形態では、前記シフトアクチュエータが電動シフトアクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記電動シフトアクチュエータに流れる電流に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。電動シフトアクチュエータに流れる電流は、その負荷に対応する。したがって、障害物のために電動シフトアクチュエータの負荷が増大すると、障害物が存在していると判定できる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記原動機を起動するときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている。この構成では、原動機が起動された直後に、ジェット推進艇が前進または後進するのを抑制できる。
この発明の第2の局面に係る一実施形態は、船体を有するジェット推進艇であって、原動機と、前記原動機によって駆動され、噴射口から水を噴射するジェットポンプと、前記ジェットポンプから噴射された噴流の向きを変更するリバースゲートと、前記リバースゲートの位置を、前記噴流の向きが前記船体の後方となる前進位置と、前記噴流の向きが前記船体の前方となる後進位置と、それらの間の中間位置とを含む複数のシフト位置に移動可能なシフトアクチュエータと、前記原動機の停止を検知したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記後進位置に移動させる停止シフト制御を実行するようにプログラムされた制御ユニットとを含む、ジェット推進艇を提供する。
この発明の第2の局面に係る一実施形態は、船体を有するジェット推進艇であって、原動機と、前記原動機によって駆動され、噴射口から水を噴射するジェットポンプと、前記ジェットポンプから噴射された噴流の向きを変更するリバースゲートと、前記リバースゲートの位置を、前記噴流の向きが前記船体の後方となる前進位置と、前記噴流の向きが前記船体の前方となる後進位置と、それらの間の中間位置とを含む複数のシフト位置に移動可能なシフトアクチュエータと、前記原動機の停止を検知したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記後進位置に移動させる停止シフト制御を実行するようにプログラムされた制御ユニットとを含む、ジェット推進艇を提供する。
この構成では、原動機が停止したときにリバースゲートが後進位置に移動される。これにより、原動機停止後においてリバースゲートを後進位置に保持することができるから、原動機停止後においてリバースゲートを安定させることができる。
この発明の一実施形態に係るジェット推進艇は、前記後進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む。この構成では、原動機停止後においては、リバースゲートがストッパに押し当てられた状態となる。これにより、原動機停止後においてリバースゲートが安定する。
この発明の一実施形態に係るジェット推進艇は、前記後進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む。この構成では、原動機停止後においては、リバースゲートがストッパに押し当てられた状態となる。これにより、原動機停止後においてリバースゲートが安定する。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に、前記停止シフト制御を実行するようにプログラムされている。
原動機の起動直後にジェット推進艇が前進または後進するのを抑制するために、原動機が起動されたときに、シフトアクチュエータを制御して、リバースゲートを中間位置に移動させることが考えられる。このような場合には、原動機の停止が検知されたときに直ちに停止シフト制御を実行すると、原動機停止直後に原動機が再起動されたときには、リバースゲートのシフト位置を繰り返し切り替える無駄な動作が行われるおそれがある。例えば、リバースゲートが後進位置以外の位置にある場合に原動機が停止されると、停止シフト制御によって、リバースゲートのシフト位置が中間位置または前進位置から後進位置に切り替えられる。この直後に、原動機が再起動されると、リバースゲートのシフト位置が後進位置から中間位置に切り替えられる。
原動機の起動直後にジェット推進艇が前進または後進するのを抑制するために、原動機が起動されたときに、シフトアクチュエータを制御して、リバースゲートを中間位置に移動させることが考えられる。このような場合には、原動機の停止が検知されたときに直ちに停止シフト制御を実行すると、原動機停止直後に原動機が再起動されたときには、リバースゲートのシフト位置を繰り返し切り替える無駄な動作が行われるおそれがある。例えば、リバースゲートが後進位置以外の位置にある場合に原動機が停止されると、停止シフト制御によって、リバースゲートのシフト位置が中間位置または前進位置から後進位置に切り替えられる。この直後に、原動機が再起動されると、リバースゲートのシフト位置が後進位置から中間位置に切り替えられる。
この実施形態の構成では、原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に停止シフト制御が実行されるので、原動機停止直後に原動機が再起動された場合に、前述したようなシフト位置の無駄な切替え動作を回避することができる。
この発明の一実施形態では、前記ジェット推進艇が、前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている。
この発明の一実施形態では、前記ジェット推進艇が、前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている。
この構成では、シフト位置指令信号出力ユニットから出力されるシフト位置指令信号に応じて、リバースゲートのシフト位置を切り替えることができる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記通常シフト制御によって前記リバースゲートが第1移動速度で移動し、前記停止シフト制御によって前記リバースゲートが前記第1移動速度よりも遅い第2移動速度で移動するように、前記シフトアクチュエータを制御するようにプログラムされている。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記通常シフト制御によって前記リバースゲートが第1移動速度で移動し、前記停止シフト制御によって前記リバースゲートが前記第1移動速度よりも遅い第2移動速度で移動するように、前記シフトアクチュエータを制御するようにプログラムされている。
この構成では、停止シフト制御によるリバースゲートの移動速度が、通常シフト制御によるリバースゲートの移動速度よりも遅くされる。この理由は、停止シフト制御は、操作者の意図によって行われるものではないからである。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記停止シフト制御を実行しているときに、前記リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在するか否かを判別し、前記障害物が存在すると判別したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記停止シフト制御を実行しているときに、前記リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在するか否かを判別し、前記障害物が存在すると判別したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている。
この構成では、停止シフト制御を実行しているときに、リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在した場合に、リバースゲートを中間位置に移動させることができる。これにより、障害物の挟み込みを回避したり、障害物を解放したりすることができる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記リバースゲートの単位時間当たりの移動量に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。これにより、リバースゲートの移動状態に基づいて、障害物の有無を正確に判定できる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記リバースゲートの単位時間当たりの移動量に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。これにより、リバースゲートの移動状態に基づいて、障害物の有無を正確に判定できる。
この発明の一実施形態では、前記シフトアクチュエータが電動シフトアクチュエータであり、前記制御ユニットは、前記電動シフトアクチュエータに流れる電流に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている。電動シフトアクチュエータに流れる電流は、その負荷に対応する。したがって、障害物のために電動シフトアクチュエータの負荷が増大すると、障害物が存在していると判定できる。
この発明の一実施形態では、前記制御ユニットは、前記原動機を起動するときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている。この構成では、原動機が起動された直後に、ジェット推進艇が前進または後進するのを抑制できる。
以下、添付図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係るジェット推進艇の模式図である。ジェット推進艇1は、湖や海などの水上を航行するために使用される小型船舶である。この実施形態のジェット推進艇1は、パーソナルウォータークラフト(PWC)である。
ジェット推進艇1は、船体2(body)と、船体2の内部に配置された原動機としてのエンジン3と、船体2の後部に取り付けられたジェット推進機4とを含む。エンジン3およびジェット推進機4が、船体2に推進力を与える推進ユニットを構成している。
図1は、本発明の一実施形態に係るジェット推進艇の模式図である。ジェット推進艇1は、湖や海などの水上を航行するために使用される小型船舶である。この実施形態のジェット推進艇1は、パーソナルウォータークラフト(PWC)である。
ジェット推進艇1は、船体2(body)と、船体2の内部に配置された原動機としてのエンジン3と、船体2の後部に取り付けられたジェット推進機4とを含む。エンジン3およびジェット推進機4が、船体2に推進力を与える推進ユニットを構成している。
船体2は、船底を形成するハル5と、ハル5の上方に配置されたデッキ6とを含む。エンジン3は、ハル5とデッキ6との間に区画された空間内に配置されている。その空間内には、さらに、ジェット推進艇1に備えられた電気機器に電力を供給するバッテリB1が配置されている。エンジン3は、ジェット推進機4の前方に配置されている。
エンジン3は、前後方向に延びる回転軸線まわりに回転可能なクランクシャフト3aを含む内燃機関である。エンジン3には、エンジン3の回転速度を検出するためのエンジン回転速度センサ25が備えられている。ジェット推進機4は、エンジン3によって駆動される。ジェット推進機4は、船底から船内(船体2の内部)に吸い込んだ水を船外(船体2の外部)に噴射することにより、ジェット推進艇1を前方または後方に推進させるための推進力を発生する。
エンジン3は、前後方向に延びる回転軸線まわりに回転可能なクランクシャフト3aを含む内燃機関である。エンジン3には、エンジン3の回転速度を検出するためのエンジン回転速度センサ25が備えられている。ジェット推進機4は、エンジン3によって駆動される。ジェット推進機4は、船底から船内(船体2の内部)に吸い込んだ水を船外(船体2の外部)に噴射することにより、ジェット推進艇1を前方または後方に推進させるための推進力を発生する。
デッキ6には、操作者が座るシート7が配置されている。シート7は、エンジン3の上方に配置されている。シート7は、ジェット推進艇1の幅方向中央に配置されている。シート7の前方には、ハンドル8が配置されている。ハンドル8は、船体2の向きを変えるために操作者によって操作される操作部材である。
図2は、ハンドル8の近傍の構成を示す斜視図である。ハンドル8の前方には、表示ユニット9が配置されている。ハンドル8は、右グリップ11と左グリップ12とを含む。右グリップ11には、第1アクセル操作子(アクセル操作子)13が回動可能に取り付けられている。左グリップ12には、第2アクセル操作子(リバースゲート操作子)14が回動可能に取り付けられている。ハンドル8には、右グリップ11の内方側に、操作ボックス15が取り付けられている。ハンドル8の左グリップ12の内方側には、エンジン始動用のスタートスイッチ16およびエンジン停止用の停止スイッチ17が設けられている。
図2は、ハンドル8の近傍の構成を示す斜視図である。ハンドル8の前方には、表示ユニット9が配置されている。ハンドル8は、右グリップ11と左グリップ12とを含む。右グリップ11には、第1アクセル操作子(アクセル操作子)13が回動可能に取り付けられている。左グリップ12には、第2アクセル操作子(リバースゲート操作子)14が回動可能に取り付けられている。ハンドル8には、右グリップ11の内方側に、操作ボックス15が取り付けられている。ハンドル8の左グリップ12の内方側には、エンジン始動用のスタートスイッチ16およびエンジン停止用の停止スイッチ17が設けられている。
第1アクセル操作子13は、主として、ジェット推進艇1を前進させるために操作される。この実施形態では、第1アクセル操作子13は、アクセルレバーを含むレバー式である。第1アクセル操作子13の操作量(アクセルレバーの操作角度。以下、「第1アクセル操作量Am1」という。)は、第1アクセルポジションセンサ18によって検出される。第1アクセルポジションセンサ18は、例えば、ポテンショメータである。第1アクセルポジションセンサ18は、第1アクセル操作子13の操作状態を検出するアクセル操作検出ユニットの一例である。
第2アクセル操作子14は、主として、ジェット推進艇1を後進させたり、ジェット推進艇1の前方への速度を低減させたりするために操作される。この実施形態では、第2アクセル操作子14は、リバースレバーを含むレバー式である。第2アクセル操作部14の操作量(リバースレバーの操作角度。以下、「第2アクセル操作量Am2」という。)は、第2アクセルポジションセンサ19によって検出される。第2アクセルポジションセンサ19は、例えば、ポテンショメータである。第2アクセルポジションセンサ19は、第2アクセル操作子14の操作状態を検出するリバースゲート操作検出ユニットの一例である。
図3は、ハンドルの右グリップ近傍の構成を示す拡大斜視図である。操作ボックス15には、低速航行モードスイッチ21、一定速度航行モードスイッチ22、増速微調整スイッチ23および減速微調整スイッチ24が設けられている。これらのスイッチ21〜24は、操作者が右グリップ11を右手で把持した状態で、右手親指で操作できる領域に配置されている。
ジェット推進艇1は複数の航行モードで航行させることができる。その複数の航行モードは、通常航行モードと、低速航行モードと、一定速度航行モードとを含む。通常航行モードは、第1アクセル操作子13および第2アクセル操作子14の操作に応じた速度でジェット推進艇1が航行する航行モード(第1のモード)である。低速航行モードは、所定の低速でジェット推進艇1が航行するモード(第2のモード)である。一定速度航行モードは、一定速度航行モードスイッチ22が操作された時の速度でジェット推進艇1が航行するモードである。
低速航行モードスイッチ21は、航行モードを低速航行モードに設定するためのスイッチであり、通常航行モードから低速航行モードへと切り替えるためのモード切替信号を出力するモード切替信号出力ユニットの一例である。微調整スイッチ23,24は、低速航行モード時にジェット推進艇1の速度を微調整するためのスイッチである。一定速度航行モードスイッチ22は、航行モードを一定速度航行モードに設定するためのスイッチである。
図1に示すように、ジェット推進機4は、船底から吸い込んだ船外の水を噴射口31から後方に噴射するジェットポンプ32と、ジェットポンプ32から噴射された噴流の向きを変更するリバースゲート33とを含む。
ジェットポンプ32は、船外の水を吸い込む吸水口41(intake)と、吸水口41から吸い込まれた水を後方に噴射する排水口42(outlet)と、吸水口41に吸い込まれた水を排水口42に導く流路43とを含む。ジェットポンプ32は、さらに、流路43に配置されたインペラ44(動翼)および静翼45と、インペラ44に連結されたドライブシャフト46と、排水口42を形成するノズル47と、ノズル47から後方に噴射された噴流の方向を左右に傾けるデフレクタ48とを含む。
ジェットポンプ32は、船外の水を吸い込む吸水口41(intake)と、吸水口41から吸い込まれた水を後方に噴射する排水口42(outlet)と、吸水口41に吸い込まれた水を排水口42に導く流路43とを含む。ジェットポンプ32は、さらに、流路43に配置されたインペラ44(動翼)および静翼45と、インペラ44に連結されたドライブシャフト46と、排水口42を形成するノズル47と、ノズル47から後方に噴射された噴流の方向を左右に傾けるデフレクタ48とを含む。
吸水口41は、船底で開口しており、排水口42は、吸水口41よりも後方で後向きに開口している。ドライブシャフト46は、前後方向に延びている。ドライブシャフト46の前端部は、船内に配置されており、ドライブシャフト46の後端部は、流路43に配置されている。ドライブシャフト46の前端部は、カップリング49を介して、エンジン3のクランク軸3aに連結されている。インペラ44は、ドライブシャフト46に連結されている。静翼45は、インペラ44の後方に配置されている。ノズル47は、静翼45の後方に配置されている。インペラ44は、流路43に対してドライブシャフト46の中心軸線まわりに回転可能である。静翼45は、流路43に対して固定されている。ノズル47は、船体2に固定されている。
インペラ44は、エンジン3によって、ドライブシャフト46と共にドライブシャフト46の中心軸線まわりに駆動される。インペラ44が回転駆動されると、吸水口41から流路43内に水が吸い込まれ、流路43内に吸い込まれた水が、インペラ44から静翼45に送られる。インペラ44によって送られた水が静翼45を通過することにより、インペラ44の回転によって生じた水流のねじれが低減され、水流が整えられる。したがって、整流された水が、静翼45からノズル47に送られる。ノズル47は、前後方向に延びる筒状であり、排水口42は、ノズル47の後端部によって形成されている。したがって、ノズル47に送られた水は、ノズル47の後端部から後方に噴射される。
図4は、ノズル47の近傍の構成を拡大して示す模式的な側面図である。図5は、図4の構成の模式的な平面図である。デフレクタ48は、ノズル47の後方に配置されている。デフレクタ48は、左右方向に回動可能にノズル47に支持されている。デフレクタ48は、中空管状である。ノズル47の排水口42は、デフレクタ48内に配置されている。デフレクタ48は、後向きに開口した噴射口31を形成している。噴射口31は、排水口42の後方に配置されている。ノズル47から後方に噴射された水は、デフレクタ48の内部を通って噴射口31から噴射される。水の噴射方向は、デフレクタ48の左右方向角度に従う。
リバースゲート33は、左右方向に延びる上下回動軸線Agまわりに回動可能に、ノズル47に支持されている。以下において、リバースゲート33の前後および上下とは、説明の便宜上、リバースゲート33が図4および図5に示される位置にある状態で定義される前後および上下をいう。リバースゲート33は、デフレクタ48の噴射口31を開閉する開閉部としての後壁51と、後壁51の左側部から前方に延びた左側壁52と、後壁51の右側部から前方に延びた右側壁53とを含む。左側壁52および右側壁53は、側面視で後方に向かって広がる扇状である。左側壁52の後端寄りには、左斜め前方に向かって開口する左開口54が形成されている。右側壁53の後端寄りには、右斜め前方に向かって開口する右開口55が形成されている。左開口54と右開口55とは、リバースゲート33の左右中心を通る鉛直面に対して左右対称に形成されている。
ノズル47には、左右一対の支持ブラケット61が取り付けられている。リバースゲート33の両側壁52,53の前端部は、ボルト62を介して支持ブラケット61に支持されている。ボルト62は、リバースゲート33の側壁52,53を挿通し、支持ブラケット61に螺合している。ボルト62は、上下回動軸線Agに沿って、ノズル47の左右にそれぞれ配置されている。これにより、リバースゲート33は、ノズル47に対して、上下回動軸線Ag回りに回動可能である。
両側壁52,53の前端部は、上下回動軸線Agを中心とした円弧形状部を有する湾曲端面33aを有している。両側壁52,53の前端部は、さらに、湾曲端面33aの上端に繋がり、ほぼ上方に延びた第1直線状端面33bと、湾曲端面33aの下端に繋がり、ほぼ下方に延びた第2直線状端面33cとを有している。
リバースゲート33は、上下回動軸線Agまわりに回動することによって、図4および図5に示す後進位置と、図6に示す前進位置と、図7に示す中立位置とに、移動可能である。前進位置は、デフレクタ48の噴射口31から噴射される水の噴射方向に沿って見た背面視で、噴射口31がリバースゲート33の後壁51に全く覆われない位置である。後進位置は、背面視でデフレクタ48の噴射口31全体がリバースゲート33の後壁51に覆われる位置である。中立位置は、前進位置と後進位置との間の所定位置であり、背面視でデフレクタ48の噴射口31の一部がリバースゲート33の後壁51に覆われる位置である。
リバースゲート33は、上下回動軸線Agまわりに回動することによって、図4および図5に示す後進位置と、図6に示す前進位置と、図7に示す中立位置とに、移動可能である。前進位置は、デフレクタ48の噴射口31から噴射される水の噴射方向に沿って見た背面視で、噴射口31がリバースゲート33の後壁51に全く覆われない位置である。後進位置は、背面視でデフレクタ48の噴射口31全体がリバースゲート33の後壁51に覆われる位置である。中立位置は、前進位置と後進位置との間の所定位置であり、背面視でデフレクタ48の噴射口31の一部がリバースゲート33の後壁51に覆われる位置である。
リバースゲート33が前進位置に配置されている状態(図6参照)では、デフレクタ48の噴射口31がリバースゲート33に覆われていないので、ノズル47の排水口42から後方に噴射された水は、デフレクタ48内を通って、噴射口31から後方に噴射される。これにより、船体2を前進させる前進方向の推力が発生する。
リバースゲート33が後進位置に配置されている状態(図4参照)では、デフレクタ48の噴射口31全体がリバースゲート33に覆われている。したがって、噴射口31から後方に噴射された水は、リバースゲート33の内面に衝突した後、左開口54および右開口55から左斜め前方および右斜め前方に噴射される。したがって、リバースゲート33は、噴射口31から後方に噴射された水を前方に向けて方向転換させる。これにより、船体2を後進させる後進方向の推力が発生する。
リバースゲート33が後進位置に配置されている状態(図4参照)では、デフレクタ48の噴射口31全体がリバースゲート33に覆われている。したがって、噴射口31から後方に噴射された水は、リバースゲート33の内面に衝突した後、左開口54および右開口55から左斜め前方および右斜め前方に噴射される。したがって、リバースゲート33は、噴射口31から後方に噴射された水を前方に向けて方向転換させる。これにより、船体2を後進させる後進方向の推力が発生する。
リバースゲート33が中立位置に配置されている状態(図7参照)では、デフレクタ48の噴射口31の一部がリバースゲート33に覆われている。したがって、噴射口31から噴射された水の一部が後方に噴射される一方で、噴射口31から噴射された水の一部が左開口54および右開口55から左斜め前方および右斜め前方に噴射される。したがって、前進方向の推力と後進方向の推力とが発生する。中立位置は、例えば、この前進方向の推力と後進方向の推力とがほぼ等しくなる位置に設定される。
各支持ブラケット61には、前進位置(図6参照)および後進位置(図4参照)においてリバースゲート33が押し当てられるストッパ63が設けられている。ストッパ63は、側面視で上下方向に長いほぼ矩形の板状である。ストッパ63の上端面が第1ストッパ面63aであり、ストッパの後端面が第2ストッパ面63bである。
図6に示すように、リバースゲート33が前進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第1直線状端面33bが、ストッパ63の第1ストッパ面63aに押し当てられている。図4および図5に示すように、リバースゲート33が後進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第2直線状端面33cが、ストッパ63の第2ストッパ面63bに押し当てられている。図7に示すように、リバースゲート33が中立位置にある場合には、リバースゲート33は、ストッパ63に押し当てられていない。
図6に示すように、リバースゲート33が前進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第1直線状端面33bが、ストッパ63の第1ストッパ面63aに押し当てられている。図4および図5に示すように、リバースゲート33が後進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第2直線状端面33cが、ストッパ63の第2ストッパ面63bに押し当てられている。図7に示すように、リバースゲート33が中立位置にある場合には、リバースゲート33は、ストッパ63に押し当てられていない。
ジェット推進艇1は、ハンドル8の操作量(操舵角)に応じてデフレクタ48を左右に回動させるデフレクタ移動機構(図示せず)を含む。デフレクタ移動機構は、ハンドル8とデフレクタ48とを機械的に連結している。デフレクタ移動機構は、例えば、ハンドル8の動作をデフレクタ48に伝達するプッシュプルケーブルを含む。デフレクタ移動機構は、電動モータを含む電動式の移動機構であってもよい。ハンドル8の直進位置は、デフレクタ48の直進位置に対応付けられている。ハンドル8が操作されると、デフレクタ移動機構によって、デフレクタ48が左方または右方に回動する。これにより、噴射口31からの水の噴射方向が左方または右方に変化する。
ジェット推進艇1は、さらに、第1アクセル操作子13および第2アクセル操作子14の操作に基づいて、リバースゲート33を上下に回動させるリバースゲート移動機構64(図1、図4、図6、図7参照)を含む。この実施形態では、リバースゲート移動機構64は、シフトアクチュエータ65と、シフトアクチュエー65によって回動されるシフトアーム66と、シフトアーム66とリバースゲート33とを連結するリンク67とを含む。シフトアクチュエータ65は、この実施形態では、電動モータである。
シフトアクチュエータ65によってシフトアーム66が回動されると、リンク67が押し引きされる。これにより、リバースゲート33が上下回動軸線Agまわりに回動する。リバースゲート33のシフト位置(以下、単に「シフト位置」という。)は、シフトポジションセンサ68によって検出される。シフトポジションセンサ68は、シフト位置またはシフト状態を検出するシフト位置検出ユニットまたはシフト状態検出ユニットの一例である。シフトポジションセンサ68は、この実施形態では、予め定める基準位置からのシフトアーム66の回転角(回転量)を検出するポテンショメータである。
図8は、前進位置、中立位置および後進位置でのシフトアーム66の回転角度位置を示す模式図である。シフトアーム66の基準位置Pは、この実施形態では、シフトアーム66が船体2の水平面に対して垂直となる位置である。基準位置Pからシフトアーム66が反時計方向に所定角度θFだけ回転した位置Fは、リバースゲート33の前進位置に対応するシフトアーム66の回転角度位置を示している。基準位置Pからシフトアーム66が時計方向に所定角度θRだけ回転した位置Rは、リバースゲート33の後進位置に対応するシフトアーム66の回転角度位置を示している。基準位置Pからシフトアーム66が時計方向に所定角度θNだけ回転した位置Nは、リバースゲート33の中立位置に対応するシフトアーム66の回転角度位置を示している。
図9は、ジェット推進艇1の電気的構成を説明するためのブロック図である。エンジン3、シフトアクチュエータ65、表示ユニット9等は、制御ユニットとしてのECU70(Electronic control unit)によって制御される。エンジン3は、スタータモータ71、イグニッションコイル72、インジェクタ73、およびスロットルアクチュエータ74を含む。
スタートスイッチ16、停止スイッチ17、低速航行モードスイッチ21、一定速度航行モードスイッチ22、増速微調整スイッチ23、および減速微調整スイッチ24を含むスイッチ類は、ECU70に接続されている。さらに、第1アクセルポジションセンサ18、第2アクセルポジションセンサ19、エンジン回転速度センサ25およびシフトポジションセンサ68を含むセンサ類が、ECU70に接続されている。
ECU70には、さらに、表示ユニット9、スタータモータ71、イグニッションコイル72、インジェクタ73、スロットルアクチュエータ74、シフトアクチュエータ65等のアクチュエータ類が接続されている。スタータモータ71は、エンジン3のクランキングを行うための装置である。インジェクタ73は、エンジン3の吸気経路に燃料を噴射する装置である。スロットルアクチュエータ74は、エンジン3のスロットルバルブ(図示せず)を駆動することにより、エンジン3の吸気経路に供給される空気量を調整する装置である。イグニッションコイル72は、点火プラグ(図示せず)に印加される電圧を上げる装置である。
ECU70は、マイクロコンピュータ(図示せず)、およびそのプログラム等を記憶する記憶ユニット81を含む。ECU70は、さらに、スタータモータ71、スロットルアクチュエータ74およびシフトアクチュエータ65の駆動回路(図示せず)を含む。記憶ユニット81には、図8に示される角度θF,θR,θNを表す情報が記憶されている。
ECU70は、第1アクセルポジションセンサ18によって検出される第1アクセル操作量Am1に応じた第1スロットル開度Θ1を演算する。ECU70は、さらに、第2アクセルポジションセンサ19によって検出される第2アクセル操作量Am2に応じた第2スロットル開度Θ2を演算する。
ECU70は、第1アクセルポジションセンサ18によって検出される第1アクセル操作量Am1に応じた第1スロットル開度Θ1を演算する。ECU70は、さらに、第2アクセルポジションセンサ19によって検出される第2アクセル操作量Am2に応じた第2スロットル開度Θ2を演算する。
図10Aの直線L1は、第1アクセル操作量Am1に対する第1スロットル開度Θ1の設定例を示している。図10Aの直線L2は、第2アクセル操作量Am2に対する第2スロットル開度Θ2の設定例を示している。第1スロットル開度Θ1は、第1アクセル操作量Am1が大きくなるほど線形的に大きくなるように設定される。同様に、第2スロットル開度Θ2は、第2アクセル操作量Am2が大きくなるほど線形的に大きくなるように設定される。ただし、この実施形態では、第2アクセル操作量Am2に対する第2スロットル開度Θ2の変化率(直線L2の傾き)は、第1アクセル操作量Am1に対する第1スロットル開度Θ1の変化率(直線L1の傾き)よりも小さい。したがって、第1アクセル操作量Am1と第2アクセル操作量Am2とが同じ値である場合には、第1スロットル開度Θ1よりも第2スロットル開度Θ2の方が小さくなる。
ECU70は、通常航行モード時において、通常回転速度制御処理および通常シフト制御処理を行う。通常回転速度制御処理では、ECU70は、第1スロットル開度Θ1および第2スロットル開度Θ2に応じて、スロットルアクチュエータ74を制御することにより、エンジン回転速度を制御する。具体的には、シフト位置が前進位置である場合には、ECU70は、例えば、第1スロットル開度Θ1と第2スロットル開度Θ2との差(以下、「スロットル開度差Θ1−Θ2」という。)に応じて、スロットル開度を制御する。シフト位置が後進位置または中立位置である場合には、ECU70は、例えば、第2スロットル開度Θ2に応じて、スロットル開度を制御する。
ECU70は、米国特許出願公開第2013/0344754号明細書に開示されている回転速度制御方法と同様な方法で通常回転速度制御処理を行ってもよい。米国特許出願公開第2013/0344754号明細書の全記載内容は、ここに引用により組み込まれる。
通常シフト制御処理では、ECU70は、第1スロットル開度Θ1、第2スロットル開度Θ2およびエンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vに応じて、シフトアクチュエータ65を制御することにより、シフト位置を制御する。
通常シフト制御処理では、ECU70は、第1スロットル開度Θ1、第2スロットル開度Θ2およびエンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vに応じて、シフトアクチュエータ65を制御することにより、シフト位置を制御する。
シフト位置が前進位置である場合に、例えば、スロットル開度差(Θ1−Θ2)が所定値より小さく、かつ第2アクセル操作子14が操作され、かつエンジン回転速度Vが所定速度より大きいときには、ECU70は、シフト位置を中立位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を中立位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。記憶ユニット81には、最新の目標シフト位置が保持される。ECU70は、リバースゲート33が目標シフト位置に到達したか否かを判定する。具体的には、ECU70は、シフトポジションセンサ68によって検出される回転角が、記憶ユニット81に記憶されている角度θF,θR,θNのうち、目標シフト位置に対応する角度に等しくなったか否かを判定する。
シフト位置が前進位置である場合に、例えば、スロットル開度差(Θ1−Θ2)が所定値より小さく、かつ第2アクセル操作子14が操作され、かつエンジン回転速度Vが所定速度以下であるときには、ECU70は、シフト位置を後進位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を後進位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。
シフト位置が中立位置である場合において、例えば、エンジン回転速度Vが所定速度より小さく、かつ第2アクセル操作子14が操作されたときには、ECU70は、シフト位置を後進位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を後進位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。
シフト位置が中立位置である場合において、例えば、エンジン回転速度Vが所定速度より小さく、かつ第2アクセル操作子14が操作されておらず、かつ第1アクセル操作子13が操作されたときには、ECU70は、シフト位置を前進位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を前進位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。
シフト位置が後進位置である場合において、例えば、第2アクセル操作子14が操作されておらず、かつ第1アクセル操作子13が操作されたときには、ECU70は、シフト位置を前進位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を前進位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。
シフト位置が後進位置である場合において、例えば、第2アクセル操作子14および第1アクセル操作子13が操作されていない状態が所定時間以上継続したときには、ECU70は、シフト位置を中立位置に切り替える。具体的には、ECU70は、目標シフト位置を中立位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を目標シフト位置に移動させる。
このように、リバースゲート33は、第2アクセル操作子14の操作に応じて位置が制御されるようになっている。すなわち、第2アクセル操作子14およびその操作量を検出する第2アクセルポジションセンサ19は、シフト切替信号を出力するシフト切替信号出力ユニット、またはシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットを構成している。
ECU70は、米国特許出願公開第2013/0344754号明細書に開示されているシフト制御方法と同様な方法で通常シフト制御処理を行ってもよい。
図11は、ECU70によって実行されるエンジン始動制御処理の一例の手順を示すフローチャートである。
ECU70は、エンジン停止状態でスタートスイッチ16がオンされたか否かを判別する(ステップS1)。スタートスイッチ16がオンされていない場合には(ステップS1:NO)、ECU70は、ステップS1に戻る。
図11は、ECU70によって実行されるエンジン始動制御処理の一例の手順を示すフローチャートである。
ECU70は、エンジン停止状態でスタートスイッチ16がオンされたか否かを判別する(ステップS1)。スタートスイッチ16がオンされていない場合には(ステップS1:NO)、ECU70は、ステップS1に戻る。
ステップS1において、スタートスイッチ16がオンされたと判別された場合には(ステップS1:YES)、ECU70は、第1アクセル操作子13が操作されているか否かを判別する(ステップS2)。具体的には、ECU70は、第1アクセルポジションセンサ18によって検出される第1アクセル操作量Am1が第1閾値α1以上であるか否かを判別する。ECU70は、第1アクセル操作量Am1が第1閾値α1以上であれば、第1アクセル操作子13が操作されていると判別し、第1アクセル操作量Am1が第1閾値α1未満であれば、第1アクセル操作子13が操作されていないと判別する。
第1アクセル操作子13が操作されていないと判別された場合には(ステップS2:NO)、ECU70は、第2アクセル操作子14が操作されているか否かを判別する(ステップS3)。具体的には、ECU70は、第2アクセルポジションセンサ19によって検出される第2アクセル操作量Am2が第2閾値α2以上であるか否かを判別する。ECU70は、第2アクセル操作量Am2が第2閾値α2以上であれば、第2アクセル操作子14が操作されていると判別し、第2アクセル操作量Am2が第2閾値α2未満であれば、第2アクセル操作子14が操作されていないと判別する。
この実施形態では、図10Aに示すように、第2閾値α2は、第1閾値α1よりも大きな値に設定されている。また、この実施形態では、第1閾値α1および第2閾値α2は、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが等しい値(Θa)となるように、設定されている。つまり、第1閾値α1に対応するエンジン回転速度と、第2閾値α2に対応するエンジン回転速度とは互いに等しい。
第2アクセル操作子14が操作されていないと判別された場合には(ステップS3:NO)、ECU70は、エンジン始動処理を行う(ステップS4)。具体的には、ECU70は、スタータモータ71、イグニッションコイル72およびインジェクタ73を駆動し、燃料供給制御および点火制御を行って、エンジン3を始動させる。そして、ECU70は、エンジン3が始動されたか否かを判別する(ステップS5)。具体的には、ECU70は、エンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vが、所定の始動判別用閾値β1以上であるか否かに基づいて、エンジン3の始動を判別する。つまり、ECU70は、エンジン回転速度Vが始動判別用閾値β1以上である場合にはエンジン3が始動されたと判別し、エンジン回転速度Vが始動判別用閾値β1未満である場合にはエンジン3が始動されていないと判別する。エンジン3が始動されていないと判別された場合には(ステップS5:NO)、ECU70は、ステップS4に戻り、エンジン始動処理を行う。
ステップS5において、エンジン3が始動されたと判別された場合には(ステップS5:YES)、ECU70は、シフト位置が中立位置であるか否かを判別する(ステップS6)。シフト位置が中立位置以外である場合には(ステップS6:NO)、ECU70は、目標シフト位置を中立位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御してリバースゲート33を中立位置に移動させる(ステップS7)。そして、ECU70は、エンジン始動制御処理を終了し、通常航行モードによる制御を開始する。
ステップS6において、シフト位置が中立位置にあると判別された場合には(ステップS6:YES)、ECU70は、エンジン始動制御処理を終了し、通常航行モードによる制御を開始する。
ステップS2において、第1アクセル操作子13が操作されていると判別された場合(ステップS2:YES)には、ECU70は、ステップS1に戻る。ステップS3において、第2アクセル操作子14が操作されていると判別された場合(ステップS3:YES)にも、ECU70は、ステップS1に戻る。
ステップS2において、第1アクセル操作子13が操作されていると判別された場合(ステップS2:YES)には、ECU70は、ステップS1に戻る。ステップS3において、第2アクセル操作子14が操作されていると判別された場合(ステップS3:YES)にも、ECU70は、ステップS1に戻る。
ステップS2で第1アクセル操作子13が操作されていると判別された場合またはステップS3で第2アクセル操作子14が操作されていると判別された場合、ECU70は、表示ユニット9にエラーを表示してから、ステップS1に戻ってもよい。
図11の始動制御処理によれば、スタートスイッチ16がオンされたとしても、第1アクセル操作子13が操作されていると判別された場合には、エンジン3の始動が禁止される(ステップS2)。これにより、エンジン始動直後にリバースゲート33が前進位置に移動して、船体2が前進するのを防止できる。さらに、エンジン始動直後のエンジン3の回転速度を低く抑えることができ、エンジン始動直後に船体2に大きな推進力が与えられることを回避できる。
図11の始動制御処理によれば、スタートスイッチ16がオンされたとしても、第1アクセル操作子13が操作されていると判別された場合には、エンジン3の始動が禁止される(ステップS2)。これにより、エンジン始動直後にリバースゲート33が前進位置に移動して、船体2が前進するのを防止できる。さらに、エンジン始動直後のエンジン3の回転速度を低く抑えることができ、エンジン始動直後に船体2に大きな推進力が与えられることを回避できる。
図11の始動制御処理では、第1アクセル操作量Am1が第1閾値α1以上であるときに、第1アクセル操作子13が操作されていると判別している。これにより、第1アクセル操作子13が操作されているか否かを適切に判別できるので、それに応じて、第1アクセル操作子13が操作されているときのエンジン始動禁止を適切に行える。
この実施形態では、第1アクセル操作子13はアクセルレバーを含む。第1アクセル操作量Am1はアクセルレバーの操作角度に相当する。したがって、アクセルレバーの操作状態を適切に判別できるので、アクセルレバー操作時におけるエンジン3の始動禁止を適切に行える。より具体的には、アクセルレバーの操作角が所定の閾値以上であるときに、エンジン3の始動を禁止できる。それにより、エンジン3の始動を適切に禁止できる。
この実施形態では、第1アクセル操作子13はアクセルレバーを含む。第1アクセル操作量Am1はアクセルレバーの操作角度に相当する。したがって、アクセルレバーの操作状態を適切に判別できるので、アクセルレバー操作時におけるエンジン3の始動禁止を適切に行える。より具体的には、アクセルレバーの操作角が所定の閾値以上であるときに、エンジン3の始動を禁止できる。それにより、エンジン3の始動を適切に禁止できる。
図11の始動制御処理では、スタートスイッチ16がオンされたとしても、第2アクセル操作子14が操作されていると判別された場合には、エンジン3の始動が禁止される(ステップS3)。これにより、エンジン始動直後にリバースゲート33が後進位置に移動して、船体2が後進するのを防止できる。さらに、エンジン始動直後のエンジン3の回転速度を低く抑えることができ、エンジン始動直後に船体2に大きな推進力が与えられることを回避できる。
図11の始動制御処理では、第2アクセル操作量Am2が第2閾値α2以上であるときに、第2アクセル操作子14が操作されていると判別している。これにより、第2アクセル操作子14が操作されているか否かを適切に判別できるので、それに応じて、第2アクセル操作子14が操作されているときのエンジン始動禁止を適切に行える。
この実施形態では、第2アクセル操作子14はリバースレバーを含む。第2アクセル操作量Am2はリバースレバーの操作角度に相当する。したがって、リバースレバーの操作状態を適切に判別できるので、リバースレバー操作時におけるエンジン3の始動禁止を適切に行える。より具体的には、リバースレバーの操作角が所定の閾値以上であるときに、エンジン3の始動を禁止できる。それにより、エンジン3の始動を適切に禁止できる。
この実施形態では、第2アクセル操作子14はリバースレバーを含む。第2アクセル操作量Am2はリバースレバーの操作角度に相当する。したがって、リバースレバーの操作状態を適切に判別できるので、リバースレバー操作時におけるエンジン3の始動禁止を適切に行える。より具体的には、リバースレバーの操作角が所定の閾値以上であるときに、エンジン3の始動を禁止できる。それにより、エンジン3の始動を適切に禁止できる。
この実施形態では、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが等しい。つまり、第1閾値α1に対応するエンジン3の回転速度と、第2閾値α2に対応するエンジン3の回転速度が等しい。したがって、エンジン3の回転速度を基準に、第1アクセル操作子13および第2アクセル操作子14の操作が判別される。それにより、エンジン3の始動時に発生する推進力の大きさの観点から、第1アクセル操作子13および第2アクセル操作子14の操作を判別できる。したがって、エンジン3の始動禁止をより適切に制御できる。
図11の始動制御処理では、エンジン始動直後において、シフト位置が中立位置以外であると判定された場合には、リバースゲート33が中立位置に移動される(ステップS6,S7)。後述するように、この実施形態では、エンジン3が停止された場合には、リバースゲート33が前進位置または後進位置に移動される。このため、第1アクセル操作子13および第2アクセル操作子14が操作されていないと判別されて、エンジン3が始動された場合には、リバースゲート33は、前進位置または後進位置にある。そこで、図11の始動制御処理を行うことにより、エンジン始動直後において、リバースゲート33が中立位置に移動されるので、エンジン始動直後に船体2が前進または後進するのを抑制できる。
何らかの原因によって、第1アクセル操作子13または第2アクセル操作子14の少なくとも一方が操作されている状態でエンジン3が始動された場合でも、エンジン始動直後に船舶2が前進または後進するのを抑制することができる。例えば、第1または第2アクセルポジションセンサ18または19が故障している場合には、ステップS2またはS3の判別が正常に行われず、第1または第2アクセル操作子13または14の少なくとも一方が操作されている状態でエンジン3が始動される可能性がある。このような場合でも、エンジン始動直後にリバースゲート33が中立位置に移動されるので、エンジン始動直後に船舶2が前進または後進するのを回避することができる。
図12は、ECU70によって実行されるエンジン停止時のシフト制御処理の一例の手順を示すフローチャートである。
ECU70は、エンジン3が停止したか否かを判別する(ステップS11)。具体的には、ECU70は、エンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vを取得し、取得したエンジン回転速度Vを記憶ユニット81に記憶する。記憶ユニット81には、例えば、前回取得されたエンジン回転速度Vと、今回取得されたエンジン回転速度Vとが記憶される。ECU70は、前回取得されたエンジン回転速度Vが所定の停止判別用閾値β2以上であり、かつ今回取得されたエンジン回転速度Vが停止判別用閾値β2未満であるという条件を満たした場合に、エンジン3が停止したと判別する。前記条件を満たしていない場合には、ECU70は、エンジン3が駆動中であるか、またはエンジン停止状態が継続していると判別する。
ECU70は、エンジン3が停止したか否かを判別する(ステップS11)。具体的には、ECU70は、エンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vを取得し、取得したエンジン回転速度Vを記憶ユニット81に記憶する。記憶ユニット81には、例えば、前回取得されたエンジン回転速度Vと、今回取得されたエンジン回転速度Vとが記憶される。ECU70は、前回取得されたエンジン回転速度Vが所定の停止判別用閾値β2以上であり、かつ今回取得されたエンジン回転速度Vが停止判別用閾値β2未満であるという条件を満たした場合に、エンジン3が停止したと判別する。前記条件を満たしていない場合には、ECU70は、エンジン3が駆動中であるか、またはエンジン停止状態が継続していると判別する。
ステップS11において、エンジン3が駆動中であるか、またはエンジン停止状態が継続していると判別された場合には(ステップS11:NO)、ECU70は、ステップS11に戻る。ステップS11において、エンジン3が停止したと判別された場合には(ステップS11:YES)、ECU70は、エンジン3が停止してから所定時間T1が経過したか否かを判別する(ステップS12)。所定時間T1は、例えば、0.5秒に設定されてもよい。エンジン3が停止してから所定時間T1が経過していないと判別された場合には(ステップS12:NO)、ECU70は、エンジン3が再始動されたか否かを判別する(ステップS13)。具体的には、ECU70は、エンジン回転速度センサ25によって検出されるエンジン回転速度Vが所定の再始動判別用閾値β3以上になったか否かを判別する。再始動判別用閾値β3は、停止判別用閾値β2以上の値に設定される。ECU70は、エンジン回転速度Vが再始動判別用閾値β3以上である場合には、エンジン3が再始動されたと判別し、エンジン回転速度Vが再始動判別用閾値β3未満であれば、エンジン3が停止状態であると判別する。
ステップS13において、エンジン3が再始動されたと判別された場合には(ステップS3:YES)、ECU70は、ステップS11に戻る。前記ステップS13において、エンジン3が再始動されていないと判別された場合には(ステップS13:NO)、ECU70は、ステップS12に戻る。したがって、前記ステップS11でエンジン3が停止したと判別されてから、エンジン3が再始動されることなく所定時間T1が経過したときに、ステップS12の判断が肯定となる。ステップS12の判断が肯定となると、ECU70は、ステップS14に移行する。
ステップS14では、ECU70は、シフト位置が前進位置であるか否かを判別する(ステップS14)。シフト位置が前進位置以外(中立位置または後進位置)であると判別された場合には(ステップS14:NO)、ECU70は、目標シフト位置を前進位置に設定した後、シフトアクチュエータ65を制御して、リバースゲート33を前進位置に移動させる(ステップS15)。この際、ECU70は、シフトアクチュエータ65へ供給される電流を通常シフト制御時よりも小さくして、リバースゲート33の移動速度を、通常シフト制御時のリバースゲート33の移動速度よりも遅くする。この理由は、エンジン停止時のリバースゲート33の前進位置への移動は、操作者の意図によって行われるものではないからである。その後、ECU70による処理は、ステップS11に戻る。
ステップS14において、シフト位置が前進位置であると判別された場合には(ステップS14:YES)、ECU70は、ステップS11に戻る。
図12の処理では、エンジン停止後、エンジン3が再始動されることなく、所定時間T1が経過すると(ステップS12でYES)、シフト位置が前進位置であるか否かが判別される(ステップS14)。シフト位置が前進位置以外の位置であると判別された場合には、リバースゲート33が前進位置に移動される(ステップS15)。したがって、エンジン停止後においては、リバースゲート33は前進位置に保持される。前述したように、リバースゲート33が前進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第1直線状端面33bがストッパ63の第1ストッパ面63aに押し当てられた状態となる(図6参照)。このため、エンジン停止後にリバースゲート33が安定する。
図12の処理では、エンジン停止後、エンジン3が再始動されることなく、所定時間T1が経過すると(ステップS12でYES)、シフト位置が前進位置であるか否かが判別される(ステップS14)。シフト位置が前進位置以外の位置であると判別された場合には、リバースゲート33が前進位置に移動される(ステップS15)。したがって、エンジン停止後においては、リバースゲート33は前進位置に保持される。前述したように、リバースゲート33が前進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第1直線状端面33bがストッパ63の第1ストッパ面63aに押し当てられた状態となる(図6参照)。このため、エンジン停止後にリバースゲート33が安定する。
ジェット推進艇1は、多くの場合、陸上で保管される。ジェット推進艇1を陸上で保管する前には、陸上でジェットポンプ32を水洗いすることが多い。ジェットポンプ32を水洗いする際には、リバースゲート33が中立位置にあると、リバースゲート33が邪魔になる。エンジン停止時にリバースゲートが中立位置に移動される特許文献1記載のウォータークラフトでは、ジェットポンプの水洗いのために、エンジンを始動させて、リバースゲートを前進位置に移動させることが必要である。これに対して、この実施形態では、エンジン停止後にはリバースゲート33が前進位置に保持される。したがって、ジェットポンプ32の水洗いのために、エンジン3を始動させて、リバースゲート33を移動させる必要がない。よって、使用後のメンテナンスが容易なジェット推進艇1を提供できる。
図12の処理では、エンジン3が停止したときに、直ちにステップS14に移行せずに、エンジン3が再始動されずに所定時間T1が経過したときに、ステップS14に移行している(ステップS12,S13)参照。この理由について説明する。
図11のエンジン始動制御処理で説明したように、エンジン3が始動されたときに、シフト位置が中立位置以外である場合には、リバースゲート33が中立位置に移動される。このため、エンジン3が停止したときに直ちにECU70の処理がステップS14に移行すると、エンジ停止直後にエンジンが再始動された場合には、シフト位置の切り替えが繰り返し行われるおそれがある。例えば、リバースゲート33が前進位置以外の位置にある場合に、エンジン3が停止されると、前記ステップS14,S15の処理によって、シフト位置が中立位置または後進位置から前進位置に切り替えられる。この直後にエンジンが再始動されると、シフト位置が前進位置から中立位置に切り替えられる。このようなシフト位置の無駄な切替えを避けるために、この実施形態では、エンジン3が停止してからエンジン3が再始動されずに所定時間T1が経過することを条件に、ECU70の処理をステップS14に進めるようにしている。
図11のエンジン始動制御処理で説明したように、エンジン3が始動されたときに、シフト位置が中立位置以外である場合には、リバースゲート33が中立位置に移動される。このため、エンジン3が停止したときに直ちにECU70の処理がステップS14に移行すると、エンジ停止直後にエンジンが再始動された場合には、シフト位置の切り替えが繰り返し行われるおそれがある。例えば、リバースゲート33が前進位置以外の位置にある場合に、エンジン3が停止されると、前記ステップS14,S15の処理によって、シフト位置が中立位置または後進位置から前進位置に切り替えられる。この直後にエンジンが再始動されると、シフト位置が前進位置から中立位置に切り替えられる。このようなシフト位置の無駄な切替えを避けるために、この実施形態では、エンジン3が停止してからエンジン3が再始動されずに所定時間T1が経過することを条件に、ECU70の処理をステップS14に進めるようにしている。
図13は、ECU70によって実行されるエンジン停止時のシフト制御処理の他の例の手順を示すフローチャートである。図13のステップS11、S12およびS13の処理は、それぞれ、図12のステップS11、S12およびS13の処理と同様であるのでその説明を省略する。
ステップS12において、エンジン3が停止してからエンジン3が再始動されずに所定時間T1が経過したと判別されると(ステップS12:YES)、ECU70は、シフト位置が後進位置であるか否かを判別する(ステップS14A)。シフト位置が後進位置以外(中立位置または前進位置)であると判別された場合には(ステップS14A:NO)、ECU70は、シフトアクチュエータ65を制御して、リバースゲート33を後進位置に移動させる(ステップS15A)。この際、ECU70は、シフトアクチュエータ65へ供給される電流を通常シフト制御時よりも小さくして、リバースゲート33の移動速度を、通常シフト制御時のリバースゲート33の移動速度よりも遅くする。その後、ECU70は、ステップS11に戻る。
ステップS12において、エンジン3が停止してからエンジン3が再始動されずに所定時間T1が経過したと判別されると(ステップS12:YES)、ECU70は、シフト位置が後進位置であるか否かを判別する(ステップS14A)。シフト位置が後進位置以外(中立位置または前進位置)であると判別された場合には(ステップS14A:NO)、ECU70は、シフトアクチュエータ65を制御して、リバースゲート33を後進位置に移動させる(ステップS15A)。この際、ECU70は、シフトアクチュエータ65へ供給される電流を通常シフト制御時よりも小さくして、リバースゲート33の移動速度を、通常シフト制御時のリバースゲート33の移動速度よりも遅くする。その後、ECU70は、ステップS11に戻る。
ステップS14Aにおいて、シフト位置が後進位置であると判別された場合には(ステップS14A:YES)、ECU70は、ステップS11に戻る。
図13の処理によれば、エンジン停止後においては、リバースゲート33は後進位置に保持される。前述したように、リバースゲート33が後進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第2直線状端面33cがストッパ63の第2ストッパ面63bに押し当てられた状態となる(図4参照)。このため、エンジン停止後にリバースゲート33が安定する。
図13の処理によれば、エンジン停止後においては、リバースゲート33は後進位置に保持される。前述したように、リバースゲート33が後進位置にある場合には、リバースゲート33の両側壁52,53の第2直線状端面33cがストッパ63の第2ストッパ面63bに押し当てられた状態となる(図4参照)。このため、エンジン停止後にリバースゲート33が安定する。
図14は、エラー監視処理の一例の手順を説明するためのフローチャートである。ECU70は、図12のステップS15の処理によってリバースゲート33が前進位置に移動されている場合または図13のステップS15Aの処理によってリバースゲート33が後進位置に移動されている場合に、このエラー監視処理を行ってもよい。
ECU70は、シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定時間T2内に変化したか否かを判別する(ステップS21)。シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定時間T2内に変化したと判別された場合には(ステップS21:YES)、ECU70は、ステップS22に移行する。ステップS22では、ECU70は、シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量が所定値γ1以下であるか否かを判別する。シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量は、リバースゲート33の単位時間当たりの移動量に相当する。
ECU70は、シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定時間T2内に変化したか否かを判別する(ステップS21)。シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定時間T2内に変化したと判別された場合には(ステップS21:YES)、ECU70は、ステップS22に移行する。ステップS22では、ECU70は、シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量が所定値γ1以下であるか否かを判別する。シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量は、リバースゲート33の単位時間当たりの移動量に相当する。
シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量が所定値γ1より大きいと判別された場合には(ステップS22:NO)、ECU70は、ステップS23に移行する。ステップS23では、ECU70は、シフトポジションセンサ68の出力値Vsに基づいて、シフトアクチュエータ65の回転方向がECU70によって指示されている回転方向(指示回転方向)と逆方向であるか否かを判別する。図12のステップS15の処理によってリバースゲート33が移動されている場合には、指示回転方向は、リバースゲート33を前進位置に移動させる回転方向である。一方、図13のステップS15Aの処理によってリバースゲート33が移動されている場合には、指示回転方向は、リバースゲート33を後進位置に移動させる回転方向である。
シフトアクチュエータ65の回転方向が指示回転方向と同方向である場合には(ステップS23:NO)、ECU70は、リバースゲート33の移動が完了したか否かを判別する(ステップS24)。リバースゲート33の移動が完了していない場合には(ステップS24:NO)、ECU70は、ステップS21に戻る。
ステップS21において、シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定定時間T2内に変化しなかったと判別された場合には(ステップS21:NO)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。また、ステップS22において、シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量が所定値γ1以下であると判別された場合には(ステップS22:YES)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。また、前記ステップS23において、シフトアクチュエータ65の回転方向が指示回転方向と逆方向であると判別された場合には(ステップS23:YES)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。
ステップS21において、シフトポジションセンサ68の出力値Vsが所定定時間T2内に変化しなかったと判別された場合には(ステップS21:NO)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。また、ステップS22において、シフトポジションセンサ68の出力値Vsの単位時間当たりの変化量が所定値γ1以下であると判別された場合には(ステップS22:YES)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。また、前記ステップS23において、シフトアクチュエータ65の回転方向が指示回転方向と逆方向であると判別された場合には(ステップS23:YES)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS25に移行する。
ステップS25では、ECU70は、シフトアクチュエータ65を制御して、リバースゲート33を中立位置に移動させる。これにより、障害物の挟み込みを回避したり、障害物を解放したりすることが可能となる。そして、ECU70は、今回のエラー監視処理周期における処理を終了する。
前記ステップS24において、リバースゲート33の移動が完了したと判別された場合には(ステップS24:YES)、ECU70は、今回のエラー監視処理周期における処理を終了する。
前記ステップS24において、リバースゲート33の移動が完了したと判別された場合には(ステップS24:YES)、ECU70は、今回のエラー監視処理周期における処理を終了する。
図14に示すエラー監視処理によれば、図12のステップS15の処理によってエンジン停止後にリバースゲート3が前進位置に向かって移動されているときに、リバースゲート33の移動を妨げる障害物の有無を監視できる。そして、障害物が存在する場合には、リバースゲート33を中立位置に移動させることができる。これにより、障害物の挟み込みを回避し、その障害物を解放することができるので、移動エラーを解消させることができる。
また、図13のステップS15Aの処理によってエンジン停止後にリバースゲート3が後進位置に向かって移動されているときに、リバースゲート33の移動を妨げる障害物の有無を監視できる。そして、障害物が存在する場合には、リバースゲート33を中立位置に移動させることができる。これにより、障害物の挟み込みを回避し、その障害物を解放することができるので、移動エラーを解消させることができる。
図14に示すエラー監視処理によれば、リバースゲート33の移動状態に基づいて、障害物の有無を正確に判定できる。
図15は、エラー監視処理の他の例を示すフローチャートである。
このエラー監視処理を行う場合には、ジェット推進機1には、シフトアクチュエータ65に流れる電流(以下、「シフトアクチュエータ電流Is」という。)を検出するための電流センサ75(図9に二点鎖線で示す。)が設けられる。電流センサ75は、ECU70に接続される。
図15は、エラー監視処理の他の例を示すフローチャートである。
このエラー監視処理を行う場合には、ジェット推進機1には、シフトアクチュエータ65に流れる電流(以下、「シフトアクチュエータ電流Is」という。)を検出するための電流センサ75(図9に二点鎖線で示す。)が設けられる。電流センサ75は、ECU70に接続される。
ECU70は、電流センサ75によって検出されるシフトアクチュエータ電流Isが所定値γ2以上であるか否かを判別する(ステップS31)。シフトアクチュエータ電流Isが所定値γ2未満である場合には(ステップS31:NO)、ECU70は、リバースゲート33の移動が完了したか否かを判別する(ステップS32)。リバースゲート33の移動が完了していない場合には(ステップS32:NO)、ECU70は、ステップS31に戻る。
ステップS31において、シフトアクチュエータ電流Isが所定値γ2以上であると判別された場合には(ステップS31:YES)、ECU70は、リバースゲート33の移動を妨げる障害物が存在すると判別し、ステップS33に移行する。ステップS33では、ECU70は、シフトアクチュエータ65を制御して、リバースゲート33を中立位置に移動させる(ステップS33)。そして、ECU70は、今回のエラー監視処理周期の処理を終了する。
ステップS32において、リバースゲート33の移動が完了したと判別された場合には(ステップS32:YES)、ECU70は、今回のエラー監視処理周期の処理を終了する。
シフトアクチュエータ電流Isは、シフトアクチュエータ65の負荷に対応する。したがって、図15に示すエラー監視処理によれば、障害物のためにシフトアクチュエータ65の負荷が増大すると、障害物が存在していると判定できる。
シフトアクチュエータ電流Isは、シフトアクチュエータ65の負荷に対応する。したがって、図15に示すエラー監視処理によれば、障害物のためにシフトアクチュエータ65の負荷が増大すると、障害物が存在していると判定できる。
以上、この発明の実施形態について説明したけれども、この発明は、さらに他の実施形態で実施することができる。
例えば、前述の実施形態では、図11の処理に関し、第1閾値α1および第2閾値α2は、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが等しい値(Θa)となるように設定されている。しかし、第1閾値α1および第2閾値α2は、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが異なる値となるように設定されていてもよい。この場合には、第1アクセル操作子13と第2アクセル操作子14とで、操作の判別の基準とするエンジン回転速度が異なる。したがって、エンジン3の始動時に発生する前進推進力および後進推進力のそれぞれ大きさの観点から、第1アクセル操作子13と第2アクセル操作子14の操作を判別できる。これにより、エンジン3の始動禁止を一層適切に制御できる。
例えば、前述の実施形態では、図11の処理に関し、第1閾値α1および第2閾値α2は、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが等しい値(Θa)となるように設定されている。しかし、第1閾値α1および第2閾値α2は、第1閾値α1に対する第1スロットル開度Θ1と第2閾値α2に対する第2スロットル開度Θ2とが異なる値となるように設定されていてもよい。この場合には、第1アクセル操作子13と第2アクセル操作子14とで、操作の判別の基準とするエンジン回転速度が異なる。したがって、エンジン3の始動時に発生する前進推進力および後進推進力のそれぞれ大きさの観点から、第1アクセル操作子13と第2アクセル操作子14の操作を判別できる。これにより、エンジン3の始動禁止を一層適切に制御できる。
また、前述の実施形態では、図10Aに示すように、第2アクセル操作量Am2に対する第2スロットル開度Θ2の変化率は、第1アクセル操作量Am1に対する第1スロットル開度Θ1の変化率よりも小さくなるように設定されている。しかし、図10Bに示すように、第2クセル操作量Am2に対する第2スロットル開度Θ2の変化率(図10Bの直線L2の傾き)を、第1アクセル操作量Am1に対する第1スロットル開度Θ1の変化率(図10Bの直線L1の傾き)と等しくなるように設定してもよい。この場合、図10Bに示すように、第1閾値α1と第2閾値α2とは、同じ値に設定されていてもよい。第1閾値α1および第2閾値α2を同じ値に設定すると、第1閾値α1に対応する第1スロットル開度Θ1と、第2閾値α2に対応する第2スロットル開度Θ2とは等しい値(Θb)となる。
前述の実施形態では、通常航行モード時において、ECU70は、第1アクセル操作子13の操作量と第2アクセル操作子(リバースゲート操作子)14の操作量とエンジン回転速度とに応じて、通常エンジン回転速度制御処理および通常シフト制御処理を行っている。しかし、ECU70は、通常航行モード時において、第1アクセル操作子13の操作に応じてエンジン回転速度を制御し、第2アクセル操作子14の操作に応じてシフト制御を行うようにしてもよい。つまり、第2アクセル操作子14は、シフト位置の切り替えのみに使用されてもよい。
また、前述の実施形態では、第2アクセル操作子14は、レバー式であるが、グリップ式、トグルスイッチ、ボタンスイッチであってもよい。また、第1アクセル操作子13は、レバー式であるが、グリップ式であってもよい。
第2アクセル操作子14がトグルスイッチ、ボタンスイッチ等のスイッチである場合には、第2アクセル操作子14は、第2アクセル操作子14の操作に応じてリバースゲート位置指令信号を出力するリバースゲート操作検出ユニットを構成する。この場合、図11のステップS3において、ECU70は、例えば、第2アクセル操作子14によってリバースゲート位置指令信号が出力されているときに、第2アクセル操作子14が操作されていると判別する。つまり、リバースゲート位置指令信号の出力の有無に基づいて第2アクセル操作子14の操作の有無が判別される。それにより、位置指令信号に応答してリバースゲート位置が変更され得る状況のときに、エンジン3の始動を禁止することができる。したがって、エンジン3の始動を適切に禁止することができる。
第2アクセル操作子14がトグルスイッチ、ボタンスイッチ等のスイッチである場合には、第2アクセル操作子14は、第2アクセル操作子14の操作に応じてリバースゲート位置指令信号を出力するリバースゲート操作検出ユニットを構成する。この場合、図11のステップS3において、ECU70は、例えば、第2アクセル操作子14によってリバースゲート位置指令信号が出力されているときに、第2アクセル操作子14が操作されていると判別する。つまり、リバースゲート位置指令信号の出力の有無に基づいて第2アクセル操作子14の操作の有無が判別される。それにより、位置指令信号に応答してリバースゲート位置が変更され得る状況のときに、エンジン3の始動を禁止することができる。したがって、エンジン3の始動を適切に禁止することができる。
前記実施形態では、リバースゲート33のシフト位置は、シフトアーム66の回転角を検出するシフトポジションセンサ68によって検出されている。しかし、複数のリミットスイッチによってシフト位置を検出してもよい。
前記実施形態では、シフトアクチュエータ65は電動モータであるけれども、油圧アクチュエータを用いてもよい。
前記実施形態では、シフトアクチュエータ65は電動モータであるけれども、油圧アクチュエータを用いてもよい。
また、前述の実施形態では、原動機がエンジンである場合について説明したけれども、原動機は電動モータであってもよい。この場合には、図11のステップS4では、原動機としての電動モータが起動される。図11のステップS5では、電動モータが起動されているか否かが判定される。図12および図13のステップS11では、電動モータが停止したか否かが判別される。図12および図13のステップS13では、電動モータが再起動されたか否かが判別される。
また、前述の実施形態では、エンジン3、シフトアクチュエータ65、表示ユニット9等は、1つのECU70によって制御されているけれども、複数のECUによって制御されてもよい。
また、前述の実施形態では、ジェット推進艇がパーソナルウォータークラフトである場合について説明したけれども、ジェットボート、スポーツボートなどの他の形態のジェット推進艇にもこの発明を適用できる。
また、前述の実施形態では、ジェット推進艇がパーソナルウォータークラフトである場合について説明したけれども、ジェットボート、スポーツボートなどの他の形態のジェット推進艇にもこの発明を適用できる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
1 ジェット推進艇
2 船体
3 エンジン
4 ジェット推進機構
8 ハンドル
9 表示ユニット
13 第1アクセル操作子(アクセル操作子)
14 第2アクセル操作子(リバースゲート操作子)
18 第1アクセルポジションセンサ
19 第2アクセルポジションセンサ
25 エンジン回転速度センサ
31 噴射口
32 ジェットポンプ
33 リバースゲート
48 デフレクタ
65 シフトアクチュエータ
68 シフトポジションセンサ
70 ECU
74 スロットルアクチュエータ
2 船体
3 エンジン
4 ジェット推進機構
8 ハンドル
9 表示ユニット
13 第1アクセル操作子(アクセル操作子)
14 第2アクセル操作子(リバースゲート操作子)
18 第1アクセルポジションセンサ
19 第2アクセルポジションセンサ
25 エンジン回転速度センサ
31 噴射口
32 ジェットポンプ
33 リバースゲート
48 デフレクタ
65 シフトアクチュエータ
68 シフトポジションセンサ
70 ECU
74 スロットルアクチュエータ
Claims (18)
- 船体を有するジェット推進艇であって、
原動機と、
前記原動機によって駆動され、噴射口から水を噴射するジェットポンプと、
前記ジェットポンプから噴射された噴流の向きを変更するリバースゲートと、
前記リバースゲートの位置を、前記噴流の向きが前記船体の後方となる前進位置と、前記噴流の向きが前記船体の前方となる後進位置と、それらの間の中間位置とを含む複数のシフト位置に移動可能なシフトアクチュエータと、
前記原動機の停止を検知したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記前進位置に移動させる停止シフト制御を実行するようにプログラムされた制御ユニットとを含む、ジェット推進艇。 - 前記前進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む、請求項1に記載のジェット推進艇。
- 前記制御ユニットは、前記原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に、前記停止シフト制御を実行するようにプログラムされている、請求項1または2に記載のジェット推進艇。
- 前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記停止シフト制御によって前記リバースゲートが第1移動速度で移動し、前記通常シフト制御によって前記リバースゲートが前記第1移動速度よりも遅い第2移動速度で移動するように、前記シフトアクチュエータを制御するようにプログラムされている、請求項4に記載のジェット推進艇。
- 前記制御ユニットは、
前記停止シフト制御を実行しているときに、前記リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在するか否かを判別し、
前記障害物が存在すると判別したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている、請求項1〜5のいずれか一項に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記リバースゲートの単位時間当たりの移動量に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている、請求項6に記載のジェット推進艇。
- 前記シフトアクチュエータが電動シフトアクチュエータであり、
前記制御ユニットは、前記電動シフトアクチュエータに流れる電流に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている、請求項6に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記原動機を起動するときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている、請求項1〜8のいずれか一項に記載のジェット推進艇。
- 船体を有するジェット推進艇であって、
原動機と、
前記原動機によって駆動され、噴射口から水を噴射するジェットポンプと、
前記ジェットポンプから噴射された噴流の向きを変更するリバースゲートと、
前記リバースゲートの位置を、前記噴流の向きが前記船体の後方となる前進位置と、前記噴流の向きが前記船体の前方となる後進位置と、それらの間の中間位置とを含む複数のシフト位置に移動可能なシフトアクチュエータと、
前記原動機の停止を検知したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記後進位置に移動させる停止シフト制御を実行するようにプログラムされた制御ユニットとを含む、ジェット推進艇。 - 前記後進位置において、前記リバースゲートが押し当てられるストッパをさらに含む、請求項10に記載のジェット推進艇。
- 前記制御ユニットは、前記原動機の停止が検知された時点から所定時間経過後に、前記停止シフト制御を実行するようにプログラムされている、請求項10または11に記載のジェット推進艇。
- 前記リバースゲートのシフト位置を指令するシフト位置指令信号を出力するシフト位置指令信号出力ユニットをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記シフト位置指令信号に応じて前記シフトアクチュエータを制御する通常シフト制御をさらに実行するようにプログラムされている、請求項10〜12のいずれか一項に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記停止シフト制御によって前記リバースゲートが第1移動速度で移動し、前記通常シフト制御によって前記リバースゲートが前記第1移動速度よりも遅い第2移動速度で移動するように、前記シフトアクチュエータを制御するようにプログラムされている、請求項13に記載のジェット推進艇。
- 前記制御ユニットは、
前記停止シフト制御を実行しているときに、前記リバースゲートの移動を妨げる障害物が存在するか否かを判別し、
前記障害物が存在すると判別したときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている、請求項10〜14のいずれか一項に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記リバースゲートの単位時間当たりの移動量に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている、請求項15に記載のジェット推進艇。
- 前記シフトアクチュエータが電動シフトアクチュエータであり、
前記制御ユニットは、前記電動シフトアクチュエータに流れる電流に基づいて、前記障害物が存在しているか否かを判定するようにプログラムされている、請求項15に記載のジェット推進艇。 - 前記制御ユニットは、前記原動機を起動するときに、前記シフトアクチュエータを制御して前記リバースゲートを前記中間位置に移動させるようにプログラムされている、請求項10〜17のいずれか一項に記載のジェット推進艇。
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