JP2021075133A - 小型船舶および小型船舶のトリム角度制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】構成が複雑化するのを抑制しながら、船体のトリム角度を自動で制御することが可能な小型船舶および小型船舶のトリム角度制御方法を提供する。【解決手段】この小型船舶１００は、エンジン２０と、船体１０を推進させる推進力を発生させる推進機構部５０と、制御部４０とを備える。制御部４０は、船体１０のトリム角度θを変化させるためのデフレクタ５６と、デフレクタ５６を駆動させるためのトリムアクチュエータ５６ａと、スロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。【選択図】図２

Description

この発明は、船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部を備える小型船舶および小型船舶のトリム角度制御方法に関する。

従来、船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部を備える小型船舶および小型船舶のトリム角度制御方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、ジェット推進舟艇のための自動トリムシステムが開示されている。この自動トリムシステムには、ステアリングの操舵角度を検出する操舵角度センサと制御電子装置と可動アクチュエータと運動伝達機構とが設けられている。そして、制御電子装置は、操舵角度センサにより検出した操舵角度に基づいて、トリム角度に対する目標設定を行うように構成されている。また、制御電子装置は、操舵角度が大きくなる程トリム角度が小さくなるように、トリム角度に対する目標設定を行うように構成されている。そして、自動トリムシステムは、目標設定に基づいて可動アクチュエータを制御することにより、運動伝達機構によってジェット推進舟艇のトリム角度を変化させるように構成されている。

特許第５５９９４８０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の自動トリムシステムでは、トリム角度を自動で制御するために操舵角度センサが設けられている。このため、上記特許文献１に記載の自動トリムシステムでは、ジェット推進船艇（船体）のトリム角度を自動で制御するために、自動トリムシステム（小型船舶）の構成が複雑化する。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、構成が複雑化するのを抑制しながら、船体のトリム角度を自動で制御することが可能な小型船舶および小型船舶のトリム角度制御方法を提供することである。

上記の課題を解決するために、この発明の第１の局面による小型船舶は、エンジンと、エンジンの駆動により船体を推進させる推進力を発生させる推進機と、船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部と、トリム変動部を駆動させるためのトリムアクチュエータと、船速の変化に対応する値に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御する制御部と、を備える。

この第１の局面による小型船舶では、上記のように、制御部を、船速の変化に対応する値に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御するように構成する。ここで、船速の変化に対応する値は、小型船舶に設けられた既存の検出器により取得することが可能である。この点に着目して、本発明では、制御部を、船速の変化に対応する値に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御するように構成することによって、ステアリングに操舵角度センサを新たに設けることなく、船体のトリム角度を自動で制御することができる。この結果、小型船舶の構成が複雑化するのを抑制しながら、船体のトリム角度を自動で制御することができる。

また、従来のように、操舵角度が大きくなる程トリム角度が小さくなるように、トリム角度が調整される場合、ステアリングの操作が行われた時点よりも後（小型船舶の旋回が開始された時点よりも後）に、小型船舶のトリム角度が小さくなると考えられる。言い換えると、小型船舶の旋回が開始された時点においては、小型船舶のトリム角度がまだ小さくなっていないか、または、トリム角度の減少量がまだ小さいと考えられる。このため、船体（ハル）と水面との接触面積が比較的小さい状態で、小型船舶の旋回が開始されると考えられる。この結果、従来の制御方法では、小型船舶に対する接水抵抗が小さくなり、小型船舶の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）と考えられる。これに対して、本発明では、上記のように、制御部を、船速の変化に対応する値に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御するように構成することにより、船速の変化（加速または減速）に基づいて、小型船舶のトリム角度を制御することができる。このため、たとえば、小型船舶が旋回を開始するよりも前に、小型船舶を減速させたことに基づいて、小型船舶のトリム角度を制御することができる。この結果、小型船舶が旋回を開始する以前から、トリム角度を小さくすることができるので、小型船舶が旋回を開始する時点において、小型船舶のトリム角度を十分小さくすることができる。これにより、船体（ハル）と水面との接触面積が比較的大きい状態で、小型船舶の旋回を開始することができるので、小型船舶に対する接水抵抗を大きくすることができ、小型船舶の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを抑制することができる。

上記第１の局面による小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速の変化に対応する値としてのエンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得するとともに、エンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御するように構成されている。ここで、小型船舶には、一般的に、エンジンの回転数およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得する検出器が設けられている。本発明では、この点に着目して、制御部は、船速の変化に対応する値としてのエンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得することにより、ステアリングに操舵角度センサを新たに設けることなく、船体のトリム角度を自動で制御することができる。そして、エンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度を取得することにより、船速の変化に対応する値を容易に取得することができる。

上記第１の局面による小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速の変化に対応する値が、船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、小型船舶が旋回する前に船体を減速させたことに基づいて、小型船舶が旋回するよりも前にトリム変動部の向きを減速用方向に変化させることができる。この結果、小型船舶の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを効果的に抑制することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させた場合において、船速の変化に対応する値が船体の減速を停止することに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から加速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。ここで、小型船舶が減速して旋回を開始した後、小型船舶が旋回している間に加速を始める際、船体のトリム変動部の向きが、減速用方向とは異なる加速用方向（たとえば、減速用方向よりも上方）に向けられている方が、より迅速に小型船舶を加速させることが可能となる。本発明では、船速の変化に対応する値が船体の減速を停止することに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から加速用方向に変化させることにより、小型船舶が旋回している間に加速を始める際にトリム変動部の向きが加速用方向に変化されるので、減速した後加速する際に、小型船舶をより迅速に加速させることができる。

上記船速の変化に対応する値が、船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、船体を減速させることに対応する条件として、第１の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。ここで、船体が減速した時点で直ちにトリム変動部の向きを減速用方向に変化させた場合、トリム角度が必要以上に早い時点から変化してしまうと考えられる。これに対して、本発明では、第１の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させる。これにより、船体が減速された時点よりもより適切な時点に、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させることができる。また、第１の期間が経過するまで、トリム変動部の向きが変化されないので、頻繁にトリム変動部の向きが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

上記第１の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、船体を減速させることに対応する条件として、船体が旋回する前の時点から第１の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、船体が減速された時点よりも後において、より適切な時点（第１の期間経過した時点）で、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させることができる。また、減速後で、かつ、第１の期間が経過するまで、トリム変動部の向きが変化されないので、頻繁にトリム変動部の向きが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

上記船速の変化に対応する値が、船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速に対応する値が高速に対応する値の場合で、かつ、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する条件になった場合に、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。ここで、小型船舶が高速に航走している状態から減速して旋回する際には、比較的旋回径が大きくなりやすい。これに対して、本発明では、船速に対応する値が高速に対応する値の場合で、かつ、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する条件になった場合に、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させることにより、比較的旋回径が大きくなりやすい場合に、旋回径が大きくなるのを抑制するように、トリム角度を効果的に制御することができる。

上記船速の変化に対応する値が、船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させた場合において、船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、エンジンがアイドル状態になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から低速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、小型船舶が低速で航行する場合または小型船舶が停止している場合に、トリム変動部の向きを減速用方向とは異なる低速用方向に変化させることができる。この結果、小型船舶が低速で航行する場合または小型船舶が停止している際にも、適したトリム角度になるように、トリム変動部の向きを制御することができる。

上記船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、エンジンがアイドル状態になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から低速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させた場合において、第２の期間継続して、船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、第２の期間継続して、エンジンがアイドル状態になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から低速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。ここで、小型船舶が減速した後の時点において、小型船舶が加速されずに低速で航行する場合と、小型船舶が加速される場合とがある。このため、たとえば、小型船舶が旋回をする際に、小型船舶が減速した後に加速する場合に、船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、エンジンがアイドル状態になったことに応じて直ちにトリム変動部の向きが低速用方向に変化された場合、小型船舶の加速時に適さないトリム変動部の向きになる場合があると考えられる。これに対して、本発明では、第２の期間継続して、船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、第２の期間継続して、エンジンがアイドル状態になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向から低速用方向に変化させる。これにより、船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、エンジンがアイドル状態になったことに応じて直ちにトリム変動部の向きが変更されない。この結果、小型船舶が減速した後、加速する際に、トリム変動部の向きを適切な方向に向けることができる。また、第２の期間が経過するまで、トリム変動部の向きが変化されないので、頻繁にトリム変動部の向きが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

上記第１の局面による小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速の変化に対応する値が、船体を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、船体のトリム角度を、小型船舶が加速される際に適した船体のトリム角度に容易に変化させることができる。この結果、たとえば、小型船舶が旋回した以降に加速する際に、船体のトリム角度を適切に自動制御することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、船体を加速させることに対応する条件として、第３の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。ここで、小型船舶が旋回する場合、旋回中に小型船舶の加速が開始される一方、旋回最中においては小型船舶のトリム変動部の向きは加速用方向よりも減速用方向に向ける方が、旋回径が大きくなるのを抑制することができる。この点に着目して、本発明では、第３の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させることにより、小型船舶の加速が開始された時点よりも後の第３の期間継続後に、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させることができる。この結果、旋回径が大きくなるのを抑制しながら、船体のトリム角度を加速に適した角度に自動制御することができる。また、第３の期間が経過するまで、トリム変動部の向きが変化されないので、頻繁にトリム変動部の向きが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

上記第３の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、船体を加速させることに対応する条件として、船体の旋回が終了する時点以降において、第３の期間継続して、船速の変化に対応する値が船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、船体の旋回が終了する時点以降で、かつ、加速を開始した時点から第３の期間継続後に、トリム変動部の向きが加速用方向に変化されるので、船体の旋回中にトリム変動部の向きが変更されることに起因して、旋回径が大きくなるのを抑制することができる。

上記船速の変化に対応する値が、船体を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速の変化に対応する値が船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うとともに、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させた場合において、船速の変化に対応する値が船体を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを加速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、小型船舶が減速した後に加速する場合に適したトリム変動部の向きに、トリム変動部の向きを変化させることができる。この結果、たとえば、小型船舶が旋回する際に、減速した後に加速する場合に、旋回開始時から旋回終了時までに亘って、トリム変動部の向きを適切な向きに変化させることができる。

上記第１の局面による小型船舶において、好ましくは、制御部は、船速が高速の状態である高速状態と、船速が高速から減速している状態である減速状態と、船速が低速の状態である低速状態とのうちのいずれかに対応した向きにトリム変動部の向きを変化させるように、船速に対応する値と船速の変化に対応する値とに基づいて、トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、高速状態と減速状態と低速状態とのそれぞれの状態に応じた適切なトリム変動部の向きに、トリム変動部の向きを変化させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、高速状態である場合において、船速の変化に対応する値としてのエンジンのスロットル開度が船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを高速状態に対応した向きから減速状態に対応した向きに変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、エンジンのスロットル開度を取得することによって、高速状態から減速状態に変化したことを容易に検知することができる。

上記高速状態と減速状態と低速状態とのうちのいずれかに対応した向きにトリム変動部の向きを変化させる小型船舶において、好ましくは、制御部は、低速状態である場合において、船速に対応する値としてのエンジンの回転数にフィルタ処理を行う制御を行うとともに、フィルタ処理後のエンジンの回転数が高速に対応する値になったことに基づいて、トリム変動部の向きを低速状態に対応した向きから高速状態に対応した向きに変化させるようにトリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、エンジンの回転数に対してフィルタ処理を行うことにより、エンジンの回転数の情報のうちの不要な周波数成分を除去することができる。この結果、エンジンの回転数がノイズ等の不要な周波数成分により瞬間的に変動した値に基づいて、トリム変動部の向きが誤って高速状態に対応した向きに変化されることを抑制することができる。

上記高速状態と減速状態と低速状態とのうちのいずれかに対応した向きにトリム変動部の向きを変化させる小型船舶において、好ましくは、高速状態に対応した向きは、低速状態に対応した向きよりも上方を向くトリム変動部の向きとして設定されており、減速状態に対応した向きは、高速状態に対応した向きよりも下方を向くトリム変動部の向きとして設定されており、低速状態に対応した向きは、減速状態に対応した向きよりも上方を向くトリム変動部の向きとして設定されている。このように構成すれば、高速状態において、低速状態よりも船体のトリム角度を大きくすることができるので、船体に対する接水抵抗を低減することができる。そして、減速状態の場合に、高速状態よりもトリム角度を小さくすることができるので、減速する際に生じる姿勢変化の増大を抑制することができる。そして、低速状態の場合に、減速状態よりもトリム角度を大きくすることができるので、低速状態の場合に過度にトリム角度が小さくなるのを抑制することができる。

この発明の第２の局面による小型船舶のトリム角度制御方法は、船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部と、トリム変動部を駆動させるためのトリムアクチュエータとを備える、小型船舶のトリム角度制御方法であって、船速の変化に対応する値を取得するステップと、船速の変化に対応する値に基づいてトリムアクチュエータの動作を制御することにより、船体のトリム角度を変化させるステップと、を備える。

この発明の第２の局面による小型船舶のトリム角度制御方法では、上記のように構成することにより、上記第１の局面による小型船舶と同様に、構成が複雑化するのを抑制しながら、船体のトリム角度を自動で制御することが可能な小型船舶のトリム角度制御方法を提供することができる。また、第２の局面による小型船舶のトリム角度制御方法では、上記のように構成することにより、上記第１の局面による小型船舶と同様に、小型船舶の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを抑制することができる。

上記第２の局面による小型船舶のトリム角度制御方法において、好ましくは、船速の変化に対応する値を取得するステップは、エンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得するステップを含み、船体のトリム角度を変化させるステップは、エンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方に基づいて、トリムアクチュエータの動作を制御するステップを含む。このように構成すれば、ステアリングに操舵角度センサを新たに設けることなく、船体のトリム角度を自動で制御することができる。そして、エンジンの回転数の変化量およびエンジンにおけるスロットル開度を取得することにより、船速の変化に対応する値を容易に取得することができる。

上記第２の局面による小型船舶の制御方法において、好ましくは、船体のトリム角度を変化させるステップは、船速の変化に対応する値が、船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるようにトリムアクチュエータの動作を制御するステップを含む。このように構成すれば、小型船舶が旋回する前に船体を減速させたことに基づいて、小型船舶が旋回するよりも前にトリム変動部の向きを減速用方向に変化させることができる。この結果、小型船舶の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを効果的に抑制することができる。

本発明によれば、上記のように、小型船舶の構成が複雑化するのを抑制しながら、船体のトリム角度を自動で制御することができる。

第１実施形態による小型船舶を模式的に示した断面図である。 第１実施形態による小型船舶の構成を示すブロック図である。 第１実施形態によるデフレクタの向きとトリム角度との関係を説明するための図である。 第１実施形態によるデフレクタの向きを説明するための図である。 第１実施形態によるデフレクタの向きの変更を説明するための図である。 第１実施形態による判定時間マップを説明するための図である。 第１実施形態による判定閾値マップを説明するための図である。 第１実施形態による小型船舶の制御処理を示すフロー図（１）である。 第１実施形態による小型船舶の制御処理を示すフロー図（２）である。 第１実施形態による小型船舶の制御処理の第１の具体例を示す模式図である。 第１実施形態による小型船舶の制御処理の第２の具体例を示す模式図である。 第２実施形態による小型船舶の構成を示すブロック図である。 第２実施形態によるデフレクタの向きの変更を説明するための図である。 第３実施形態による小型船舶の構成を示すブロック図である。 第３実施形態によるデフレクタの向きの変更を説明するための図である。 第１〜第３実施形態の第１変形例による判定時間マップを説明するための図である。 第１〜第３実施形態の第２変形例による判定閾値マップを説明するための図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（小型船舶の構成）
図１〜図７を参照して、本発明の第１実施形態による小型船舶１００の構成について説明する。小型船舶１００は、たとえば、パーソナル・ウォーター・クラフト（ＰＷＣ）として構成され、また、ウォータージェット推進艇として構成されている。すなわち、小型船舶１００は、鞍乗型の船舶として構成されている。なお、下記の説明において、「前方」と記載した場合は、図１中の「ＦＷＤ」の方向を意味し、「後方」と記載した場合は、図１中の「ＢＷＤ」の方向を意味する。

図１に示すように、小型船舶１００は、船体１０と、エンジン２０と、フューエルインジェクションシステム３０（以下、「ＦＩシステム３０」という）と、制御部４０と、推進機構部５０と、ステアリングユニット６０とを備える。

船体１０は、デッキ１１およびハル１２を含む。船体１０の内部には、エンジン２０、ＦＩシステム３０および制御部４０が設けられている。

エンジン２０は、空気と燃料との混合気を燃焼室において燃焼させることによって、クランクシャフト２１を回転させる駆動力を得るように構成されている。また、エンジン２０は、スロットルバルブ２２とスロットルバルブアクチュエータ２３（以下、「アクチュエータ２３」とする）とを含む。スロットルバルブ２２は、アクチュエータ２３により、開度が変化されることにより、エンジン２０の燃焼室に供給される空気量を調節するように構成されている。そして、スロットルバルブ２２の開度（スロットル開度Ａ）が大きい程、エンジン２０の回転数（エンジン回転数Ｎｅ）が増大する。なお、エンジン回転数Ｎｅは、特許請求の範囲の「船速に対応する値」の一例である。また、スロットル開度Ａは、特許請求の範囲の「船速の変化に対応する値」の一例である。

また、小型船舶１００は、エンジン回転数センサ２４と、スロットル開度センサ２５とを含む。エンジン回転数センサ２４は、エンジン２０（クランクシャフト２１）の回転数（エンジン回転数Ｎｅ）を検出して、制御部４０にエンジン回転数Ｎｅの情報（検出信号）を伝達するように構成されている。また、スロットル開度センサ２５は、スロットル開度Ａを検出して、制御部４０にスロットル開度Ａの情報（検出信号）を伝達するように構成されている。

制御部４０は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の制御回路を含むエンジンコントロールユニットとして構成されている。また、図２に示すように、小型船舶１００には、プログラム４１ａと判定期間マップ４１ｂと判定閾値マップ４１ｃとが記憶された記憶部４１が設けられている。制御部４０は、記憶部４１に記憶されたプログラム４１ａ、判定期間マップ４１ｂおよび判定閾値マップ４１ｃに基づいて、後述する制御処理を実行するように構成されている。記憶部４１は、たとえば、不揮発性メモリにより構成されている。

推進機構部５０は、図１に示すように、エンジン２０の駆動により船体１０を推進させる推進力を発生させるように構成されている。推進機構部５０は、たとえば、ウォータージェット推進機として構成されている。推進機構部５０は、インペラシャフト５１と、インペラ５２と、水吸引部５３と、インペラハウジング５４と、ノズル５５と、デフレクタ５６と、バケット５７とが設けられている。なお、推進機構部５０は、特許請求の範囲の「推進機」の一例である。また、デフレクタ５６は、特許請求の範囲の「トリム変動部」の一例である。

インペラシャフト５１は、クランクシャフト２１に接続されている。インペラ５２は、インペラシャフト５１の後端部近傍に設けられている。そして、インペラ５２は、水吸引部５３の後部に接続されたインペラハウジング５４の内部に配置されており、水面Ｗよりも下方の水を水吸引部５３から吸引するとともに、インペラハウジング５４の後方に設けられるノズル５５から後方に噴射させるように設けられている。

デフレクタ５６は、ノズル５５の後方に配置されており、ノズル５５から後方に噴射される水の噴流を左右方向に転換するように構成されている。デフレクタ５６は、ステアリングユニット６０（一対のグリップ６１）が操作されることにより、左右方向の向きが変更されるように構成されている。そして、デフレクタ５６の左右方向の向きが変更されることにより、小型船舶１００が転舵される。

図３に示すように、デフレクタ５６は、後方に噴射される水の噴流を上下方向に転換するように構成されている。そして、デフレクタ５６は、後方に噴射される水の噴流方向を上下方向に変更することにより、船体１０のトリム角度θを変化させるように構成されている。すなわち、デフレクタ５６の向きＢが変更されることにより、船体１０のトリム角度θが変更される。たとえば、図３（Ａ）の状態からデフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に上げた場合、図３（Ｂ）のようにトリム角度θが大きくなり、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に下げた場合、図３（Ｃ）のようにトリム角度θが小さくなる。ここで、本願明細書では、「トリム」とは、船首喫水と船尾喫水との差を意味するものとし、「トリム角度θ」とは、水面Ｗ（喫水線）に対する船首と船尾とを結ぶ線分Ｌがなす角度を意味するものとする。

小型船舶１００には、デフレクタ５６に接続され、制御部４０の指令により、デフレクタ５６の向きＢを変更する（駆動させる）トリムアクチュエータ５６ａが設けられている。たとえば、図４に示すように、デフレクタ５６は、最も船体１０のトリム角度θを大きくする（船首を高くする）向きＢ（Ｂｕ２）から、最も船体１０のトリム角度θを小さくする（船首を低くする）向きＢ（Ｂｄ３）まで、向きＢｕ２、Ｂｕ１、Ｂ０、Ｂｄ１、Ｂｄ２およびＢｄ３の計６段階において変更可能に構成されている。そして、トリムアクチュエータ５６ａは、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ２、Ｂｕ１、Ｂ０、Ｂｄ１、Ｂｄ２およびＢｄ３との間で変化させる動作を行うように構成されている。

バケット５７は、バケットアクチュエータ５７ａにより、デフレクタ５６の上方と後方との間で移動可能に構成されている。そして、バケット５７は、デフレクタ５６の後方に移動された場合に、ノズル５５およびデフレクタ５６から後方に噴射される水の噴射方向を前方に転換するように構成されている。バケットアクチュエータ５７ａの駆動は、制御部４０により制御されるように構成されている。

ステアリングユニット６０は、手動トリム操作部６２と、スロットル開度Ａを操作するためのスロットル操作部６３（たとえば、レバー部材）と、ＡＰＳ（アクセルポジションセンサ）６４と、一対のグリップ６１と、一対のグリップ６１と一体的に回動するステアリングシャフト６５（図１参照）とを含む。ＡＰＳ６４は、スロットル操作部６３の操作量（たとえば、レバー部材の回動角度）を検出して、検出信号（操作量の情報）を制御部４０に伝達するように構成されている。また、手動トリム操作部６２は、ライダーＰによる入力操作を制御部４０に伝達するように構成されている。そして、制御部４０は、手動トリム操作部６２に対する入力操作に基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ２、Ｂｕ１、Ｂ０、Ｂｄ１、Ｂｄ２およびＢｄ３との間で変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａを動作させるように構成されている。

（トリム角度を自動制御する制御部の構成）
制御部４０は、スロットル開度Ａの偏差ΔＴＨ（以下、「スロットル開度偏差ΔＴＨ」という）に基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。すなわち、制御部４０は、スロットル開度センサ２５から取得したスロットル開度Ａに基づいて、スロットル開度偏差ΔＴＨを取得するように構成されている。そして、制御部４０は、スロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御することにより、デフレクタ５６の向きＢを変化させ、船体１０のトリム角度θを変化させるように構成されている。

また、第１実施形態では、制御部４０は、スロットル開度偏差ΔＴＨに加えて、エンジン回転数Ｎｅに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを変化させることにより、トリム角度θを変化させるように構成されている。具体的には、制御部４０は、エンジン回転数Ｎｅとスロットル開度偏差ΔＴＨとに基づいて、船速が高速の状態である高速状態Ｍ１と、船速が高速から減速している状態である減速状態Ｍ２と、船速が低速の状態である低速状態Ｍ３とのうちのいずれかに対応した向きにデフレクタ５６の向きＢを変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。

ここで、第１実施形態では、高速状態Ｍ１に対応するデフレクタ５６の向きＢは、低速状態Ｍ３に対応したデフレクタ５６の向きＢよりも上方を向く向きＢｕ１に設定されている。また、減速状態Ｍ２に対応するデフレクタ５６の向きＢは、高速状態Ｍ１に対応したデフレクタ５６の向きＢよりも下方を向く向きＢｄ３に設定されている。また、低速状態Ｍ３に対応するデフレクタ５６の向きＢは、減速状態Ｍ２に対応したデフレクタ５６の向きＢよりも上方を向く向きＢｄ２に設定されている。なお、高速状態Ｍ１に対応するデフレクタ５６の向きＢｕ１は、特許請求の範囲の「加速用方向」の一例である。また、減速状態Ｍ２に対応するデフレクタ５６の向きＢｄ３は、特許請求の範囲の「減速用方向」の一例である。また、低速状態Ｍ３に対応するデフレクタ５６の向きＢｄ２は、特許請求の範囲の「低速用方向」の一例である。

〈高速状態から減速状態への変化〉
図５に示すように、制御部４０は、小型船舶１００が高速状態Ｍ１である場合において、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。詳細には、制御部４０は、所定の時間間隔（たとえば、数十ミリ秒毎）で検出されたスロットル開度Ａの偏差をΔＴＨとして検出する。そして、制御部４０は、船体１０を減速させることに対応する条件として、減速判定期間Ｔ１継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満（ΔＴＨ＜ＤＴＨ）となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。たとえば、減速判定期間Ｔ１は、数秒である。そして、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化されることにより、船体１０のトリム角度θが小さくなる。なお、減速判定閾値ＤＴＨ未満の値は、特許請求の範囲の「船体を減速させることに対応する値」の一例である。また、減速判定期間Ｔ１は、特許請求の範囲の「第１の期間」の一例である。

ここで、小型船舶１００が旋回される際、旋回する時点（たとえば、図１０の時点ｔ３）よりも前において高速状態Ｍ１から減速状態Ｍ２に変化させる。すなわち、制御部４０は、船体１０が旋回する前の時点（図１０の時点ｔ１）から減速判定期間Ｔ１継続して（時点ｔ２において）、ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａの動作を制御する。

また、制御部４０は、エンジン回転数Ｎｅが大きい程（高回転数な程）、減速判定閾値ＤＴＨを大きい値に設定するように構成されている。たとえば、制御部４０は、エンジン回転数Ｎｅが大きい程（高回転数な程）、減速判定期間Ｔ１を大きい値に設定するように構成されている。たとえば、制御部４０は、図６に示す判定期間マップ４１ｂを参照することにより、エンジン回転数Ｎｅに対応する減速判定期間Ｔ１を設定する。また、制御部４０は、図７に示す判定閾値マップ４１ｃを参照することにより、エンジン回転数Ｎｅに対応する減速判定閾値ＤＴＨを設定する。たとえば、判定閾値マップ４１ｃでは、エンジン回転数Ｎｅが高回転数ほど、減速判定閾値ＤＨＴの増大量が大きくなる。

〈減速状態から高速状態への変化〉
図５に示すように、制御部４０は、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａの動作させた場合において、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０を加速させることに対応する条件（船体１０の減速を停止することに対応する条件）になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させる（戻す）ようにトリムアクチュエータ５６ａの動作させる制御を行う。具体的には、制御部４０は、船体１０を加速させることに対応する条件（船体１０の減速を停止することに対応する条件）として、加速判定期間Ｔ２継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上（ΔＴＨ≧ＡＴＨ）となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。たとえば、加速判定期間Ｔ２は、減速判定期間Ｔ１と同様の長さ（上記判定閾値マップ４１ｃを参照した値）に設定されている。また、加速判定閾値ＡＴＨは、減速判定閾値ＤＴＨと同様の値（上記判定期間マップ４１ｂを参照した値）に設定されている。そして、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化されることにより、船体１０のトリム角度θが大きくなる。なお、加速判定期間Ｔ２は、特許請求の範囲の「第３の期間」の一例である。また、加速判定閾値ＡＴＨ以上の値は、特許請求の範囲の「船体を加速させることに対応する値」の一例である。

ここで、小型船舶１００が旋回される際、旋回している期間よりも後に減速状態Ｍ２から高速状態Ｍ１に変化する。すなわち、制御部４０は、船体１０の旋回が終了する時点（たとえば、図１０の時点ｔ６）以降において、加速判定期間Ｔ２継続して、ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上となったことに基づいて、（図１０の時点ｔ７において）デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａの動作を制御する。

〈減速状態から低速状態への変化〉
図５に示すように、制御部４０は、減速状態Ｍ２である場合において、エンジン回転数Ｎｅにフィルタ処理を行う制御を行うように構成されている。たとえば、制御部４０は、エンジン回転数センサ２４により検出されたエンジン回転数Ｎｅに対して、フィルタ処理として移動平均値を取得する処理を行う。これにより、エンジン回転数Ｎｅが時系列的に見て平滑化される。そして、制御部４０は、フィルタ処理後のエンジン回転数Ｎｅ（移動平均値）が、低速判定期間Ｔ３継続して、低速判定閾値ＬＮｅ未満（Ｎｅ＜ＬＮｅ）となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化されることにより、船体１０のトリム角度θが大きくなる。たとえば、低速判定期間Ｔ３は、数秒であり一定の期間である。なお、低速判定期間Ｔ３は、特許請求の範囲の「第２の期間」の一例である。また、低速判定閾値ＬＮｅ未満の値は、特許請求の範囲の「低速に対応する値」の一例である。

また、制御部４０は、エンジン２０がアイドル状態になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。具体的には、制御部４０は、低速判定期間Ｔ３継続して、エンジン回転数Ｎｅがアイドル回転数範囲ＲＮｅ内の値となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。

〈低速状態から高速状態への変化〉
図５に示すように、制御部４０は、高速判定期間Ｔ４継続して、フィルタ処理後のエンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上（Ｎｅ≧ＨＮｅ）となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを制御する。高速判定期間Ｔ４は、たとえば、低速判定期間Ｔ３よりも短い期間として設定されている。高速判定閾値ＨＮｅは、たとえば、低速判定閾値ＬＮｅと等しい値に設定されている。なお、高速判定閾値ＨＮｅ以上の値は、特許請求の範囲の「高速に対応する値」の一例である。

［小型船舶のトリム角度制御方法］
次に、図１〜図９を参照して、本実施形態による小型船舶１００のトリム角度制御方法について説明する。図８および図９には、小型船舶１００の制御処理に関するフロー図が示されている。なお、以下の制御処理においては、小型船舶１００が高速状態Ｍ１で、ステップＳ１が実施されるものとする。

図８に示すように、ステップＳ１において、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満となっているか否かが判断される。スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満の場合、ステップＳ２に進み、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ以上の場合、ステップＳ３に進む。

ステップＳ２において、減速判定期間Ｔ１継続してスロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満となっているか否かが判断される。すなわち、減速状態Ｍ２であるか否かが判断される。たとえば、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満となった時点からの経過期間Ｔが、減速判定期間Ｔ１以上の長さとなったか否かが判断される。経過期間Ｔが減速判定期間Ｔ１以上の長さとなっている場合、ステップＳ４に進み、経過期間Ｔが減速判定期間Ｔ１未満の長さの場合、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ３において、経過期間Ｔがリセットされる。その後、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ４において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化される。具体的には、トリムアクチュエータ５６ａの動作が制御されることにより、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化され、船体１０のトリム角度θが小さくなる。その後、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、スロットル開度偏差ΔＴＨが、加速判定閾値ＡＴＨ以上となっているか否かが判断される。スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上の場合、ステップＳ６に進み、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ未満の場合、ステップＳ７に進む。

ステップＳ６において、加速判定期間Ｔ２継続してスロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上となっているか否かが判断される。すなわち、高速状態Ｍ１であるか否かが判断される。たとえば、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上となった時点からの経過期間Ｔが、加速判定期間Ｔ２以上の長さとなったか否かが判断される。経過期間Ｔが加速判定期間Ｔ２以上の長さとなっている場合、ステップＳ８に進み、経過期間Ｔが加速判定期間Ｔ２未満の長さの場合、ステップＳ５に戻る。

ステップＳ７において、経過期間Ｔがリセットされる。その後、ステップＳ９に進む。

ステップＳ８において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化される。その後、ステップＳ１に戻る。

図９に示すように、ステップＳ９において、フィルタ処理後のエンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ未満か、または、エンジン２０がアイドル状態となっているか（エンジン回転数Ｎｅがアイドル回転数範囲ＲＮｅ内か）否かが判断される。なお、以下の「エンジン回転数Ｎｅ」という記載は、「フィルタ処理後のエンジン回転数Ｎｅ」を意味するものとする。そして、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ未満の場合、または、エンジン２０がアイドル状態となっている場合、ステップＳ１０に進む。エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ以上の場合で、かつ、エンジン２０がアイドル状態でない場合、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１０において、低速判定期間Ｔ３継続してエンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ未満となっているか否かが判断される。すなわち、低速状態Ｍ３であるか否かが判断される。たとえば、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ未満となった時点からの経過期間Ｔが、低速判定期間Ｔ３以上の長さとなったか否かが判断される。経過期間Ｔが低速判定期間Ｔ３以上の長さとなっている場合、ステップＳ１２に進み、経過期間Ｔが加速判定期間Ｔ２未満の長さの場合、ステップＳ９に戻る。

ステップＳ１１において、経過期間Ｔがリセットされる。その後、ステップＳ５に戻る。

ステップＳ１２において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化される。その後、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上となっているか否かが判断される。エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上の場合、ステップＳ１４に進み、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ未満の場合、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１４において、高速判定期間Ｔ４継続してエンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上となっているか否かが判断される。すなわち、高速状態Ｍ１であるか否かが判断される。たとえば、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上となった時点からの経過期間Ｔが、高速判定期間Ｔ４以上の長さとなったか否かが判断される。経過期間Ｔが高速判定期間Ｔ４以上の長さとなっている場合、ステップＳ１６に進み、経過期間Ｔが高速判定期間Ｔ４未満の長さの場合、ステップＳ１３に戻る。

ステップＳ１５において、経過期間Ｔがリセットされる。その後、ステップＳ１３に戻る。

ステップＳ１６において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化される。その後、ステップＳ１に戻る。

（制御方法の具体例）
次に、図１０および図１１を参照して、第１実施形態による小型船舶１００のトリム角度制御方法の具体例を説明する。

〈小型船舶が旋回する例：第１の例〉
図１０に示すように、時点ｔ０において、高速状態Ｍ１で小型船舶１００が航走している。そして、時点ｔ１において、スロットル操作部６３に対する操作により、スロットル開度Ａが小さくされ、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満となる。これにより、時点ｔ１から減速判定期間Ｔ１経過時点である時点ｔ２では、時点ｔ１に比べてエンジン回転数Ｎｅが小さくなっている。すなわち、時点ｔ２においては、減速状態Ｍ２で小型船舶１００が航走している。そして、時点ｔ２において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化され、船体１０のトリム角度θが小さくなる。

その後、時点ｔ３において、ステアリングシャフト６５が旋回するための方向に回動され、小型船舶１００の旋回が開始される。その後、時点ｔ４において、スロットル操作部６３に対してスロットル開度Ａを全開にするための操作が行われる。そして、時点ｔ５において、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上となる。その後、時点ｔ６において、ステアリングシャフト６５が中立の位置に回動され、小型船舶１００の旋回が終了される。なお、時点ｔ６では、スロットル開度Ａは全開の状態である。

その後、時点ｔ５から加速判定期間Ｔ２経過した時点である時点ｔ７では、時点ｔ５に比べてエンジン回転数Ｎｅが大きくなっている。すなわち、時点ｔ７においては、高速状態Ｍ１で小型船舶１００が航走している。そして、時点ｔ７において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化され、船体１０のトリム角度θが大きくなる。

〈小型船舶が急加速した後、停止する例：第２の例〉
図１１に示すように、時点ｔ１０において、低速状態Ｍ３となっている。そして、時点ｔ１１において、スロットル操作部６３に対する操作により、スロットル開度Ａが大きくされ、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上となる。その後、時点ｔ１１から高速判定期間Ｔ４経過後の時点ｔ１２において、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化され、船体１０のトリム角度θが大きくなる。

その後、時点ｔ１３において、高速状態Ｍ１から減速状態Ｍ２に変化され、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化され、船体１０のトリム角度θが小さくなる。そして、時点ｔ１４において、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＨｅ未満となるか、エンジン２０がアイドル状態となる。その後、時点ｔ１４から低速判定期間Ｔ３経過した時点ｔ１５において、低速状態Ｍ３となり、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化される。

［第１実施形態の構造の効果］
第１実施形態の構造では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成する。これにより、ステアリングユニット６０に操舵角度センサを新たに設けることなく、船体１０のトリム角度を自動で制御することができる。この結果、小型船舶１００の構成が複雑化するのを抑制しながら、船体１０のトリム角度θを自動で制御することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成することにより、船速の変化（加速または減速）に基づいて、小型船舶１００のトリム角度θを制御することができる。このため、たとえば、小型船舶１００が旋回を開始するよりも前に、小型船舶１００を減速させたことに基づいて、小型船舶１００のトリム角度θを制御することができる。この結果、小型船舶１００が旋回を開始する以前から、トリム角度θを小さくすることができるので、小型船舶１００が旋回を開始する時点において、小型船舶１００のトリム角度θを十分小さくすることができる。これにより、船体１０（ハル１２）と水面Ｗとの接触面積が比較的大きい状態で、小型船舶１００の旋回を開始することができるので、小型船舶１００に対する接水抵抗を大きくすることができ、小型船舶１００の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨを取得するとともに、スロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成する。これにより、既存のスロットル開度センサ２５を用いることができるので、ステアリングユニット６０に操舵角度センサを新たに設けることなく、船体１０のトリム角度θを自動で制御することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨが、船体１０を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、小型船舶１００が旋回する前に船体１０を減速させたことに基づいて、小型船舶１００が旋回するよりも前にデフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させることができる。この結果、小型船舶１００の旋回径が大きくなる（旋回に要する時間が長くなる）のを効果的に抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させた場合において、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０の減速を停止することに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、小型船舶１００が旋回している間に加速を始める際にデフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１に変化されるので、減速した後加速する際に、小型船舶１００をより迅速に加速させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、船体１０を減速させることに対応する条件として、減速判定期間Ｔ１継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満の値となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、船体１０が減速された時点よりもより適切な時点に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させることができる。また、減速判定期間Ｔ１が経過するまで、デフレクタ５６の向きＢが変化されないので、頻繁にデフレクタ５６の向きＢが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、船体１０を減速させることに対応する条件として、船体１０が旋回する前の時点から減速判定期間Ｔ１継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが減速判定閾値ＤＴＨ未満の値となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、船体１０が減速された時点よりも後において、より適切な時点（減速判定期間Ｔ１経過した時点）に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させることができる。また、減速後で、かつ、減速判定期間Ｔ１が経過するまで、デフレクタ５６の向きが変化されないので、頻繁にデフレクタ５６の向きが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅの場合で、かつ、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０を減速させることに対応する条件になった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、比較的旋回径が大きくなりやすい場合に、旋回径が大きくなるのを抑制するように、トリム角度θを効果的に制御することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させた場合において、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅになったこと、または、エンジン２０がアイドル状態になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、小型船舶１００が低速で航行する場合または小型船舶１００が停止している場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３とは異なる向きＢｄ２に変化させることができる。この結果、小型船舶１００が低速で航行する場合または小型船舶１００が停止している際にも、適したトリム角度θになるように、デフレクタ５６の向きＢを制御することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させた場合において、低速判定期間Ｔ３継続して、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅになったこと、または、低速判定期間Ｔ３継続して、エンジン２０がアイドル状態になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅになったこと、または、エンジン２０がアイドル状態になったことに応じて直ちにデフレクタ５６の向きＢが変更されない。この結果、小型船舶１００が減速した後、加速する際に、デフレクタ５６の向きＢを適切な方向に向けることができる。また、低速判定期間Ｔ３が経過するまで、デフレクタ５６の向きＢが変化されないので、頻繁にデフレクタ５６の向きＢが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨが、船体１０を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、船体１０のトリム角度θを、小型船舶１００が加速される際に適した船体１０のトリム角度θに容易に変化させることができる。この結果、たとえば、小型船舶１００が旋回した以降に加速する際に、船体１０のトリム角度θを適切に自動制御することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、船体１０を加速させることに対応する条件として、加速判定期間Ｔ２継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上の値となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、小型船舶１００の加速が開始された時点よりも後の加速判定期間Ｔ２継続後に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に変化させることができる。この結果、旋回径が大きくなるのを抑制しながら、船体１０のトリム角度θを加速に適した角度に自動制御することができる。また、加速判定期間Ｔ２が経過するまで、デフレクタ５６の向きＢが変化されないので、頻繁にデフレクタ５６の向きＢが変化されること（チャタリングが生じること）を抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、船体１０を加速させることに対応する条件として、船体１０の旋回が終了する時点以降において、加速判定期間Ｔ２継続して、スロットル開度偏差ΔＴＨが加速判定閾値ＡＴＨ以上の値となったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、船体１０の旋回が終了する時点以降で、かつ、加速を開始した時点から加速判定期間Ｔ２継続後に、デフレクタ５６の向きＢが向きＢｕ１に変化されるので、船体１０の旋回中にデフレクタ５６の向きＢが変更されることに起因して、旋回径が大きくなるのを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。そして、制御部４０を、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させた場合において、スロットル開度偏差ΔＴＨが船体１０を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、小型船舶１００が減速した後に加速する場合に適したデフレクタ５６の向きＢに、デフレクタ５６の向きＢを変化させることができる。この結果、たとえば、小型船舶１００が旋回する際に、減速した後に加速する場合に、旋回開始時から旋回終了時までに亘って、デフレクタ５６の向きＢを適切な向きに変化させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、船速が高速の状態である高速状態Ｍ１と、船速が高速から減速している状態である減速状態Ｍ２と、船速が低速の状態である低速状態とのうちのいずれかに対応した向きにデフレクタ５６の向きＢを変化させるように、エンジン回転数Ｎｅとスロットル開度偏差ΔＴＨとに基づいて、トリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、高速状態Ｍ１と減速状態Ｍ２と低速状態Ｍ３とのそれぞれの状態に応じた適切なデフレクタ５６の向きＢに、デフレクタ５６の向きＢを変化させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、高速状態Ｍ１である場合において、スロットル開度偏差ΔＴＨとしてのエンジン２０のスロットル開度Ａが船体１０を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを高速状態Ｍ１に対応した向きＢｕ１から減速状態Ｍ２に対応した向きＢｄ３に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、エンジン２０のスロットル開度Ａを取得することによって、高速状態Ｍ１から減速状態Ｍ２に変化したことを容易に検知することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部４０を、低速状態Ｍ３である場合において、エンジン回転数Ｎｅとしてのエンジン回転数Ｎｅにフィルタ処理を行う制御を行うように構成する。そして、制御部４０を、フィルタ処理後のエンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅになったことに基づいて、デフレクタ５６の向きＢを低速状態Ｍ３に対応した向きＢｄ３から高速状態Ｍ１に対応した向きＢｕ１に変化させるようにトリムアクチュエータ５６ａを動作させる制御を行うように構成する。これにより、エンジン回転数Ｎｅに対してフィルタ処理を行うことにより、エンジン回転数Ｎｅの情報のうちの不要な周波数成分を除去することができる。この結果、エンジン２０の回転数がノイズ等の不要な周波数成分により瞬間的に変動した値に基づいて、デフレクタ５６の向きＢが誤って高速状態Ｍ１に対応した向きＢｕ１に変化されることを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、高速状態Ｍ１に対応した向きＢｕ１を、低速状態Ｍ３に対応した向きＢｄ２よりも上方を向くデフレクタ５６の向きＢとして設定する。そして、減速状態Ｍ２に対応した向きＢｄ３を、高速状態Ｍ１に対応した向きＢｕ１よりも下方を向くデフレクタ５６の向きＢとして設定する。そして、低速状態Ｍ３に対応した向きＢｄ２を、減速状態Ｍ２に対応した向きＢｄ３よりも上方を向くデフレクタ５６の向きＢとして設定する。これにより、高速状態Ｍ１に、低速状態Ｍ３よりも船体１０のトリム角度θを大きくすることができるので、船体１０に対する接水抵抗を低減することができる。そして、減速状態Ｍ２の場合に、高速状態Ｍ１よりもトリム角度θを小さくすることができるので、減速する際に生じる姿勢変化の増大を抑制することができる。そして、低速状態Ｍ３である場合に、減速状態Ｍ２よりもトリム角度θを大きくすることができるので、低速状態Ｍ３の場合に過度にトリム角度θが小さくなるのを抑制することができる。

［第１実施形態のトリム角度制御方法の効果］
第１実施形態のトリム角度制御方法では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように構成することにより、上記小型船舶１００の構成と同様に、構成が複雑化するのを抑制しながら、船体１０のトリム角度θを自動で制御することが可能な小型船舶１００のトリム角度制御方法を提供することができる。

［第２実施形態］
次に、図１２および図１３を参照して、本発明の第２実施形態による小型船舶２００の構成について説明する。第２実施形態では、エンジン回転数Ｎｅおよびスロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されていた第１実施形態と異なり、スロットル開度Ａの変位ｄＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されている。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。

第２実施形態では、図１２に示すように、小型船舶２００には、制御部２４０が設けられている。図１３に示すように、制御部２４０は、高速状態Ｍ１の場合において、減速判定期間Ｔ１１継続して、スロットル開度Ａの変位ｄＴＨが減速判定閾値ＤｄＴＨ未満となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。

また、制御部２４０は、減速状態Ｍ２の場合において、加速判定期間Ｔ１２継続して、スロットル開度Ａの変位ｄＴＨが加速判定閾値ＡｄＴＨ以上となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。また、制御部２４０は、減速状態Ｍ２の場合において、低速判定期間Ｔ１３継続して、エンジン２０がアイドル状態になった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。

また、制御部２４０は、低速状態Ｍ３において、高速判定期間Ｔ１４継続して、スロットル開度Ａの変位ｄＴＨが高速判定閾値ＨｄＴＨ以上となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。なお、第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。

［第２実施形態の構造の効果］
第２実施形態の構造では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、制御部２４０を、スロットル開度Ａの変位ｄＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成する。これにより、エンジン回転数Ｎｅおよびスロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されていた第１実施形態と異なり、エンジン回転数Ｎｅを参照する必要がない分、制御処理を簡素化することができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態の効果と同様である。

［第３実施形態］
次に、図１４および図１５を参照して、本発明の第３実施形態による小型船舶３００の構成について説明する。第３実施形態では、エンジン回転数Ｎｅおよびスロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されていた第１実施形態と異なり、エンジン回転数Ｎｅおよびエンジン回転数Ｎｅの変化量ｄＮｅに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されている。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。

第３実施形態では、図１４に示すように、小型船舶３００には、制御部３４０が設けられている。図１５に示すように、制御部３４０は、高速状態Ｍ１において、減速判定期間Ｔ２１継続して、エンジン回転数Ｎｅの変化量ｄＮｅが減速判定閾値ＤｄＮｅ未満となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｕ１から向きＢｄ３に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。なお、エンジン回転数Ｎｅの変化量ｄＮｅは、特許請求の範囲の「船速の変化に対応する値」の一例である。

また、制御部３４０は、減速状態Ｍ２の場合において、加速判定期間Ｔ２２継続して、エンジン回転数Ｎｅの変化量ｄＮｅが加速判定閾値ＡｄＮｅ以上となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｕ１に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。また、制御部３４０は、減速状態Ｍ２の場合において、低速判定期間Ｔ２３継続して、エンジン回転数Ｎｅが低速判定閾値ＬＮｅ未満になった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ３から向きＢｄ２に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。

また、制御部３４０は、低速状態Ｍ３において、高速判定期間Ｔ２４継続して、エンジン回転数Ｎｅが高速判定閾値ＨＮｅ以上となった場合に、デフレクタ５６の向きＢを向きＢｄ２から向きＢｕ１に変化させるように、トリムアクチュエータ５６ａの動作を制御するように構成されている。なお、第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。

［第３実施形態の効果］
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第３実施形態では、上記のように、制御部３４０を、エンジン回転数Ｎｅの変化量ｄＮｅに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成する。これにより、エンジン回転数Ｎｅおよびスロットル開度偏差ΔＴＨに基づいて、デフレクタ５６の向きＢが変更されるように構成されていた第１実施形態と異なり、スロットル開度偏差ΔＴＨを参照する必要がない分、制御処理を簡素化することができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、第１実施形態の効果と同様である。

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

（第１変形例）
たとえば、上記第１実施形態では、減速判定期間マップを、エンジン回転数が大きい程、減速判定期間（加速判定期間）が大きくなるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１６に示す第１変形例の判定期間マップ３４１ｂのように、エンジン回転数Ｎｅが大きい程、減速判定期間（加速判定期間）が小さくなるように構成されていてもよい。

（第２変形例）
また、上記第１実施形態では、減速判定閾値マップを、エンジン回転数が大きい程、減速判定閾値（加速判定閾値）の増大量が大きくなるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１７に示す第２変形例の判定閾値マップ３４１ｃのように、減速判定閾値（加速判定閾値）の増大量が変化しないように構成してもよい。

（その他の変形例）
また、上記第１〜第３実施形態では、推進機構部をジェット推進機として構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、推進機構部を船外機として構成してもよい。この場合、船体のトリム角度を変化させるために、トリム変動部としての船外機本体の向きを変化させるように、小型船舶を構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、減速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｄ３とし、加速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｕ１とし、低速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｄ２とする例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、減速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｄ２またはＢｄ１としてもよいし、加速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｕ２としてもよいし、低速用方向としてデフレクタの向きを向きＢｄ３またはＢｄ２としてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、エンジン回転数の変化量およびスロットル開度（偏差および変位）の少なくとも一方を、船速の変化に対応する値として取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、小型船舶に既存の加速度計または状態測定センサ（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）が設けられていれば、加速度計または状態測定センサにより検出された値を船速の変化に対応する値として取得してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、減速判定期間、加速判定期間、低速判定期間および高速判定期間を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、減速判定期間、加速判定期間、低速判定期間および高速判定期間を設けずに、スロットル開度（偏差または変位）またはエンジン回転数の変化量に基づいて、直ちにデフレクタの向きを変化させてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、減速判定閾値、加速判定閾値、低速判定閾値および高速判定閾値を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、減速判定閾値、加速判定閾値、低速判定閾値および高速判定閾値を設けずに、スロットル開度（偏差または変位）またはエンジン回転数の変化量の大きさに比例させて、デフレクタの向きを変化させてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、低速状態から減速状態には変化せず、高速状態から低速状態には変化しない例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、エンジン回転数またはスロットル開度（偏差または変位）に基づいて、低速状態から減速状態への変化を判定するとともに、デフレクタの向きを減速状態に対応した向きに変化させてもよいし、エンジン回転数またはスロットル開度（偏差または変位）に基づいて、高速状態から低速状態への変化を判定するとともに、デフレクタの向きを低速状態に対応した向きに変化させてもよい。

また、上記第１実施形態では、エンジン回転数の移動平均値を取得する処理をフィルタ処理の例として示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、エンジン回転数の一時的な急峻な変化のみを無効にする処理（高周波を取り除く処理）をフィルタ処理として行ってもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベントごとに処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１０ 船体、２０ エンジン、２２ スロットルバルブ、２４ エンジン回転数センサ、２５ スロットル開度センサ、４０ ２４０ ３４０ 制御部、５０ 推進機構部（推進機）、５６ デフレクタ（トリム変動部）、５６ａ トリムアクチュエータ、１００ ２００ ３００ 小型船舶

Claims (20)

1. エンジンと、
   前記エンジンの駆動により船体を推進させる推進力を発生させる推進機と、
   前記船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部と、
   前記トリム変動部を駆動させるためのトリムアクチュエータと、
   船速の変化に対応する値に基づいて、前記トリムアクチュエータの動作を制御する制御部と、を備える、小型船舶。
2. 前記制御部は、前記船速の変化に対応する値としての前記エンジンの回転数の変化量および前記エンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得するとともに、前記エンジンの回転数の変化量および前記エンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方に基づいて、前記トリムアクチュエータの動作を制御するように構成されている、請求項１に記載の小型船舶。
3. 前記制御部は、前記船速の変化に対応する値が、前記船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の小型船舶。
4. 前記制御部は、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させた場合において、前記船速の変化に対応する値が前記船体の減速を停止することに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向から加速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載の小型船舶。
5. 前記制御部は、前記船体を減速させることに対応する条件として、第１の期間継続して、前記船速の変化に対応する値が前記船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項３または４に記載の小型船舶。
6. 前記制御部は、前記船体を減速させることに対応する条件として、前記船体が旋回する前の時点から前記第１の期間継続して、前記船速の変化に対応する値が前記船体を減速させることに対応する値となったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項５に記載の小型船舶。
7. 前記制御部は、前記船速に対応する値が高速に対応する値の場合で、かつ、前記船速の変化に対応する値が前記船体を減速させることに対応する条件になった場合に、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項３〜６のいずれか１項に記載の小型船舶。
8. 前記制御部は、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させた場合において、前記船速に対応する値が低速に対応する値になったこと、または、前記エンジンがアイドル状態になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向から低速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項３〜７のいずれか１項に記載の小型船舶。
9. 前記制御部は、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させた場合において、第２の期間継続して、前記船速に対応する値が前記低速に対応する値になったこと、または、前記第２の期間継続して、前記エンジンが前記アイドル状態になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向から前記低速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項８に記載の小型船舶。
10. 前記制御部は、前記船速の変化に対応する値が、前記船体を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを加速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の小型船舶。
11. 前記制御部は、前記船体を加速させることに対応する条件として、第３の期間継続して、前記船速の変化に対応する値が前記船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記加速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１０に記載の小型船舶。
12. 前記制御部は、前記船体を加速させることに対応する条件として、前記船体の旋回が終了する時点以降において、前記第３の期間継続して、前記船速の変化に対応する値が前記船体を加速させることに対応する値となったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記加速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１１に記載の小型船舶。
13. 前記制御部は、前記船速の変化に対応する値が前記船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うとともに、前記トリム変動部の向きを前記減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させた場合において、前記船速の変化に対応する値が前記船体を加速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記加速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の小型船舶。
14. 前記制御部は、船速が高速の状態である高速状態と、船速が高速から減速している状態である減速状態と、船速が低速の状態である低速状態とのうちのいずれかに対応した向きに前記トリム変動部の向きを変化させるように、前記船速に対応する値と前記船速の変化に対応する値とに基づいて、前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の小型船舶。
15. 前記制御部は、前記高速状態である場合において、前記船速の変化に対応する値としての前記エンジンのスロットル開度が前記船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記高速状態に対応した向きから前記減速状態に対応した向きに変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１４に記載の小型船舶。
16. 前記制御部は、前記低速状態である場合において、前記船速に対応する値としての前記エンジンの回転数にフィルタ処理を行う制御を行うとともに、フィルタ処理後の前記エンジンの回転数が高速に対応する値になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを前記低速状態に対応した向きから前記高速状態に対応した向きに変化させるように前記トリムアクチュエータを動作させる制御を行うように構成されている、請求項１４または１５に記載の小型船舶。
17. 前記高速状態に対応した向きは、前記低速状態に対応した向きよりも上方を向く前記トリム変動部の向きとして設定されており、
    前記減速状態に対応した向きは、前記高速状態に対応した向きよりも下方を向く前記トリム変動部の向きとして設定されており、
    前記低速状態に対応した向きは、前記減速状態に対応した向きよりも上方を向く前記トリム変動部の向きとして設定されている、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の小型船舶。
18. 船体のトリム角度を変化させるためのトリム変動部と、前記トリム変動部を駆動させるためのトリムアクチュエータとを備える、小型船舶のトリム角度制御方法であって、
    船速の変化に対応する値を取得するステップと、
    前記船速の変化に対応する値に基づいて前記トリムアクチュエータの動作を制御することにより、前記船体のトリム角度を変化させるステップと、を備える、小型船舶のトリム角度制御方法。
19. 前記船速の変化に対応する値を取得するステップは、エンジンの回転数の変化量および前記エンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方を取得するステップを含み、
    前記船体のトリム角度を変化させるステップは、前記エンジンの回転数の変化量および前記エンジンにおけるスロットル開度の少なくとも一方に基づいて、前記トリムアクチュエータの動作を制御するステップを含む、請求項１８に記載の小型船舶のトリム角度制御方法。
20. 前記船体のトリム角度を変化させるステップは、前記船速の変化に対応する値が、前記船体を減速させることに対応する条件になったことに基づいて、前記トリム変動部の向きを減速用方向に変化させるように前記トリムアクチュエータの動作を制御するステップを含む、請求項１８または１９に記載の小型船舶のトリム角度制御方法。

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