JP2021041861A - 水中航走体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の全体構成を示す第1の図である。
図1に示すように、本実施形態に係る水中航走体1は、本体部10を備えている。
図2に示すように、本実施形態に係る水中航走体1は、ブイ20を更に備えていてもよい。
図3は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の機能構成を示す図である。
図3に示すように、水中航走体1の本体部10は、CPU11と、センサ12(第2センサ)と、スラスタ13と、舵14と、接続部15、無線通信部16と、GNSS受信機17とを備えている。
図4は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の処理の一例を示す図である。
以下、図4を参照しながら水中航走体1の処理の流れについて説明する。
に浮上させる(ステップS04)。
図5は、本開示の一実施形態に係る水中航走体のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図5を参照しながら、本実施形態に係る水中航走体1の本体部10及びブイ20のハードウェア構成について説明する。
以上に説明した構成によれば、水中航走体1は、本体部10の異常検出時に、異常原因を推定可能なデータとして、本体部10の周辺、又は、本体部10の上方の水面の画像データ及び音声データを取得することができる。
上述の実施形態に記載の水中航走体、制御方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
このようにすることで、水中航走体は、異常原因を推定可能なデータを取得することができる。
このようにすることで、水中航走体は、本体部が水面に浮上できない場合であっても、ブイを介して異常原因を推定可能なデータを取得することができる。
このようにすることで、水中航走体は、本体部から水面までの距離がケーブルの最大長よりも大きい場合であっても、ブイを水面まで浮上させることができる。また、水中航走体は、本体部が魚網などに引きずられて遠方に移動してしまったとしても、ブイを異常が発生した地点近傍に留めておくことができる。
このようにすることで、水中航走体は、異常が発生したときに本体部を水底に接地させて、海、川などの水流により本体部が移動してしまうことを抑制できる。
10 本体部
11 CPU
110 異常検出部
111 情報取得部
112 送信部
113 航走停止部
12 センサ(第2センサ)
13 スラスタ
14 舵
15 接続部
16 無線通信部
160 無線通信アンテナ
17 GNSS受信機
170 GNSSアンテナ
18 浮力調整部
20 ブイ
21 センサ(第1センサ)
22 無線通信部
220 無線通信アンテナ
23 GNSS受信機
230 GNSSアンテナ
24 接続部
30 ケーブル
40 サーバ
900 コンピュータ
Claims (6)
- 水中を自律航走する本体部を有する水中航走体であって、
前記本体部の異常を検出する異常検出部と、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する情報取得部と、
を備える水中航走体。 - 前記本体部とケーブルを介して接続され、前記本体部の外部に放出可能なブイを更に備え、
前記情報取得部は、前記異常が検出された場合に前記ブイを前記本体部の外部に放出させるとともに、当該ブイが有するセンサを通じて前記データを取得する、
請求項1に記載の水中航走体。 - 前記ブイは、前記異常が検出された場合に前記ケーブルとの接続を解除する接続部を更に備える、
請求項2に記載の水中航走体。 - 前記異常が検出された場合、前記本体部を水底に降下させて停止させる航走停止部を更に備える、
請求項1から3の何れか一項に記載の水中航走体。 - 水中を自律航走する本体部を有する水中航走体の制御方法であって、
前記本体部の異常を検出するステップと、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、
を有する制御方法。 - 水中を自律航走する本体部を有する水中航走体のコンピュータに、
前記本体部の異常を検出するステップと、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、
を実行させるプログラム。
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JP2019166478A JP6951391B2 (ja) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | 水中航走体、制御方法、及びプログラム |
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2019
- 2019-09-12 JP JP2019166478A patent/JP6951391B2/ja active Active
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