JPH0597208A

JPH0597208A - 立体倉庫の入出庫方法およびその装置

Info

Publication number: JPH0597208A
Application number: JP3260367A
Authority: JP
Inventors: Toru Tokiwa; 徹常盤
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1991-10-08
Filing date: 1991-10-08
Publication date: 1993-04-20
Anticipated expiration: 2015-05-08
Also published as: JP3038059B2

Abstract

(57)【要約】【目的】材料の乗せ換え動作を単純化しアドレスタイ
ムを無くし、高速搬送を可能とし、加えて、棚のステー
ション管理ができ、構造を単純化しコストの低減を図
る。【構成】複数の立体棚３の支柱５に材料Ｍを収納する
支持アーム７が左右方向へ複数段設けられて収納棚９を
形成し、リフタビーム３５には複数のグループ分けされ
たリフタアーム３９が設けられている。このリフタアー
ム３９の下面にラック４１が形成され、ラック４１には
ピニオン４３が噛合され、ピニオン４３は軸４５に固着
されて軸４５の片側に電動機４７が設けられている。ま
た、前記リフタアーム３９の上面両端側に材料Ｍを支承
する材料支持部４９が形成され、リフタビーム３５には
上下方向へ出没自在となるリフタ５１が設けられ、この
リフタ５１のプランジャ５３の上面に材料Ｍを支承する
Ｖ溝５５が形成されたリフタビーム３５を設けたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、材料を収納する収納
棚を複数段備えた立体棚を設け、この立体棚に備えられ
た前記収納棚へ材料を収納、搬出するリフタアームを備
えたリフタビームを設け、しかも前記リフタアームを水
平方向へ移動して材料の載せ換えを行なう立体倉庫の入
出庫方法およびほその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】適宜棒材などの材料を収納する収納棚を
複数段に備えてなる立体棚の上記各収納棚に対して、材
料の出し入れを行なう搬入、搬出装置は、加工ラインの
自動化が進むにつれて極めて重要な役割を果している。
今までにも、搬入、搬出装置に関する提案が多く出され
ている。例えば、リフタビームに備えた左棚専用のリフ
タアームと、右棚専用のリフタアームとにより材料を搬
入、搬出する構成のものが採用されている。

【０００３】また、左右棚兼用の水平方向に延伸したリ
フタアームが用いられたり、リフタアームを１８０°旋
回可能とした構成のものが採用されている。更に、特公
昭５２−９９１４号に記載されたリフタアームが垂直方
向へ９０°旋回できるようになったものとか、特開昭６
１−２５７８０８号に記載されたリフタアームが垂直方
向に１８０°旋回させて材料を搬入、搬出する構成のも
のが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の立体倉庫の入出庫装置においては、種々の問題が発
生している。すなわち、立体倉庫の入出庫装置に要求さ
れるポイントとしては、第１として、リフタアームを備
えたリフタビームの移動スペースは、材料のストックヤ
ードのスペースを大きく左右するため、極力リフタビー
ムはコンパクトでなければならない。第２として、立体
棚は右棚と左棚が設けられているので、両方の棚に対応
できるものでなければならない。

【０００５】第３として、例えば、右棚用リフタアーム
に乗った材料を左棚に乗せることは、従来の構成ではで
きない。このため、ある場所で右棚用リフタアームに乗
った材料を一旦降ろしてから、左棚用リフタアームに乗
せ換えて左棚に乗せざるを得ない。これを乗せ換え動作
と呼び、この動作は危険であるだけでなく、材料の搬送
時間に無駄が出てアイドルタイムが発生するという問題
がある。

【０００６】より詳細に、乗せ換え動作を図１５を参照
しつつ説明する。図１５（Ａ）において、立体棚１０１
の左棚１０３よりリフタビーム１０５に設けた左棚専用
のリフタアーム１０７にて取り出し、リフタビーム１０
５を移動させて立体棚１０１の上部に設けた材料支持部
１０９上へ乗せ換える。そして、図１５（Ｂ）に示され
ているように、右棚専用のリフタアーム１１１にて材料
Ｍを取り、リフタビーム１１３を移動させて立体棚１０
１の右棚１１５上へ材料Ｍを乗せ換えて一連の乗せ換え
動作を終了する。なお、右棚１１５上の材料を左棚１０
３へ移載するには、上述した動作を逆に行なうことによ
り乗せ換えが可能となる。

【０００７】第４として、収納棚のスペースの有効活用
のために、所望する材料のみをリフタアームにより搬入
あるいは搬出する必要があり、このため、所望する材料
が保持可能なリフタアーム以外のリフタアームは逃げて
いなければいけない。すなわち、一般に称されている
「棚のステーション管理」に対応できるリフタアームで
あることが望ましい。より詳細には、図１６に示されて
いるように、例えば、立体棚１０１の左棚１０３には収
納された材料Ｍ１〜Ｍ３のうち、所望する材料Ｍ１を取
り出す場合には、材料Ｍ１は立体棚１０１のステーショ
ンＳＴ．１に収納され、材料Ｍ２は立体棚１０１のステ
ーションＳＴ．２に収納され、材料Ｍ３は長尺のもので
ステーションＳＴ．１とＳＴ．２にまたがって収納され
ている。このうち材料Ｍ１を取り出すには、リフタビー
ム１０５に設けたリフタアーム１０７のうち、材料Ｍ１
の長さに対応した範囲のリフタアーム１０７（本実施例
では３本）のみ、図１６において左側へ移動させ、他の
リフタアーム１０７は右側へ移動させて、材料Ｍ１を左
棚１０３より搬出する際に邪魔にならないようにする必
要がある。

【０００８】上述した要求ポイントを従来例に当て嵌め
てみると、左棚専用のリフタアームと右専用のリフタア
ームを備えた構成のものでは、構造が複雑でコストアッ
プとなり、且つ、材料を例えば左棚より右棚に移す場合
は、材料の乗せ換え作業後右棚専用のリフタアームに積
み換えなければならず、搬送に多くの時間を要しアイド
ルタイムが発生するという問題があった。

【０００９】また、左右棚兼用の逆Ｔ字型リフタアーム
を備えた構成のものでは、リフタビームの移動スペース
が広くなりすぎる。すなわち、立体棚の左右に設けた棚
間にリフタビームが入ってくるので、材料のストックヤ
ードのスペースが広くなり、省スペース化を図ることが
できず、加えて材料の乗せ換え作業が必要となる。

【００１０】更に、Ｌ形状のリフタアームが１８０°旋
回できる構成のものでは、材料の乗せ換え作業が必要と
なり、特公昭５２−９９１４号記載のリフタアームが垂
直方向へ９０°旋回できる構成のものも、材料の乗せ換
え作業が必要である。なお更に、特開昭６１−２５７８
０８号記載のリフタアームが垂直方向に１８０°旋回で
きる構成のものでは、材料の乗せ換え作業が自在に可能
であるが、この構成のものは材料のクランプに問題があ
り、落下の危険性をもち、構造が複雑でコストアップと
なるという問題がある。

【００１１】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため、リフタアームを水平方向に移動自在に設けて、材
料の乗せ換え動作を単純化し、アイドルタイムを無くす
ると共に、高速搬送を可能とし、加えて、棚のステーシ
ョン管理ができ、構造を単純化しコストの低減を図った
立体倉庫の入出庫方法およびその装置を提供することに
ある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、材料を収納する収納棚を複数段備えた
立体棚を設けると共に、前記収納棚へ材料を収納、搬出
するリフタビームを備えた立体倉庫において、材料の長
さに応じた範囲の前記リフタビームに備えた複数本のリ
フタアームを左右の一方側に移動させ、このリフタアー
ムの両端側に形成した一方側の材料支持部上に前記収納
棚に収納された材料を支承し、前記リフタビーム上に材
料を搬出後、リフタビームを設けた複数個のリフタによ
り材料を持上げ、前記リフタアームを左右の一方側へ移
動させてから前記リフタに降下させてリフタアームの他
方側の材料支持部上に材料を移載し、前記リフタビーム
およびリフタアームを左右動させて他側の収納棚へ材料
を載せ換えることを特徴とする立体倉庫の入出庫方法で
ある。

【００１３】また、この発明は、材料を収納する収納棚
を複数段備えた立体棚を設け、この立体棚に備えられた
前記収納棚へ材料を収納、搬出するリフタビームを左右
移動自在に設け、このリフタビームに複数本のリフタア
ームを水平方向へ左右動自在に設けると共に、このリフ
タアームにおける両端側に材料支持部を設け、前記リフ
タビームに上下方向へ出没自在な複数個のリフタを設け
て立体倉庫の入出庫装置を構成した。

【００１４】

【作用】この発明の立体倉庫の入出庫方法およびその装
置を採用することにより、立体棚に複数段に設けた収納
棚より所望する材料を搬出し、他側の収納棚へ乗せ換え
るには、まず、リフタビームを左右動させ搬出する材料
が収納された棚間に位置決めする。そして、材料の長さ
に応じたリフタアームを収納棚内へ挿入して、リフタア
ームに設けた材料支持部上に材料を乗せ、リフタアーム
に設けた材料支持部上に材料を乗せ、リフタアームを左
右の一方側へ移動させて材料をリフタビーム上に位置決
めする。

【００１５】リフタビーム上に移った材料をリフタの作
動により持上げ、空になったリフタアームを移動させ
て、リフタアームに形成した他側の材料支持部を持上っ
た材料の直下に位置決めする。そして、リフタを下降さ
せ材料をリフタアーム上に移載し、リフタビームおよび
リフタアームを他側の収納棚側へ移動して、収納棚へ材
料を乗せ換える。

【００１６】このような一連の動作により、収納棚に収
納された材料を右棚から左棚へ、あるいは左棚から右棚
へ材料を乗せ換えることができると共に、搬入、搬出す
る材料の長さに対応しリフタアームを使用するので、棚
のステーション管理が可能となる。

【００１７】

【実施例】理解を容易にするために、まず全体的構成に
ついて説明する。

【００１８】図１３，図１４を参照するに、例えば棒材
のごとき長尺の材料Ｍを貯蔵する立体倉庫としての材料
貯蔵装置１は複数の立体棚３（本実施例においては３つ
しか図示してないが、多数設けられるものである）を並
列に備えてなるものである。

【００１９】上記立体棚３は、垂直に立設した複数の支
柱５を備えている。上記複数の支柱５は、材料Ｍの長手
方向に配設してあると共に各支柱５は適宜の連結部材に
よって一体的に連結してある。そして、各支柱５には、
材料Ｍを支持する支持アーム７が左右方向に突出して設
けてあり、上記支持アーム７は上下に複数段に設けてあ
る。上記複数の支持アーム７は材料Ｍを収納支持する作
用をなすものであって、収納棚９を構成している。

【００２０】ところで、本実施例においては、支柱５か
ら左右方向へ支持アーム７を突設して、収納棚９を支柱
５の両側に設けた構成について説明するけれども、収納
棚９は支柱５の片側に設ける構成であっても良いもので
ある。

【００２１】前記各立体棚３の下部は複数の連結板１１
を介して互いに連結してあり、適宜位置の立体棚３の間
には、材料Ｍを切断する切断機１３に対して材料Ｍを送
材する送材ローラコンベア１５が配置してある。

【００２２】上記切断機１３は、例えば帯鋸盤，丸鋸
盤，ディスクカッター等の公知の切断機で良いものであ
るから、本実施例においては、切断機１３のより詳細な
構成、作用についての説明は省略する。

【００２３】前記送材ローラコンベア１５は、前記複数
の連結板１１との干渉を回避して立設した多数のコンベ
アブラケット１７にほぼ水平な支持ローラ１９および竪
ローラ２１をそれぞれ回転自在に支承してなるものであ
る。

【００２４】上記送材ローラコンベア１５における各支
持ローラ１９は、前記切断機１３に対して送材作用を行
なうべく、適宜に設けた送材用モータ（図示省略）に適
宜に連結されている。また、各支持ローラ１９の間隔
は、例えば材料Ｍを支持して搬送するクレーン等の搬送
装置において材料Ｍを支持するアーム又は爪部材等が入
り易いように設けられている。

【００２５】前記各立体棚３の各収納棚９および前記送
材ローラコンベア１５に対する材料Ｍの搬出入を行なう
ために、材料貯蔵装置１には入出庫装置としての材料搬
送装置２３が設けられている。

【００２６】上記材料搬送装置２３は、前記立体棚３の
長手方向の両側方に設けた左右方向のガイドレール２５
に案内されて、複数の立体棚３の並設方向へ移動自在に
設けられている。

【００２７】より詳細には、上記ガイドレール２５は複
数の支柱２７を介して比較的高く設けられており、前記
送材ローラコンベア１５によって送材される材料Ｍはガ
イドレール２５の下側を横切って通過するように構成さ
れている。そして、ガイドレール２５上には、例えばガ
ントリクレーンのごとき前記材料搬送装置２３が移動自
在に支承されているものである。

【００２８】さらに詳細には、前記材料搬送装置２３に
おける門形のフレーム２９の両側の脚部２９Ｌが車輪３
１を介してガイドレール２５に移動自在に案内されてい
るものである。上記両脚部２９Ｌの内側には、上下ガイ
ド部材３３がそれぞれ垂直に設けてあり、この上下ガイ
ド部材３３には、水平に延伸したリフタビーム３５の両
端部が上下動自在に案内されている。

【００２９】上記リフタビーム３５の上下動を行なうた
めに、門形の前記フレーム２９における上部の水平な梁
部２９Ｂには、昇降用モータ３７が装着してあり、この
昇降用モータ３７と前記リフタビーム３５は適宜に連結
してある。なお、前記上下ガイド部材３３に沿ってリフ
タビーム３５を上下動する機構としては、例えばリフタ
ビーム３５に備えられたナット部材に垂直な螺子杆を回
転自在に螺合し、この螺子杆を前記昇降用モータ３７に
よって回転する構成や、或は昇降用モータ３７によって
回転されるドラムに掛回したチェン，ワイヤ等をリフタ
ビーム３５に連結する構成など、一般的な種々の構成を
採用し得るものである。

【００３０】すなわち、リフタビーム３５を上下動する
ための構成は一般的な構成で良いものであるから、前記
昇降用モータ３７とリフタビーム３５とを連動する構成
についての詳細な説明は省略する。

【００３１】前記材料搬送装置２３における前記フレー
ム２９は、前記立体棚３を跨いだ状態で移動し得るもの
である。このフレーム２９を立体棚３に対応して位置決
めした状態において、前記リフタビーム３５を上下動す
ることにより、リフタビーム３５は、立体棚３における
上下の各収納棚９に対応し得るものである。

【００３２】したがって、立体棚３の各収納棚９に対し
て材料Ｍの搬出入を行なうべく、前記リフタビーム３５
には、材料Ｍを支持する複数のリフタアーム３９が設け
られている。前記立体棚３における支柱５の両側の各収
納棚９に対して材料Ｍの搬出入を行ない得るように、本
実施例においては、前記リフタアーム３９はリフタビー
ム３５の長手方向に対し直交する左右方向の両方向へ移
動自在に設けてある。

【００３３】また、リフタアーム３９は複数のグループ
に分けてあり、各グループは個別に左右方向へ移動でき
るように構成してある。

【００３４】より詳細には、図１および図２に示されて
いるように、複数の立体棚３の支柱５には材料Ｍを収納
する収納棚９を構成した支持アーム７が左右方向へ複数
段に設けられている。リフタビーム３５の上側には、複
数にグループに分けられたリフタアーム３９が設けられ
ている。このリフタアーム３９の下面にはラック４１が
形成されていて、このラック４１にはピニオン４３が噛
合されている。ピニオン４３は軸４５に係止され、軸４
５は図示を省略したが軸受に回転自在に支承されてい
て、軸４５の片側には軸回転用の電動機４７がリフタビ
ーム３５の枠内に設けられている。なお、前記リフタア
ーム３９がリフタビーム３５に対して左右方向へ移動自
在となるよう、図示を省略してあるが適宜な構成で円滑
に摺動可能に組込まれている。

【００３５】上記構成により、電動機４７を駆動すると
ピニオン４３が回転し、ピニオン４３に噛合したラック
４１を備えたリフタアーム３９はグループ毎（本実施例
では３本のリフタアーム３９で１グループ）に左右方向
へ移動されることになる。

【００３６】前記リフタアーム３９の上面両端側には材
料Ｍを支承するための材料支持部４９ａ，４９ｂである
例えばＶ溝が形成されている。また、リフタビーム３５
には上下方向へ出没自在な例えば流体圧により作動する
リフタ５１が複数箇所に設けられていて、このリフタ５
１のプランジャ５３の上面にも材料Ｍを支承するＶ溝５
５が形成されている。

【００３７】上記構成により、その作用としては、図３
〜図１２に示されている一例を参照しつつ詳細に説明す
る。

【００３８】図３〜図１２に示されている例は、左側支
柱５を設けた支持アーム７上に収納された材料Ｍを、右
側支柱５に設けた支持アーム７へ乗せ換える動作を示し
たものである。

【００３９】すなわち、図３において、リフタビーム３
５は右側にある支持アーム７側に寄って位置決めされ、
リフタアーム３９は左側にある支持アーム７側へ突出し
た状態になっている。なお、リフタアーム３９の上面は
左側の支持アーム７に収納された材料Ｍの下面に当接し
ない高さにリフタビーム３５を位置決めさせておく。こ
の状態よりリフタアーム３９とリフタビーム３５が一体
で左側へ移動して、図４に示す位置で停止する。

【００４０】図４において、リフタアーム９に形成した
左棚用である材料支持部４９ａが、収納されている材料
Ｍの直下に位置決めされてリフタビーム３５は停止し、
この状態からリフタビーム３５を上昇させて材料Ｍを拾
い上げる。

【００４１】図５において、リフタアーム３９の左棚用
の材料支持部４９ａ上に材料Ｍが乗ったら、リフタアー
ム３９を図示を省略した電動機４７を駆動し、ピニオン
４３、ラック４１を介して右側へ移動し、材料Ｍがリフ
タビーム３５に設けたリフタ５１の中心位置に来た所で
リフタビーム３５を停止させる。

【００４２】図６において、リフタビーム３５に設けた
リフタ５１を作動しプランジャ５３を上昇させ、プラン
ジャ５３に形成したＶ溝５５にて材料Ｍを持ち上げ支承
する。

【００４３】図７において、材料Ｍをプランジャ５３の
Ｖ溝５５で支承した状態のまま、リフタビーム３５を若
干量下降する。この下降量は、リフタアーム３９の上面
が左側の支持アーム７に収納されている他の材料に干渉
しない量とする。

【００４４】図８において、リフタアーム３９を急速で
左側へ移動し、リフタアーム３９に形成した右棚用であ
る他側の材料支持部４９ｂがリフタ５１で支承した材料
Ｍの中心位置に移った所でリフタアーム３９を停止す
る。

【００４５】図９において、リフタ５１を下降させて、
リフタ５１のＶ溝５５上に支承された材料Ｍをリフタア
ーム３９に形成した右棚用である他側の材料支持部４９
ｂ上へ移載する。

【００４６】図１０において、リフタアーム３９の右棚
用の材料支持部４９ｂ上に材料Ｍを乗せたまま、リフタ
アーム３９を右側へ移動する。

【００４７】図１１において、リフタアーム３９を右側
へ移動し所定位置にて停止してから、右側にある立体棚
３の右側支持アーム７と材料Ｍが干渉しないようリフタ
ビーム３５を若干量上昇させる。

【００４８】そして、図１２に示されているように、リ
フタビーム３５とリフタアーム３９が一体となって右側
へ移動し、材料Ｍを所定の場所まで運び、リフタビーム
３５を下降して材料Ｍを右側の支持アーム７に乗せて、
一連の材料乗せ換え作業を終了する。なお、右側の支持
アーム７に材料Ｍを乗せ換えたら、リフタアーム３９を
左側へ移動させて図３に示されている状態に復帰する。

【００４９】上述したごとき構成と作用とにより、上述
した立体倉庫の入出庫装置に要求される要求ポイントの
第１として、装置のコンパクト化については、リフタア
ーム３５に設けたリフタアーム３９を水平方向に左右移
動自在に設けたことにより要求は満され、省スペース化
を図ることができる。そして、第２の要求ポイントにつ
いても、右棚、左棚の両方に対応でき、第３の要求ポイ
ントである乗せ換え動作についても、簡単な構成と作動
によりアイドルタイムを発生することなく、搬送時に材
料Ｍは例えばＶ溝形状の材料支持部４９にて支承されて
いるので安定して材料Ｍを支持できるので危険性がな
い。

【００５０】また、第４の要求ポイントである棚のステ
ーション管理に対しては、図２に示されているように、
立体棚３の収納棚９に収納された材料Ｍ１とＭ２のう
ち、所望する材料Ｍ１を取り出す場合には、材料Ｍ１は
ステーションＳＴ．１に収納され、材料Ｍ２はステーシ
ョンＳＴ．２に収納されているので、リフタビーム３５
に設けたリフタアーム３９のうち材料Ｍ１の長さに対応
した範囲のリフタアーム３９（本実施例では３本）のみ
図２において左側へ移動させ、他のリフタアーム３９は
右側へ移動させて材料Ｍ１を搬出する際に邪魔にならな
いようにしてある。なお、材料Ｍ２を取り出す際は、上
述した動作を逆に行なうことで可能となる。

【００５１】而して、第１から第４の要求ポイントのす
べてを満足することができ、省スペース化と生産性の向
上とコストの低減を図ることができる。

【００５２】なお、この発明は前述した実施例に限定さ
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。

【００５３】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、立体棚に設けた収納棚へ
材料を収納、搬出、乗せ換えを行なうのに、リフタビー
ムに設けたリフタアームを水平方向に左右動させ、リフ
タビームにはリフタを設けて材料の受渡しを行なう。而
して、アイドルタイムを無くすると共に、安全な状態で
材料を支持できるので高速搬送を可能とし、加えて棚の
ステーション管理ができ、構造の単純化によるコストの
低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の主要部を示し、図２における側面拡
大図である。

【図２】図１における平面図である。

【図３】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図４】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図５】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図６】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図７】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図８】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図９】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図１０】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図１１】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図１２】材料の乗せ換えを表す動作説明図である。

【図１３】この発明を実施する一実施例の立体倉庫の全
体構成を示す正面図である。

【図１４】図１３における平面図である。

【図１５】従来例における材料の乗せ換えを表す動作説
明図である。

【図１６】棚のステーション管理を表す平面説明図であ
る。

【符号の説明】

１材料貯蔵装置（立体倉庫）３立体棚７支持アーム９収納棚２３材料搬送装置（入出庫装置）３５リフタビーム３９リフタアーム４９材料支持部５１リフタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】材料を収納する収納棚を複数段備えた立
体棚を設けると共に、前記収納棚へ材料を収納、搬出す
るリフタビームを備えた立体倉庫において、材料の長さ
に応じた範囲の前記リフタビームに備えた複数本のリフ
タアームを左右の一方側に移動させ、このリフタアーム
の両端側に形成した一方側の材料支持部上に前記収納棚
に収納された材料を支承し、前記リフタビーム上に材料
を搬出後、リフタビームを設けた複数個のリフタにより
材料を持上げ、前記リフタアームを左右の一方側へ移動
させてから前記リフタに降下させてリフタアームの他方
側の材料支持部上に材料を移載し、前記リフタビームお
よびリフタアームを左右動させて他側の収納棚へ材料を
載せ換えることを特徴とする立体倉庫の入出庫方法。
【請求項２】材料を収納する収納棚を複数段備えた立
体棚を設け、この立体棚に備えられた前記収納棚へ材料
を収納、搬出するリフタビームを左右移動自在に設け、
このリフタビームに複数本のリフタアームを水平方向へ
左右動自在に設けると共に、このリフタアームにおける
両端側に材料支持部を設け、前記リフタビームに上下方
向へ出没自在な複数個のリフタを設けてなることを特徴
とする立体倉庫の入出庫装置。
【請求項３】前記複数本のリフタアームがグループ毎
移動自在に設けられていることを特徴とする請求項２記
載の立体倉庫における入出庫装置。