JPH0585652A - 巻取り装置の巻軸制御装置 - Google Patents
巻取り装置の巻軸制御装置Info
- Publication number
- JPH0585652A JPH0585652A JP24944191A JP24944191A JPH0585652A JP H0585652 A JPH0585652 A JP H0585652A JP 24944191 A JP24944191 A JP 24944191A JP 24944191 A JP24944191 A JP 24944191A JP H0585652 A JPH0585652 A JP H0585652A
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- Japan
- Prior art keywords
- winding
- speed
- winding shaft
- smoothing filter
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 巻締りなどの発生による巻取りライン上での
速度の変化があった場合に、巻軸を駆動する巻取りモー
タがこの変化に対して滑らかに追従して、巻取りライン
の発振や巻締りの拡大を防ぐことのできるようにする。 【構成】 巻軸７の回転速度ｒと巻取りライン１０上で
の速度ｖをそれぞれ測定する第１および第２の速度位置
検出器５,６を設け、速度ｖと巻取り装置への速度指令
１２との偏差に回転速度ｒを加算した結果が入力する平
滑フィルタ２を設ける。平滑フィルタ２の出力から回転
速度ｒを減算した結果が、巻取りモータ４を駆動するサ
ーボアンプ３に入力されるようにする。
速度の変化があった場合に、巻軸を駆動する巻取りモー
タがこの変化に対して滑らかに追従して、巻取りライン
の発振や巻締りの拡大を防ぐことのできるようにする。 【構成】 巻軸７の回転速度ｒと巻取りライン１０上で
の速度ｖをそれぞれ測定する第１および第２の速度位置
検出器５,６を設け、速度ｖと巻取り装置への速度指令
１２との偏差に回転速度ｒを加算した結果が入力する平
滑フィルタ２を設ける。平滑フィルタ２の出力から回転
速度ｒを減算した結果が、巻取りモータ４を駆動するサ
ーボアンプ３に入力されるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィルムあるいは線材
などの長尺物を巻軸に巻取る巻取り装置の巻軸制御装置
に関し、特に、フィードバックによって、巻取りライン
上での長尺物の速度を速度指令で指定された速度に制御
する巻取り装置の巻軸制御装置に関する。
などの長尺物を巻軸に巻取る巻取り装置の巻軸制御装置
に関し、特に、フィードバックによって、巻取りライン
上での長尺物の速度を速度指令で指定された速度に制御
する巻取り装置の巻軸制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、巻取り装置において巻取りライン
を流れる長尺物の速度を速度指令で指定された速度に制
御する場合、巻取りライン上での長尺物の速度を検出し
てフィードバックし、この速度と速度指令との偏差に基
づいて巻軸の駆動量をサーボ制御するようになってい
た。図２は、この従来の巻軸制御方法による巻取り装置
の構成を示すブロック図である。この巻取り装置では、
巻取りライン上に設けられ長尺物の速度を検出する速度
位置検出器２４からの速度測定値と速度指令２１との偏
差がサーボアンプ２２に入力し、サーボアンプ２２は前
記偏差が０になるように、巻軸を駆動する駆動手段であ
る巻取りモータ２３を制御するようになっている。
を流れる長尺物の速度を速度指令で指定された速度に制
御する場合、巻取りライン上での長尺物の速度を検出し
てフィードバックし、この速度と速度指令との偏差に基
づいて巻軸の駆動量をサーボ制御するようになってい
た。図２は、この従来の巻軸制御方法による巻取り装置
の構成を示すブロック図である。この巻取り装置では、
巻取りライン上に設けられ長尺物の速度を検出する速度
位置検出器２４からの速度測定値と速度指令２１との偏
差がサーボアンプ２２に入力し、サーボアンプ２２は前
記偏差が０になるように、巻軸を駆動する駆動手段であ
る巻取りモータ２３を制御するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の巻軸制
御方法では、巻取りライン上の速度位置検出器から得ら
れた値を直接フィードバックするため、巻締りなどの現
象が発生して巻取りライン上での速度が速度指令からず
れた場合、巻軸を駆動するモータが即座にそのずれに追
従し、その結果、巻取りライン全体が発振したり、巻締
りが著しく大きくなったりするという問題点がある。
御方法では、巻取りライン上の速度位置検出器から得ら
れた値を直接フィードバックするため、巻締りなどの現
象が発生して巻取りライン上での速度が速度指令からず
れた場合、巻軸を駆動するモータが即座にそのずれに追
従し、その結果、巻取りライン全体が発振したり、巻締
りが著しく大きくなったりするという問題点がある。
【０００４】本発明の目的は、巻締りの発生などによる
巻取りライン上での速度の変化があった場合に、巻軸を
駆動する駆動手段がこの変化に対して滑らかに追従し
て、巻取りラインの発振や巻締りの拡大を防ぐことので
きる巻軸制御装置を提供することにある。
巻取りライン上での速度の変化があった場合に、巻軸を
駆動する駆動手段がこの変化に対して滑らかに追従し
て、巻取りラインの発振や巻締りの拡大を防ぐことので
きる巻軸制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の巻取り装置の巻
軸制御装置は、巻軸の回転速度を測定する第１の測定手
段と、長尺物の巻取りライン上での速度を測定する第２
の測定手段と、前記速度と前記巻取り装置への速度指令
との偏差に前記回転速度を加算した結果が入力する平滑
フィルタと、前記巻軸を駆動する駆動手段をサーボ制御
し、前記平滑フィルタの出力から前記回転速度を減算し
た結果が入力するサーボ制御手段とを有する。
軸制御装置は、巻軸の回転速度を測定する第１の測定手
段と、長尺物の巻取りライン上での速度を測定する第２
の測定手段と、前記速度と前記巻取り装置への速度指令
との偏差に前記回転速度を加算した結果が入力する平滑
フィルタと、前記巻軸を駆動する駆動手段をサーボ制御
し、前記平滑フィルタの出力から前記回転速度を減算し
た結果が入力するサーボ制御手段とを有する。
【０００６】
【作用】巻締りが発生した場合、巻軸の回転速度と巻取
りライン上の速度との偏差に急激な変化が生じる。ここ
で、（速度指令）＋（巻軸の回転速度）−（巻取りライ
ン上での速度）を計算してこれを平滑フィルタに入力
し、平滑フィルタの出力から巻軸の回転速度を減算した
ものをもって巻軸を駆動制御するようにすると、平滑フ
ィルタの時定数を無視できるような長い時間の変化に対
しては、（速度指令）−（巻取りライン上での速度）で
表わされる偏差でサーボ制御していることになる。一
方、巻締りのような急激な現象に対しては、平滑フィル
タによって、この変化に対して滑らかに追従するような
制御が行なわれることになる。この場合、（巻軸の回転
速度）−（巻取りライン上での速度）が一定であってか
つ巻取りラインの速度が変化するような現象は、巻締ま
りによるものではなく他の外乱によるものであるが、こ
のような現象に対しては、平滑フィルタでの平滑の対象
とはならないため、急激に追従することができる。平滑
フィルタとしては、入力の急激な変化を平滑化して出力
するものであればよく、例えば伝達関数の１次遅れ要素
で表わされるフィルタを好適に使用することができる。
りライン上の速度との偏差に急激な変化が生じる。ここ
で、（速度指令）＋（巻軸の回転速度）−（巻取りライ
ン上での速度）を計算してこれを平滑フィルタに入力
し、平滑フィルタの出力から巻軸の回転速度を減算した
ものをもって巻軸を駆動制御するようにすると、平滑フ
ィルタの時定数を無視できるような長い時間の変化に対
しては、（速度指令）−（巻取りライン上での速度）で
表わされる偏差でサーボ制御していることになる。一
方、巻締りのような急激な現象に対しては、平滑フィル
タによって、この変化に対して滑らかに追従するような
制御が行なわれることになる。この場合、（巻軸の回転
速度）−（巻取りライン上での速度）が一定であってか
つ巻取りラインの速度が変化するような現象は、巻締ま
りによるものではなく他の外乱によるものであるが、こ
のような現象に対しては、平滑フィルタでの平滑の対象
とはならないため、急激に追従することができる。平滑
フィルタとしては、入力の急激な変化を平滑化して出力
するものであればよく、例えば伝達関数の１次遅れ要素
で表わされるフィルタを好適に使用することができる。
【０００７】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の一実施例の巻軸制御装置を用
いた巻取り装置の構成を示すブロック図である。この巻
取り装置は、例えば電解コンデンサを製造するために、
供給軸８に巻かれたコンデンサ材料のフィルム９を巻軸
７に巻取るものである。巻軸７は、駆動手段である巻取
りモータ４によって駆動され、巻軸７に接続された第１
の速度位置検出器５によってその回転速度ｒが測定され
るようになっている。一方、供給軸８から巻軸７に向か
う巻取りライン１０上でのフィルム９の速度ｖは、巻取
りライン１０上に設けられた第２の速度位置検出器６に
よって測定されるようになっている。さらにこの巻取り
装置には、巻取りモータ４をサーボ制御によって駆動す
るためのサーボアンプ３と、１次遅れ要素で表わされる
平滑フィルタ２とが設けられている。平滑フィルタ２、
サーボアンプ３、第１および第２の速度位置検出器５,
６は、巻軸制御装置１を構成している。また、巻取りラ
イン１０での速度を指令する速度指令１２は、指令演算
部１１で作成されるようになっている。
説明する。図１は本発明の一実施例の巻軸制御装置を用
いた巻取り装置の構成を示すブロック図である。この巻
取り装置は、例えば電解コンデンサを製造するために、
供給軸８に巻かれたコンデンサ材料のフィルム９を巻軸
７に巻取るものである。巻軸７は、駆動手段である巻取
りモータ４によって駆動され、巻軸７に接続された第１
の速度位置検出器５によってその回転速度ｒが測定され
るようになっている。一方、供給軸８から巻軸７に向か
う巻取りライン１０上でのフィルム９の速度ｖは、巻取
りライン１０上に設けられた第２の速度位置検出器６に
よって測定されるようになっている。さらにこの巻取り
装置には、巻取りモータ４をサーボ制御によって駆動す
るためのサーボアンプ３と、１次遅れ要素で表わされる
平滑フィルタ２とが設けられている。平滑フィルタ２、
サーボアンプ３、第１および第２の速度位置検出器５,
６は、巻軸制御装置１を構成している。また、巻取りラ
イン１０での速度を指令する速度指令１２は、指令演算
部１１で作成されるようになっている。
【０００８】巻軸制御装置１では、指令演算部１１から
の速度指令１２が、巻軸７の回転速度ｒを加算され、巻
取りライン１０での速度ｖを減算されて平滑フィルタ２
に入力するようになっている。そして、平滑フィルタ２
の出力は、巻軸７の回転速度ｒを減算されてサーボアン
プ３に入力し、サーボアンプ３は、その入力が０になる
ようにサーボ制御によって巻取りモータ６を駆動するよ
うになっている。
の速度指令１２が、巻軸７の回転速度ｒを加算され、巻
取りライン１０での速度ｖを減算されて平滑フィルタ２
に入力するようになっている。そして、平滑フィルタ２
の出力は、巻軸７の回転速度ｒを減算されてサーボアン
プ３に入力し、サーボアンプ３は、その入力が０になる
ようにサーボ制御によって巻取りモータ６を駆動するよ
うになっている。
【０００９】次に、本実施例の動作について説明する。
定常状態では、速度指令１２と巻取りライン１０での速
度ｖとは等しいから、平滑フィルタ２の入力は巻軸７の
回転速度ｒそのものとなる。この状態では巻軸７の回転
速度ｒは変化しないから、平滑フィルタ２の出力は一定
であってこの回転速度ｒとなり、サーボアンプ３の入力
は０となって定常状態を維持する。
定常状態では、速度指令１２と巻取りライン１０での速
度ｖとは等しいから、平滑フィルタ２の入力は巻軸７の
回転速度ｒそのものとなる。この状態では巻軸７の回転
速度ｒは変化しないから、平滑フィルタ２の出力は一定
であってこの回転速度ｒとなり、サーボアンプ３の入力
は０となって定常状態を維持する。
【００１０】外乱があった場合、この外乱は、巻軸７
の回転速度ｒと巻取りライン１０での速度ｖとが平行的
に変化する場合、すなわち回転速度ｒと速度ｖとの偏差
が変化しないでと回転速度ｒと速度ｖとが変化する場合
と、回転速度ｒと速度ｖとの偏差の変化を伴う場合と
の２通りの場合を考えることができる。前者の外乱は、
巻締まりなどによるものではなく、例えば供給軸８側で
の運動抵抗の増加などの、系として即座に対応すべき外
乱である。このような外乱があったときは、回転速度ｒ
と速度ｖとの偏差が変化しないから平滑フィルタ２の入
力は変化せず、結果的にサーボアンプ３には、速度ｖと
速度指令１２との偏差がそのまま入力することになり、
外乱による速度ｖの変化に即座に対応することになる。
の回転速度ｒと巻取りライン１０での速度ｖとが平行的
に変化する場合、すなわち回転速度ｒと速度ｖとの偏差
が変化しないでと回転速度ｒと速度ｖとが変化する場合
と、回転速度ｒと速度ｖとの偏差の変化を伴う場合と
の２通りの場合を考えることができる。前者の外乱は、
巻締まりなどによるものではなく、例えば供給軸８側で
の運動抵抗の増加などの、系として即座に対応すべき外
乱である。このような外乱があったときは、回転速度ｒ
と速度ｖとの偏差が変化しないから平滑フィルタ２の入
力は変化せず、結果的にサーボアンプ３には、速度ｖと
速度指令１２との偏差がそのまま入力することになり、
外乱による速度ｖの変化に即座に対応することになる。
【００１１】一方、後者の外乱は、典型的には上述した
ように巻締りの発生に伴うものであって、系として緩や
かに対応することが望まれる。このような外乱があった
ときには、回転速度ｒと速度ｖとの偏差が変化し、平滑
フィルタ２によってこの変化が平滑化されたものが出力
される。平滑フィルタ２の出力から回転速度ｖを差し引
いたものは、速度ｖの変化を滑らかにしたものと速度指
令１２との偏差に相当するから、この偏差が入力するサ
ーボアンプ３は、この外乱に対して滑らかに追従するこ
とになる。
ように巻締りの発生に伴うものであって、系として緩や
かに対応することが望まれる。このような外乱があった
ときには、回転速度ｒと速度ｖとの偏差が変化し、平滑
フィルタ２によってこの変化が平滑化されたものが出力
される。平滑フィルタ２の出力から回転速度ｖを差し引
いたものは、速度ｖの変化を滑らかにしたものと速度指
令１２との偏差に相当するから、この偏差が入力するサ
ーボアンプ３は、この外乱に対して滑らかに追従するこ
とになる。
【００１２】このようにして巻軸制御装置１を構成する
ことにより、例えば上述の電解コンデンサを製造する場
合であれば、速度指令１２で与えられた速度カーブに従
って、巻軸７にスムーズにフィルム９を巻取ることがで
き、良好な電解コンデンサ素子を製造することができ
る。以上、本発明の実施例について説明したが、本発明
では、速度指令を平滑フィルタの入力側で系に加えてい
る。ここで、平滑フィルタの出力側で速度指令を系に加
えることも考えられるが、このようにすると、製造ライ
ン上での速度と速度指令が一致しなくなるから、本発明
のように平滑フィルタの入力側で速度指令を系に加える
必要がある。
ことにより、例えば上述の電解コンデンサを製造する場
合であれば、速度指令１２で与えられた速度カーブに従
って、巻軸７にスムーズにフィルム９を巻取ることがで
き、良好な電解コンデンサ素子を製造することができ
る。以上、本発明の実施例について説明したが、本発明
では、速度指令を平滑フィルタの入力側で系に加えてい
る。ここで、平滑フィルタの出力側で速度指令を系に加
えることも考えられるが、このようにすると、製造ライ
ン上での速度と速度指令が一致しなくなるから、本発明
のように平滑フィルタの入力側で速度指令を系に加える
必要がある。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、巻取りラ
イン上での速度と巻取り装置への速度指令との偏差に巻
軸の回転速度を加算した結果が入力する平滑フィルタを
設け、平滑フィルタの出力から巻軸の回転速度を減算し
た結果がサーボ制御手段に入力するようにすることによ
り、巻締りの発生などによる巻取りライン上での速度の
変化があった場合に、巻軸を駆動する駆動手段がこの変
化に対して滑らかに追従し、巻取りラインの発振や巻締
りの拡大を防ぐことができるという効果がある。
イン上での速度と巻取り装置への速度指令との偏差に巻
軸の回転速度を加算した結果が入力する平滑フィルタを
設け、平滑フィルタの出力から巻軸の回転速度を減算し
た結果がサーボ制御手段に入力するようにすることによ
り、巻締りの発生などによる巻取りライン上での速度の
変化があった場合に、巻軸を駆動する駆動手段がこの変
化に対して滑らかに追従し、巻取りラインの発振や巻締
りの拡大を防ぐことができるという効果がある。
【図１】図１は本発明の一実施例の巻軸制御装置を用い
た巻取り装置の構成を示すブロック図である。
た巻取り装置の構成を示すブロック図である。
【図２】従来の巻軸制御方法による巻取り装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１ 巻軸制御装置 ２ 平滑フィルタ ３ サーボアンプ ４ 巻取りモータ ５ 第１の速度位置検出器 ６ 第２の速度位置検出器 ７ 巻軸 ８ 供給軸 ９ フィルム １０ 巻取りライン １１ 指令演算部 １２ 速度指令 ｒ 回転速度 ｖ 速度
Claims (1)
- 【請求項１】 巻取りラインを流れる長尺物を巻軸に巻
取る巻取り装置における巻軸制御装置において、 前記巻軸の回転速度を測定する第１の測定手段と、 前記長尺物の前記巻取りライン上での速度を測定する第
２の測定手段と、 前記速度と前記巻取り装置への速度指令との偏差に前記
回転速度を加算した結果が入力する平滑フィルタと、 前記巻軸を駆動する駆動手段をサーボ制御し、前記平滑
フィルタの出力から前記回転速度を減算した結果が入力
するサーボ制御手段とを有することを特徴とする巻取り
装置の巻軸制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24944191A JPH0585652A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | 巻取り装置の巻軸制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24944191A JPH0585652A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | 巻取り装置の巻軸制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0585652A true JPH0585652A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17193017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24944191A Pending JPH0585652A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | 巻取り装置の巻軸制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0585652A (ja) |
-
1991
- 1991-09-27 JP JP24944191A patent/JPH0585652A/ja active Pending
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