JPH056849B2 - - Google Patents
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- JPH056849B2 JPH056849B2 JP29817985A JP29817985A JPH056849B2 JP H056849 B2 JPH056849 B2 JP H056849B2 JP 29817985 A JP29817985 A JP 29817985A JP 29817985 A JP29817985 A JP 29817985A JP H056849 B2 JPH056849 B2 JP H056849B2
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- Japan
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- rotating body
- input
- origin position
- rotation
- origin
- Prior art date
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輛等のハンドル操舵に連動して回
転する回転体の直進走行時における回転センタ位
置を判定するために用いて好適な回転体のセンタ
位置判定方法に関するものである。 〔従来の技術〕 従来より、自動車等の車輛においては、ハンド
ル操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔
で複数のスリツトを開設し、このスリツトの通過
位置にフオトインタラプタを２個隣接して配設し
てハンドル操舵に連動した各種の制御を行なつて
いる。 すなわち、ハンドル操舵に連動させて、第１お
よび第２のフオトインタラプタに同一波形で位相
の略90゜ずれたパルス状の電気信号を生じせしめ、
この電気信号のカウントを行なつて、ハンドルの
回転方向および回転位置を検出している。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、このような従来の回転位置検出
器によると、電気雑音等によりカウンタがミスカ
ウントを起したような場合にあつては、その誤差
を補正すべき手段がなく、誤差の蓄積に伴つてシ
ステムに誤動作が生ずるという問題があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたも
ので、外部操作に連動して時計方向および反時計
方向に回転する回転体の所定回転角度位置が基準
角度位置と回転対向する位置を原点位置とし、こ
の回転体の１回転毎の原点位置の各々について、
その原点位置に回転体が位置している時間（原点
位置停留時間）が所定制限時間を越える頻度を積
算し、この積算値が所定時間内において最大なる
原点位置をこの回転体の時計方向および反時計方
向への回転センタ位置として判定するようにした
ものである。 〔作用〕 したがつてこの発明によれば、回転体の１回転
おきに位置する原点位置の内、所定時間内におい
て所定制限時間を越えて停留する頻度が最大とな
る原点位置が、その回転体の回転センタ位置とし
て定められる。 〔実施例〕 以下、本発明に係る回転体のセンタ位置判定方
法を詳細に説明する。第１図はこのセンタ位置判
定方法を適用してなるハンドル操舵連動システム
の一実施例を示すブロツク構成図である。同図に
おいて、５は回転位置検出センサ（第２図）の送
出するパルス状の電気信号を入力としハンドル操
舵に応じた処理信号（アツプ信号およびダウン信
号）を送出するるUP／DOWN切換回路、６はこ
のUP／DOWN切換回路５の送出する処理信号を
入力とするUP／DOWNカウンタである。 第２図に示した回転位置検出センサは、ハンド
ル操舵に連動して回転する回転円板１と、発光素
子および受光素子を有してなるフオトインタラプ
タ２〜４とから構成されており、フオトインタラ
プタ２および３は、回転円板１の外周縁面に等角
度間隔で開設された同一形状のスリツト１ａの通
過位置に隣接して配設されている。そして、この
フオトインタラプタ２および３に、回転円板１の
回転に伴うスリツト１ａの通過により、同一波形
で位相の略90゜ずれたパルス状の電気信号が発生
するようになつており、このパルス状電気信号が
UP／DOWN切換回路５に入力されるようになつ
ている。また、回転円板１の外周縁面の所定回転
角度位置には、独立して、原点位置検出用のスリ
ツト１ｂが開設されており、このスリツト１ｂの
通過を基準角度位置に配置したフオトインタラプ
タ４で検出するようになつている。すなわち、所
定回転角度位置のスリツト１ｂが基準角度位置の
フオトインタラプタ４に回転対向する位置をこの
回転円板１の原点位置としており、この原点位置
が直進走行時におけるハンドル操舵位置（以下、
この操舵位置をハンドルセンタと呼ぶ）に対応ず
けて設定されている。つまり、ハンドルセンタに
おいて、回転円板１が同図に示すような原点位置
に位置するようになつており（以下、この位置を
回転円板の回転センタと呼ぶ）、ハンドルセンタ
を中心とするハンドルの時計方向および反時計方
向への１回転毎に回転円板の原点位置が360゜ずつ
ずれて検出されるようになつている。一般に自動
車のハンドルはハンドルセンタを中心として時計
方向（以下、右方向と定める）および反時計方向
（以下、左方向と定める）に各２回転未満回転さ
せることができるようになつており、したがつて
フオトインタラプタ４は回転センタを合わせて合
計３箇所の原点位置を検出することになり、この
原点位置の検出時に、第１図におけるアンドゲー
ト１４の入力端の一方に「Ｈ」レベルの原点位置
検出信号が入力されるようになつている。 一方、UP／DOWN切換回路５は、入力される
パルス状電気信号を処理して、ハンドルの右操舵
量および左操舵量に応じた数のアツプ信号および
ダウン信号をその出力端子５ａおよび５ｂより送
出するようになつており、UP／DOWNカウンタ
６は入力されるアツプ信号あるいはダウン信号の
数だけそのカウント値をアツプカウントあるいは
ダウンカウントするようになつている。すなわ
ち、回転円板が回転センタ位置にあるときを基準
として、UP／DOWNカウンタ６におけるカウン
ト値が零と定められており、ハンドルの右操舵に
よりそのカウント値が順次アツプし、左操舵によ
りそのカウント値が順次ダウンするようになつて
いる。そして、UP／DOWNカウンタ６は、その
カウント値をデコーダ７およびコンパレータ８〜
１０に送出するようになつており、デコーダ７は
入力されるカウント値に応じた位置の出力端子
（図示せず）を選択し、そのレベルを「Ｌ」ある
いは「Ｈ」として、ハンドル操舵に連動して動作
する外部機器、例えばコーナリングランプシステ
ム等の制御を行なうようになつている。 一方、コンパレータ８〜１０には、ハンドルの
所定操舵位置に対応するカウント値に応じた比較
基準値が各々設定されており、この比換基準値と
UP／DOWNカウンタ６を介して入力されるカウ
ント値とを比較し、その出力レベルを「Ｈ」レベ
ルとするようになつている。すなわち、コンパレ
ータ８にはハンドルセンタを中心とする180゜右方
向（＋方向）の操舵位置に対応するカウント値
N1が＋方向基準値として設定されており、コン
パレータ１０には、ハンドルセンタを中心とする
180゜左方向（−方向）の操舵位置に対応するカウ
ント値N2が−方向基準値として設定されている。
そして、コンパレータ９に前記N1およびN2がセ
ンタ基準値として設定されており、コンパレータ
９はUP／DOWNカウンタ６を介して入力される
カウント値がN2以上且つN1以下の時、即ち入力
されるカウント値をＮとしたとき、N2＜Ｎ＜N1
であれば、その出力端子９ａのレベルを「Ｈ」レ
ベルとするようになつている。また、コンパレー
タ８は入力されるカウント値Ｎが、Ｎ≧N1の時、
その出力端子８ａのレベルを「Ｈ」レベルとし、
コンパレータ１０は入力されるカウント値Ｎが、
Ｎ≦N2の時、その出力端子１０ａのレベルを
「Ｈ」レベルとするようになつている。そして、
コンパレータ８〜１０より送出される「Ｈ」レベ
ルの出力信号が、アンドゲート１１〜１３の一方
の入力端に送出されるようになつており、アンド
ゲート１１〜１３の他端にはＲ・Ｓフリツプフロ
ツプ回路３６のＱ出力が入力されるようになつて
いる。Ｒ・Ｓフリツプフロツプ回路の入力には
分周器３７のオーバフローにより送出されるセツ
ト信号が入力されるようになつており、入力に
はフオトインタラプタ４（第２図）を介して送出
される原点位置検出信号が入力されるようになつ
ている。分周器３７には、アンドゲート１４を介
して基準クロツク発生器１５の送出するクロツク
信号が入力されるようになつており、このクロツ
ク信号を分周して、そのオーバフロー時にセツト
信号を送出するようになつている。分周器３７に
入力されるクロツク信号は、アンドゲート１４の
一端に入力される原点位置検出信号が「Ｈ」レベ
ルである期間にのみアンドゲート１４を通過し、
アンドゲート１４に入力される原点位置検出信号
は分岐して分周器３７のリセツト端子にも入力さ
れるようになつている。 一方、アンドゲート１１〜１３の出力は、カウ
ンタ１６〜１８に入力されるようになつており、
各カウンタにおけるカウント値は単安定マルチバ
イブレータ１９の送出する１シヨツト信号の立ち
上がりエツジでラツチ回路２０〜２２に取り込ま
れ、ラツチ回路２０〜２２に取り込まれたカウン
ト値は、コンパレータ２３〜２５の所定の入力端
に入力されるようになつている。すなわち、ラツ
チ回路２０，２１および２２に取り込まれるカウ
ント値をそれぞれα，βおよびγとすると、ラツ
チ回路２０のの送出するカウント値αがコンパレ
ータ２３および２５の非反転入力端に、ラツチ回
路２１の送出するるカウント値βがコンパレータ
２３反転入力端およびコンパレータ２４の非反転
入力端に入力されるようになつており、ラツチ回
路２２の送出するカウント値γがコンパレータ２
４および２５の反転入力端に入力されるようにな
つている。そして、コンパレータ２３〜２５の出
力がデコーダ２６の入力端子２６ａ〜２６ｃに入
力されるようになつており、デコーダ２６は入力
端子２６ａ〜２６ｃに入力される信号の組み合わ
せに基づいて出力端子２６ｄ〜２６ｉの内の所定
の端子を選択し、その端子の出力レベルを「Ｈ」
レベルとするようになつている。第１表にデコー
ダー２６の真理値表を示す。
転する回転体の直進走行時における回転センタ位
置を判定するために用いて好適な回転体のセンタ
位置判定方法に関するものである。 〔従来の技術〕 従来より、自動車等の車輛においては、ハンド
ル操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔
で複数のスリツトを開設し、このスリツトの通過
位置にフオトインタラプタを２個隣接して配設し
てハンドル操舵に連動した各種の制御を行なつて
いる。 すなわち、ハンドル操舵に連動させて、第１お
よび第２のフオトインタラプタに同一波形で位相
の略90゜ずれたパルス状の電気信号を生じせしめ、
この電気信号のカウントを行なつて、ハンドルの
回転方向および回転位置を検出している。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、このような従来の回転位置検出
器によると、電気雑音等によりカウンタがミスカ
ウントを起したような場合にあつては、その誤差
を補正すべき手段がなく、誤差の蓄積に伴つてシ
ステムに誤動作が生ずるという問題があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたも
ので、外部操作に連動して時計方向および反時計
方向に回転する回転体の所定回転角度位置が基準
角度位置と回転対向する位置を原点位置とし、こ
の回転体の１回転毎の原点位置の各々について、
その原点位置に回転体が位置している時間（原点
位置停留時間）が所定制限時間を越える頻度を積
算し、この積算値が所定時間内において最大なる
原点位置をこの回転体の時計方向および反時計方
向への回転センタ位置として判定するようにした
ものである。 〔作用〕 したがつてこの発明によれば、回転体の１回転
おきに位置する原点位置の内、所定時間内におい
て所定制限時間を越えて停留する頻度が最大とな
る原点位置が、その回転体の回転センタ位置とし
て定められる。 〔実施例〕 以下、本発明に係る回転体のセンタ位置判定方
法を詳細に説明する。第１図はこのセンタ位置判
定方法を適用してなるハンドル操舵連動システム
の一実施例を示すブロツク構成図である。同図に
おいて、５は回転位置検出センサ（第２図）の送
出するパルス状の電気信号を入力としハンドル操
舵に応じた処理信号（アツプ信号およびダウン信
号）を送出するるUP／DOWN切換回路、６はこ
のUP／DOWN切換回路５の送出する処理信号を
入力とするUP／DOWNカウンタである。 第２図に示した回転位置検出センサは、ハンド
ル操舵に連動して回転する回転円板１と、発光素
子および受光素子を有してなるフオトインタラプ
タ２〜４とから構成されており、フオトインタラ
プタ２および３は、回転円板１の外周縁面に等角
度間隔で開設された同一形状のスリツト１ａの通
過位置に隣接して配設されている。そして、この
フオトインタラプタ２および３に、回転円板１の
回転に伴うスリツト１ａの通過により、同一波形
で位相の略90゜ずれたパルス状の電気信号が発生
するようになつており、このパルス状電気信号が
UP／DOWN切換回路５に入力されるようになつ
ている。また、回転円板１の外周縁面の所定回転
角度位置には、独立して、原点位置検出用のスリ
ツト１ｂが開設されており、このスリツト１ｂの
通過を基準角度位置に配置したフオトインタラプ
タ４で検出するようになつている。すなわち、所
定回転角度位置のスリツト１ｂが基準角度位置の
フオトインタラプタ４に回転対向する位置をこの
回転円板１の原点位置としており、この原点位置
が直進走行時におけるハンドル操舵位置（以下、
この操舵位置をハンドルセンタと呼ぶ）に対応ず
けて設定されている。つまり、ハンドルセンタに
おいて、回転円板１が同図に示すような原点位置
に位置するようになつており（以下、この位置を
回転円板の回転センタと呼ぶ）、ハンドルセンタ
を中心とするハンドルの時計方向および反時計方
向への１回転毎に回転円板の原点位置が360゜ずつ
ずれて検出されるようになつている。一般に自動
車のハンドルはハンドルセンタを中心として時計
方向（以下、右方向と定める）および反時計方向
（以下、左方向と定める）に各２回転未満回転さ
せることができるようになつており、したがつて
フオトインタラプタ４は回転センタを合わせて合
計３箇所の原点位置を検出することになり、この
原点位置の検出時に、第１図におけるアンドゲー
ト１４の入力端の一方に「Ｈ」レベルの原点位置
検出信号が入力されるようになつている。 一方、UP／DOWN切換回路５は、入力される
パルス状電気信号を処理して、ハンドルの右操舵
量および左操舵量に応じた数のアツプ信号および
ダウン信号をその出力端子５ａおよび５ｂより送
出するようになつており、UP／DOWNカウンタ
６は入力されるアツプ信号あるいはダウン信号の
数だけそのカウント値をアツプカウントあるいは
ダウンカウントするようになつている。すなわ
ち、回転円板が回転センタ位置にあるときを基準
として、UP／DOWNカウンタ６におけるカウン
ト値が零と定められており、ハンドルの右操舵に
よりそのカウント値が順次アツプし、左操舵によ
りそのカウント値が順次ダウンするようになつて
いる。そして、UP／DOWNカウンタ６は、その
カウント値をデコーダ７およびコンパレータ８〜
１０に送出するようになつており、デコーダ７は
入力されるカウント値に応じた位置の出力端子
（図示せず）を選択し、そのレベルを「Ｌ」ある
いは「Ｈ」として、ハンドル操舵に連動して動作
する外部機器、例えばコーナリングランプシステ
ム等の制御を行なうようになつている。 一方、コンパレータ８〜１０には、ハンドルの
所定操舵位置に対応するカウント値に応じた比較
基準値が各々設定されており、この比換基準値と
UP／DOWNカウンタ６を介して入力されるカウ
ント値とを比較し、その出力レベルを「Ｈ」レベ
ルとするようになつている。すなわち、コンパレ
ータ８にはハンドルセンタを中心とする180゜右方
向（＋方向）の操舵位置に対応するカウント値
N1が＋方向基準値として設定されており、コン
パレータ１０には、ハンドルセンタを中心とする
180゜左方向（−方向）の操舵位置に対応するカウ
ント値N2が−方向基準値として設定されている。
そして、コンパレータ９に前記N1およびN2がセ
ンタ基準値として設定されており、コンパレータ
９はUP／DOWNカウンタ６を介して入力される
カウント値がN2以上且つN1以下の時、即ち入力
されるカウント値をＮとしたとき、N2＜Ｎ＜N1
であれば、その出力端子９ａのレベルを「Ｈ」レ
ベルとするようになつている。また、コンパレー
タ８は入力されるカウント値Ｎが、Ｎ≧N1の時、
その出力端子８ａのレベルを「Ｈ」レベルとし、
コンパレータ１０は入力されるカウント値Ｎが、
Ｎ≦N2の時、その出力端子１０ａのレベルを
「Ｈ」レベルとするようになつている。そして、
コンパレータ８〜１０より送出される「Ｈ」レベ
ルの出力信号が、アンドゲート１１〜１３の一方
の入力端に送出されるようになつており、アンド
ゲート１１〜１３の他端にはＲ・Ｓフリツプフロ
ツプ回路３６のＱ出力が入力されるようになつて
いる。Ｒ・Ｓフリツプフロツプ回路の入力には
分周器３７のオーバフローにより送出されるセツ
ト信号が入力されるようになつており、入力に
はフオトインタラプタ４（第２図）を介して送出
される原点位置検出信号が入力されるようになつ
ている。分周器３７には、アンドゲート１４を介
して基準クロツク発生器１５の送出するクロツク
信号が入力されるようになつており、このクロツ
ク信号を分周して、そのオーバフロー時にセツト
信号を送出するようになつている。分周器３７に
入力されるクロツク信号は、アンドゲート１４の
一端に入力される原点位置検出信号が「Ｈ」レベ
ルである期間にのみアンドゲート１４を通過し、
アンドゲート１４に入力される原点位置検出信号
は分岐して分周器３７のリセツト端子にも入力さ
れるようになつている。 一方、アンドゲート１１〜１３の出力は、カウ
ンタ１６〜１８に入力されるようになつており、
各カウンタにおけるカウント値は単安定マルチバ
イブレータ１９の送出する１シヨツト信号の立ち
上がりエツジでラツチ回路２０〜２２に取り込ま
れ、ラツチ回路２０〜２２に取り込まれたカウン
ト値は、コンパレータ２３〜２５の所定の入力端
に入力されるようになつている。すなわち、ラツ
チ回路２０，２１および２２に取り込まれるカウ
ント値をそれぞれα，βおよびγとすると、ラツ
チ回路２０のの送出するカウント値αがコンパレ
ータ２３および２５の非反転入力端に、ラツチ回
路２１の送出するるカウント値βがコンパレータ
２３反転入力端およびコンパレータ２４の非反転
入力端に入力されるようになつており、ラツチ回
路２２の送出するカウント値γがコンパレータ２
４および２５の反転入力端に入力されるようにな
つている。そして、コンパレータ２３〜２５の出
力がデコーダ２６の入力端子２６ａ〜２６ｃに入
力されるようになつており、デコーダ２６は入力
端子２６ａ〜２６ｃに入力される信号の組み合わ
せに基づいて出力端子２６ｄ〜２６ｉの内の所定
の端子を選択し、その端子の出力レベルを「Ｈ」
レベルとするようになつている。第１表にデコー
ダー２６の真理値表を示す。
以上説明したように本発明による回転体のセン
タ位置判定方法によると、外部操作に連動して時
計方向および反時計方向に回転する回転体の所定
回転角度位置が基準角度位置と回転対向する位置
を原点位置とし、この回転体の１回転毎の原点位
置の各々について、その原点位置に回転体が位置
している時間（原点位置停留時間）が所定制限時
間を越える頻度を積算し、この積算値が所定時間
内において最大なる原点位置をこの回転体の時計
方向および反時計方向への回転センタ位置として
判定するようにしたので、回転体の１回転おきに
位置する原点位置の内、所定時間内において所定
制限時間を越えて停留するる頻度が最大となる原
点位置がその回転体の回転センタ位置として定め
られ、例えばこの回転体を自動車等のハンドル操
舵に連動させて回転させた場合、対向車や歩行者
の通過待ち等でハンドルを１回転させた状態で長
時間停車するような特殊な走行ケースをも含め
て、その直進操舵位置を適確に判定することが可
能となり、この直進操舵位置の判定時点で回転位
置検出装置におけるカウンタのミスカウントを補
正することが可能となる。
タ位置判定方法によると、外部操作に連動して時
計方向および反時計方向に回転する回転体の所定
回転角度位置が基準角度位置と回転対向する位置
を原点位置とし、この回転体の１回転毎の原点位
置の各々について、その原点位置に回転体が位置
している時間（原点位置停留時間）が所定制限時
間を越える頻度を積算し、この積算値が所定時間
内において最大なる原点位置をこの回転体の時計
方向および反時計方向への回転センタ位置として
判定するようにしたので、回転体の１回転おきに
位置する原点位置の内、所定時間内において所定
制限時間を越えて停留するる頻度が最大となる原
点位置がその回転体の回転センタ位置として定め
られ、例えばこの回転体を自動車等のハンドル操
舵に連動させて回転させた場合、対向車や歩行者
の通過待ち等でハンドルを１回転させた状態で長
時間停車するような特殊な走行ケースをも含め
て、その直進操舵位置を適確に判定することが可
能となり、この直進操舵位置の判定時点で回転位
置検出装置におけるカウンタのミスカウントを補
正することが可能となる。
第１図は本発明に係る回転体のセンタ位置判定
方法を適用してなるハンドル操舵連動システムの
一実施例を示すブロツク構成図、第２図はこのシ
ステムに用いる回転位置検出センサを示す概略構
成図、第３図は先行技術（特開昭61−17012号公
報）に開示された中立位置推定方式を説明する図
である。 １……回転円板、１ｂ……原点位置検出用スリ
ツト、２〜４……フオトインタラプタ、６……
UP／DOWNカウンタ、１６〜１８……カウン
タ、２０〜２２……ラツチ回路、２３〜２５……
コンパレータ、２６……デコーダ、３５……タイ
マ回路、３６……Ｒ・Ｓフリツプフロツプ回路、
３７……分周器。
方法を適用してなるハンドル操舵連動システムの
一実施例を示すブロツク構成図、第２図はこのシ
ステムに用いる回転位置検出センサを示す概略構
成図、第３図は先行技術（特開昭61−17012号公
報）に開示された中立位置推定方式を説明する図
である。 １……回転円板、１ｂ……原点位置検出用スリ
ツト、２〜４……フオトインタラプタ、６……
UP／DOWNカウンタ、１６〜１８……カウン
タ、２０〜２２……ラツチ回路、２３〜２５……
コンパレータ、２６……デコーダ、３５……タイ
マ回路、３６……Ｒ・Ｓフリツプフロツプ回路、
３７……分周器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 外部操作に連動して時計方向および反時計方
向に回転する回転体と、 この回転体の所定回転角度位置が基準角度位置
と回転対向する位置を原点位置とし、この回転体
が１回転毎に位置する原点位置を検出する原点位
置検出手段とを備え、 前記回転体の１回転毎の原点位置の各々につい
て、その原点位置に前記回転体が位置している時
間が所定制限時間を越える頻度を積算し、この積
算値が所定時間内において最大なる原点位置を前
記回転体の時計方向および反時計方向への回転セ
ンタ位置として判定するようにした ことを特徴とする回転体のセンタ位置判定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29817985A JPS62157513A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 回転体のセンタ位置判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29817985A JPS62157513A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 回転体のセンタ位置判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62157513A JPS62157513A (ja) | 1987-07-13 |
| JPH056849B2 true JPH056849B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=17856234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29817985A Granted JPS62157513A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 回転体のセンタ位置判定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62157513A (ja) |
-
1985
- 1985-12-30 JP JP29817985A patent/JPS62157513A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62157513A (ja) | 1987-07-13 |
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