JPH056682B2 - - Google Patents
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- JPH056682B2 JPH056682B2 JP58166867A JP16686783A JPH056682B2 JP H056682 B2 JPH056682 B2 JP H056682B2 JP 58166867 A JP58166867 A JP 58166867A JP 16686783 A JP16686783 A JP 16686783A JP H056682 B2 JPH056682 B2 JP H056682B2
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34388—Detect correct moment, position, advanced, delayed, then next command
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
(a) 発明の技術分野
本発明は数値制御装置の駆動方法に関する。
(b) 技術の背景
近年、生産の自動化が総ゆる分野で進められて
いるが、本発明は電子装置の組立生産に用いる特
に、電子部品（個別部品）の基板組立時に於ける
位置決めと位置決め後の部品挿入をなす所謂、数
値制御装置の動作速度向上を図る提案である。
いるが、本発明は電子装置の組立生産に用いる特
に、電子部品（個別部品）の基板組立時に於ける
位置決めと位置決め後の部品挿入をなす所謂、数
値制御装置の動作速度向上を図る提案である。
(c) 従来技術の問題点
本発明の制御対象とされた部品組立時の自動位
置決めと該位置決め後の部品挿入装置の具体例を
第１図に掲げる。
置決めと該位置決め後の部品挿入装置の具体例を
第１図に掲げる。
第１図は前記部品組立工程に適用する制御装置
の動作原理を説明する斜視図である。
の動作原理を説明する斜視図である。
図に於いて、１は上下方向に動作する作業ヘツ
ド又は部品挿入ヘツド、２はXYテーブル、３は
テーブル２載置になる部品塔載用基板、４は前記
テーブル２に対するＸ座標方向を駆動するサーボ
モータ、５は同テーブルのＹ座標方向を駆動する
サーボモータ、６は基板３に挿入済の電子部品、
及び７は作業ヘツド１把持の電子部品である。
ド又は部品挿入ヘツド、２はXYテーブル、３は
テーブル２載置になる部品塔載用基板、４は前記
テーブル２に対するＸ座標方向を駆動するサーボ
モータ、５は同テーブルのＹ座標方向を駆動する
サーボモータ、６は基板３に挿入済の電子部品、
及び７は作業ヘツド１把持の電子部品である。
図示の様に、作業ヘツド１は所定の部品７を把
持し、駆動用シリンダの下方向動作で把持する部
品を挿入する。
持し、駆動用シリンダの下方向動作で把持する部
品を挿入する。
第２図側断面図は、前図基板３への部品７挿入
状態を示す。同図図中、８は予め明けられた部品
端子の挿入孔である。
状態を示す。同図図中、８は予め明けられた部品
端子の挿入孔である。
数値制御装置は、先ず、XYテーブルを前記モ
ータ４と５とにより所定精度で位置出しをした
後、作業ヘツド１を下降させ図示点線の如き位置
で、部品挿入の単サイクル動作を完了する。
ータ４と５とにより所定精度で位置出しをした
後、作業ヘツド１を下降させ図示点線の如き位置
で、部品挿入の単サイクル動作を完了する。
第３図は前記XYテーブルの位置決めをなすサ
ーボモータの駆動回路である。
ーボモータの駆動回路である。
回路図中、１０は位置決め情報の記憶媒体を具
える中央処理装置、１１は処理装置１０からの位
置決め指令パルスを受け、これを所定精度でモー
タ４又はモータ５を駆動する誤差カウンタ、１３
はサーボモータの軸回転状態を検出する検出部、
１４はDAコンバータ、及び１５はDAコンバー
タ１４出力を増幅するサーボアンプである。尚図
中、１２は前記テーブルの位置決め後、作業ヘツ
ド１を下降させるシリンダ、或いはソレノイド等
に対する駆動回路である。
える中央処理装置、１１は処理装置１０からの位
置決め指令パルスを受け、これを所定精度でモー
タ４又はモータ５を駆動する誤差カウンタ、１３
はサーボモータの軸回転状態を検出する検出部、
１４はDAコンバータ、及び１５はDAコンバー
タ１４出力を増幅するサーボアンプである。尚図
中、１２は前記テーブルの位置決め後、作業ヘツ
ド１を下降させるシリンダ、或いはソレノイド等
に対する駆動回路である。
図示回路は、前記処理装置１０内に記憶させる
位置決め情報をサーボモータに実行させ、誤差カ
ウンタ１１の出力ゼロをサーボモータの位置決め
完了として信号線１６で確認し、作業ヘツドの駆
動回路１２を動作せしめて該ヘツドを下降させる
（塔載部品の挿入完了）。
位置決め情報をサーボモータに実行させ、誤差カ
ウンタ１１の出力ゼロをサーボモータの位置決め
完了として信号線１６で確認し、作業ヘツドの駆
動回路１２を動作せしめて該ヘツドを下降させる
（塔載部品の挿入完了）。
ところで、前記XYテーブルの位置決め、これ
に続く作業ヘツドの下降、と云う駆動方法は、テ
ーブル位置決めの前記モータ４又は５の速度が、
目標位置に近くなればなる程低速となる欠点があ
る。これに伴う部品組立の処理時間が長くなり、
マシンタイムが低下する不都合がある。
に続く作業ヘツドの下降、と云う駆動方法は、テ
ーブル位置決めの前記モータ４又は５の速度が、
目標位置に近くなればなる程低速となる欠点があ
る。これに伴う部品組立の処理時間が長くなり、
マシンタイムが低下する不都合がある。
(d) 発明の目的
本発明の目的は前記の問題点を解決することに
ある。
ある。
本発明によれば、前記の部品挿入駆動前、テー
ブル２の最終位置決めをまたずに既挿入部品と接
触しない一定高さ迄作業ヘツド１を予下降せしめ
る最小とするテーブル位置決め制御単位を設け
て、マシンタイムの向上を図ることである。
ブル２の最終位置決めをまたずに既挿入部品と接
触しない一定高さ迄作業ヘツド１を予下降せしめ
る最小とするテーブル位置決め制御単位を設け
て、マシンタイムの向上を図ることである。
(e) 発明の構成
前記目的は、上下方向動作の作業ヘツドと基板
搭載のXYテーブルとを備え且つ中央処理装置内
の記憶媒体に記憶された位置情報に応じて上記作
業ヘツドとXYテーブル間の相対的位置決めをな
す数値制御装置に於いて、前記中央処理装置内の
記憶媒体に一つの位置情報ごとに対応して記憶さ
せた位置決め完了と見做す数値をステツプごとに
出力ポートにセツトし、該位置決め完了と見做す
数値と手動の完了位置決め情報のいずれかを上記
中央処理装置からの位置情報で前記作業ヘツドや
XYテーブルの駆動系を駆動させる誤差カウンタ
と比較させて位置決め完了前に前記作業ヘツドを
駆動させることにより達成することが出来る。
搭載のXYテーブルとを備え且つ中央処理装置内
の記憶媒体に記憶された位置情報に応じて上記作
業ヘツドとXYテーブル間の相対的位置決めをな
す数値制御装置に於いて、前記中央処理装置内の
記憶媒体に一つの位置情報ごとに対応して記憶さ
せた位置決め完了と見做す数値をステツプごとに
出力ポートにセツトし、該位置決め完了と見做す
数値と手動の完了位置決め情報のいずれかを上記
中央処理装置からの位置情報で前記作業ヘツドや
XYテーブルの駆動系を駆動させる誤差カウンタ
と比較させて位置決め完了前に前記作業ヘツドを
駆動させることにより達成することが出来る。
(f) 発明の実施例
以下、本発明の数値制御装置の駆動方法を、第
４図サーボモータ制御の駆動実施例回路図を参照
しながら説明する。
４図サーボモータ制御の駆動実施例回路図を参照
しながら説明する。
但し回路図中、従来駆動回路と同等機能回路部
分は、前第３図と同じ参照番号が付されており、
本発明の手段が明確となる様される。
分は、前第３図と同じ参照番号が付されており、
本発明の手段が明確となる様される。
図中、１０は従来回路と同等機能を担当する位
置決め制御の中央処理装置、１２は前記作業ヘツ
ド１駆動部、１７は前記中央処理装置１０内の位
置決め情報の記憶媒体（メモリ）、１１は中央処
理装置１０からの指令パルスによりサーボモータ
４又は５を所定精度で駆動する前記の誤差カウン
タ、１４はデジタルアナログ変換のDAコンバー
タ、１５はDAコンバータ１４のアナログ出力を
増幅するサーボアンプ、及び１３は前記サーボモ
ータ４又は５の軸回転情報を検出しその出力を前
記の誤差カウンタ１１に帰還する方向判別検出回
路部である。
置決め制御の中央処理装置、１２は前記作業ヘツ
ド１駆動部、１７は前記中央処理装置１０内の位
置決め情報の記憶媒体（メモリ）、１１は中央処
理装置１０からの指令パルスによりサーボモータ
４又は５を所定精度で駆動する前記の誤差カウン
タ、１４はデジタルアナログ変換のDAコンバー
タ、１５はDAコンバータ１４のアナログ出力を
増幅するサーボアンプ、及び１３は前記サーボモ
ータ４又は５の軸回転情報を検出しその出力を前
記の誤差カウンタ１１に帰還する方向判別検出回
路部である。
前記の１１，１４，１５及び１３からなる回路
部は、中央処理装置１０のデジタルパルス（指
令）に対応してこれに比例するXYテーブル２の
座標位置決めをなすサーボモータ駆動回路部であ
る。
部は、中央処理装置１０のデジタルパルス（指
令）に対応してこれに比例するXYテーブル２の
座標位置決めをなすサーボモータ駆動回路部であ
る。
然し、位置決め目標点での前記モータの低速動
作に対処する為、本発明は図示一点鎖線より下方
に示す以下説明の駆動回路を設け、自動組立の高
速化をはかる。
作に対処する為、本発明は図示一点鎖線より下方
に示す以下説明の駆動回路を設け、自動組立の高
速化をはかる。
図中、１８は誤差カウンタ１１の出力側に直結
するコンパレータ、１９は２０と２１との入力切
替えをなすセレクタ、２０は中央処理装置１０か
らの位置決め完了と看做す指令で動作する出力ポ
ート、及び２１は手動の完了したと看做す本発明
の要部手段に係る完了位置決め指令をなす入力ス
イツチ回路である。更に、中央処理装置の記憶媒
体１７には、従来の位置決め情報Xoと併せて、
Xoの一定寸法手前でテーブルの位置決めが完了
位置決め情報Roが記憶させてある。
するコンパレータ、１９は２０と２１との入力切
替えをなすセレクタ、２０は中央処理装置１０か
らの位置決め完了と看做す指令で動作する出力ポ
ート、及び２１は手動の完了したと看做す本発明
の要部手段に係る完了位置決め指令をなす入力ス
イツチ回路である。更に、中央処理装置の記憶媒
体１７には、従来の位置決め情報Xoと併せて、
Xoの一定寸法手前でテーブルの位置決めが完了
位置決め情報Roが記憶させてある。
次に前記記憶の完了位置決め情報Roによる本
発明回路部の動作方法に就き説明する。
発明回路部の動作方法に就き説明する。
前記の完了位置決め情報Roは、出力ポート２
０、及びセレクタ１９をへてコンパレータ１８の
Ｂ側入力端子に送られる。他方、位置決め動作中
の誤差カウンタ１１の動作出力はコンパレータ１
８のＡ側入力端子に送られる。コンパレータ１８
の前記Ｂ側入力は、対応する誤差カウンタ１１か
らの出力Ａを監視し、該監視出力ＡがＢ側入力と
一致した時点で位置決め完了と看做す信号が信号
線２２を介して中央処理装置に送出される。
０、及びセレクタ１９をへてコンパレータ１８の
Ｂ側入力端子に送られる。他方、位置決め動作中
の誤差カウンタ１１の動作出力はコンパレータ１
８のＡ側入力端子に送られる。コンパレータ１８
の前記Ｂ側入力は、対応する誤差カウンタ１１か
らの出力Ａを監視し、該監視出力ＡがＢ側入力と
一致した時点で位置決め完了と看做す信号が信号
線２２を介して中央処理装置に送出される。
信号線２２は、前記監視の位置決め完了と看做
す信号を送出する他、従来の信号線１６に該当す
る誤差カウンタ１１の出力ゼロとなるテーブルの
最終位置決め完了信号を中央処理装置１０に送出
する。
す信号を送出する他、従来の信号線１６に該当す
る誤差カウンタ１１の出力ゼロとなるテーブルの
最終位置決め完了信号を中央処理装置１０に送出
する。
中央処理装置は、前記監視の位置決め完了と看
做す信号により部品把持の作業ヘツド１を既挿入
部品と接触しない一定高さまで該ヘツドを予下降
させる。該下降駆動中、サーボモータは継続して
テーブル位置決め完了となる迄、テーブル駆動を
なすが、誤差カウンタの内容がゼロとなればサー
ボモータは停止する。これは最終的位置決め情報
Xoの実行完了にほかならない。
做す信号により部品把持の作業ヘツド１を既挿入
部品と接触しない一定高さまで該ヘツドを予下降
させる。該下降駆動中、サーボモータは継続して
テーブル位置決め完了となる迄、テーブル駆動を
なすが、誤差カウンタの内容がゼロとなればサー
ボモータは停止する。これは最終的位置決め情報
Xoの実行完了にほかならない。
前記Xoの実行完了に続き、作業ヘツドは部品
挿入の本動作をなす。同時に、中央処理装置１０
の記憶媒体１７の内容が更新され、次のテーブル
位置決め情報X1及び次の位置決め完了と看做さ
れる情報R1が選択されて、これに基づくテーブ
ルの位置決め実行がされることになる。
挿入の本動作をなす。同時に、中央処理装置１０
の記憶媒体１７の内容が更新され、次のテーブル
位置決め情報X1及び次の位置決め完了と看做さ
れる情報R1が選択されて、これに基づくテーブ
ルの位置決め実行がされることになる。
斯様なテーブル位置決め制御単位は、テーブル
駆動のＹ座標方向にも行なわれる（Ｙ座標方向テ
ーブル位置決めサーボモータ駆動回路は図示され
ない）。
駆動のＹ座標方向にも行なわれる（Ｙ座標方向テ
ーブル位置決めサーボモータ駆動回路は図示され
ない）。
前記実施例で説明したXYテーブルの位置決め
実行と、これに続く作業ヘツドの予下降動作と部
品挿入の本下降作動と、を行なわしめる本発明数
値制御装置の駆動方法は、中央処理装置の位置決
め記憶手段により行う場合であるが、必要により
テーブルの位置決めポイント毎に、随時手動入力
スイツチ回路２１でなすことも出来る。
実行と、これに続く作業ヘツドの予下降動作と部
品挿入の本下降作動と、を行なわしめる本発明数
値制御装置の駆動方法は、中央処理装置の位置決
め記憶手段により行う場合であるが、必要により
テーブルの位置決めポイント毎に、随時手動入力
スイツチ回路２１でなすことも出来る。
前記数値制御装置の実施例回路は、部品の基板
塔載をなす組立機を対象として説明したが、係る
回路を用いる駆動方法は他の例えば、数値制御の
自動孔明け加工機、或いはネジ締め機等に適用し
ても構わない。
塔載をなす組立機を対象として説明したが、係る
回路を用いる駆動方法は他の例えば、数値制御の
自動孔明け加工機、或いはネジ締め機等に適用し
ても構わない。
(g) 発明の効果
前記詳細に説明した本発明の数値制御装置の駆
動方法を電子部品の組立工程等に適用すれば、装
置のマシンサイクルタイムが向上し、組立の自動
生産性が高まる等の幾多の効果が期待される事明
白である。
動方法を電子部品の組立工程等に適用すれば、装
置のマシンサイクルタイムが向上し、組立の自動
生産性が高まる等の幾多の効果が期待される事明
白である。
係る観点から本発明の工業的価値は大きい。
第１図は電子部品組立工程に用いる数値制御装
置の動作原理説明用の斜視図、第２図は第１図装
置の部品挿入をなす基板側断面図、第３図はテー
ブル位置決めをなすサーボモータの駆動回路図で
ある。第４図は本発明のサーボモータの駆動方法
を説明する実施例回路図である。 図中、１は作業ヘツド、２はXYテーブル、３
は回路基板、４と５は２を駆動するサーボモー
タ、６と７は電子部品、８は部品の端子挿入孔、
１０は中央処理装置、１１は誤差カウンタ、１２
はシリンダ駆動部、１５はサーボアンプ、１６は
信号線、１７は記憶媒体、１８はコンパレータ、
１９はセレクタ、２０は出力ポート、２１は入力
スイツチ回路、及び２２は信号線である。
置の動作原理説明用の斜視図、第２図は第１図装
置の部品挿入をなす基板側断面図、第３図はテー
ブル位置決めをなすサーボモータの駆動回路図で
ある。第４図は本発明のサーボモータの駆動方法
を説明する実施例回路図である。 図中、１は作業ヘツド、２はXYテーブル、３
は回路基板、４と５は２を駆動するサーボモー
タ、６と７は電子部品、８は部品の端子挿入孔、
１０は中央処理装置、１１は誤差カウンタ、１２
はシリンダ駆動部、１５はサーボアンプ、１６は
信号線、１７は記憶媒体、１８はコンパレータ、
１９はセレクタ、２０は出力ポート、２１は入力
スイツチ回路、及び２２は信号線である。
Claims (1)
- １ 上下方向動作の作業ヘツドと基板塔載のXY
テーブルとを備え且つ中央処理装置内の記憶媒体
に記憶された位置情報に応じて上記作業ヘツドと
XYテーブル間の相対的位置決めをなす数値制御
装置に於いて、前記中央処理装置内の記憶媒体に
一つの位置情報ごとに対応して記憶させた位置決
め完了と見做す数値をステツプごとに出力ポート
にセツトし、該位置決め完了と見做す数値と手動
の完了位置決め情報のいずれかを上記中央処理装
置からの位置情報で前記作業ヘツドやXYテーブ
ルの駆動系を駆動させる誤差カウンタと比較させ
て位置決め完了前に前記作業ヘツドを動作させる
ことを特徴とする数値制御装置の駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16686783A JPS6059405A (ja) | 1983-09-10 | 1983-09-10 | 数値制御装置の駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16686783A JPS6059405A (ja) | 1983-09-10 | 1983-09-10 | 数値制御装置の駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6059405A JPS6059405A (ja) | 1985-04-05 |
| JPH056682B2 true JPH056682B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=15839102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16686783A Granted JPS6059405A (ja) | 1983-09-10 | 1983-09-10 | 数値制御装置の駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6059405A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5134181A (en) * | 1974-07-18 | 1976-03-23 | Hoechst Ag | 66 mechiru 3 44 jihidoro 1 233 okisachiajin 44 on 2 22 jiokishidokanmiryonoseiho |
| JPS55157008A (en) * | 1979-05-25 | 1980-12-06 | Hitachi Seiko Ltd | Control system for numeric control machine |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
-
1983
- 1983-09-10 JP JP16686783A patent/JPS6059405A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5134181A (en) * | 1974-07-18 | 1976-03-23 | Hoechst Ag | 66 mechiru 3 44 jihidoro 1 233 okisachiajin 44 on 2 22 jiokishidokanmiryonoseiho |
| JPS55157008A (en) * | 1979-05-25 | 1980-12-06 | Hitachi Seiko Ltd | Control system for numeric control machine |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6059405A (ja) | 1985-04-05 |
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